JPH0647320A - 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 - Google Patents
自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置Info
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- JPH0647320A JPH0647320A JP19623292A JP19623292A JPH0647320A JP H0647320 A JPH0647320 A JP H0647320A JP 19623292 A JP19623292 A JP 19623292A JP 19623292 A JP19623292 A JP 19623292A JP H0647320 A JPH0647320 A JP H0647320A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被塗物の持つ固有の形状に対応した最適の塗
料吐出量に自動的に制御する。 【構成】 正面センサ５とパルスエンコーダ７により被
塗物の正面形状が形状取込部８に取り込まれる。奥行き
センサ６で被塗物の奥行きが検出される。特徴抽出部２
１で、被塗物の奥行きと面積占有率が演算される。その
奥行きと面積占有率の演算値と、制御ルール記憶部２４
に記憶されている経験則に基づく制御ルールとに基づい
て、フアジイ推論プロセツサ２３により塗料吐出量が演
算される。
料吐出量に自動的に制御する。 【構成】 正面センサ５とパルスエンコーダ７により被
塗物の正面形状が形状取込部８に取り込まれる。奥行き
センサ６で被塗物の奥行きが検出される。特徴抽出部２
１で、被塗物の奥行きと面積占有率が演算される。その
奥行きと面積占有率の演算値と、制御ルール記憶部２４
に記憶されている経験則に基づく制御ルールとに基づい
て、フアジイ推論プロセツサ２３により塗料吐出量が演
算される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動静電塗装装置にお
いて塗料の吐出量を制御する装置に関し、各被塗物の持
つ固有の形状要素に対応して良好な塗装を施すために、
経験則を基にした塗料吐出量の制御ルールと、それを構
成するフアジイ変数のメンバーシツプ関数とにより各被
塗物に最適な塗料吐出量を推論して、その結果を出力す
るようにした自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置に
関する。
いて塗料の吐出量を制御する装置に関し、各被塗物の持
つ固有の形状要素に対応して良好な塗装を施すために、
経験則を基にした塗料吐出量の制御ルールと、それを構
成するフアジイ変数のメンバーシツプ関数とにより各被
塗物に最適な塗料吐出量を推論して、その結果を出力す
るようにした自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、被塗物が箱状であつて正面のみな
らず側面にも併せて塗装するのに用いる自動静電塗装装
置として、被塗物を水平方向に搬送するコンベアの近傍
に、レシプロケータにより上下に往復運動するスプレイ
ガンを備えた塗装位置を設け、その塗装位置の手前側で
被塗物の正面形状と奥行きとを検出して、被塗物が塗装
位置に搬送されて来たときに、スプレイガンから、被塗
物の正面形状に奥行きに対応したオーバースプレイ分を
加えた範囲に塗料を噴出し、噴出された塗料を、スプレ
イガンと被塗物との間に形成された静電界の作用によ
り、被塗物の正面に加えて、オーバースプレイ分を側面
に回り込ませて塗着させるようにしたものが知られてい
る。
らず側面にも併せて塗装するのに用いる自動静電塗装装
置として、被塗物を水平方向に搬送するコンベアの近傍
に、レシプロケータにより上下に往復運動するスプレイ
ガンを備えた塗装位置を設け、その塗装位置の手前側で
被塗物の正面形状と奥行きとを検出して、被塗物が塗装
位置に搬送されて来たときに、スプレイガンから、被塗
物の正面形状に奥行きに対応したオーバースプレイ分を
加えた範囲に塗料を噴出し、噴出された塗料を、スプレ
イガンと被塗物との間に形成された静電界の作用によ
り、被塗物の正面に加えて、オーバースプレイ分を側面
に回り込ませて塗着させるようにしたものが知られてい
る。
【０００３】その際、被塗物の奥行きが大きくなるほど
側面に回り込んで塗着される塗料にロスが多く出るた
め、それをカバーするのに塗料の吐出量を増やす必要が
あり、また、例えば、図６（Ａ）に示すように被塗物の
正面形状に凹部があるものでは、同図（Ｂ）のような凹
部のない正面方形のものと比べて、被塗物の正面面積に
対するオーバースプレイ面積が大きく、その被塗物の正
面へはオーバースプレイ分の塗料の一部も塗着されるの
を考慮すると、同図（Ａ）のような被塗物では正面への
塗着量が過多となるおそれがあつて、その分塗料の吐出
量を減らす必要がある等、被塗物の形状によつて塗料吐
出量を適宜に調整する必要のあることが経験上知られて
いる。
側面に回り込んで塗着される塗料にロスが多く出るた
め、それをカバーするのに塗料の吐出量を増やす必要が
あり、また、例えば、図６（Ａ）に示すように被塗物の
正面形状に凹部があるものでは、同図（Ｂ）のような凹
部のない正面方形のものと比べて、被塗物の正面面積に
対するオーバースプレイ面積が大きく、その被塗物の正
面へはオーバースプレイ分の塗料の一部も塗着されるの
を考慮すると、同図（Ａ）のような被塗物では正面への
塗着量が過多となるおそれがあつて、その分塗料の吐出
量を減らす必要がある等、被塗物の形状によつて塗料吐
出量を適宜に調整する必要のあることが経験上知られて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は、そのような塗
料吐出量の制御については手作業で行うようになつてお
り、すなわち、被塗物が塗装位置に達する前に、作業者
が個々の被塗物の奥行きや正面形状を確認して経験によ
りそのつど吐出量を設定するようにしていたため、完全
に自動化するには至らず、また、安定した塗装も期待で
きない欠点があつた。
料吐出量の制御については手作業で行うようになつてお
り、すなわち、被塗物が塗装位置に達する前に、作業者
が個々の被塗物の奥行きや正面形状を確認して経験によ
りそのつど吐出量を設定するようにしていたため、完全
に自動化するには至らず、また、安定した塗装も期待で
きない欠点があつた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の自動静電塗装装
置の塗料吐出量制御装置は、叙上の点に鑑み完成された
ものであつて、被塗物の持つ固有の形状要素を表す情報
を検出する検出手段と、情報に対する塗料吐出量を求め
るための経験則に基づく制御ルールを記憶する記憶手段
と、検出手段によつて検出された情報と記憶手段から取
り出された制御ルールとに基づき、フアジイ論理演算に
よつて吐出量制御部に与える塗料吐出量の制御値を演算
する演算手段とを備えた構成とした。
置の塗料吐出量制御装置は、叙上の点に鑑み完成された
ものであつて、被塗物の持つ固有の形状要素を表す情報
を検出する検出手段と、情報に対する塗料吐出量を求め
るための経験則に基づく制御ルールを記憶する記憶手段
と、検出手段によつて検出された情報と記憶手段から取
り出された制御ルールとに基づき、フアジイ論理演算に
よつて吐出量制御部に与える塗料吐出量の制御値を演算
する演算手段とを備えた構成とした。
【０００６】
【作用】被塗物の持つ固有の形状要素を表す情報が検出
手段で検出されると、その検出された情報と、記憶手段
に予め記憶されている経験則に基づく制御ルールとに基
づいて、演算手段によりフアジー論理演算が実行され、
吐出量制御部に与える塗料吐出量の制御値が求められ
る。
手段で検出されると、その検出された情報と、記憶手段
に予め記憶されている経験則に基づく制御ルールとに基
づいて、演算手段によりフアジー論理演算が実行され、
吐出量制御部に与える塗料吐出量の制御値が求められ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１において、符号１は、被塗物ａを一定
間隔をおいて吊り下げて矢線方向に搬送するコンベアで
あつて、その近傍に、スプレイガン２を取り付けて上下
に往復運動させるレシプロケータ３を設置した塗装位置
が設けられ、スプレイガン２が図示しない高電圧発生装
置の負極に接続されるとともにコンベア１がアースされ
てスプレイガン２と被塗物ａとの間に高電位の静電界が
形成され、スプレイガン２から噴出された塗料がその静
電界の作用によつて被塗物ａに塗着されるようになつて
いる。
て説明する。図１において、符号１は、被塗物ａを一定
間隔をおいて吊り下げて矢線方向に搬送するコンベアで
あつて、その近傍に、スプレイガン２を取り付けて上下
に往復運動させるレシプロケータ３を設置した塗装位置
が設けられ、スプレイガン２が図示しない高電圧発生装
置の負極に接続されるとともにコンベア１がアースされ
てスプレイガン２と被塗物ａとの間に高電位の静電界が
形成され、スプレイガン２から噴出された塗料がその静
電界の作用によつて被塗物ａに塗着されるようになつて
いる。
【０００８】上記の塗装位置から一定距離手前に設けた
検出位置には、被塗物ａの正面形状を検出する正面セン
サ５と、被塗物ａの奥行きを検出する奥行センサ６が設
置されている。
検出位置には、被塗物ａの正面形状を検出する正面セン
サ５と、被塗物ａの奥行きを検出する奥行センサ６が設
置されている。
【０００９】正面センサ５は、例えば多数の撮像素子を
縦に並べたものであつて、被塗物ａの上下方向の寸法を
その走行方向の前方から順次に読み取り、図２に示すよ
うに、コンベア１の走行速度と同期した周期のパルスを
発信するパルスエンコーダ７からの発信パルスとの組み
合わせによつて、被塗物ａの正面形状の検出信号として
形状取込部８に取り込み、それに接続されたパターン演
算部９が、検出した正面形状に対応するスプレイパター
ンを演算するようになつている。
縦に並べたものであつて、被塗物ａの上下方向の寸法を
その走行方向の前方から順次に読み取り、図２に示すよ
うに、コンベア１の走行速度と同期した周期のパルスを
発信するパルスエンコーダ７からの発信パルスとの組み
合わせによつて、被塗物ａの正面形状の検出信号として
形状取込部８に取り込み、それに接続されたパターン演
算部９が、検出した正面形状に対応するスプレイパター
ンを演算するようになつている。
【００１０】奥行センサ６は、コンベア１の上方に設置
されて、コンベア１と直角方向に並べられた多数の撮像
素子により被塗物ａの奥行きを検出するものであり、そ
の検出信号に基づいてオーバースプレイ幅演算部１０に
よりオーバースプレイ幅が演算されるようになつてい
る。
されて、コンベア１と直角方向に並べられた多数の撮像
素子により被塗物ａの奥行きを検出するものであり、そ
の検出信号に基づいてオーバースプレイ幅演算部１０に
よりオーバースプレイ幅が演算されるようになつてい
る。
【００１１】補正パターン演算部１１では、上記した被
塗物ａの正面形状に対応したスプレイパターンにオーバ
ースプレイ幅を加えた補正パターンが演算され、その補
正パターンが、パルスエンコーダ７からのパルスを受け
て作動する遅延回路１２により、被塗物ａが検出位置か
ら塗装位置に搬送される時間遅延されてスプレイガン制
御部１３に出力され、被塗物ａが塗装位置に搬送されて
来たときにその補正パターンに基づいてスプレイガン２
からの塗料の噴出と停止とを制御するようになつてい
る。
塗物ａの正面形状に対応したスプレイパターンにオーバ
ースプレイ幅を加えた補正パターンが演算され、その補
正パターンが、パルスエンコーダ７からのパルスを受け
て作動する遅延回路１２により、被塗物ａが検出位置か
ら塗装位置に搬送される時間遅延されてスプレイガン制
御部１３に出力され、被塗物ａが塗装位置に搬送されて
来たときにその補正パターンに基づいてスプレイガン２
からの塗料の噴出と停止とを制御するようになつてい
る。
【００１２】その際、吐出量制御部１４により、被塗物
ａの形状に対応してスプレイガン２からの塗料吐出量が
制御されるようになつている。
ａの形状に対応してスプレイガン２からの塗料吐出量が
制御されるようになつている。
【００１３】続いて、本発明の特徴である塗料吐出量制
御装置について説明する。本実施例では、塗料吐出量を
決定する固有の形状要素として、被塗物ａの奥行きと、
被塗物ａの正面形状の面積占有率が選択されている。
御装置について説明する。本実施例では、塗料吐出量を
決定する固有の形状要素として、被塗物ａの奥行きと、
被塗物ａの正面形状の面積占有率が選択されている。
【００１４】奥行きは、それが大きくなるほど被塗物ａ
の側面に回り込んで塗着される塗料にロスが多く出るた
め、それをカバーするのに塗料の吐出量を増やす必要が
あることに鑑み選択したものである。
の側面に回り込んで塗着される塗料にロスが多く出るた
め、それをカバーするのに塗料の吐出量を増やす必要が
あることに鑑み選択したものである。
【００１５】一方の面積占有率は、図３に示すように、
被塗物ａの正面形状の最大縦寸法に最大横寸法を乗じた
方形部面積（ａ1：破線部）に対して実際の塗装面積
（ａ2：実線部）の占める割合、すなわち、面積占有率
＝（ａ2／ａ1）×１００（％）として定義されるもので
ある。
被塗物ａの正面形状の最大縦寸法に最大横寸法を乗じた
方形部面積（ａ1：破線部）に対して実際の塗装面積
（ａ2：実線部）の占める割合、すなわち、面積占有率
＝（ａ2／ａ1）×１００（％）として定義されるもので
ある。
【００１６】この面積占有率の選択は、既述したよう
に、被塗物ａに凹部があると、正面面積に対するオーバ
ースプレイ面積が大きくなつて、正面への塗着量が過多
となるおそれがあることから、その分塗料の吐出量を減
らす必要があることに鑑み、凹部の面積が大きくなるほ
ど、すなわち、面積占有率が小さくなるほど塗料吐出量
を少なくする必要があると擬制する手段として選択した
ものである。
に、被塗物ａに凹部があると、正面面積に対するオーバ
ースプレイ面積が大きくなつて、正面への塗着量が過多
となるおそれがあることから、その分塗料の吐出量を減
らす必要があることに鑑み、凹部の面積が大きくなるほ
ど、すなわち、面積占有率が小さくなるほど塗料吐出量
を少なくする必要があると擬制する手段として選択した
ものである。
【００１７】そこで、本実施例の塗料吐出量制御装置２
０は、図２に示すように、上記した奥行センサ６、正面
センサ５、パルスエンコーダ７及び形状取込部８と、特
徴抽出部２１と、マイクロプロセツサ２２とから構成さ
れている。
０は、図２に示すように、上記した奥行センサ６、正面
センサ５、パルスエンコーダ７及び形状取込部８と、特
徴抽出部２１と、マイクロプロセツサ２２とから構成さ
れている。
【００１８】特徴抽出部２１は、上記の奥行センサ６か
らの検出信号に基づいて被塗物ａの奥行きを演算し、か
つ、正面センサ５により形状取込部８に取り込まれた正
面形状の検出信号から、面積占有率を演算するようにな
つている。
らの検出信号に基づいて被塗物ａの奥行きを演算し、か
つ、正面センサ５により形状取込部８に取り込まれた正
面形状の検出信号から、面積占有率を演算するようにな
つている。
【００１９】マイクロプロセツサ２２は、フアジイ推論
プロセツサ２３と、制御ルール記憶部２４とから構成さ
れている。フアジイ推論プロセツサ２３は、特徴抽出部
２１からの被塗物ａの奥行きと面積占有率に関する演算
データを用いて、詳しくは後記する手順に従つて塗料吐
出量を推論し、吐出量制御部１４に出力するようになつ
ている。制御ルール記憶部２４は、上記のフアジイ推論
プロセツサ２３で実行されるフアジイ推論に必要な制御
ルールを格納するためのものである。
プロセツサ２３と、制御ルール記憶部２４とから構成さ
れている。フアジイ推論プロセツサ２３は、特徴抽出部
２１からの被塗物ａの奥行きと面積占有率に関する演算
データを用いて、詳しくは後記する手順に従つて塗料吐
出量を推論し、吐出量制御部１４に出力するようになつ
ている。制御ルール記憶部２４は、上記のフアジイ推論
プロセツサ２３で実行されるフアジイ推論に必要な制御
ルールを格納するためのものである。
【００２０】上記した塗料吐出量を求めるフアジイ推論
は、下記に示す９つの制御ルールに基づいて実行され
る。 Ｒ1 ：もし奥行きが大であり面積占有率も大であれば、
塗料吐出量を非常に大きくせよ。 Ｒ2 ：もし奥行きが普通位で面積占有率も普通位であれ
ば、塗料吐出量を普通位にせよ。 Ｒ3 ：もし奥行きが小であり面積占有率も小であれば、
塗料吐出量を非常に小さくせよ。 ： ： 等である。
は、下記に示す９つの制御ルールに基づいて実行され
る。 Ｒ1 ：もし奥行きが大であり面積占有率も大であれば、
塗料吐出量を非常に大きくせよ。 Ｒ2 ：もし奥行きが普通位で面積占有率も普通位であれ
ば、塗料吐出量を普通位にせよ。 Ｒ3 ：もし奥行きが小であり面積占有率も小であれば、
塗料吐出量を非常に小さくせよ。 ： ： 等である。
【００２１】これらのルールは、発明者らが数多くの実
験データから得た経験則から求めたところの、被塗物の
形状要素に基づく最適な塗料吐出量に対する制御ルール
であり、これを被塗物の奥行きと面積占有率の関係で表
に示すと、表１のようになる。
験データから得た経験則から求めたところの、被塗物の
形状要素に基づく最適な塗料吐出量に対する制御ルール
であり、これを被塗物の奥行きと面積占有率の関係で表
に示すと、表１のようになる。
【００２２】
【表１】
【００２３】表１は、縦方向に被塗物の奥行きＸを大き
さにより３段階（小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ）に分け、横
方向に面積占有率Ｙを大きさによつて上記の奥行きと同
様に３段階（小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ）に分けて配置
し、上記の区分された奥行きと面積占有率との夫々交わ
つた位置には、その奥行きと面積占有率に対応する最適
な塗料吐出量Ｚを、大きさによつて５段階（極小＝Ｖ
Ｓ、小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ、極大＝ＶＬ）に分けたう
ちの１つに当てはめている。
さにより３段階（小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ）に分け、横
方向に面積占有率Ｙを大きさによつて上記の奥行きと同
様に３段階（小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ）に分けて配置
し、上記の区分された奥行きと面積占有率との夫々交わ
つた位置には、その奥行きと面積占有率に対応する最適
な塗料吐出量Ｚを、大きさによつて５段階（極小＝Ｖ
Ｓ、小＝Ｓ、中＝Ｍ、大＝Ｌ、極大＝ＶＬ）に分けたう
ちの１つに当てはめている。
【００２４】すなわち、上記した制御ルールＲ1は、表
１における升目（Ｒ1）で示され、制御ルールＲ2は同表
の升目（Ｒ2）で示され、制御ルールＲ3は升目（Ｒ3）
で示される。
１における升目（Ｒ1）で示され、制御ルールＲ2は同表
の升目（Ｒ2）で示され、制御ルールＲ3は升目（Ｒ3）
で示される。
【００２５】また、上記した言語則ルールは、図２に示
した制御ルール記憶部２４内に記憶する場合には、次の
ような９つのルール則で記憶されている。
した制御ルール記憶部２４内に記憶する場合には、次の
ような９つのルール則で記憶されている。
【００２６】 Ｒ1 : If X is LX and Y is LY then Z is VL Ｒ2 : If X is MX and Y is MY then Z is M Ｒ3 : If X is SX and Y is SY then Z is VS ： ：
【００２７】上記した構成の塗料吐出量制御装置は、以
下のように作動する。被塗物ａが検出位置を通過する
と、奥行センサ６で被塗物ａの奥行きが検出され、ま
た、正面センサ５を介して被塗物ａの正面形状が形状取
込部７に取り込まれ、夫々の検出信号は特徴抽出部２１
に出力されて奥行きと面積占有率とが演算され、その演
算結果がマイクロプロセツサ２２のフアジイ推論プロセ
ツサ２３に出力される。
下のように作動する。被塗物ａが検出位置を通過する
と、奥行センサ６で被塗物ａの奥行きが検出され、ま
た、正面センサ５を介して被塗物ａの正面形状が形状取
込部７に取り込まれ、夫々の検出信号は特徴抽出部２１
に出力されて奥行きと面積占有率とが演算され、その演
算結果がマイクロプロセツサ２２のフアジイ推論プロセ
ツサ２３に出力される。
【００２８】上記したＲ1、Ｒ2 ‥‥Ｒ9のルールは、奥
行き、面積占有率及び塗料吐出量の大きさを、表１のよ
うに段階的に定めてあるので、細かい塗料吐出量の制御
を行うためには、上記した奥行き、面積占有率の各段階
の間における実測の奥行き、面積占有率では、上記の制
御ルールＲの前件部（Ｉｆ部）をどの程度満たしている
かの度合を算出して、その度合に応じた塗料吐出量を推
定する必要がある。
行き、面積占有率及び塗料吐出量の大きさを、表１のよ
うに段階的に定めてあるので、細かい塗料吐出量の制御
を行うためには、上記した奥行き、面積占有率の各段階
の間における実測の奥行き、面積占有率では、上記の制
御ルールＲの前件部（Ｉｆ部）をどの程度満たしている
かの度合を算出して、その度合に応じた塗料吐出量を推
定する必要がある。
【００２９】そのため、本実施例では、上記の度合を奥
行き、面積占有率及び塗料吐出量に対するフアジイ変数
のメンバーシツプ関数を利用して算出する。
行き、面積占有率及び塗料吐出量に対するフアジイ変数
のメンバーシツプ関数を利用して算出する。
【００３０】図４（Ａ）は、奥行きＸに対するフアジイ
変数ＳＸ、ＭＸ、ＬＸのメンバーシツプ関数μSX(x)、
μMX(x)、μLX(x) を示したものであり、同図（Ｂ）
は、面積占有率Ｙに対するフアジイ変数ＳＹ、ＭＹ、Ｌ
Ｙのメンバーシツプ関数μSY(y)、μMY(y)、μLY(y)を示
したものである。また同図（Ｃ）は、塗料吐出量Ｚに対
するフアジイ変数ＶＳ、Ｓ、Ｍ、Ｌ、ＶＬのメンバーシ
ツプ関数μVS(Z)、μS(Z)、μM(Z)、μL(Z)、μVL(Z) を
示したものである。
変数ＳＸ、ＭＸ、ＬＸのメンバーシツプ関数μSX(x)、
μMX(x)、μLX(x) を示したものであり、同図（Ｂ）
は、面積占有率Ｙに対するフアジイ変数ＳＹ、ＭＹ、Ｌ
Ｙのメンバーシツプ関数μSY(y)、μMY(y)、μLY(y)を示
したものである。また同図（Ｃ）は、塗料吐出量Ｚに対
するフアジイ変数ＶＳ、Ｓ、Ｍ、Ｌ、ＶＬのメンバーシ
ツプ関数μVS(Z)、μS(Z)、μM(Z)、μL(Z)、μVL(Z) を
示したものである。
【００３１】フアジイ推論プロセツサ２３で実行される
フアジイ推論は、上記の制御ルールＲ1、Ｒ2‥‥Ｒ9
と、図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のメンバーシツプ関数
とを用いてフアジイ論理演算を行つて、塗料吐出量を演
算する。
フアジイ推論は、上記の制御ルールＲ1、Ｒ2‥‥Ｒ9
と、図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のメンバーシツプ関数
とを用いてフアジイ論理演算を行つて、塗料吐出量を演
算する。
【００３２】図５に推論のフローチヤートを示す。ステ
ツプＳ1 で、奥行センサ６と、正面センサ５及び形状取
込部８からの検出信号に基づいて、特徴抽出部２１によ
り奥行きと面積占有率の実測データｘ0、ｙ0を演算す
る。
ツプＳ1 で、奥行センサ６と、正面センサ５及び形状取
込部８からの検出信号に基づいて、特徴抽出部２１によ
り奥行きと面積占有率の実測データｘ0、ｙ0を演算す
る。
【００３３】ステツプＳ2 で、フアジイ推論プロセツサ
２３によつて、奥行き、面積占有率に対するフアジイ変
数のメンバーシツプ関数（図中ではＭ関数で表示）を用
いて、実測データｘ0、ｙ0におけるメンバーシツプ値
（図中ではＭ値と表示）の算出を行う。
２３によつて、奥行き、面積占有率に対するフアジイ変
数のメンバーシツプ関数（図中ではＭ関数で表示）を用
いて、実測データｘ0、ｙ0におけるメンバーシツプ値
（図中ではＭ値と表示）の算出を行う。
【００３４】ステツプＳ3 で、得られた奥行き、面積占
有率のメンバーシツプ値が、上記した９個の各ルールの
前件部をどの程度満たしているかの度合を、下記の数式
１、数式２‥‥のように、フアジイ論理積で算出する。
図５では、奥行きに対するフアジイ変数をＰ、面積占有
率に対するフアジイ変数をＱで示している。
有率のメンバーシツプ値が、上記した９個の各ルールの
前件部をどの程度満たしているかの度合を、下記の数式
１、数式２‥‥のように、フアジイ論理積で算出する。
図５では、奥行きに対するフアジイ変数をＰ、面積占有
率に対するフアジイ変数をＱで示している。
【００３５】
【数１】
【数２】 ： ：
【００３６】ここで、数式１は、実測の奥行きｘ0 が奥
行きに対する領域ＬＸに入り、かつ、実測の面積占有率
ｙ0が面積占有率に対する領域ＬＹに入るという命題
は、ｘ0がＬＸに入る度合と、ｙ0 がＬＹに入る度合の
うち小さい値としての度合で成立すること、言い換える
と、奥行きｘ0、面積占有率ｙ0のとき、制御ルールＲ1
の前件部はＤ1の度合で成立することを表している。同
様に数式２は、奥行きｘ0、面積占有率ｙ0 のとき制御
ルールＲ2の前件部はＤ2の度合で成立することを表して
いる。
行きに対する領域ＬＸに入り、かつ、実測の面積占有率
ｙ0が面積占有率に対する領域ＬＹに入るという命題
は、ｘ0がＬＸに入る度合と、ｙ0 がＬＹに入る度合の
うち小さい値としての度合で成立すること、言い換える
と、奥行きｘ0、面積占有率ｙ0のとき、制御ルールＲ1
の前件部はＤ1の度合で成立することを表している。同
様に数式２は、奥行きｘ0、面積占有率ｙ0 のとき制御
ルールＲ2の前件部はＤ2の度合で成立することを表して
いる。
【００３７】ステツプＳ4 で、上記したように一つの制
御ルールＲnの前件部が度合Ｄnで成立すれば、そのルー
ルの実行部（Ｔｈｅｎ部）もＤn の度合で成立するの
で、各制御ルールごとの前件部が成立する度合Ｄn をル
ール実行部におけるフアジイ変数（ＶＳ、Ｓ、Ｍ、Ｌ、
ＶＬ）のメンバーシツプ関数に乗じて、実行部のメンバ
ーシツプ関数の修正を下記の数式のように行う。
御ルールＲnの前件部が度合Ｄnで成立すれば、そのルー
ルの実行部（Ｔｈｅｎ部）もＤn の度合で成立するの
で、各制御ルールごとの前件部が成立する度合Ｄn をル
ール実行部におけるフアジイ変数（ＶＳ、Ｓ、Ｍ、Ｌ、
ＶＬ）のメンバーシツプ関数に乗じて、実行部のメンバ
ーシツプ関数の修正を下記の数式のように行う。
【００３８】
【数３】
【数４】 ： ：
【００３９】ステツプＳ5 で、上記の修正された制御ル
ールの実行部のメンバーシツプ関数によつて、上記の奥
行きｘ0、面積占有率ｙ0におけるこの制御系の最適の塗
料吐出量Ｚ0 が下記のようにして求められる。
ールの実行部のメンバーシツプ関数によつて、上記の奥
行きｘ0、面積占有率ｙ0におけるこの制御系の最適の塗
料吐出量Ｚ0 が下記のようにして求められる。
【００４０】塗料吐出量Ｚ0 を求めるためには、まず上
記のように得られた各制御ルールの実行部の修正された
メンバーシツプ関数の論理和を取つて、下記の数式５の
ように全ルールの実行部の総合メンバーシツプ関数を求
める。
記のように得られた各制御ルールの実行部の修正された
メンバーシツプ関数の論理和を取つて、下記の数式５の
ように全ルールの実行部の総合メンバーシツプ関数を求
める。
【００４１】
【数５】
【００４２】数式５は、被塗物の実測の奥行きがｘ0、
面積占有率ｙ0のとき、最適の塗料吐出量Ｚ0 の発生度
合を幅に対する関数として表したものである。
面積占有率ｙ0のとき、最適の塗料吐出量Ｚ0 の発生度
合を幅に対する関数として表したものである。
【００４３】次に、数式６に示すように、総合メンバー
シツプ関数のフアジイ変数の塗料吐出量を総合メンバー
シツプ関数に属する度合（すなわちメンバーシツプ値）
で重み付け平均することにより、塗料吐出量Ｚ0 を求め
る。
シツプ関数のフアジイ変数の塗料吐出量を総合メンバー
シツプ関数に属する度合（すなわちメンバーシツプ値）
で重み付け平均することにより、塗料吐出量Ｚ0 を求め
る。
【００４４】
【数６】
【００４５】以上のように塗料吐出量制御装置２０によ
つて求められた塗料吐出量の制御信号は、パルスエンコ
ーダ７からのパルスで作動する遅延回路２５により、被
塗物ａが検出位置から塗装位置に搬送される時間遅延さ
れて上記した吐出量制御部１４に出力され、既述した被
塗物ａが塗装位置に搬送されて補正パターンに基づいて
塗装が行われる際に、スプレイガン２からの塗料吐出量
が入力された値に制御される。
つて求められた塗料吐出量の制御信号は、パルスエンコ
ーダ７からのパルスで作動する遅延回路２５により、被
塗物ａが検出位置から塗装位置に搬送される時間遅延さ
れて上記した吐出量制御部１４に出力され、既述した被
塗物ａが塗装位置に搬送されて補正パターンに基づいて
塗装が行われる際に、スプレイガン２からの塗料吐出量
が入力された値に制御される。
【００４６】このように本実施例では、被塗物ａの奥行
きと面積占有率とを制御パラメータとして塗料吐出量を
細かく制御することができ、しかも、制御ルールが実験
を重ねた経験則から成り立つているので、常に最適の塗
料吐出量に制御でき、良好な自動静電塗装を行うことが
できる。
きと面積占有率とを制御パラメータとして塗料吐出量を
細かく制御することができ、しかも、制御ルールが実験
を重ねた経験則から成り立つているので、常に最適の塗
料吐出量に制御でき、良好な自動静電塗装を行うことが
できる。
【００４７】なお、上記実施例では、塗料吐出量を決定
する形状要素の情報として、奥行きと面積占有率を選択
したが、本発明はこれに限定するものではない。
する形状要素の情報として、奥行きと面積占有率を選択
したが、本発明はこれに限定するものではない。
【００４８】また、本発明は、被塗物の正面のみに塗装
を行うもの等も含んで、被塗物の形状によつて塗料吐出
量を制御する必要のある自動静電塗装装置全般に広く適
用することが可能である。
を行うもの等も含んで、被塗物の形状によつて塗料吐出
量を制御する必要のある自動静電塗装装置全般に広く適
用することが可能である。
【００４９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、各被塗物について塗料吐出量が自動的に制御され
て完全な自動静電塗装が実現できる。しかも、その制御
は、各被塗物の持つ固有の形状要素の情報と、経験則に
基づく制御ルールとからフアジイ論理演算した結果によ
つて行われるから、細かくかつ正確な制御が可能であ
り、各被塗物の形状に対応した最適の塗装を施すことが
でき、また、同一形状の被塗物については常に同じ制御
が行われて品質が一定の製品を得ることができる効果が
ある。
れば、各被塗物について塗料吐出量が自動的に制御され
て完全な自動静電塗装が実現できる。しかも、その制御
は、各被塗物の持つ固有の形状要素の情報と、経験則に
基づく制御ルールとからフアジイ論理演算した結果によ
つて行われるから、細かくかつ正確な制御が可能であ
り、各被塗物の形状に対応した最適の塗装を施すことが
でき、また、同一形状の被塗物については常に同じ制御
が行われて品質が一定の製品を得ることができる効果が
ある。
【図１】本発明に係る自動静電塗装装置の概略図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例のブロツク図である。
【図３】被塗物の面積占有率の説明図である。
【図４】（Ａ）被塗物の奥行きに対するフアジイ変数の
メンバーシツプ関数を示す図である。
メンバーシツプ関数を示す図である。
【図４】（Ｂ）被塗物の面積占有率に対するフアジイ変
数のメンバーシツプ関数を示す図である。
数のメンバーシツプ関数を示す図である。
【図４】（Ｃ）塗料吐出量に対するフアジイ変数のメン
バーシツプ関数を示す図である。
バーシツプ関数を示す図である。
【図５】フアジイ推論のフローチヤートである。
【図６】被塗物の正面形状により塗料吐出量を変える必
要のあることの説明図である。
要のあることの説明図である。
ａ：被塗物 １：コンベア ２：スプレイガン ３：レ
シプロケータ ５：正面センサ ６：奥行センサ ７：
パルスエンコーダ ８：形状取込部 １４：吐出量制御
部 ２０：塗料吐出量制御装置 ２１：特徴抽出部 ２
２：マイクロプロセツサ ２３：フアジイ推論プロセツ
サ ２４：制御ルール記憶部
シプロケータ ５：正面センサ ６：奥行センサ ７：
パルスエンコーダ ８：形状取込部 １４：吐出量制御
部 ２０：塗料吐出量制御装置 ２１：特徴抽出部 ２
２：マイクロプロセツサ ２３：フアジイ推論プロセツ
サ ２４：制御ルール記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 被塗物を水平方向に搬送するコンベアの
近傍にレシプロケータにより上下に往復運動するスプレ
イガンを設け、被塗物がスプレイガンの前面に搬送され
て来たときに、スプレイガンから、被塗物の形状に基づ
いて決定された範囲に、吐出量制御部により制御される
吐出量で塗料を噴出し、噴出された塗料をスプレイガン
と被塗物との間に形成された静電界の作用により被塗物
に塗着させるようにした自動静電塗装装置の、前記塗料
吐出量を制御する装置であつて、 被塗物の持つ固有の形状要素を表す情報を検出する検出
手段と、 前記情報に対する前記塗料吐出量を求めるための経験則
に基づく制御ルールを記憶する記憶手段と、 前記検出手段によつて検出された前記情報と前記記憶手
段から取り出された前記制御ルールとに基づき、フアジ
イ論理演算によつて前記吐出量制御部に与える塗料吐出
量の制御値を演算する演算手段と、を備えたことを特徴
とする自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19623292A JPH0647320A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19623292A JPH0647320A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647320A true JPH0647320A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16354401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19623292A Pending JPH0647320A (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647320A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1728557A1 (en) * | 2004-02-23 | 2006-12-06 | Abb K.K. | Rotary atomization head painting device |
| US8807402B2 (en) | 2007-09-17 | 2014-08-19 | Benjamin Stephan Backhaus | Disposable glove and apparatus for applying a glove to a user's hand |
| JP2018144007A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 旭サナック株式会社 | 塗装装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866486A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Fujitsu Ltd | 局線地気検出方式 |
| JPH03278850A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-10 | Asahi Okuma Ind Co Ltd | 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP19623292A patent/JPH0647320A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866486A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Fujitsu Ltd | 局線地気検出方式 |
| JPH03278850A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-10 | Asahi Okuma Ind Co Ltd | 自動静電塗装装置の塗料吐出量制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1728557A1 (en) * | 2004-02-23 | 2006-12-06 | Abb K.K. | Rotary atomization head painting device |
| EP1728557A4 (en) * | 2004-02-23 | 2008-04-09 | Abb Kk | Rotary atomizing-varnishing |
| US8807402B2 (en) | 2007-09-17 | 2014-08-19 | Benjamin Stephan Backhaus | Disposable glove and apparatus for applying a glove to a user's hand |
| JP2018144007A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 旭サナック株式会社 | 塗装装置 |
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