JP3198060B2 - 鋼板の位置・振動制御装置 - Google Patents
鋼板の位置・振動制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、製鉄設備の表面処
理ライン等において、その走路を走行する帯板状の鋼板
の振動と位置を抑制し、均一な表面を施すことができる
鋼板の位置・振動制御装置に関する。
理ライン等において、その走路を走行する帯板状の鋼板
の振動と位置を抑制し、均一な表面を施すことができる
鋼板の位置・振動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】製鉄設備の圧延ラインから生成された帯
板状の鋼板に表面処理を施す溶融亜鉛メッキラインにお
いては、溶融亜鉛槽から引き上げられた鋼板を走行させ
ながら、噴出ノズルによって過剰な溶融亜鉛メッキを吹
き落として所要のメッキ厚とすることが行なわれてい
る。ところが、この表面処理過程において、鋼板は安定
に静止しているわけでなく、振動を生じながら走行して
いる。そのため、噴出ノズルと鋼板との距離が均一に保
てずに、メッキ厚が不均一になるという不都合が生じて
いる。
板状の鋼板に表面処理を施す溶融亜鉛メッキラインにお
いては、溶融亜鉛槽から引き上げられた鋼板を走行させ
ながら、噴出ノズルによって過剰な溶融亜鉛メッキを吹
き落として所要のメッキ厚とすることが行なわれてい
る。ところが、この表面処理過程において、鋼板は安定
に静止しているわけでなく、振動を生じながら走行して
いる。そのため、噴出ノズルと鋼板との距離が均一に保
てずに、メッキ厚が不均一になるという不都合が生じて
いる。
【０００３】そこで、このような不都合を回避するため
に、鋼板の走行路を挟んで対向する一対の電磁石と、鋼
板の走行位置を検出する位置検出器とを設け、位置検出
器によって検出された鋼板の位置のずれ量に応じて、電
磁石を励磁して鋼板の振動を抑制する装置が開発されて
いる。
に、鋼板の走行路を挟んで対向する一対の電磁石と、鋼
板の走行位置を検出する位置検出器とを設け、位置検出
器によって検出された鋼板の位置のずれ量に応じて、電
磁石を励磁して鋼板の振動を抑制する装置が開発されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、位置検出器
と電磁石を離して設置すると、これらの間に節が存在す
るような振動がある場合に制御回路が発振を起こし安定
が悪いという問題が生じていた。一方、電磁石の内部に
位置検出器を組み込むタイプのものもがあるが、このタ
イプにおいては上述した問題は発生しないものの、電磁
石の位置でしか振動抑制や位置制御を行なうことができ
なかった。すなわち、電磁石から離れた位置における鋼
板の振動や走行位置を制御することはできなかった。ま
た、噴出ノズルの近傍や鍍金層の近傍には電磁石を設置
するスペースがないため、このタイプのものは用いるこ
とができず、噴出ノズルと鋼板との位置を直接的に制御
することができないという問題があった。
と電磁石を離して設置すると、これらの間に節が存在す
るような振動がある場合に制御回路が発振を起こし安定
が悪いという問題が生じていた。一方、電磁石の内部に
位置検出器を組み込むタイプのものもがあるが、このタ
イプにおいては上述した問題は発生しないものの、電磁
石の位置でしか振動抑制や位置制御を行なうことができ
なかった。すなわち、電磁石から離れた位置における鋼
板の振動や走行位置を制御することはできなかった。ま
た、噴出ノズルの近傍や鍍金層の近傍には電磁石を設置
するスペースがないため、このタイプのものは用いるこ
とができず、噴出ノズルと鋼板との位置を直接的に制御
することができないという問題があった。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、電磁石から離れた位置の鋼板振動や走行位置を
良好に制御することができ、しかも、発振のない安定し
た制御を行うことができる鋼板の位置・振動制御装置を
提供することを目的とする。
であり、電磁石から離れた位置の鋼板振動や走行位置を
良好に制御することができ、しかも、発振のない安定し
た制御を行うことができる鋼板の位置・振動制御装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになされたものであり、請求項１に記載の鋼板
の位置・振動制御装置は、走行する鋼板を挟んで対向配
置される一対の電磁石からなるアクチュエータと、前記
アクチュエータ付近における前記鋼板の位置を測定する
第１の位置測定手段と、前記鋼板に所定の処理を行う処
理手段の近傍において前記鋼板の位置を測定する第２の
位置測定手段と、前記第１、第２の位置測定手段の出力
信号の各々の低域成分を取り出すフィルタ手段と、前記
フィルタ手段が取り出した各低域成分の値および所定の
目標値に基づき、前記第２の位置測定手段の出力信号の
低域成分の値が、前記目標値に対応する値となるような
位置指令値を生成する位置指令調整器と、前記位置指令
調整器によって生成された位置指令値をもとに、位置制
御および制振制御のための指令信号を生成する制御手段
と、前記制御手段により生成された指令信号に従い、駆
動電流を前記アクチュエータに供給する駆動電流供給手
段とを具備することを特徴とする。
するためになされたものであり、請求項１に記載の鋼板
の位置・振動制御装置は、走行する鋼板を挟んで対向配
置される一対の電磁石からなるアクチュエータと、前記
アクチュエータ付近における前記鋼板の位置を測定する
第１の位置測定手段と、前記鋼板に所定の処理を行う処
理手段の近傍において前記鋼板の位置を測定する第２の
位置測定手段と、前記第１、第２の位置測定手段の出力
信号の各々の低域成分を取り出すフィルタ手段と、前記
フィルタ手段が取り出した各低域成分の値および所定の
目標値に基づき、前記第２の位置測定手段の出力信号の
低域成分の値が、前記目標値に対応する値となるような
位置指令値を生成する位置指令調整器と、前記位置指令
調整器によって生成された位置指令値をもとに、位置制
御および制振制御のための指令信号を生成する制御手段
と、前記制御手段により生成された指令信号に従い、駆
動電流を前記アクチュエータに供給する駆動電流供給手
段とを具備することを特徴とする。
【０００７】請求項２に記載の鋼板の位置・振動制御装
置は、請求項１に記載の位置指令調整器が、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係を記
憶したテーブルを有し、このテーブルに基づいて前記位
置指令値を生成することを特徴とする。
置は、請求項１に記載の位置指令調整器が、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係を記
憶したテーブルを有し、このテーブルに基づいて前記位
置指令値を生成することを特徴とする。
【０００８】請求項３に記載の鋼板の位置・振動制御装
置は、請求項１に記載の位置指令調整器は、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係に基
づきファジイ推論に従って前記位置指令値を生成するこ
とを特徴とする。
置は、請求項１に記載の位置指令調整器は、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係に基
づきファジイ推論に従って前記位置指令値を生成するこ
とを特徴とする。
【０００９】請求項４に記載の鋼板の位置・振動制御装
置は、請求項１に記載の位置指令調整器は、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値を入力と
し、前記位置指令値を出力とするニューラルネットワー
クを有することを特徴とする。
置は、請求項１に記載の位置指令調整器は、前記各低域
成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値を入力と
し、前記位置指令値を出力とするニューラルネットワー
クを有することを特徴とする。
【００１０】請求項５に記載の鋼板の位置・振動制御装
置は、請求項１乃至４いずれかに記載の鋼板の位置・振
動制御装置を前記鋼板の幅方向に複数設けたことを特徴
とする。
置は、請求項１乃至４いずれかに記載の鋼板の位置・振
動制御装置を前記鋼板の幅方向に複数設けたことを特徴
とする。
【００１１】請求項６に記載の鋼板の位置・振動制御装
置は、走行する鋼板を挟んで対向配置される一対の電磁
石からなるアクチュエータを前記鋼板の長手方向に列状
に設けてアクチュエータ列を構成し、さらに、前記アク
チュエータ列を鋼板の幅方向に複数設けてアクチュエー
タマトリックスを構成するとともに、前記各アクチュエ
ータ付近における前記鋼板の位置を測定する第１の位置
検出器と、前記各アクチュエータ列に対応して前記鋼板
に所定の処理を行う複数の処理手段と、前記各処理手段
の近傍において前記鋼板の位置を測定する第２の位置測
定手段と、前記第１、第２の位置測定手段の出力信号の
各々の低域成分を取り出す第１のフィルタ手段と、各ア
クチュエータ列毎に、前記フィルタ手段が取り出した各
低域成分の値および所定の目標値に基づき、前記第２の
位置測定手段の出力信号の低域成分の値が、前記目標値
に対応する値となるような位置指令値を生成する位置指
令調整器と、前記位置指令調整器によって生成された位
置指令値をもとに、位置制御および制振制御のための指
令信号を生成するコントローラと、前記コントローラに
より生成された指令信号に従い、駆動電流を当該アクチ
ュエータ列に含まれる前記各アクチュエータに供給する
駆動電流供給手段とを具備することを特徴とする。
置は、走行する鋼板を挟んで対向配置される一対の電磁
石からなるアクチュエータを前記鋼板の長手方向に列状
に設けてアクチュエータ列を構成し、さらに、前記アク
チュエータ列を鋼板の幅方向に複数設けてアクチュエー
タマトリックスを構成するとともに、前記各アクチュエ
ータ付近における前記鋼板の位置を測定する第１の位置
検出器と、前記各アクチュエータ列に対応して前記鋼板
に所定の処理を行う複数の処理手段と、前記各処理手段
の近傍において前記鋼板の位置を測定する第２の位置測
定手段と、前記第１、第２の位置測定手段の出力信号の
各々の低域成分を取り出す第１のフィルタ手段と、各ア
クチュエータ列毎に、前記フィルタ手段が取り出した各
低域成分の値および所定の目標値に基づき、前記第２の
位置測定手段の出力信号の低域成分の値が、前記目標値
に対応する値となるような位置指令値を生成する位置指
令調整器と、前記位置指令調整器によって生成された位
置指令値をもとに、位置制御および制振制御のための指
令信号を生成するコントローラと、前記コントローラに
より生成された指令信号に従い、駆動電流を当該アクチ
ュエータ列に含まれる前記各アクチュエータに供給する
駆動電流供給手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。（１）第１の実施形態 Ａ．第１の実施形態の構成 図１は本発明の第１の実施形態を示す概略構成図、図２
は図１に示すI−I線矢視図である。図１、２において、
符号１は、図示せぬ溶融亜鉛槽からローラ２を介して引
き上げられ、上下方向に張設された状態で走行する鋼板
である。この鋼板１に圧縮空気等を噴出して、過剰なメ
ッキを吹き落とす一対のワイピングノズル（噴出ノズ
ル）３が、鋼板１を挟んで対向するように設けられてい
る。そして、このワイピングノズル３の一方（図示の右
側）の上部に、鋼板１の振動による変位を検出するノズ
ルセンサ４が設けられている。また、一対の電磁石５
が、鋼板１を挟んで対向するように設けられている。そ
して、この電磁石５の一方（図示の右側）には、鋼板１
の変位を検出する電磁石センサ６が内蔵されている。さ
らに、ノズルセンサ４および電磁石センサ６の出力信号
がそれぞれ信号ＸＢ、ＸＡとして供給されるコントロー
ラ１０が設けられている。コントローラ１０は、信号Ｘ
Ｂ，ＸＡに基づいて電磁石５を励磁するための励磁信号
を作成する。
施形態を説明する。（１）第１の実施形態 Ａ．第１の実施形態の構成 図１は本発明の第１の実施形態を示す概略構成図、図２
は図１に示すI−I線矢視図である。図１、２において、
符号１は、図示せぬ溶融亜鉛槽からローラ２を介して引
き上げられ、上下方向に張設された状態で走行する鋼板
である。この鋼板１に圧縮空気等を噴出して、過剰なメ
ッキを吹き落とす一対のワイピングノズル（噴出ノズ
ル）３が、鋼板１を挟んで対向するように設けられてい
る。そして、このワイピングノズル３の一方（図示の右
側）の上部に、鋼板１の振動による変位を検出するノズ
ルセンサ４が設けられている。また、一対の電磁石５
が、鋼板１を挟んで対向するように設けられている。そ
して、この電磁石５の一方（図示の右側）には、鋼板１
の変位を検出する電磁石センサ６が内蔵されている。さ
らに、ノズルセンサ４および電磁石センサ６の出力信号
がそれぞれ信号ＸＢ、ＸＡとして供給されるコントロー
ラ１０が設けられている。コントローラ１０は、信号Ｘ
Ｂ，ＸＡに基づいて電磁石５を励磁するための励磁信号
を作成する。
【００１３】次に、コントローラ１０の構成について、
図３の回路図を用いて説明する。ノズルセンサ４の出力
信号ＸＢは、ローパスフィルタ１１に供給され、その直
流成分（低域成分）である信号ＸｄＢのみが抽出され
る。信号ＸｄＢは、ノズルセンサ４の出力信号の直流成
分であるから、振動成分を除外した場合のノズルセンサ
４と鋼板との距離を示す。
図３の回路図を用いて説明する。ノズルセンサ４の出力
信号ＸＢは、ローパスフィルタ１１に供給され、その直
流成分（低域成分）である信号ＸｄＢのみが抽出され
る。信号ＸｄＢは、ノズルセンサ４の出力信号の直流成
分であるから、振動成分を除外した場合のノズルセンサ
４と鋼板との距離を示す。
【００１４】一方、電磁石センサ６の出力信号ＸＡは、
ローパスフィルタ１２に供給され、その直流成分である
信号ＸｄＡが抽出される他、偏差検出点１４に減算信号
として供給される。信号ＸｄＡは上述した信号ＸｄＢと
同様に、振動成分を除外した場合の電磁石センサ６と走
行鋼板１との距離を示す信号となる。
ローパスフィルタ１２に供給され、その直流成分である
信号ＸｄＡが抽出される他、偏差検出点１４に減算信号
として供給される。信号ＸｄＡは上述した信号ＸｄＢと
同様に、振動成分を除外した場合の電磁石センサ６と走
行鋼板１との距離を示す信号となる。
【００１５】次に、ローパスフィルタ１１，１２により
抽出された位置信号ＸｄＡ，ＸｄＢは、位置指令調整器
１５に供給される。位置指令調整器１５は、鋼板１の走
行すべき位置が設定値Ｘｒとして供給されており、供給
されたＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値の関係から、ＸｄＢ
＝Ｘｒとなるような、位置指令信号ＸｒＡを生成する。
すなわち、ノズルセンサ４と鋼板１との距離がＸｒにな
るような位置指令信号ＸｒＡを生成する。この場合、位
置指令調節器１５は、各ライン条件、鋼板条件における
ＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値とＸｒＡの値の関係を表わ
すテーブルを予め記憶しており、このテーブルに基づい
て位置指令信号ＸｒＡを生成する。なお、テーブルは、
数学的解析、実験、コンピューターシュミレーション等
によって、各値の関係を予め求めて設定される。一方、
ＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値およびライン条件、鋼板条
件に基づき、ファジイ理論やニューラルネットワークの
学習方法などを用いることによって、位置指令信号Ｘｒ
Ａを生成するように構成することもできる。すなわち、
各低域成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関
係に基づきファジイ推論に従って位置指令信号ＸｒＡを
生成するように構成してもよく、同様に、前記各低域成
分、各ライン条件、鋼板条件および目標値を入力とし、
前記位置指令信号ＸｒＡを出力とするニューラルネット
ワークを有するように構成してもよい。
抽出された位置信号ＸｄＡ，ＸｄＢは、位置指令調整器
１５に供給される。位置指令調整器１５は、鋼板１の走
行すべき位置が設定値Ｘｒとして供給されており、供給
されたＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値の関係から、ＸｄＢ
＝Ｘｒとなるような、位置指令信号ＸｒＡを生成する。
すなわち、ノズルセンサ４と鋼板１との距離がＸｒにな
るような位置指令信号ＸｒＡを生成する。この場合、位
置指令調節器１５は、各ライン条件、鋼板条件における
ＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値とＸｒＡの値の関係を表わ
すテーブルを予め記憶しており、このテーブルに基づい
て位置指令信号ＸｒＡを生成する。なお、テーブルは、
数学的解析、実験、コンピューターシュミレーション等
によって、各値の関係を予め求めて設定される。一方、
ＸｄＡ，ＸｄＢ，Ｘｒの各値およびライン条件、鋼板条
件に基づき、ファジイ理論やニューラルネットワークの
学習方法などを用いることによって、位置指令信号Ｘｒ
Ａを生成するように構成することもできる。すなわち、
各低域成分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関
係に基づきファジイ推論に従って位置指令信号ＸｒＡを
生成するように構成してもよく、同様に、前記各低域成
分、各ライン条件、鋼板条件および目標値を入力とし、
前記位置指令信号ＸｒＡを出力とするニューラルネット
ワークを有するように構成してもよい。
【００１６】さて、生成された位置指令信号ＸｒＡは偏
差検出点１４に加算信号として供給される。偏差検出点
１４は、信号ＸＡと位置指令信号ＸｒＡの偏差を検出し
て、この偏差信号を位置制御・制振コントローラ１６に
供給する。位置制御・制振コントローラ１６は、例え
ば、ＰＩＤ制御を行なうようになっており、偏差検出点
１４から供給された検出信号に応じた駆動指令を、パワ
ーアンプ（駆動電流供給手段）１７を介して電磁石５に
供給する。なお、位置制御・制振コントローラ１６の処
理内容の詳細については後述する。
差検出点１４に加算信号として供給される。偏差検出点
１４は、信号ＸＡと位置指令信号ＸｒＡの偏差を検出し
て、この偏差信号を位置制御・制振コントローラ１６に
供給する。位置制御・制振コントローラ１６は、例え
ば、ＰＩＤ制御を行なうようになっており、偏差検出点
１４から供給された検出信号に応じた駆動指令を、パワ
ーアンプ（駆動電流供給手段）１７を介して電磁石５に
供給する。なお、位置制御・制振コントローラ１６の処
理内容の詳細については後述する。
【００１７】Ｂ．第１の実施形態の動作 次いで、上記実施形態の動作を説明する。上述した構成
において、図１、２における鋼板１は、ローラ２から上
方に向かって、振動を生じた状態で引き上げられくる。
すると、ノズルセンサ４および電磁石センサ６は、各々
鋼板１までの距離を示す信号ＸＢ，ＸＡを出力する。
において、図１、２における鋼板１は、ローラ２から上
方に向かって、振動を生じた状態で引き上げられくる。
すると、ノズルセンサ４および電磁石センサ６は、各々
鋼板１までの距離を示す信号ＸＢ，ＸＡを出力する。
【００１８】信号ＸＡおよび信号ＸＢは、それぞれロー
パスフィルタ１１，１２によって直流成分が抽出され、
それぞれの部位における鋼板１までの距離（振動を除外
した平均的な距離）を示す信号となる。そして、位置信
号調節器１５は、２カ所の部位における位置（信号Ｘ
Ａ、ＸＢ）と設定値Ｘｒに基づいて、位置指令信号Ｘｒ
Ａを生成する。ここで、説明の簡略化のために振動成分
を除外して考察すると、生成されたＸｒＡは、電磁石セ
ンサ６の出力信号ＸＡと比較されることによって、位置
制御・制振コントローラ１６は、ＸｄＢ=Ｘｒとなるよ
うな直流信号（位置が変動していれば脈流的な信号）を
電磁石駆動指令として出力する。これにより、上下方向
に張設状態にある鋼板１は、電磁石５によって、図面右
または左側に引っ張られる。この引っ張りによる位置変
動はノズルセンサ４付近にも影響を及ぼすが、前述のよ
うにＸｄＢ=Ｘｒとなるように電磁石駆動信号が生成さ
れるから、ノズルセンサ４付近の鋼板位置、すなわち、
ワイピングノズル３付近の鋼板位置は、設定位置Ｘｒに
一致する。
パスフィルタ１１，１２によって直流成分が抽出され、
それぞれの部位における鋼板１までの距離（振動を除外
した平均的な距離）を示す信号となる。そして、位置信
号調節器１５は、２カ所の部位における位置（信号Ｘ
Ａ、ＸＢ）と設定値Ｘｒに基づいて、位置指令信号Ｘｒ
Ａを生成する。ここで、説明の簡略化のために振動成分
を除外して考察すると、生成されたＸｒＡは、電磁石セ
ンサ６の出力信号ＸＡと比較されることによって、位置
制御・制振コントローラ１６は、ＸｄＢ=Ｘｒとなるよ
うな直流信号（位置が変動していれば脈流的な信号）を
電磁石駆動指令として出力する。これにより、上下方向
に張設状態にある鋼板１は、電磁石５によって、図面右
または左側に引っ張られる。この引っ張りによる位置変
動はノズルセンサ４付近にも影響を及ぼすが、前述のよ
うにＸｄＢ=Ｘｒとなるように電磁石駆動信号が生成さ
れるから、ノズルセンサ４付近の鋼板位置、すなわち、
ワイピングノズル３付近の鋼板位置は、設定位置Ｘｒに
一致する。
【００１９】一方、偏差検出点１４には、電磁石センサ
６の信号ＸＡが供給されている。信号ＸＡは、振動成分
を含む信号であり、これが減算信号として位置指令Ｘｒ
Ａに重畳されている。ここで、説明の簡略化のために、
振動成分に着目して考察すると、位置制御・制振コント
ローラ１６は、減算信号ＸＡに応じて振動を抑制するよ
うな電磁石駆動信号を出力する。この結果、電磁石５は
鋼板１に対し、その振動を抑制する電磁力を与える。こ
の場合、鋼板１は上下方向に張設された状態で振動して
いるから、電磁石５の位置において振動が抑制されれ
ば、張設された上下方向全体にわたって振動が低減され
る。
６の信号ＸＡが供給されている。信号ＸＡは、振動成分
を含む信号であり、これが減算信号として位置指令Ｘｒ
Ａに重畳されている。ここで、説明の簡略化のために、
振動成分に着目して考察すると、位置制御・制振コント
ローラ１６は、減算信号ＸＡに応じて振動を抑制するよ
うな電磁石駆動信号を出力する。この結果、電磁石５は
鋼板１に対し、その振動を抑制する電磁力を与える。こ
の場合、鋼板１は上下方向に張設された状態で振動して
いるから、電磁石５の位置において振動が抑制されれ
ば、張設された上下方向全体にわたって振動が低減され
る。
【００２０】以上の動作を総括すれば、走行する鋼板１
に対し、ワイピングノズル３付近において位置制御と、
振動抑制制御が同時に行われていることがわかる。これ
によって、ワイピングノズル３から噴出される圧縮空気
が均一に吹き付けられるように鋼板１の位置が制御さ
れ、同時にその振動が抑制される。
に対し、ワイピングノズル３付近において位置制御と、
振動抑制制御が同時に行われていることがわかる。これ
によって、ワイピングノズル３から噴出される圧縮空気
が均一に吹き付けられるように鋼板１の位置が制御さ
れ、同時にその振動が抑制される。
【００２１】（２）第２の実施形態 本実施形態では、湾曲した鋼板が圧延ラインから生成さ
れる場合に、この鋼板の位置および振動抑制する制御装
置について説明する。Ａ．第２の実施形態の構成 図４は本発明の第２の実施形態を示す概略構成図、図５
は図４に示すII−II線矢視図である。なお、前述した第
１の実施形態と同一の構成要素には図１、２、３と同一
の符号を付し、これらの説明は省略する。
れる場合に、この鋼板の位置および振動抑制する制御装
置について説明する。Ａ．第２の実施形態の構成 図４は本発明の第２の実施形態を示す概略構成図、図５
は図４に示すII−II線矢視図である。なお、前述した第
１の実施形態と同一の構成要素には図１、２、３と同一
の符号を付し、これらの説明は省略する。
【００２２】図４、５において、湾曲した鋼板１９を挟
んで対向するように一対の電磁石５ａ，５ｂ，５ｃが鋼
板１９の幅方向に３組設けられている。そして、この電
磁石５ａ，５ｂ，５ｃの一方（図４の右側）には、鋼板
１９の変位を検出する電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃが
それぞれに設けられている。また、電磁石５ａ，５ｂ，
５ｃ下部にも、鋼板１９の変位を検出するノズルセンサ
４ａ，４ｂ，４ｃが電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃと同
じ間隔で、鋼板１９の幅方向に沿って設けられている。
さらに、電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃの出力信号ＸＡ
１，ＸＡ２，ＸＡ３、およびノズルセンサ４ａ，４ｂ，
４ｃの出力信号ＸＢ１，ＸＢ２，ＸＢ３は、それぞれコ
ントローラ２０に供給されている。
んで対向するように一対の電磁石５ａ，５ｂ，５ｃが鋼
板１９の幅方向に３組設けられている。そして、この電
磁石５ａ，５ｂ，５ｃの一方（図４の右側）には、鋼板
１９の変位を検出する電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃが
それぞれに設けられている。また、電磁石５ａ，５ｂ，
５ｃ下部にも、鋼板１９の変位を検出するノズルセンサ
４ａ，４ｂ，４ｃが電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃと同
じ間隔で、鋼板１９の幅方向に沿って設けられている。
さらに、電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃの出力信号ＸＡ
１，ＸＡ２，ＸＡ３、およびノズルセンサ４ａ，４ｂ，
４ｃの出力信号ＸＢ１，ＸＢ２，ＸＢ３は、それぞれコ
ントローラ２０に供給されている。
【００２３】次に、コントローラ２０の構成について、
図６の回路図を用いて説明する。ノズルセンサ４ａの出
力信号ＸＢ１はローパスフィルタ１１ａへ、ノズルセン
サ４ｂの出力信号ＸＢ２はローパスフィルタ１１ｂへ、
ノズルセンサ４ｃの出力信号ＸＢ３はローパスフィルタ
１１ｃへと各々供給されている。そして、それぞれのの
直流成分であるＸｄＢ１，ＸｄＢ２，ＸｄＢ３が抽出さ
れる。すなわち、鋼板２０と各ノズルセンサ４ａ，４
ｂ，４ｃとの距離が、振動成分を除外した位置として、
それぞれ示されることとなる。
図６の回路図を用いて説明する。ノズルセンサ４ａの出
力信号ＸＢ１はローパスフィルタ１１ａへ、ノズルセン
サ４ｂの出力信号ＸＢ２はローパスフィルタ１１ｂへ、
ノズルセンサ４ｃの出力信号ＸＢ３はローパスフィルタ
１１ｃへと各々供給されている。そして、それぞれのの
直流成分であるＸｄＢ１，ＸｄＢ２，ＸｄＢ３が抽出さ
れる。すなわち、鋼板２０と各ノズルセンサ４ａ，４
ｂ，４ｃとの距離が、振動成分を除外した位置として、
それぞれ示されることとなる。
【００２４】一方、電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃの出
力信号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各ローパスフィルタ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃに供給され、それぞれの直流成
分であるＸｄＡ１，ＸｄＡ２，ＸｄＡ３が抽出される。
そして、これら信号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各偏差
検出点１４ａ，１４ｂ，１４ｃに減算信号として供給さ
れる。
力信号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各ローパスフィルタ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃに供給され、それぞれの直流成
分であるＸｄＡ１，ＸｄＡ２，ＸｄＡ３が抽出される。
そして、これら信号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各偏差
検出点１４ａ，１４ｂ，１４ｃに減算信号として供給さ
れる。
【００２５】次に、ローパスフィルタ１２ａ，１２ｂ，
１２ｃにより抽出された位置信号ＸｄＡ１，ＸｄＡ２，
ＸｄＡ３およびローパスフィルタ１１ａ，１１ｂ，１１
ｃによりにより抽出された位置信号ＸｄＢ１，ＸｄＢ
２，ＸｄＢ３は、位置指令調整器２５に供給される。位
置指令調整器２５は、鋼板１９の走行すべき位置設定値
がＸｒ１，Ｘｒ２，Ｘｒ３として供給されいる。そし
て、供給されたＸｄＡ１，ＸｄＢ１，Ｘｒ１の各値の関
係からＸｒ１＝ＸｄＢ１となるような位置指令信号Ｘｒ
Ａ１を生成する。同様に、Ｘｒ２＝ＸｄＢ２となるよう
な位置指令信号ＸｒＡ２が、Ｘｒ３＝ＸｄＢ３となるよ
うな位置指令信号ＸｒＡ３がそれぞれ生成されている。
さて、生成された位置指令信号ＸｒＡ１，ＸｒＡ２，Ｘ
ｒＡ３は、それぞれの偏差検出点１４ａ，１４ｂ，１４
ｃに加算信号として供給される。
１２ｃにより抽出された位置信号ＸｄＡ１，ＸｄＡ２，
ＸｄＡ３およびローパスフィルタ１１ａ，１１ｂ，１１
ｃによりにより抽出された位置信号ＸｄＢ１，ＸｄＢ
２，ＸｄＢ３は、位置指令調整器２５に供給される。位
置指令調整器２５は、鋼板１９の走行すべき位置設定値
がＸｒ１，Ｘｒ２，Ｘｒ３として供給されいる。そし
て、供給されたＸｄＡ１，ＸｄＢ１，Ｘｒ１の各値の関
係からＸｒ１＝ＸｄＢ１となるような位置指令信号Ｘｒ
Ａ１を生成する。同様に、Ｘｒ２＝ＸｄＢ２となるよう
な位置指令信号ＸｒＡ２が、Ｘｒ３＝ＸｄＢ３となるよ
うな位置指令信号ＸｒＡ３がそれぞれ生成されている。
さて、生成された位置指令信号ＸｒＡ１，ＸｒＡ２，Ｘ
ｒＡ３は、それぞれの偏差検出点１４ａ，１４ｂ，１４
ｃに加算信号として供給される。
【００２６】各偏差検出点１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、
振動信号ＸＡ１と位置指令信号ＸｒＡ１の偏差、振動信
号ＸＡ２と位置指令信号ＸｒＡ２の偏差、振動信号ＸＡ
３と位置指令信号ＸｒＡ３の偏差をそれぞれ検出して、
各位置制御・制振コントローラ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
に供給する。位置制御・制振コントローラ１６ａは供給
された検出信号に応じた駆動指令を電磁石５ａへ、位置
制御・制振コントローラ１６ｂは電磁石５ｂへ、位置制
御・制振コントローラ１６ｃは電磁石５ｃへと各々供給
する。
振動信号ＸＡ１と位置指令信号ＸｒＡ１の偏差、振動信
号ＸＡ２と位置指令信号ＸｒＡ２の偏差、振動信号ＸＡ
３と位置指令信号ＸｒＡ３の偏差をそれぞれ検出して、
各位置制御・制振コントローラ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
に供給する。位置制御・制振コントローラ１６ａは供給
された検出信号に応じた駆動指令を電磁石５ａへ、位置
制御・制振コントローラ１６ｂは電磁石５ｂへ、位置制
御・制振コントローラ１６ｃは電磁石５ｃへと各々供給
する。
【００２７】Ｂ．第２の実施形態の動作 次いで、上記実施形態の動作を説明する。上述した構成
において、図４、５における湾曲した鋼板１９は、ロー
ラ２から走行通路を上方に向かって、振動を生じた状態
で引き上げられくる。すると、各ノズルセンサ４ａ，４
ｂ，４ｃは、それぞれの鋼板１９までの距離を示す信号
ＸＢ１，ＸＢ２，ＸＢ３を、各電磁石センサ６ａ，６
ｂ，６ｃはそれぞれの鋼板１９までの距離を示す信号Ｘ
Ａ１，ＸＡ２，ＸＡ３を出力する。
において、図４、５における湾曲した鋼板１９は、ロー
ラ２から走行通路を上方に向かって、振動を生じた状態
で引き上げられくる。すると、各ノズルセンサ４ａ，４
ｂ，４ｃは、それぞれの鋼板１９までの距離を示す信号
ＸＢ１，ＸＢ２，ＸＢ３を、各電磁石センサ６ａ，６
ｂ，６ｃはそれぞれの鋼板１９までの距離を示す信号Ｘ
Ａ１，ＸＡ２，ＸＡ３を出力する。
【００２８】信号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、それぞれ
ローパスフィルタ１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって直流
成分が抽出され、それぞれの部位における位置信号Ｘｄ
Ａ１，ＸｄＡ２，ＸｄＡ３となる。また、信号ＸＢ１，
ＸＢ２，ＸＢ３は、それぞれローパスフィルタ１２ａ，
１２ｂ，１２ｃによって直流成分が抽出され、それぞれ
の部位における位置信号ＸｄＢ１，ＸｄＢ２，ＸｄＢ３
となる。そして、位置信号調節器２５は、これらの部位
における位置と湾曲した鋼板１９の設定値Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３に基づいて、位置指令信号ＸｒＡ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３を生成する。
ローパスフィルタ１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって直流
成分が抽出され、それぞれの部位における位置信号Ｘｄ
Ａ１，ＸｄＡ２，ＸｄＡ３となる。また、信号ＸＢ１，
ＸＢ２，ＸＢ３は、それぞれローパスフィルタ１２ａ，
１２ｂ，１２ｃによって直流成分が抽出され、それぞれ
の部位における位置信号ＸｄＢ１，ＸｄＢ２，ＸｄＢ３
となる。そして、位置信号調節器２５は、これらの部位
における位置と湾曲した鋼板１９の設定値Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３に基づいて、位置指令信号ＸｒＡ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３を生成する。
【００２９】ここで、各位置制御・制振コントローラ１
６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ＸｄＢ１=Ｘｒ１，ＸｄＢ２=
Ｘｒ３，ＸｄＢ３=Ｘｒ３となるような直流信号を電磁
石駆動指令として出力する。これにより、上下方向に張
設状態にある鋼板１９は、幅方向設けられた各電磁石５
ａ，５ｂ，５ｃによって、図面右または左側に引っ張ら
れ、各ノズルセンサ４ａ，４ｂ，４ｃ付近の鋼板位置
と、湾曲した鋼板１９についての設定位置Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３とが一致する。
６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ＸｄＢ１=Ｘｒ１，ＸｄＢ２=
Ｘｒ３，ＸｄＢ３=Ｘｒ３となるような直流信号を電磁
石駆動指令として出力する。これにより、上下方向に張
設状態にある鋼板１９は、幅方向設けられた各電磁石５
ａ，５ｂ，５ｃによって、図面右または左側に引っ張ら
れ、各ノズルセンサ４ａ，４ｂ，４ｃ付近の鋼板位置
と、湾曲した鋼板１９についての設定位置Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３とが一致する。
【００３０】一方、電磁石センサ６ａ，６ｂ，６ｃの信
号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各偏差検出点１４ａ，１
４ｂ，１４ｃに供給される。そして、各振動信号ＸＡ
１，ＸＡ２，ＸＡ３は、これが減算信号として位置指令
信号ＸｒＡ１，ＸｒＡ２，ＸｒＡ３にそれぞれ重畳さ
れ、各位置制御・制振コントローラ１６ａ，１６ｂ，１
６ｃに供給される。
号ＸＡ１，ＸＡ２，ＸＡ３は、各偏差検出点１４ａ，１
４ｂ，１４ｃに供給される。そして、各振動信号ＸＡ
１，ＸＡ２，ＸＡ３は、これが減算信号として位置指令
信号ＸｒＡ１，ＸｒＡ２，ＸｒＡ３にそれぞれ重畳さ
れ、各位置制御・制振コントローラ１６ａ，１６ｂ，１
６ｃに供給される。
【００３１】この結果、湾曲した鋼板１９の幅方向に設
けられた３組の電磁石５ａ，５ｂ，５ｃが、この鋼板１
９の各部位の振動成分と逆相の電磁力をそれぞれ与える
ことで、振動を確実に抑制する。それと同時に、各ノズ
ルセンサ４ａ，４ｂ，４ｃが検出した鋼板１９の各部位
と、湾曲した鋼板１９についての設定位置Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３とが一致するように走行位置の制御がされる
ので、生成される鋼板の形状に応じた位置制御が可能と
なる。
けられた３組の電磁石５ａ，５ｂ，５ｃが、この鋼板１
９の各部位の振動成分と逆相の電磁力をそれぞれ与える
ことで、振動を確実に抑制する。それと同時に、各ノズ
ルセンサ４ａ，４ｂ，４ｃが検出した鋼板１９の各部位
と、湾曲した鋼板１９についての設定位置Ｘｒ１，Ｘｒ
２，Ｘｒ３とが一致するように走行位置の制御がされる
ので、生成される鋼板の形状に応じた位置制御が可能と
なる。
【００３２】また、図４、５において、鋼板１９の手前
側の中心から凹となって反っている場合、鋼板１９中心
部の電磁石５ｂの吸引力を強め、凹となっている鋼板１
９を平らに矯正することも可能である。この場合、鋼板
１９の走行すべき位置設定値Ｘｒを １つだけ設定して
おき、この位置設定値Ｘｒと位置信号ＸｄＡの全てが一
致するようにコントローラ２０を構成すればよい。
側の中心から凹となって反っている場合、鋼板１９中心
部の電磁石５ｂの吸引力を強め、凹となっている鋼板１
９を平らに矯正することも可能である。この場合、鋼板
１９の走行すべき位置設定値Ｘｒを １つだけ設定して
おき、この位置設定値Ｘｒと位置信号ＸｄＡの全てが一
致するようにコントローラ２０を構成すればよい。
【００３３】さらに、図７に示すように、鋼板１を挟ん
で対向する一対の電磁石５および電磁石５の一方に内蔵
される電磁石センサ６の組み合わせを長手方向に列状に
配置し、かつ、この列を複数設ける。そして、各列をノ
ズルセンサ４、４……に対応して配置し、同一列にある
電磁石センサ６、６……とノズルセンサ４の出力信号に
基づいて、その列の電磁石５の励磁を制御する。この場
合の制御は、前述の実施形態で用いたコントローラ２０
を用いる。すなわち、鋼板１の位置および振動抑制の制
御を各列毎にコントローラ２０を用いて行う。なお、他
の列の電磁石センサ６やノズルセンサ４の出力信号を参
照するように制御してもよい。
で対向する一対の電磁石５および電磁石５の一方に内蔵
される電磁石センサ６の組み合わせを長手方向に列状に
配置し、かつ、この列を複数設ける。そして、各列をノ
ズルセンサ４、４……に対応して配置し、同一列にある
電磁石センサ６、６……とノズルセンサ４の出力信号に
基づいて、その列の電磁石５の励磁を制御する。この場
合の制御は、前述の実施形態で用いたコントローラ２０
を用いる。すなわち、鋼板１の位置および振動抑制の制
御を各列毎にコントローラ２０を用いて行う。なお、他
の列の電磁石センサ６やノズルセンサ４の出力信号を参
照するように制御してもよい。
【００３４】また、上述した実施形態においては、鋼板
１に所定の処理を行うものとしてワイピングノズル３を
用いたが、処理装置はこれに限定されることはない。す
なわち、他の処理を行う装置が用いられる場合でも、こ
の発明の適用は可能である。さらに、電磁石センサ６
は、電磁石５の近傍であれば、電磁石５に内蔵されなく
てもよい。また、電磁石５の一組の個数は、３個に限定
されることはなく、３個以上の複数個でもよい。
１に所定の処理を行うものとしてワイピングノズル３を
用いたが、処理装置はこれに限定されることはない。す
なわち、他の処理を行う装置が用いられる場合でも、こ
の発明の適用は可能である。さらに、電磁石センサ６
は、電磁石５の近傍であれば、電磁石５に内蔵されなく
てもよい。また、電磁石５の一組の個数は、３個に限定
されることはなく、３個以上の複数個でもよい。
【００３５】
【発明の効果】鋼板の振動による変位から、位置成分を
抽出し、これに基づいて電磁石を制御することから、電
磁石から離れた位置の鋼板振動や走行位置を良好に制御
することができ、しかも、発振のない安定した制御を行
うことができる。よって、噴出ノズルの近傍に電磁石を
設置しなくとも、鋼板に均一なメッキ厚を施すことがで
きる。
抽出し、これに基づいて電磁石を制御することから、電
磁石から離れた位置の鋼板振動や走行位置を良好に制御
することができ、しかも、発振のない安定した制御を行
うことができる。よって、噴出ノズルの近傍に電磁石を
設置しなくとも、鋼板に均一なメッキ厚を施すことがで
きる。
【図１】 本発明の第１の実施形態を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図２】 図１に示すI−I線矢視図である。
【図３】 本発明の第１の実施形態を示す回路図であ
る。
る。
【図４】 本発明の第２の実施形態を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図５】 図４に示すII−II線矢視図である。
【図６】 本発明の第２の実施形態を示す回路図であ
る。
る。
【図７】 電磁石およびこれに内蔵される電磁石センサ
の組み合わせ、ならびにノズルセンサを複数列配置した
構成図である。
の組み合わせ、ならびにノズルセンサを複数列配置した
構成図である。
【符号の説明】 １…鋼板、３…ワイピングノズル（処理手段）、４…ノ
ズルセンサ（第２の位置検出器）、５…電磁石（アクチ
ュエータ）、６…電磁石センサ（第１の位置検出器）、
１１，１２…ローパスフィルタ（第１のフィルタ手
段）、１４…偏差検出点、１５…位置指令調節器、１６
…位置制御・制振コントローラ、１７…パワーアンプ
（駆動電流供給手段）。
ズルセンサ（第２の位置検出器）、５…電磁石（アクチ
ュエータ）、６…電磁石センサ（第１の位置検出器）、
１１，１２…ローパスフィルタ（第１のフィルタ手
段）、１４…偏差検出点、１５…位置指令調節器、１６
…位置制御・制振コントローラ、１７…パワーアンプ
（駆動電流供給手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ２１Ｂ 39/14 Ｂ２１Ｂ 39/14 Ｈ (72)発明者 戸村 寧男 千葉県千葉市中央区川崎町１ 川崎製鉄 株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−64806（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65H 23/188 C23C 2/00 F16F 15/03 B21B 39/00 B21B 39/08 B21B 39/14
Claims (6)
- 【請求項１】 走行する鋼板を挟んで対向配置される一
対の電磁石からなるアクチュエータと、 前記アクチュエータ付近における前記鋼板の位置を測定
する第１の位置測定手段と、 前記鋼板に所定の処理を行う処理手段の近傍において前
記鋼板の位置を測定する第２の位置測定手段と、 前記第１、第２の位置測定手段の出力信号の各々の低域
成分を取り出すフィルタ手段と、 前記フィルタ手段が取り出した各低域成分の値および所
定の目標値に基づき、前記第２の位置測定手段の出力信
号の低域成分の値が、前記目標値に対応する値となるよ
うな位置指令値を生成する位置指令調整器と、 前記位置指令調整器によって生成された位置指令値をも
とに、位置制御および制振制御のための指令信号を生成
する制御手段と、 前記制御手段により生成された指令信号に従い、駆動電
流を前記アクチュエータに供給する駆動電流供給手段と
を具備することを特徴とする鋼板の位置・振動制御装
置。 - 【請求項２】 前記位置指令調整器は、前記各低域成
分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係を記憶
したテーブルを有し、このテーブルに基づいて前記位置
指令値を生成することを特徴とする請求項１記載の鋼板
の位置・振動制御装置。 - 【請求項３】 前記位置指令調整器は、前記各低域成
分、各ライン条件、鋼板条件および目標値の関係に基づ
きファジイ推論に従って前記位置指令値を生成すること
を特徴とする請求項１記載の鋼板の位置・振動制御装
置。 - 【請求項４】 前記位置指令調整器は、前記各低域成
分、各ライン条件、鋼板条件および目標値を入力とし、
前記位置指令値を出力とするニューラルネットワークを
有することを特徴とする請求項１記載の鋼板の位置・振
動制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４いずれかに記載の鋼板の
位置・振動制御装置を前記鋼板の幅方向に複数設けたこ
とを特徴とする鋼板の位置・振動制御装置。 - 【請求項６】 走行する鋼板を挟んで対向配置される一
対の電磁石からなるアクチュエータを前記鋼板の長手方
向に列状に設けてアクチュエータ列を構成し、さらに、
前記アクチュエータ列を鋼板の幅方向に複数設けてアク
チュエータマトリックスを構成するとともに、 前記各アクチュエータ付近における前記鋼板の位置を測
定する第１の位置検出器と、 前記各アクチュエータ列に対応して前記鋼板に所定の処
理を行う複数の処理手段と、 前記各処理手段の近傍において前記鋼板の位置を測定す
る第２の位置測定手段と、 前記第１、第２の位置測定手段の出力信号の各々の低域
成分を取り出す第１のフィルタ手段と、 各アクチュエータ列毎に、前記フィルタ手段が取り出し
た各低域成分の値および所定の目標値に基づき、前記第
２の位置測定手段の出力信号の低域成分の値が、前記目
標値に対応する値となるような位置指令値を生成する位
置指令調整器と、 前記位置指令調整器によって生成された位置指令値をも
とに、位置制御および制振制御のための指令信号を生成
するコントローラと、 前記コントローラにより生成された指令信号に従い、駆
動電流を当該アクチュエータ列に含まれる前記各アクチ
ュエータに供給する駆動電流供給手段とを具備すること
を特徴とする鋼板の位置・振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27113296A JP3198060B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 鋼板の位置・振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27113296A JP3198060B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 鋼板の位置・振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10114453A JPH10114453A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3198060B2 true JP3198060B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=17495775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27113296A Expired - Fee Related JP3198060B2 (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 鋼板の位置・振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198060B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4622134B2 (ja) * | 2001-04-03 | 2011-02-02 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 鋼板の振動抑制装置 |
| CN112154277B (zh) * | 2018-08-31 | 2022-04-05 | 松下知识产权经营株式会社 | 减振装置 |
-
1996
- 1996-10-14 JP JP27113296A patent/JP3198060B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10114453A (ja) | 1998-05-06 |
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