WO2005079996A1

WO2005079996A1 - 回転霧化頭型塗装装置

Info

Publication number: WO2005079996A1
Application number: PCT/JP2005/002359
Authority: WO
Inventors: Shinichi Yasuda; Yukinori Miyamoto
Original assignee: Abb K.K.
Priority date: 2004-02-23
Filing date: 2005-02-09
Publication date: 2005-09-01
Also published as: EP1728557B1; JPWO2005079996A1; CN100446869C; JP4327846B2; US20070157881A1; KR100698569B1; US7694645B2; EP1728557A1; KR20060033792A; CN1819875A; EP1728557A4; DE602005018177D1

Abstract

エアモータ(3)には電空変換器(12)を介してエア源(11)を接続すると共に、電空変換器(12)は回転コントローラ(13)に接続する。そして、回転コントローラ(13)は、目標回転数(N0)、塗料の吐出量(Q0)が変更されたときには、変更後の条件でエアモータ(3)が定常状態で回転駆動し得るエア圧を供給するために、回転データ選択処理テーブルから定常値(is)を選択する。そして、回転コントローラ(13)は、選択された新たな定常値(is)を入力電流値(i)として電空変換器(12)に出力する。これにより、エアモータ(3)の回転数を速やかに変更後の目標回転数(N0)に収束させることができる。

Description

回転霧化頭型塗装装置技術分野

本発明は、例えば自動車の車体等の被塗物を塗装するのに用いて好適な回転霧化頭型塗装装置に関する。明

背景技術

一般に、回転霧化頭型塗装装置として、回転霧化頭に接れたエアモータと、該エアモータの回

書転数を検出する回転数検出器と、前記エアモータに駆動用のェァを供給するェァ源と、該エア源から供給された Xァ圧を電量に応じて調整する電空変換器と、検出回転数と目標回転数とに基づいて該電空変換器に出力する電与甚

メ里を制御する制御装置とを備えたものが知られている (例えば特開 2 0 0 2 - 1 9 2 0 2 2号公報ご参照）。

このような従来技術による回転霧化頭型塗装置では制御装置を用いて検出回転数と目標回転数との回転数差を減少させるように電空変換器に出力する電 5¾ 里を調整し、ェァモータのフィードパック制御を行ていた。

れにより、従来技術では、例えば 3 0 0 0 1 0 0 0

0 0 r p m程度の目標回転数に対して ± 5 %禾王度の範囲内でェァモ一夕を駆動し、回転霧化頭を高速回転させると共にの状態で回転霧化頭に塗料を供給していた。の結果、回転霧化頭に供給された塗料は、回転霧化（心霧化）されて塗料粒子を形成すると共に該塗料粒子は、回転霧化頭や外部電極等を通じて帯電し、塗壯壮

¾ 衣 βから被塗物に向けて静電界に沿って飛行して被塗物に塗着する構成となっていた。

ところで、上述した従来技術による回転霧化頭型塗装装置では、回転霧化頭の駆動源として電動モータではなく、エアモータを使用している。この理由は、（ 1 ) 駆動源が絶縁性の高い圧縮空気であるから高電圧印加部となるモータの絶縁を容易に確保することができ、（ 2 ) 構造が比較的簡単なため小型化、低コスト化が容易で、維持修理費も安価であり、（ 3 ) 揮発引火性を有する有機溶剤、塗料がモ夕内に侵入しても発火の危険性がない等の利点によるものである

しかし、エアモ夕は比較的卜ルクが小さいから、例えば塗料の供給、停止を切り換えたときには、回転霧化頭（ェァモ一夕 ) に加わる負荷が変化し、ェァモータの回転数が変動するこのとさ回転霧化頭の回転数が高いと塗料粒子の粒径が小さ < 回転数が低いと塗料粒子の粒径が大きくなるで塗料粒子の粒径は塗装の仕上がり性に大いに影響するから粒径を定に保持する必要があるれに対し、回転霧化頭の回転数は、塗料の供給、停止の切り換えに伴って変化するから、このような切り換え動作時に、塗料粒子の粒径を所望の値に設定することがでさず、装品質を損なうという問題があ特に、近年の白動車車体の外面塗装等では、塗 I^. は、車体の形状に合わせて車体 1 台あた Ό数十回程度の塗料の供給、停止を繰り返している。また塗装産業界からの要 nにより、间比重で高粘性な不揮発成分量の多い塗料を用いてかつ高吐出量で塗装を行傾向がある。

の結果、塗料の供給、停止等に伴う回転数の変動幅が大さくなり、目回転数から逸脱している時間が長時間 (例えば 7 〜 1 0秒程度）になっている。これに加え、車体 1 台あたりで数十回も回転数変動が生じることになるから、回転数変動に伴う塗料粒子の粒径のばらつきが塗装品に対して非常に大きな影響を与えている。発明の開示

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、塗料の供給、停止等の各種の条件が切り換わるときでも、エアモ一夕の回転数を速やかに目標回転数に設定することができ、塗装品質を高めるとがでさる回転霧化頭型塗装装置を提供することにある。

( 1 ) .上述した課題を解決するため、本発明は、供給された塗料を噴霧する回転霧化頭と、該回転霧化頭に接続されエアの供給により回転するエアモータと、該 X ァモ一夕の回転数を検出する回転数検出器と、前記ェァモ一夕にエアを供給するエア源と、該エア源から供給さ

.、にれた Xァ圧を電気量に応じて調整する電空変換器と、刖記回転数検出器による検出回転数が入力されることにより、の検出回転数と予め設定された目標回転数との回転数差を減少させるように該電空変換器に出力する電量を制御し前記エア圧をフィ一ドバック制御する制御置とからなる回転霧化頭型塗装装置に適用される。

そして、本発明が採用する構成の特徴は、前記制御置は、任の目標回転数と塗料の吐出量とが入力されたときに刖記吐出量の塗料が供給された状態でェァモー夕が前記巨標回転数の近くで安定的に回転駆動するのに必要な電量の値を定常値として演算する定常値演算手段を備え刖 pd制御装置は、目標回転数と塗料の吐出量とのうち少なくともいずれか一方を変更したときの変更後の巨標回転数と塗料の吐出量とに基づいて該定常値演算手段を用いて新たな定常値を算出しこの算出された新たな定常値に基づいた電気量を前記電空変換に出力する構成としたしと ί ある。

このように構成したことにより、目標回転数や ¾料の吐出量が切 Ό換わつたときでも、ェァモータを目標回転数の近傍で回転駆動させて速やかに定常状態に収束させることがでぎるしの結果、塗装条件が切り換わるときでも、所望の粒径をちつた塗料粒子を被塗物に向けて噴霧することができ、塗装品質を高めることができる。

( 2 ) . 本発明では、前記定常値演算手段は回転数と塗料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて、前記電気量の定常値を演算する構成としてもよい。

これにより、塗料の粘性係数や比重に応じて回転霧化 α白に加わる負荷が変化するときでも、エアモ夕を速やかに定常状態で回転駆動させることができる ,

( 3 ) . 本発明では、前記制御装置は、変更刖の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が高いとさには刖記ェァモ一夕の回転数が変更後の目標回転数よりち高

< なるように前記定常値よりもエア圧が高 < なる電気量を刖目己電空変換器に出力し、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が低いときには、刖記 Xァモ夕の回転数が変更後の目標回転数よりも低 < なるように刖 ø己疋常値よりもエア圧が低くなる電気量を刖記電空変換 asに出力する構成としてもよい。

このように構成したことにより、エアモ夕の回転数の昇降に応じて、エアモ一夕に加えるエア圧を定常状に比ベて増減させることができる。これにより必要以上に目標回転数を超えて回転数が増減するオーバーシュートの発生を抑制しつつ、エアモ一夕を速やかに目標回転数に到達させることができ、塗装条件の切り換えに伴うタイムラグを低減することができる。

( 4 ) . この場合、本発明では、前記制御装置は、前記検出回転数が前記目標回転数に達した後は記回転数差に基づくフィードパック制御を行う構成とするのが好ましい

れにより、目標回転数が変更された直後には電空変換に定常値よりも増減した電気量を出力してェァモ夕の回転数を速やかに目標回転数に到達させるとができると共に、目標回転数に到達した後には回転数差に基づくフィ ― ドバック制御を行つてエアモ夕の回転数を標回転数付近で保持するとができる <

( 5 ) . 本発明では、前記制御装置は、前記塗料の供女を中断するときには、その後に塗料の供給を再開するとさの目標回転数と同じ値の目標回転数を設定する構成としてもよい。

れにより、塗料の供給を中断している間に次工程で塗料の供給を再開するときに必要となる回転数で予めェァモタを回転駆動させることができ、塗料の供給を再開したときの回転数の変動を少なくし、塗装条件の切り換えに伴うタイムラグを低減することができる ,

( 6 ) . 本発明では、前記制御装置は、広い塗装領域を塗するときには、前記塗料の吐出量を増加させると ihに刖記目標回転数を上昇させ、狭い塗装領域を塗装するとさには、前記塗料の吐出量を減少させると共に刖記百や示回転数を低下させる構成としてもよい。

れにより、広い塗装領域では回転霧化頭の回転数を上昇させることによって塗料の噴霧パタンを大き < した状態で塗装することができる。一方、狭い塗装領域では回転霧化頭の回転数を低下させることによつて塗料の噴霧パターンを小さくした状態で塗装するしとがでさる。このとき、塗装領域の広狭に応じて塗料の噴霧パ夕 ―ンを大小させるのに対し、目標回転数の上昇、低下に応じて塗料の吐出量を増加、減少させるから、塗料の噴霧パターンの大小に拘わらず塗料粒子の粒径をほぼ一定に保持することができ、塗装の仕上がり性を一定にして塗装品質を高めることができる。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明の第 1 の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置の全体構成を示す構成図である ,

図 2 は、図 1 中の塗装機を示す縦断面図である。

図 3 は、第 1 の実施の形態による回転丁 ―夕選択処理テープルを示す説明図である。

図 4 は、図 1 中の回転コントローラによるエアモ一夕の回転数制御処理を示す流れ図である。

図 5 は、目標回転数、塗料の吐出量の時間変化を示すタイムチヤ一卜である。

図 6 は、目標回転数、検出回転数等の時間変化を示す特性線図である。

図 7 は、本発明の第 2 の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置の全体構成を示す構成図である , 。

図 8 は、第 2 の実施の形態による第 1 の回転 7 夕選択処理テーブルを示す説明図である。

図 9 は、第 2 の実施の形態による第 2 の回転 7 夕選択処理テーブルを示す説明図である。図 1 0 は、本発明の第 3 の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置を示す斜視図である。

図 1 1 は、車体の上面部の左半分を塗装するとさの塗装機の移動軌跡を示す平面図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置を、添付図面に従って詳細に説明する ,

まず、図 1 ないし図 6 は本発明の第 1 の実施の形態を示し、図において、 1 はアース電位にある被塗物（図示せず）に向けて塗料を噴霧する塗装機で、該塗装機 1 は後述するカバ一 2 、エアモータ 3 、回転霧化頭 4等によつて構成されている。

2 はェァモータ 3 、高電圧発生器 9等を覆 5ように設けられた円筒状のカバーで、該カパー 2 は、その内周側にエアモ一夕 3 を収容するモータ収容空間 2 Aが形成されている

3 は力バ一 2 のモータ収容空間 2 A内に収容されたェァモ一夕で、該エアモータ 3 は、モータノ、クジング 3 A と、該モ一夕ハウジング 3 A内に静圧ェァ軸受 3 B を介して回転可能に支持された中空の回転軸 3 C と、該回転軸 3 Cの基端側に固定されたエアタービン 3 D とによつて構成されている。そして、エアモ一夕 3 は、エア供給通路 3 Eを通じてエア夕一ビン 3 Dにェァを供給するしとにより、回転軸 3 C と回転霧化頭 4 を、例えば 3 0 0

0 〜 1 0 0 0 0 0 r p mで高速回転させるものである

4 はエアモータ 3 の回転軸 3 C先端側に取付けられた回転霧化頭で、該回転霧化頭 4は、例えば金属材料または導電性の樹脂材料によって形成され、エアモータ 3 によつて高速回転された状態で後述のフィ ― チユーブ 6 を通じて塗料を供給することによりその料を心力によつて周縁から噴霧する

5 は回転霧化頭 4 を囲繞するように力バ 2 の先端側に設けられたシェービングェァリングで、シエーピングェァリング 5 には、シェピングェァを回転霧化頭 4 からされる塗料に向けて出する複数個のェァ吐出孔 5 Aが穿設されている。

6 は回転軸 3 C内に揷通しけられたフィ ― ドチュ

―ブで、該フィードチューブの先 m側は回転軸 3 C 頭弁て流設のは回のはフ

の端から突出して 68

先回転霧化 4 内に延在している。また、フィ卜ナユーブ 6 内に塗料通路 6 Aとシンナ通路 6 Bが設けられ、これら路 6 A 6 Bは、塗料供給源 7 に対してギアポンプを介してされているで、塗料供給源 7 は色替 ( C C V ) と呼ばれる ¾ので、各色の塗料や洗浄体としてのシンナ等を吐出する。また、ギアポンプ 8 1 回転当りの吐出量が一定な容積型ポンプであり、数に応じて塗料等の供糸口里 (吐出量）を所望の値に定することができるれにより、ギアボンプ 8 は、ドチュブ 6 を通じて回転霧化頭 4 に対して所定となつた塗料、シンナ等を供給する。

9 はカバ一 2 の基端側に内された圧発生器で、該高電圧発生器 9 は、複数のコンデンサ ' ダイォ― ド

(いずれも図示せず）からなる多倍圧整流回路（所謂、

3 ッククロフト回路）によって構成され、例えば D C 一 3 0 ― 1 2 0 k Vの高電圧を発生する。そして、高電圧発生器 9 は、エアモー夕 3 、回転霧化頭 4 を通じて塗料に直接的に高電圧を帯電させている。 1 0 はェァモ夕 3 の回転数を検出する回転数検出器で、該回転数検出器 1 0 は、例えばガラス材料や合成樹脂材料のファィパによつて形成された光フアイパケープル 1 0 Aと該光フアイパケ —ブル 1 O Aに接続された光電変換器 1 0 B とによつて構成されてい <

フアイパケ ―ブル 1 0 Aは、その基端側が光電変換器 1

0 されると共に、先端側がエアモ —夕 3 のエア夕 —ビン 3 D近傍に伸長している。そして、光電変換器

1 0 Βは、光ファィパケブル 1 0 Aを通じてエア夕ビン 3 Dに光を投光する itに、該エア夕 —ビン 3 Dからの反射光を用いてエアモ夕 3 の回転数に応じた信号を出力するのである。

1 1 はェァモ ―タ 3 にェァを供給するェァ源で、該ェァ源 1 1 は後述の電空変換器 1 2 を通じてエアモータ

3 のエア夕ビン 3 Dに向けて高圧のエアを供給している

1 2 はエア源 1 1 から供給されたエア圧を後述する回転コン卜ローラ 1 3から入力さこメとしての電流に応じて調整する電空変換器を示しているの電空久亦換器 1 2 は、後述する回転コントローラ 1 3 に接続され、該回転 3 ン卜ロ —ラ 1 3 力、ら例えば 4 2 0 m A程度となる入力電流値 i の電流が入力される。れにより電空変換器 1 2 は、入力電流値 i に応じてェァモ一夕 3 に供給するエア圧を設定しているなお、電空変換器 1 2 に入力 ≤ れ "¾ ^(量、電流に限らず、例えば電圧抵抗等であってもよい。

1 3 は主制御盤 1 6 と共に制御装置を構成する回転ン卜ローラで、該回転コン卜 Dーラ 1 3 は、ェァモ ―夕

3 の回転数に応じてェァモ一夕 3 に供給するェァ圧を制御している。この回転コントローラ 1 3は、コント口一ルユニット 1 4 と、該コントロールユニット 1 4力ら出力されるデジタル信号をアナログ信号の入力電流値 i に変換する D ZA変換器 1 5 とによって構成されている。そして、コントロールユニット 1 4は記憶部 1 4 Aを有し、該記憶部 1 4 Aには後述するように図 3 に示す回転データ選択処理テーブル 1 7 と図 4に示す回転数制御処理のプログラム等が格納されている。

また、コントロールユニット 1 4は、回転数検出器 1 0、主制御盤 1 6 に接続されると共に、 D ZA変換器 1 5 を介して電空変換器 1 2 に接続されている。そして、回転コントローラ 1 3 は、記憶部 1 4 Aに格納されたプログラムに基づいて、主制御盤 1 6 によって設定された目標回転数 N Oと回転数検出器 1 0 によって検出された検出回転数 N 1とを比較し、これらが一致するように電空変換器 1 2の入力電流値 i を増減させる。これにより、回転コントローラ 1 3は、エアモータ 3 に供給するエア圧、即ち回転数をフィードバック制御している。

また、回転コントローラ 1 3 は、後述するように図 4 に示すプログラムに基づいて、変更前の目標回転数 NO よりも変更後の目標回転数 N 0の方が高いときには、回転データ選択処理テーブル 1 7 の定常値 i sよりもエア圧が例えば 1 0 %高くなる入力電流値 i を電空変換器 1 2 に出力する。一方、回転コントローラ 1 3 は、変更前の目標回転数 NOよりも変更後の目標回転数 NOの方が低いときには、回転データ選択処理テーブル 1 7の定常値 i sよりもエア圧が例えば 1 0 %低くなる入力電流値 i を電空変換器 1 2 に出力する構成としている。

ここで、主制御盤 1 6 は、例えば被塗物の形状等に応じて噴霧パターンを大，小させるために目標回転数 N O を上昇、低下させる。このとき、主制御盤 1 6 は、目標回転数 NOの上昇、低下と一緒に塗料の吐出量 Q0も増加減少させる。また、主制御盤 1 6 は、被塗物の形状等に応じて塗料の O N、 O F Fのタイミングが予め設定されている。そして、主制御盤 1 6 は、塗料の供給を中断

(塗料 O F F ) するときの目標回転数 NOを、その後に · 塗料の供給を再開（塗料 O N) するときの目標回転数 N

0と同じ値に設定する機能を有している。

1 7 はコントロールュニット 1 4の記憶部 1 4 Aに格納された定常値演算手段としての回転データ選択処理テブルを示している。この回転データ選択処理テーブル

1 7は、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q0とによって決められた入力電流値 i の定常値 i 00〜 i mnとして格納している。このとき、定常値 i 00〜 i mnは、図 3 に示すよ

Ό に、例えば目標回転数 NOを 5 0 0 0 〜 1 0 0 0 0 0 r P mにわたる値に設定すると共に、塗料の吐出量 Q 0 を 1 0 0〜 1 0 0 0 c c /m i nにわたる値に設定したとさに、目標回転数 N Oに対して ± 5 %程度の範囲内で

Xァモータ 3が安定的に回転駆動した状態（定常状態）に保持し、この定常状態で入力電流値 i を実測した値である。このため、定常値 i 00〜 i mnは、目標回転数 N0 が高くなるに従って、エア圧が高くなる値（大きな値）となっている。また、目標回転数 N Oが同じ値であっても、塗料の吐出量 Q 0が増加するに従って、エア圧が高くなる値（大きな値）となっている。そして、回転デー夕選択処理テーブル 1 7 は、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q 0が入力されると、この入力された目標回転数 NO と塗料の吐出量 Q0とに応じた定常値 i sを選択（算出）して出力するものである。

本実施の形態による回転霧化頭型塗装置は上述のよな構成を有するもので、次に回転ン卜 Πーラ 1 3 によるエアモ —夕 3 の回転数制御処理について図 1ないし図 4を参照しつつ説明する。

まず、図 4中のステップ 1 では、主制御 1 6力、ら目標回転数 Ν 0と塗料の吐出量 Q 0 (供里 ) と ¾ S7E込み、ステップ 2 では、回転数検出器 1 0から検出回転数 N 1 を読込む。

次に、ステップ 3では、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とが以前の設定値と変更されているか否かを判定する。そして、ステップ 3で「Y E S J と判定したときには、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q 0とのうち少なくともいずれか一方が変更されているから、エアモータ 3 に供給するエア圧を変更するためにステップ 4に移行する。

そして、ステップ 4では、記憶部 1 4 Aに記憶された図 3 に示す回転データ選択処理テーブル 1 7 中の定常値 i 00 i mnの中から目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q0とに対応した定常値 i sを選択する。

のとき、回転データ選択処理テーブル 1 7 には、例えば百標回転数 N 0と塗料の吐出量 Q 0とをある値に設定した場合に、このときの目標回転数 N Oに対して ± 5 % 程度の範囲内でェァモータ 3が回転駆動した状態で電空変換 1 2 に入力される入力電流値 i を実測した値（定常値 i 00 i inn) が格納されている。このため、ステツプ 4では、変更後の目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q 0でェァモ一夕 3 が定常状態で回転駆動する定常値 i sが選択される。次に、ステップ 5 では、変更後の目標回転数 N 0が変更前の値と同じか否かを判定する。そして、ステップ 5 で「 Y E S」と判定したときには、目標回転数 N 0は久化していない（塗料の吐出量 Q 0だけが変化した）からステツプ 6 に移って電空変換器 1 2への入力電流値 i を定常値 i sに設定し、ステップ 1 に移行する。

一方、ステップ 5 で「 N O」と判定したときには、スアツノ 7 に移って目標回転数 N Oが変更前よりも増加したか否かを判定する。そして、ステップ 7 で「 Y E S J と判定したときには、目標回転数 N Oが変更前よりも増加しているから、エアモータ 3 の回転数を速やかに上昇させる必要がある。このため、定常状態よりもエア圧を高くしてエアモータ 3 の回転数が定常状態よりも上昇するよに、ステップ 8 に移って電空変換器 1 2への入力電流値 i を定常値 i sよりも大きな値（例えば 1 0 %増加させた値）に設定し、ステップ 1 以降の処理を繰返す一方、ステップ 7 で「 N O」と判定したときには、百標回転数 N 0が変更前よりも減少しているから、エアモ

—夕 3 の回転数を速やかに低下させる必要がある。このため、定常状態よりもエア圧を低くしてエアモータ 3 の回転数が定常状態よりも低下するように、ステップ 9 に移って電空変換器 1 2 への入力電流値 i を定常値 i sよりも小さな値（例えば 1 0 %減少させた値）に設定し、ステツプ 1 以降の処理を繰返す。

これに対し、ステップ 3 で「 N O」と判定したときには、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0は、前回変更された値と 1口 jじ値に保持されている。そこで、ステップ 1 0 に移行して、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0が前回変更された後に、検出回転数 N 1が目標回転数 N 0に到達し 9

たか否かを判定する。具体的には、ステップ 1 0では、ステップ 3で「 Y E S」と判定した後に、検出回転数 N 1が目標回転数 NOの ± 5 %の範囲内の値に到達したことが 1回以上あるか否かを判定している。

そして、ステップ 1 0で「 N O」と判定したときには、目標回転数 N0、塗料の吐出量 Q 0が変更された直後で検出回転数 N 1が目標回転数 N 0に到達していない過渡状態だから、電空変換器 1 2への入力電流値 i (エア圧）は現在の状態（定常値 i sに基づく値に設定された状態）を維持してステップ 1以降の処理を繰返す。

一方、ステップ 1 0で「 Y E S」と判定したときには、検出回転数 N 1が目標回転数 N 0に到達して過渡状態が終了しているから、ステップ 1 1 に移って目標回転数 N O と検出回転数 N lとの回転数差 Δ Νを演算する。次に、ステップ 1 2では、回転数差 Δ Nの絶対値が目標回転数 N Oの 5 %の範囲内か否かを判定する。そして、ステツプ 1 2で「Y E S」と判定したときには、検出回転数 N 1は目標回転数 N 0に近い値となっているから、電空変換器 1 2への入力電流値 i (エア圧）は現在の状態を維持してステップ 1以降の処理を繰返す。

一方、ステップ 1 2で「 N O」と判定したときには、検出回転数 N 1は目標回転数 NOと異なる値となつているから、ステツプ 1 3 に移って電空変換器 1 2 の入力電流値 i を回転数差 Δ Νに基づいて、検出回転数 N 1を巨回転数 N 0に近付けるように増減させ、エアモータ 3 に供給するエア圧を変化（増減）させる。その後、ステップ 1 に戻り、以降の処理を繰返す。

本実施の形態による回転霧化頭型塗装装置は、上述のような構成を有するもので、次にその作動について説明する。

塗装機 1 は、ェァモ一夕 3 によて回転霧化頭 4 を咼速回転させこの状態でフィ ― ドチュプ 6 を通じて回転霧化頭 4 に塗料を供給する。れにより、塗装機 1 は回転霧化頭 4が回転するときの m心力によつて塗料を微粒化して噴霧すると共にシェピングェァリング 5 を通じてシ X ピングエアを供給するとによつて噴霧パターンを制御しつつ塗料粒子を被塗物に塗着させる。

ここで、主制御盤 1 6 は、例えば被塗物の形状等に応じて噴霧パターンを大，小させるため目標回転数 N Oを上昇、低下させる。このとき、塗料の吐出量 Q 0は変化させず、目標回転数 N 0だけを変化させたときには、ェァモータ 3 の回転数が高いときには塗料粒子の粒径が小さく、エアモータ 3 の回転数が低いときには塗料粒子の粒径が大きくなり、目標回転数 N Oに応じて塗料粒子の粒径が変化してしまう。このように塗料粒子の粒径が変化したときには、塗装の仕上がり性が劣化し、塗装品質が低下してしまう。このため、主制御盤 1 6 は S標回転数 N 0の昇降と一緒に塗料の吐出量 Q 0も増減させる。また、主制御盤 1 6 は、塗料の O N O F Fの夕ィミング（塗料の供給、停止のタイミング）も予め設定されている。

このとき、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0との値は一対をなして同じタイミングで設定されるが、塗料の Ο N O F Fのタイミングは必ずしも同じ夕イミングし 5又定されるものではない。塗料 O F F時は、次の夕ィミングの塗料 O Nに相当する目標回転数 N Oに予め設定し、設定の切換時に生ずるエアモータ 3 の負荷の変動による実際の回転数（実回転数）との落差を軽減する μ成となつている。また、この各設定の切換タイミングは、搬送される被塗物の各塗装部位と塗装機 1 との相対位置が致するように、予め時間経過を考慮して設定されている。

そこで、次に目標回転数 N Oを低下、上昇させた場合について、回転コントローラ 1 3 、エアモータ 3等の作動を詳述する。

まず、変更前に比べて変更後の目標回転数 NOが低下した場合について説明する。

目標回転数 N0、塗料の吐出量 Q 0が、図 5 中の例えば a状態から b状態に変更されるとする。具体的には、百回転数 N Oが 4 0 0 0 0 r p m力ら 2 0 0 0 0 r p m に低下し、塗料の吐出量 Q 0が 4 0 0 c c / m i nから

1 5 0 c c /m i nに低下したものとするの場 O 変更前（ a状態）に比べて変更後（ b状態）の標回転数 N Oは低下する。そこで、回転コントローラ 1 3 は、図 4 に示す回転データ選択処理テーブル 1 7 から変更後の目標回転数 N O、塗料の吐出量 Q 0に基づく定常値 i s を選択（演算）し、該定常値 i sよりも例えば 1 0 %禾ロ小さい値となった入力電流値 i を電空変換器 1 2 に向けて出力する。これにより、エアモ一タ 3 にはェァ源 1

1 から入力電流値 i に対応したエア圧が供給されェァモ夕 3 の実回転数 N (検出回転数 N 1) は、図 6 中に実線で示すように速やかに低下して変更後の目標回転数

Ν 05こ到達する。また、エアモータ 3 には定常状に近いェァ圧が供給されているから、その後のフィーバック制御によって速やかに目標回転数 NO付近でェァモ夕 3 を回転駆動することができる。

次に、変更前に比べて変更後の目標回転数 NOが上昇した場合について説明する。標回転数 N 0、塗料の吐出量 Q 0が、図 5 中の例えば b状から c状態に変更されるとする。具体的には、目標回転数 N 0が 2 0 0 0 0 r p mから 3 0 0 0 0 r p m に上昇し、塗料の吐出量 Q 0が 1 5 0 c c /m i n力ら

0 C C / m i nに低下したものとする。

_で、 c状態では、塗料の供給を中断する塗料 O F

F時となつている。このため、 c 状態の目標回転数 NO は次の夕イミングの塗料 O N時（塗料の供給を再開したとさ ) に相当する目標回転数 NOとして、 c 状態に続

< d状锥での値（例えば 3 0 0 0 0 r p m ) に予め設定されている

_の ·¾ 口、変更前（ b状態）に比べて変更後（ c 状

) の目標回転数 NOは上昇する。そこで、回転コント

D ラ 1 3は、図 4に示す回転データ選択処理テーブル

1 7から変更後の目標回転数 N0、塗料の吐出量 Q 0に基づ <定常値 i sを選択すると共に、該定常値 i sよりも例えば 1 0 %程度大きな値となった入力電流値 i を電空変換 1 2 に向けて出力する。これにより、エアモータ 3 にはェァ源 1 1 から入力電流値 i に対応したエア圧が供され、ェァモータ 3の実回転数 Nは、図 · 6 中に実線で示すように速やかに上昇して変更後の目標回転数 NOに到達する。また、エアモータ 3 には定常状態に近いエア圧が供給されているから、その後のフィードバック制御によって速やかに目標回転数 NO付近でエアモ一夕 3 を回転駆動することができる。

れに対し、比較例として、従来技術のよに S標回転数 N 0と検出回転数 N 1との回転数差 Δ Nだけを用いて

Xァモ一夕 3 の回転駆動を制御した場合についてェァモ夕 3 の実回転数 N ' の時間変化を図 6 中に二点鎖線 2005/002359

で示す。

の比較例では、例えば目標回転数 N 0が低下したとさ ( a状態から b状態への変更）でも、エアモー夕 3 の実回転数 N ' が十分に追従せず、実回転数 N ' が目標回転数 N 0まで低下するのが遅れることがある。また例えば百標回転数 N 0が上昇したとき（ b状態から c 状への変更）には、エアモ一夕 3 の実回転数 N ' が目標回転数 N 0を大きく超えて上昇してしまうことがある。

また、目標回転数 N Oを変更しない場合でも、塗料の吐出量 Q 0を変更したとき（例えば c 状態から d状態への変更 ) には、従来技術では回転霧化頭 4 の負荷が更されるから、目標回転数 N Oに対してエアモータ 3 の実回転数 N ' が変動してしまうことがあった。この結果

ァモ一夕 3 の実回転数 N ' が目標回転数 N Oで安定するまでの間は、塗料粒子の粒径が所望の値とは異なるから塗装品質が低下する傾向があった。

然るに、本実施の形態では、回転コントローラ 1 3 は、百や示回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とに基づいて電空換

1 2 に入力される入力電流値 i の定常値 i sを演算する回転データ選択処理テーブル 1 7 を備えると共に目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とのうちいずれか一方が変更されたときには、この変更後の目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とに基づいて回転データ選択処理テープル 1. 7 から定常値 i sを算出し、この算出された新たな定常値 i sに基づいた入力電流値 i を電空変換器 1 2 に出力する構成としている。これにより、本実施の形態では、目標回転数 N 0や塗料の吐出量 Q 0が切り換わったときでも、速やかにエアモータ 3 を目標回転数 N O近傍で回転駆動させ、定常状態に収束させることができる。こ JP2005/002359

の結果、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q 0との塗装条件が切り換わるときでも、所望の粒径をもった塗料粒子を被塗物に向けて継続的に噴霧することができ、塗装品質を高めることができる。

また、回転コントローラ 1 3は、変更前の目標回転数 N 0よりも変更後の目標回転数 NOの方が高いときには、エアモータ 3 の回転数が変更後の目標回転数 NOよりも高くなるように定常値 i sよりもエア圧が高くなる入力電流値 i を電空変換器 1 2に出力する。一方、回転コントローラ 1 3 は、変更前の目標回転数 N Oよりも変更後の目標回転数 N 0の方が低いときには、 Xァモ夕 3 の回転数が変更後の目標回転数 NOよりち低くなるように定常値 i sよりもエア圧が低くなる入力電流値 i を電空変換器 1 2 に出力する構成としているれにより、回転コン卜ローラ 1 3 は、エアモータ 3の回転数の昇降に応じてエアモータ 3 に加えるエア圧を定常状能に比ベて増減させることができる。この結果、本実施の形態では、必要以上に目標回転数 NOを超えて回転数が増減するォーパシュ一トの発生を抑制し Όつェァモ一夕 3 を速やかに目標回転数 N 0に到達させるとができ、塗装条件の切り換えに伴ってエアモー夕 3 の回転数が目標回転数 N 0から逸脱するタイムラグを低減 (短縮 ) することができる。

また、回転コントローラ 1 3 は、検出回転数 N 1が目標回転数 N Oに達した後は、回転数差 Δ Νに基づくフィードバック制御を行う構成としている。これにより、回転コントローラ 1 3 は、目標回転数 NOが変更された直後には電空変換器 1 2 に定常値 i sよりも増加または減小した入力電流値 i を出力してエアモータ 3 の回転数を 02359

速やかに目標回転数 N Oに到達させることができる。そして、回転コントローラ 1 3 は、目標回転数 N Oに到達した後には、回転数差△ Nに基づくフィードバック制御を行ってエアモータ 3 の回転数を目標回転数 N O付近で保持することができる。

さらに、回転コントローラ 1 3 は、塗料の供給を中断

( O F F ) するときには、その後に塗料の供給を再開（

O N ) するときの目標回転数 N Oと同じ値の目標回転数

N 0を設定する構成としている。 —の結果、回転コント口一ラ 1 3 は、塗料の供給を中断している間に次工程で塗料の供給を再開するときに必要となる回転数で予めェァモ ―夕 3 を回転駆動させることができ、塗料の供給を再開したときの回転数の変動を少なくし、塗装条件の切

Ό換えに伴うタイムラグを低減することができる。

次に、図 7 ないし図 9 は本発明による第 2 の実施の形を示している。そして、本実施の形態の特徴は、回転丁一夕選択処理テーブルは目標回転数と塗料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて、電空変換器の入力電流値の定常値を演算する構成としたとにある。なお、本実施の形態では m記第 1 の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を略するものとする。

2 1 は本実施の形態による回転ン卜ローラで、該回転ントローラ 2 1 は、主制御盤 1 6 と共に制御装置を構成している。そして、回転コンローラ 2 1 は、第 1 の実施の形態による回転コント口 ―ラ 1 3 とほぼ同様にンロールユニット 2 2 と、該ン卜ロールュニッ卜

2 2 から出力されるデジタル信号をアナ口グ信号の入力流値 i に変換する D / A変換器 2 3 とによって構成されている。また、コント口一ル： Xニッ卜 2 2 は、主制御

1 6 に接続されると共に、記憶部 2 2 Aを有しているそして、記憶部 2 2 Aには、第 1 の実施の形態と同様の回転数制御処理のプログラムが格納されると共に、図 8 図 9 に示す回転データ選択処理テ一ブル 2 4， 2 5 が格納されている。

2 4， 2 5 はコントロールニット 2 2 の記憶部 2 2

Aに格納された定常値演算手段としての回転データ選択処理テーブルで、該回転デー夕選択処理テ一ブル 2 4 ,

2 5 は、第 1 の実施の形態による回転丁 ―夕選択処理テ一ブル 1 7 とほぼ同様に構成されている即ち、回転デ一夕選択処理テーブル 2 4 , 2 5 は、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q 0とによって決められた入力電流値 i の定常値 i 000〜 i Omn， i 100〜 i lmnとしてそれぞれ格納している。このとき、定常値 i 000〜 i Omn, i l00〜 i lmnは、例えば目標回転数 N Oを 5 0 0 0〜 1 0 0 0 0 0 r p mに設定すると共に、塗料の吐出量 Q 0を 1 0 0〜 l O O O c c Zm i nに設定したときに、目標回転数 N 0に対して ± 5 %程度の範囲内でエアモータ 3 を回転駆動させた状態（定常状態）で保持し、この定常状態で電空変換器 1 2への入力電流値 i を実測した値である。

しかし、回転データ選択処理テーブル 2 4 2 5 は、例えば塗料の粘度係数 7? 0， 7? 1 (粘度に対応した係数 ) と比重 κ 0, κ 1とが考慮されている点で、第 1 の実施の形態による回転データ選択処理テーブル 1 7 とは異なている。具体的には、回転デー夕選択処理テ ―プル 2 4 は、例えば粘度係数 770と比重 K 0とを有する A色の塗料を供給したときの定常値 i 000 - i Omn力 S格納されているまた、回転データ選択処理テーブル 2 5 は、例えば粘度係数 τ? 1と比重 / lとを有する B色の塗料を供給したときの定常値 i 100〜 i lmnが格納されている。

そして、本実施の形態による回転コント口一ラ 2 1 は、塗装条件の変更に伴って電空変換器 1 2 に入力する入力電流値 i の定常値 i sを演算するときには、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0に加えて、塗料の粘度係数？？ 0， 7? 1と比重 / 0， /c lを考慮する。これにより、塗料の粘度係数の高，低や比重の大，小に応じて回転霧化頭 4に加わる負荷が増，減するときでも、これらを考慮した最適な定常値 i sを回転データ選択処理テーブル 2 4 , 2 5から選択できるものである。

かくして、このように構成される本実施の形態でも、第 1 の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、本実施の形態では、回転データ選択処理テ一ブル 2 4 , 2 5 は、目標回転数 NOと塗料の吐出量 Q0 とに加えて、粘度係数 r? 0， 7? 1と比重《； ()， κ 1とに基づいて、入力電流値 i の定常値 i sを演算する構成としている。このため、本実施の形態では、塗料の粘度係数 7? 0, 7? 1や比重 κ θ, κ 1に応じて回転霧化頭 4 に加わる負荷が変化するときでも、エアモー夕 3 を速やかに定常状態で回転駆動させることができる。

なお、第 2 の実施の形態では、 2色（Α色、 Β色）の粘度係数 η 0, ?7 1と比重 κ 0， κ 1とに応じた定常値 i sが選択可能な回転データ選択処理テーブル 2 4， 2 5 を設ける構成としたが、例えば 3種類以上の粘度係数と比重とに応じた定常値が選択可能な回転データ選択処理テーブルを設ける構成としてもよい。これにより、例えば塗料の色が同一であっても、溶剤の濃度に応じて粘度係数や比重が変化する場合があるが、このような場合でも、 P T/JP2005/002359

粘度係数や比重を常時計測しておくことによって常に最適な定常値を選択することができるものである。

次に、図 1 0 および図 1 1 は本発明の第 3 の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、制御装置は、広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量（供給量）を増加させると共に目標回転数を上昇させ、狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量を減少させると共に目標回転数を低下させる構成としたことにある。なお、本実施の形態では前記第 1 の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

図 1 0 において、 3 1 は塗装ブース内に配設された回転霧化頭型塗装装置で、該塗装装置 3 1 は、後述のコンベア装置 3 2 、塗装用ロボット 3 4、塗装機 3 5 によつて大略構成されている。

3 2 は塗装ブース内の床面上に設けられたコンベア装置で、該コンベア装置 3 2 は、後述する自動車の車体 3 8 を支持台（図示せず）上に搭載した状態で、矢示 A方向に所定の速度をもって搬送するものである。

3 3， 3 3 はコンベア装置 3 2 の左，右両側に設けられた左，右のトラッキング装置で、該各トラッキング装置 3 3 は、後述の塗装機 3 5 を車体 3 6 に追従させるために、移動台 3 3 Aをコンベア装置 3 2 と平行に移動するものである。

3 4， 3 4はトラッキング装置 3 3 の移動台 3 3 Aに搭載された左，右の塗装用ポットで、各塗装用ロボット 3 4 は、移動台 3 3 A上に回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム 3 4 Aと、該垂直アーム 3 4 Aの上端側に回動可能に取付けられた水平アーム 3 4 B と、該水平アーム 3 4 Bの先端に取付けられた手首 3 4 C とによつて大略構成されている。

3 5 , 3 5 は塗装用ロポット 3 4 の手首 3 4 Cに取付けられた左，右の塗装機で、該塗装機 3 5 は、第 1 の実施の形態による塗装機 1 とほぼ同様に、先端側に高速で回転駆動される回転霧化頭 3 6 を有すると共に、回転コンローラ等を含む制御装置 3 7 に接続されている。そして、制御装置 3 7 は、後述する車体 3 8 の形状に応じて、例えばボンネット 3 8 Hの中央部等の広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0を増加させると共に目標回転数 N Oを上昇させ、前ビラ一 3 8 B等の狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0 を減少させると共に目標回転数 N Oを低下させる構成となている。これにより、制御装置 3 7 は、スプレーパ夕ンの大きさを、小パターン、大パターンの 2種類に切換える構成となっている。また、制御装置 3 7 は、第

1 の実施の形態による回転デ一夕選択処理テーブル 1 7 とほぼ同様の回転データ選択処理テーブル（図示せず）

¾:備え、目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とのうち少な

< ともいずれか一方が変更されたときには、第 1 の実施の形態と同様に、電空変換器に向けて定常値 i sに基づ

<入力電流値 i を出力する構成となっている。

3 8 は被塗物となる自動車の車体で、該車体 3 8 は、ンベア装置 3 2 の支持台上に搭載されて搬送される。で、車体 3 8 は、図 1 1 に示す如く、左，右の前フ

Xンダ 3 8 A、左，右の前ピラー 3 8 B、左，右の前ドァ 3 8 C、左，右の中央ビラ一 3 8 D、左，右の後ドア

3 8 E、左，右の後ビラ一 3 8 F、左，右の後フェンダ

3 8 G、ボンネット 3 8 H、ルーフ 3 8 J 、トランクリッド、 3 8 K等によって大略構成されている。次に、自動車の車体 3 8 のうち上面部分を塗装するときの塗装方法について、図 1 0 および図 1 1 を参照して説明する。

次に、車体 3 8 の上面部左半分、即ち、ボンネット 3 8 H、ルーフ 3 8 J 、トランクリツド 3 8 Kの左半分の塗装方法について、図 1 1 に従って説明する。

図 1 1 は車体 3 8 の上面部左半分を塗装するときの塗装機 3 5 の移動軌跡の全体的な動きを示している。即ち、図 1 1 において、車体 3 8 の上面部左半分の塗装面に描かれた細点線、太実線および X点線は、塗装機 3 5 の移動軌跡に従ったスプレーパターンの変化を示している。

ししで、車体 3 8 の上面部左半分の細点線は、小パ夕ーンで塗装を行なうときの塗装機 3 5 の移動軌跡を示しているこの細点線は、ボンネット 3 8 H 、ル一フ 3 8

J 、卜ランクリツド 3 8 Kの端縁部近傍に位置して油かれている。また、太実線は、ボンネット 3 8 H 、ル一フ

3 8 J 、トランクリツド 3 8 Kの中央部側に描かれていそして、ボンネット 3 8 H、ルーフ 3 8 J 、卜ランクリッド 3 8 Kの左半分の端縁部側を塗装する場合には、塗装機 3 5 は、目標回転数 N Oを低下させると共に塗料の吐出量 Q 0を減少させ、細点線に沿つて小パ夕一ンで塗料を噴霧する。

また、ボンネット 3 8 H、ルーフ 3 8 J 、卜ランクリッド 3 8 Kの左半分の中央部側を塗装する口には、塗装機 3 5 は、目標回転数 N Oを上昇させると共に塗料の吐出量 Q 0を増加させ、太実線に沿つて大パ夕一ンで塗料を噴霧する。

なお、車体 3 8 の右半分の塗装方法は述した上面部の左半分の塗装方法と左，右対称となる点以外は同様であるため、その説明を省略するものとする。また、車体 3 8 の左右の側面部分も同様に、例えばドア 3 8 C , 3 8 E等のように広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0を増加させると共に目標回転数 N Oを上昇させて大パターンで塗装を行う。一方、例えばピラー 3

8 B , 3 8 D , 3 8 F等のように狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0を減少させると共に百標回転数 N 0を低下させて小パターンで塗装を行う。

かくして、このように構成された第 3 の実施の形態でも、前述した第 1 の実施の形態とほぼ同様の作用効果をることができる。

特に、本実施の形態によれば、制御装置 3 7 は、広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0を増加させると共に目標回転数 N Oを上昇させ、狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量 Q 0を減少させると

- 共に目標回転数 N Oを低下させる構成としている。のため、広い塗装領域を塗装するときには、回転霧化頭 3

6 の回転数を上昇させることによって塗料の噴霧パ夕一ンを大きくした状態で塗装することができる。一方、狭い塗装領域を塗装するときには、回転霧化頭 3 6 の回転数を低下させることによって塗料の噴霧パターンを小さ

< した状態で塗装することができる。この結果、塗装面が複雑に形成された自動車の車体 3 8 を塗装する場でち、車体 3 8 の形状に応じてスプレーパターンを広狭させることができ、オーバースプレーにより廃棄される塗料を少なくして高品質な塗装を行なうことができるとせヽに、塗料の使用量を削減することができる。

また、塗装領域の広狭に応じて塗料の噴霧パターンを 9

大小させるのに対し、目標回転数 N 0の上昇、低下に応じて塗料の吐出量 Q 0を増加、減少させるから、塗料の噴霧パターンの大小に拘わらず塗料粒子の粒径をほぼ定に保持することができ、塗装の仕上がり性を一定にして塗装品質を高めることができる。

なお、第 3 の実施の形態では、第 1 の実施の形態と同様に目標回転数 N Oと塗料の吐出量 Q 0とに基づいて定常値 i sを演算する回転デ夕択処理テブルを用いるものとしたが、第 2 の実施の形態と同様に目標回転数 N

0と塗料の吐出量 Q 0とに加えて、塗料の粘度係数や比重も考慮して定常値を演算する回転デー夕選択処理テ一ブルを用いる構成としてもよい

また、前記各実施の形能では、回転霧化頭 4 を介して直接的に塗料を高電圧に帯電させる直接帯電式の回転霧化頭型塗装装置を例に挙げて説明したしかし、本発明はこれに限らず、例えば回転霧化頭型塗装装置の力パの外周側に外部電極を設けこの外部極によつて回転霧化頭から噴霧された塗料を間接的に高電圧に帯電させる間接帯電式の回転霧化頭型塗装装置に週用してもよい。

Claims

3¾

求の囲

1 供給された塗料を噴霧する回転霧化頭と、該回転霧化頭に接 1¾されェァの供給により回転するエアモータと、該エアモ —夕の回転数を検出する回転数検 HJ と、前記ェァモータにェァを供給するェァ源と、該エア源から供給されたエア圧を電 5¾ 里に応じて調整する電空変換器と、前記回転数検 U4器による検出回転数が入力されるとにより、この検出回転数と予め設定された目標回転数との回転数差を減少させるように該電空変換器に出力する気量を制御し前記ェァ圧をフィ ― バック制御する制御装置とからなる回転霧化頭型塗装装置におい前記制御装置は、任意の目標回転数と塗料の吐出量とが入力されたときに、前記吐出量の塗料が供給された状態でエアモ夕が前記目標回転数の近くで安定的に回転駆動するのに必要な電気量の値を定常値として演算する定常値演算手段を備え

前記制御装置は、目標回転数と塗料の吐出虽との 5ち少なくともいずれか方を変更したときに、の変更後の目標回転数と塗料の吐出量とに基づぃて該定常値演算手段を用いて新たな定常値を算出しの算出された新たな定常値に基づいた φ与量を前記 ^ 変換器に出力する構成としたことを特徴とする回転霧化頭型塗装装置。

2 • 刖記定常値演算手段は、目標回転数と料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて記電気量の定常値を演算する構成としてなる ΐι求項 1 に記載の回転霧化頭型塗装装 ft. '

'-

3 • 記制御装置は、変更前の百標回転数りも変更後の目標回転数の方が高いときには、刖記ェァモ ―夕の回転数が変更後の目標回転数よりも高くなるように前記定常値よりもェァ圧が高くなる電気量を前記電空変換器

、

に出力し、変更刖の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が低いとさには、前記エアモータの回転数が変更後の目標回転数りも低くなるように前記定常値よりもエア圧が低 <なる電 5¾量を前記電空変換器に出力する構成としてなる求項 1 に記載の回転霧化頭型塗装装置。

4 . m記制御装置は、前記検出回転数が前記目標回転数に達した後は、前記回転数差に基づくフィードパック制御を行う成としてなる請求項 3 に記載の回転霧化頭型塗装装置。

5 • 前記制御装置は、前記塗料の供給を中断するときには、その後に塗料の供給を再開するときの目や示回転数と 1口]し値の目標回転数を設定する構成としてなる求項

1 に pD載の回転霧化頭型塗装装置。

6 • 前記制御装置は、広い塗装領域を塗装するとさに

、

は、刖記塗料の吐出量を増加させると共に搞

百†示回転数を上昇させ、狭い塗装領域を塗装するときには、前記塗料の吐出量を減少させると共に前記目ネ示回転数を低下させる構成としてなる請求項 1 に記載の回転霧化頭型塗