WO2004075617A1 - 対回路基板作業機 - Google Patents

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WO2004075617A1
WO2004075617A1 PCT/JP2004/001946 JP2004001946W WO2004075617A1 WO 2004075617 A1 WO2004075617 A1 WO 2004075617A1 JP 2004001946 W JP2004001946 W JP 2004001946W WO 2004075617 A1 WO2004075617 A1 WO 2004075617A1
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WO
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image
component
display
error
electronic circuit
Prior art date
Application number
PCT/JP2004/001946
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Koji Shimizu
Tetsunori Kawasumi
Takayoshi Kawai
Original Assignee
Fuji Machine Mfg. Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. filed Critical Fuji Machine Mfg. Co., Ltd.
Priority to JP2005502774A priority Critical patent/JP4504918B2/ja
Publication of WO2004075617A1 publication Critical patent/WO2004075617A1/ja

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Classifications

    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0812Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/083Quality monitoring using results from monitoring devices, e.g. feedback loops

Definitions

  • the present invention relates to a circuit board working machine for performing a predetermined operation on a circuit board such as a printed wiring board, and more particularly, to an image pickup device for a predetermined object using an imaging device, and a display device.
  • a circuit board working machine shown in FIG. Background art
  • Examples of the circuit board working machine include an electronic circuit component mounting machine that mounts electronic circuit components on a printed wiring board.
  • the electronic circuit components supplied by the component supply device are received by the component holder and mounted on the printed wiring board.
  • the electronic circuit components held by the component holder are received. If it is not an electronic circuit component to be used or if it is defective, if it is directly mounted on a printed wiring board, a defective circuit board will be produced.
  • the electronic circuit component is determined to be defective based on image data of the electronic circuit component obtained by imaging. It is configured to identify whether or not there is.
  • the electronic circuit component held by the suction nozzle is imaged by the imaging device in order to acquire the holding position error of the electronic circuit component by the suction nozzle. If an error is determined as a result of processing the image data, the occurrence of an error is displayed on the data input screen, the image data is stored, and displayed on the monitor screen based on the operator's check command. Have been.
  • the image of the part determined to be abnormal is displayed superimposed on the image created based on the data of the regular part, and the operator can quickly recognize the abnormal part by looking at the two images. It can. Disclosure of the invention However, unless the operator inputs a check command, the image of the electronic circuit component is not displayed, which is inconvenient.
  • This problem is not limited to electronic circuit component mounting machines, but also to other circuit board working machines, such as screen printing machines that apply high-viscosity fluids such as adhesives and creamy solder to printed circuit boards such as printed wiring boards,
  • a high-viscosity fluid applicator such as a fluid discharge type applicator (dispenser)
  • a predetermined object such as a high-viscosity fluid that has been applied is imaged by an imaging device and displayed on a display device.
  • a component mounted on a circuit board is imaged by an imaging device and displayed on a display device to check the mounting state.
  • an object of the present invention is to provide a circuit board working machine in which a part of an image of an object captured by an imaging device is selected and displayed without requiring an operator's operation.
  • the following circuit board working machine can be obtained.
  • each mode is divided into sections, each section is numbered, and the number of another section is cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the present invention, and the technical features described in this specification and combinations thereof should be interpreted as being limited to those described in the following sections. It is not.
  • the items need not always be adopted together. It is also possible to select and adopt only some of the items.
  • a working device that performs a predetermined operation on a circuit board such as a printed wiring board, an imaging device that captures an image of a predetermined target object, and a display device that displays an image captured by the imaging device.
  • a circuit board working machine including:
  • a circuit board working machine provided with an image display control device that causes the display device to display an image that meets a preset condition among a plurality of images captured by the imaging device.
  • the “preset conditions” include the condition “all objects”. In that case, the condition “partial objects” is essential, but it is possible to include the condition “all objects” as one of the options.
  • the “condition” is desirably set before the start of a series of operations by the circuit board working machine, and is desirably settable by selecting from a plurality of types. No.
  • the image display control device automatically determines whether or not the image captured by the imaging device is an image that satisfies predetermined conditions without requiring any operation by an operator. Is determined.
  • the “predetermined condition” is, for example, an error when an electronic circuit component held by the component holder of the component mounting device is imaged by the imaging device in the electronic circuit component mounting machine and the image processing is performed.
  • the error rate (error rate) may be equal to or higher than the set rate. In such a case, for example, when the error rate is equal to or higher than the set rate, the same as supplying and holding the electronic circuit components in that case is used. It may be a condition. For example, if the error rate of image processing of an electronic circuit component supplied by a specific component feeder is equal to or higher than a set rate, the electronic component must be supplied by the specific component feeder.
  • the electronic circuit component must be the electronic circuit component held by the specific suction nozzle. If the error rate of the combination of the component feeder and the suction nozzle becomes equal to or higher than the set ratio, the "predetermined conditions” such as “Electronic circuit components held in those specific combinations” It can be. If “the error rate is equal to or higher than the set rate” is a “predetermined condition”, it can be set before the start of a series of work by the circuit board working machine.
  • condition are It will be set automatically during a series of operations by the board working machine. However, even in the latter case, the conditions for automatic setting of the conditions can be set before the start of a series of operations by the circuit board working machine.
  • Images that do not meet the “preset conditions” may be displayed, but are preferably not displayed. This is because, when an image that does not match the conditions is also displayed, it is desirable to display the image that matches the conditions in a state that can be easily identified, which complicates the image display control.
  • the display may be performed during the work, after the work is completed, or both.
  • the circuit board working machine may be, for example, an electronic circuit component mounting machine, and screen printing. It may be a high-viscosity fluid application machine such as a dispenser or a dispenser, or a component mounting inspection machine.
  • the predetermined target imaged by the imaging device is held by a device that works on the work target member, such as an electronic circuit component held by a component holder such as a suction nozzle. It may be attached to a work target member such as an electronic circuit component placed on a circuit board, a high-viscosity fluid applied to the circuit board, or a reference mark provided on the circuit board. May be used.
  • a component mounting inspection machine is a working machine that inspects the mounting state of electronic circuit components mounted on the mounting surface of a circuit board.
  • the electronic circuit components on the mounting surface are imaged by an imaging device and obtained by the imaging device.
  • the image of the electronic circuit component is compared with a regular image with no mounting position error, and the position error and the like are obtained. For example, if an electronic circuit component having a position error exceeding the set value is generated, the display condition is that the mounting position is the same as the mounting position of the electronic circuit component, and the electronic circuit component that matches the display condition is set. Is displayed on the display device.
  • the display condition may be that the mounting position is the mounting position where the wrong type of electronic circuit component is mounted, or that the mounting position is where the electronic circuit component is not mounted.
  • the type of electronic circuit component is the same as the type of the electronic circuit component in which the mounting error has occurred, and the component holder that has been mounted is the same as the component holder that has mounted the electronic circuit component in which the mounting error has occurred.
  • the display condition may be that the component supply tool that supplied the electronic circuit component is the same as the component supply tool that supplied the electronic circuit component for which the mounting process occurred.
  • the display condition may be that the component supply tool is an electronic circuit component of a preset type, or that a mounting error has occurred.
  • an image that matches a preset condition is automatically selected and displayed without requiring an operator's operation, which is convenient. It is. If the object is displayed as an image, it is easy for the operator to analyze the reason for the display, but it is easier to analyze the reason for the display because the display is made automatically.
  • the circuit board working machine includes a board holding device that holds the circuit board, and a component supply device that supplies an electronic circuit component, wherein the working device receives the electronic circuit component from the component supply device.
  • a part to be mounted on a circuit board held by the board holding device The circuit board working machine according to the above mode (1), including a product mounting device.
  • the circuit board working machine is an electronic circuit component mounting machine.
  • the image display control device displays an image of the electronic circuit component on the display device.
  • the work machine for circuit boards according to (2) further comprising: a display control unit corresponding to a component type to be displayed on the display.
  • the electronic circuit components of a predetermined type are displayed on the circuit board working machine in this section.
  • electronic circuit components held by a component mounting device are often imaged by an imaging device, and a holding position error is often obtained, and an image of the electronic circuit component is obtained. It is only necessary to judge whether or not the image meets the predetermined condition, and the image that meets the predetermined condition can be easily displayed.
  • the image display control device causes the display device to display an image of an electronic circuit component held by the suction nozzle, with the condition that the suction nozzle is a suction nozzle satisfying a preset condition.
  • predetermined conditions include, for example, a suction nozzle having an error as a result of image processing of an image of a held electronic circuit component, a suction nozzle of a preset type, and a suction nozzle. This is because the number of suction nozzles exceeds the set value.
  • the circuit board working machine of this section for example, it is possible to monitor the suction of the electronic circuit component by the suction nozzle satisfying the preset conditions, and to search for the cause of the abnormality in the suction nozzle in which the suction abnormality has occurred. Can be.
  • the display control unit corresponding to the suction nozzle, on the condition that the suction nozzle holding the electronic circuit component is of a preset type, the electronic circuit component held by the suction nozzle.
  • Nozzle type pair for displaying the image on the display device.
  • the type of the suction nozzle differs depending on, for example, the diameter of the suction end face, the diameter of a light emitter for illuminating the component when imaging the component sucked on the suction end face, the length of the suction tube, and the like.
  • the luminous body provided on the suction nozzle forms a bright background of the component when imaging the component held by the suction nozzle.
  • the background forming section is not limited to the light emitting body, and may form, for example, a dark background.
  • the display control unit corresponding to the suction nozzle on the condition that the suction nozzle holding the electronic circuit component is a predetermined specific suction nozzle itself, sets the electronic nozzle held by the suction nozzle.
  • the component mounting device is provided with a plurality of suction nozzles of the same type, they are individually specified and the image of the electronic circuit component is displayed on the display device. be able to.
  • the image display control device is configured such that the component supply device that supplies the electronic circuit component held by the component mounting device is a preset component supply device
  • the component supply tool may be a component feeder that accommodates a large number of electronic circuit components and sequentially supplies the electronic circuit components one by one from a predetermined fixed supply unit.
  • a component tray that accommodates circuit components one by one and supplies those electronic circuit components from each component storage recess may be used.
  • a tape feeder that supplies electronic circuit components by feeding a carrier tape holding electronic circuit components at equal intervals in the longitudinal direction to the component feeder, and supplies electronic circuit components in bulk in a line Feeder, and a stick feeder that supplies electronic circuit components housed in a line from one end.
  • the error rate of electronic circuit components supplied by a specific component supplier may increase, and in such a case, it becomes easier to find the cause. It is also effective in observing the quality of electronic circuit component supply by a specific component supply tool. You.
  • circuit board working machine including an image processing device that processes image data that is data of an image captured by the imaging device.
  • An image processing device for processing image data which is data of an image captured by the imaging device, wherein the component mounting device sucks and holds the electronic circuit component by a suction nozzle.
  • the image display control device displays the image on the display device under the condition that the processing result of the image of the electronic circuit component held by the suction nozzle by the image processing device is an error.
  • the paired circuit board working machine according to any one of the above modes (2) to (8), including an error handling display control unit.
  • the operator can analyze the cause of the error in the processing result by viewing the displayed image.
  • At least an image data storage unit for storing image data of an image that meets a preset storage condition is included in the image data storage unit according to any one of (1) to (10). Can store image data of an image that does not match the storage condition, or can not store data of an image that does not match the storage condition.
  • the “storage condition” may be shared with a display condition that is a condition for determining whether or not the display device displays an image, or may be set separately from the display condition. Also, even when the storage condition is set separately, the storage condition may be set to be the same as the display condition #.
  • the storage condition may be at least a condition under which image data is stored so that an image matching the display condition is displayed on the display device, and may not be the same as the display condition.
  • the condition for storing the image data may be used.
  • all the electronic circuit components whose storage conditions are Stores image data of images of all parts obtained by imaging, or is one of a plurality of feeders with a set feeder, or is one of a plurality of suction nozzles with a set suction nozzle Or that the type of the electronic circuit component is one of a plurality of set types, and storing the image data of an image that matches at least one of the storage conditions. It is also possible to automatically select and display the image that matches the combination (display condition) set for the type of feeder, suction nozzle, and electronic circuit component from among the image data that was created. It is.
  • a desired image can be displayed at any time after the image acquisition.
  • it is necessary to interrupt the operation have the working device perform the same operation again, and take an image again, which is troublesome. It is necessary for the operator to look at the images and determine whether the required images have been obtained. As a result, the work efficiency is reduced due to the interruption of the work.
  • the reason for displaying the image is the occurrence of an error and the cause of the error is determined, it takes time to find the error. Since the image data that matches the storage conditions is automatically stored and saved in the circuit board working machine, re-operation for display, re-imaging, monitoring of the operator, etc. are not required, and work efficiency is reduced. It is possible to display images and determine the cause of errors without any deterioration.
  • the above “memory condition” includes the condition of “all objects”. That In this case, the condition of ⁇ all objects '' may be included only, or the condition of ⁇ partial objects '' may be mandatory, but the condition of ⁇ all objects '' may also be included as one of the options It is also possible.
  • the storage condition is desirably set before the start of a series of operations by the circuit board working machine, and is desirably settable by selecting from a plurality of types.
  • the image data storage means automatically determines whether or not the image captured by the imaging device is an image that meets a preset condition without any operation by an operator during a series of operations. It is desirable to perform the following.
  • the setting of the storage conditions before the start of a series of operations and the setting of the storage conditions while the series of operations are being performed are described in the same manner as (1).
  • the setting of the data storage end condition may be performed by selecting at least one of a plurality of types of end conditions, and the type of the end condition is one. May go.
  • the contents of the selected termination condition may be specifically set, may be changeable, and may be set after selection.
  • the data storage end conditions include, for example, that the number of stored image data has reached a set number, that the image data storage means is full and that no more images can be stored, time, for example, The set time has elapsed from the setting, the error rate of the image processing result has fallen below the set rate, for example, the error rate once becomes higher than the set rate, and the display conditions are set and match Image is displayed, but the subsequent error occurrence rate is smaller than the set rate.
  • the data storage end condition is set, the data storage will not be continued indefinitely, the necessary and sufficient data will be obtained, and the unnecessary increase of the data storage capacity, storage time, etc. will be avoided. .
  • the storage capacity can be reduced while necessary image data is stored.
  • An image processing apparatus that processes image data that is data of an image captured by the imaging device, wherein the image data storage unit stores an image data, and an image data storage unit that stores the image data.
  • the circuit board working machine according to any one of (11) to (13), further comprising: an image processing-related information storage unit that stores information related to image processing by the device.
  • the image processing related information includes, for example, the image resolution of the imaging device, the position of the rotation axis with respect to the center of the imaging surface when the component holder is rotated, the dimensions of the electronic circuit component to be imaged, and the like. It includes information on conditions, auxiliary information such as imaging time and error code. Error codes are a plurality of types set, each is associated concrete contents of the error on, knowing the error code, Ru I force s nature of the error.
  • An image processing device that processes image data that is data of an image captured by the imaging device, wherein the image display control device sets a magnification of an image to be displayed on the display device to the image processing device.
  • the magnification of the image displayed on the display device may be larger or smaller than the magnification of the image to be processed.
  • the magnification may be changed to a size selected from a plurality of types of magnifications set in advance, or may be changed to an arbitrary size set by an operator.
  • the change rate may be automatically selected or may be selected by an operator.
  • the image display control device has a display information storage unit for storing data of information to be displayed together with the image on the display device in association with image data of each image (1) to (15).
  • the circuit board working machine according to any one of the above items.
  • Effective information displayed with the image includes, for example, if the object is an electronic circuit component, the type of the electronic circuit component, the individual identification code of the component holder holding the electronic circuit component, the type identification code, There are various kinds of information such as the individual identification code of the component supplier that supplies the electronic circuit components, the type identification code, the type of circuit board on which the electronic circuit components are mounted, and the mounting position.
  • the operator can easily set the display conditions.
  • the circuit board working machine includes: a board holding device that holds the circuit board; a component supply device that supplies electronic circuit components; and an image that is data of an image captured by the imaging device.
  • An image processing device for processing data wherein the working device includes a component mounting device that receives an electronic circuit component from a component supply device by a suction nozzle and mounts the electronic circuit component on a circuit board held by the substrate holding device; and If the processing result of the image processing device by the image processing device for the image of the electronic circuit component held by the suction nozzle is an error, the setting input support means may output the type of the electronic circuit component in which the error has occurred.
  • Error information that causes the display device to display error information including at least one of a suction nozzle holding the electronic circuit component and a component feeder that has supplied the electronic circuit component. Having a radical 113 (19) to the circuit board working machine according to claim.
  • the cause of an error in the processing result of an image of an electronic circuit component often involves at least one of an electronic circuit component, a suction nozzle, and a component feeder. Therefore, by displaying error information including at least one of them, the operator can estimate the cause of the error from the error information and set display conditions effective for analyzing the cause.
  • the circuit board working machine is provided with a board holding device that holds the circuit board, a component supply device that selectively supplies electronic circuit components from a plurality of component feeders, and an image captured by the imaging device.
  • An image processing device that processes image data that is image data obtained by the electronic device, wherein the working device receives an electronic circuit component from a component supply device by a suction nozzle and mounts the electronic circuit component on a circuit board held by the board holding device. If the display condition setting means includes a mounting device and the processing result of the image processing device for the image of the electronic circuit component held by the suction nozzle is in error, the error occurs.
  • the type of electronic circuit component, the suction nozzle that held the electronic circuit component, and the component feeder that supplied the electronic circuit component must be at least one of the same type.
  • the conditions also include a, to have the automatic setting unit that automatically sets as the display condition (17) section to (20) to the circuit board working machine according to any one of Items.
  • condition that include at least one of ⁇ at least the same means that at least one of the part from which the image was acquired, the suction nozzle holding the part, and the parts feeder that supplied the part are used. If the image processing result is an error, the type of component, the suction nozzle holding the component, and the component feeder to which the component was supplied are all the same as the display conditions.
  • Display conditions other than the above include, for example, acceleration and deceleration of movement in a direction orthogonal to the axis of the suction nozzle, rotation angle, angular acceleration and deceleration around the axis of the suction nozzle, imaging conditions of the imaging device, The lighting conditions of the lighting device may be the same.
  • the image display control device according to any one of items (1) to (21), wherein the display device includes a multiple image display unit that displays a plurality of images that meet the preset condition together on the display device.
  • a circuit board working machine as described in Crab. Images that meet the preset conditions may be displayed one by one, but if they are displayed together, it is easy to compare them. ' Can be seen in time. Therefore, for example, when a display condition is set such that an image processing result is an error, and an image meeting the condition is displayed, the cause of the error can be easily and quickly determined.
  • a plurality of images may be displayed based on the instruction of the pelator, or a plurality of images may be automatically displayed. Further, the display number may be changed. The number of displays may be selected by the operator or set automatically. For example, it is set automatically based on the relationship between the size of the displayed object and the size of the display area of the display device.
  • the display magnification of a plurality of images may be the same as the magnification at the time of image processing, may be different, may be the same for all, or may be different for at least some of them.
  • the image processing of the fiducial mark or the fiducial mark is monitored, for example, the fiducial mark is confirmed. Normally, for example, it can be determined whether or not it is provided with a regular shape and dimensions.
  • a component supply device for supplying an electronic circuit component wherein the imaging device captures an image of a reference mark provided on the component supply device as the object.
  • the component supply tools include, for example, a component feeder and a component tray.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing an electronic circuit component mounting machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view (partial cross section) showing a component mounting device of the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a control device of the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a part of a part image display routine executed by the control device.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the rest of the part image display routine.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of error information when an error occurs in the image processing result in the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of error information when an error occurs in the image processing result in the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 8 is a diagram showing a display screen on which an image matching the display condition is displayed.
  • FIG. 9 is a diagram showing a display screen on which a plurality of images matching the display conditions are displayed.
  • FIG. 10 is a diagram showing a display screen on which an image meeting a plurality of display conditions is displayed.
  • the electronic circuit component mounting machine is a rotary head type mounting machine having a component mounting device in which a plurality of mounting heads can be rotated around a rotation axis.
  • Fig. 1 shows a plan view of the electronic circuit component mounting machine
  • Fig. 2 shows the component mounting machine of the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 2 shows a partial cross-sectional side view centering on the arrangement.
  • the electronic circuit component mounting machine mainly includes a work machine main body 50 and a board holding device for fixing a printed wiring board 52 as a circuit board disposed on the work machine main body 50.
  • a wiring board fixing device 54 as a device and a wiring board moving device or a wiring board fixing device that is installed in the work machine body 50 and moves the wiring board fixing device 54 in the X-axis direction and the Y-axis direction Wiring of the XY table device 56 as a moving device, the component supply device 58 installed behind the XY stapling device 56 of the work machine body 50 (upper in Fig.
  • the wiring board fixing device 54 holds and fixes the printed wiring board 52 at a position almost expected in the mounting work, and can be connected to a carry-in conveyor and a carry-out conveyor (not shown). 52 is carried into and out of the wiring board fixing device 54.
  • the XY table device 56 supports the wiring board fixing device 54 and moves the wiring board fixing device 54 in the Y-axis direction.
  • the Y table device 72 and the Y table device 72 support the Y table device 72.
  • An X table device 74 for moving the device 72 in the X-axis direction is provided.
  • Each of the Y table device 72 and the X table device 74 has a servomotor as a drive source, a ball screw mechanism, and the like.
  • the component supply device 58 mainly includes two component supply tables 78, a component supply table moving device 80 for moving the component supply tables 78 independently of each other in the X-axis direction, and a component.
  • a tape feeder 82 (hereinafter, abbreviated as a feeder 82) as a plurality of component feeders that are arranged side by side on the supply table 78 and can sequentially send out the components held on the tape. Feeders 8 2 are not shown. ) At a predetermined component supply position so that predetermined components can be taken out according to the mounting order.
  • the electronic circuit components supplied by the feeder 82 are held as carrier tapes to form taping electronic circuit components.
  • the feeder 82 accommodates a large number of electronic circuit components.
  • the feeder 82 is provided with a tape feeding device (not shown) as a component feeding device.
  • the components 90 By feeding the carrier tape in the longitudinal direction, the components 90 (see FIG. 2) are sequentially supplied at a predetermined fixed rate.
  • the parts are positioned and supplied one by one from the supply unit.
  • the tape is wound, for example, on a reel (not shown) as a tape holder as a component holder, and set in a component holder of the feeder 82.
  • a bar code is provided for each of the plurality of feeders 82 and the reels.
  • the barcode provided on the feeder 82 has feeder information, which is information on the feeder 82, such as the type, number, dimensions, and component holding form of the feeder.
  • the number assigned to the feeder 82 is a feeder ID (Identification), and the feeder 82 is identified and identified by the number.
  • the par code is a kind of one-dimensional code, and is also an identification code capable of individually identifying the feeders 82 by information stored in the one-dimensional code.
  • the feeder 82 also displays the feeder ID and the like so that the operator can recognize it.
  • the bar code provided on the reel includes reel information (part information) that is information on the reel (that is, the part), such as a part name, a shape, a dimension, an electrical characteristic value, a manufacturer, and a package.
  • reel information that is information on the reel (that is, the part)
  • the number of parts accommodated in a new taping electronic circuit component, the date of manufacture of the electronic circuit component, the lot number, and the like are stored.
  • the electronic circuit component is specified by, for example, a component identification code that is a component identifier.
  • the component identification code includes information that can identify an electronic circuit component separately from other electronic circuit components, for example, a type.
  • the type is identified by a part name such as 3216C, 2125R, 3317T, a shape, a dimension, an electrical characteristic value, and a manufacturing capability. It is considered that the par code contains the component identification code, and the type of the electronic circuit component is identified by reading the bar code. In the reel In addition, the component identification code and the like are displayed so that the operator can understand.
  • the feeder information and the reel information of the reel mounted on the feeder 82 are stored in association with each other and stored in a host computer (not shown).
  • the bar code is a type of information storage unit that stores information on members and the like provided with the bar code, and the stored information is read by, for example, a parcode reader as an information reading device.
  • the information storage unit can be a two-dimensional code.
  • the component mounting apparatus 60 mainly includes an index table 86 and a plurality of mounting heads 8 8 that are held around the index table 86 at right angles to the printed wiring board 52. And Each of the mounting heads 8 8 is provided with a nozzle holding portion as a holder holding portion, and holds a suction nozzle 92 as a component holding device for holding a component 90 at a distal end portion.
  • the suction nozzle 92 is a main body.
  • the apparatus includes a nozzle body as a unit and a suction tube as a suction unit, is connected to a negative pressure source (not shown), and suctions the component 90 by the negative pressure.
  • each of the plurality of mounting heads 88 has a plurality of nozzle holding portions, and holds a plurality of suction nozzles 92, for example, six suction nozzles 92 (typically, FIG. Two suction nozzles 92 are shown). At least two of the suction nozzles 92 have different diameters of the suction tubes, and are different types of suction nozzles 92.
  • the plurality of suction nozzles 92 of the mounting head 88 are selectively positioned at the operation position or the use position, and suction the component 90.
  • the mounting heads 88 are held at equal angular intervals by an index table 86, and the index table 86 is intermittently rotated by a constant angle by a table intermittent rotating device 94 (see FIG. 3). Thereby, the moving path including each mounting head 88 force S, the component supply station C and the component mounting station D shown in FIG. 1 can be sequentially moved.
  • the index table 86 and the table intermittent rotating device 94 constitute a head turning device as a head moving device, and together with the XY table device 56, the mounting head 88 and the printed wiring board 52 are connected. It constitutes a relative movement device that moves relatively in the direction parallel to the mounting surface.
  • the component mounting device 60 has a mounting head lifting / lowering device 96 shown in FIG. 2 and a mounting head rotating device 98 shown in FIG. The head 88 is raised and lowered at the component supply station C and the component mounting station D, and is rotated around its own axis as necessary.
  • a nozzle detection station K is provided on the movement path of the mounting head 88 to detect the type of the suction nozzle 92 positioned at the use position of the mounting head 88. It is so. Further, a nozzle selection station N is provided, and one of a plurality of suction nozzles 92 held by the mounting head 88 is selected, and a suction nozzle 92 to be used is selected (positioning to a use position). Is to be done. Further, a component discharging station H is provided to discharge components 90 received from the feeder 82 but not mounted on the printed wiring board 52.
  • a component imaging station S is provided on the movement path of the mounting head 88, and a component for imaging the component 90 sucked and held from below the suction nozzle 92.
  • An imaging device 102 is provided.
  • the component imaging device 102 includes a component camera 104 (see FIG. 3) as an imaging device, an illuminating device and a light guide device not shown, and the like. Take an image.
  • the component camera 104 is constituted by a CCD camera.
  • the image data obtained by the imaging is processed by an image processing computer 110 (see FIG. 3, which is included in the control device 64) as an image processing device, so that the holding position error information of the component 90 is obtained. It has become.
  • the holding position error is defined as a position error in the X-axis and Y-axis directions with respect to a predetermined reference point of the part, for example, the nozzle rotation axis at the center point (the rotation axis of the suction nozzle 92 positioned at the use position), and Includes rotational position error about the rotation axis.
  • a head rotating station T where the mounting head rotating device 98 sets the mounting head based on the rotation position error information in the holding position error information. Is rotated, and the rotational position error is corrected.
  • the wiring board imaging device 62 includes a wiring board force mirror 114 as an imaging device (see FIG. 3) and an illuminating device, the positions of which are fixed, and the printed wiring board by the XY table device 56 described above.
  • the movement of 52 makes it possible to image an arbitrary position on the surface of the printed wiring board 52.
  • Image obtained by wiring board imaging device 62 The image data is processed by the image processing computer 110.
  • a plurality of fiducial marks are provided on the surface of the printed wiring board 52, and these are imaged by the wiring board imaging device 62, so that the wiring board fixing position information of the printed wiring board 52 is obtained.
  • the position information of each of the plurality of mounting points can be obtained. This position information includes the position error of the mounting point in the X-axis and Y-axis directions.
  • FIG. 3 is a block diagram of the control device 64 for controlling the electronic circuit component mounting machine, mainly showing portions that are deeply related to the present invention.
  • the control device 64 is mainly composed of a computer 130 (hereinafter, referred to as a mounting control computer 130) having a CPU 120, a ROM 122, a RAMI 24, an input / output interface 126, and a bus 128 connecting them.
  • the input / output interface 126 includes a wiring board fixing device 54, an XY table device 56, a component supply device 58, a table intermittent rotation device 94, a drive circuit 132 and a control circuit 140 in a control device 64, respectively.
  • the mounting head rotation device 98 and the display screen 142 are connected.
  • the mounting head elevating device 96 is driven by a drive source of the intermittent table rotation device 94 in synchronization with the intermittent rotation of the index table 86.
  • the display screen 142 is constituted by, for example, a CRT display, and constitutes a display device together with a part of the control device 64 that controls the display screen 142.
  • the display device is a kind of an output device or a notification device, and outputs information and the like by display to provide notification.
  • the display screen 142 may be configured by a liquid crystal display.
  • the printed circuit board imaging device 62 and the component imaging device 102 are connected to the human output interface 126 via the component image processing computer 104, and as described above, the holding position error information of the component 90 and the printed wiring The circuit board fixing position information of the board 52 is obtained.
  • the input / output interface 126 is further connected to an input device 134 and a bar code reader 136.
  • the input device 134 includes a keyboard and a mouse, which is a type of pointing device.
  • the keyboard includes alphabet keys, numeric keys, and function keys, and is used for operation commands and information input.
  • the ROM 122 stores a basic operation program and the like of the electronic circuit component mounting machine 8, and the RAMI 24 stores a component corresponding to a printed wiring board to be worked.
  • the component mounting program includes, for example, board information, sequence data, component mounting data, and component information.
  • the sequence data includes, for example, the coordinates of a large number of component mounting positions, the mounting posture of the component 90 mounted at each mounting position, the mounting position of the feeder 82 holding the component 90 on the component supply table 78, and the like. Includes data that is associated with each other, and for which the mounting order is set.
  • the component mounting data includes information on the mounting position of the feeder 82 and the component identification code associated with each other.
  • the component information is supplied from, for example, a component data generator (not shown) which is a storage device for storing information on the component 90, and includes a component name, a shape, a dimension, an electrical characteristic value, a component imaging mode, and the like.
  • the data set by the component mounting program is executed by the basic operation program, and the electronic circuit component is mounted on the printed wiring board 52.
  • the component mounting apparatus 60 includes a plurality of mounting heads 88 and a plurality of suction nozzles 92. Therefore, a code is attached to each of the plurality of mounting heads 88 and the plurality of nozzle holders of each mounting head 88 to identify the corresponding nozzles.
  • the suction nozzle 92 is specified by the code of the holding unit.
  • the nozzle holding unit and the type of the suction nozzle 92 held by the nozzle holding unit are stored in association with each other.
  • the type of the suction nozzle 92 is determined according to, for example, the diameter of a suction tube forming the suction portion, the diameter of a background forming portion such as a light-emitting body for illuminating the component 90 when the sucked component 90 is imaged, and the like. Differently, they can be used properly according to the type of the component 90 and the like.
  • An individual identification code may be set for each of the suction nozzles 92, and the plurality of suction nozzles 92 may be individually specified. Further, when the feeder 82 is mounted on the component supply table 78, data that associates the feeder information with the mounting position is acquired and stored in the RAM 24.
  • the wiring board fixing device 54 holding and fixing the printed wiring board 52 is moved by the XY table device 56, and the surface of the printed wiring board 52 is moved. Multiple mounting points set on a certain mounting surface are sequentially mounted The device 60 is positioned at a position corresponding to the component mounting station D.
  • the index table 86 is intermittently rotated by the table intermittent rotating device 94, and the mounting head 88 receives the component 90 from the feeder 82 at the component supply station C.
  • the component 90 is imaged at the component imaging station S, and the resulting rotational position error is corrected by rotating the mounting head 88 at the head rotation station T, and the component is mounted at the component mounting station D.
  • 90 is mounted on the printed wiring board 52.
  • the holding position errors of the component 90 the position errors in the X-axis and Y-axis directions are corrected by correcting the moving position of the printed wiring board 52.
  • the reference point of the component 90 caused by the correction of the position error in the X-axis and Y-axis directions of the mounting point of the printed wiring board 52 obtained by the imaging of the reference mark and the rotation position error of the component 90 The deviation is also corrected.
  • the component supply table 78 is moved by the component supply table moving device 80, and the plurality of feeders 82 are sequentially positioned at the component supply position and the components 90 are moved.
  • the component feeder 82 the component feeder is operated each time the component 90 is supplied, and the component 90 to be supplied next is sent to the supply unit.
  • the component 90 held by the suction nozzle 92 in this manner is imaged by the component camera 104, and an error in the holding position of the component 90 by the suction nozzle 92 is obtained based on the image data.
  • the image processing result may be an error.
  • the holding position error is obtained by comparing the projected image or the front image of the component 90 obtained by imaging with a normal image having no error.
  • the component 90 by the suction nozzle 92 is used.
  • the suction nozzle 9 2 is connected to the feeder 8 2 from the feeder 8 2. If the image of the part 90 is not obtained and the part 90 is not retained despite the removal operation of the part 90, the difference between the actual dimensions of the part 90 and the regular dimensions is allowed.
  • the ROM 122 of the mounting control computer 130 stores the part image display routine shown in the flowcharts in Figs. 4 and 5, which results in an error in the image processing result and sets the occurrence rate of the same type of error. If the ratio exceeds the ratio, the image display conditions are set. Thereafter, an image that matches the set display conditions is automatically selected and automatically displayed on the display screen 142, and the cause of the abnormality is determined by the operator. It is so.
  • the component image display routine will be schematically described.
  • All the parts 90 taken out of the feeder 82 by the suction nozzles 92 are imaged at the part imaging station S. Usually, each time the part 90 is imaged, the image is displayed on the display screen 142. On the other hand, if the image processing result results in an error and the conditions for displaying the component image based on the occurrence of the error are satisfied, the display conditions are set, normal display is not performed, and the display conditions are met. So that only the images that
  • the display condition for performing the component image display based on the occurrence of the error is set when the display condition setting condition is satisfied, and is set in the middle of a series of mounting work.
  • the display condition setting condition is that, in the present embodiment, the error occurrence rate has become equal to or higher than the set rate.
  • the same type of error is set while imaging is performed a set number of times, for example, 100 times. Number of times, for example, twice.
  • the type of the component 90 in which the image processing result is erroneous, the suction nozzle 92 sucking the component 90, and a small number of the feeder 82 supplying the component 90 are described. At least one error is the same type of error. Even if the image processing result becomes error, normal display is performed as long as the display condition setting condition is not satisfied.
  • the error information is, for example, data that specifies the type of the component 90 in which the image processing result resulted in an error, the suction nozzle 92 that suctioned the component 90, and the feeder 82 that supplied the component 90, respectively. including.
  • the type of the component 90 is specified by the component identification code, and as described above, the suction nozzle 92 is attached to the nozzle holding portion that holds the suction nozzle 92, and is mounted with the nozzle holding portion.
  • the feeder 82 is identified by the code of the head 88, and the position of the feeder 82 on the component supply table 78 Specified by the location. These are known from the component mounting program.
  • the display condition is set.
  • the display condition is set manually by an operator or automatically by the mounting control computer 130. Which mode is set is selected in advance by the operator using the input device 134.
  • manual setting which is a setting by the operator
  • the error information that has been stored for errors for which the error occurrence rate has exceeded the set rate is displayed on the display screen 144, and the operator sets display conditions based on that information. .
  • the setting of display conditions by the operator is supported.
  • the display condition is a condition for setting which of the images obtained by imaging is to be displayed, and an image that meets the condition is displayed regardless of whether the image processing result is an error.
  • the display conditions are set based on the occurrence of an error, the same error may occur again unless the cause of the error is resolved.
  • the image processing result for the displayed image is an error
  • the image The image is displayed on condition that the processing result is an error
  • the component 90 held by the component mounting device 60 is a component of a preset type.
  • An image of the component is displayed on the condition that the suction nozzle is the specific suction nozzle itself set in advance, or the feeder 82 that has supplied the component 90 is set in advance. Will be displayed on condition that the feeder 82 is used.
  • the specific suction nozzle 92 set in advance is a suction nozzle satisfying a predetermined condition, and may be a suction nozzle of a predetermined type.
  • the display conditions are automatically set, in the present embodiment, no error information is displayed, no setting support is performed, and the display conditions are set by a preset method.
  • the display condition is set, the information including the error information for which the display condition is set among the error information stored in the buffer is transferred to the collection memory and erased from the buffer.
  • the display conditions are displayed on the display screen 142 each time an image that meets the display conditions is obtained, regardless of the occurrence of an error. Analyze the cause. Even if the display conditions are set in this way and the matching image is displayed, the part 90 is removed from the feeder 82. Each time the image is captured, an image that does not meet the display conditions is not displayed.
  • the image data is stored in the image data memory, the part-related information that is information related to the part 90 from which the image was obtained, and the location where the image data in the image data memory was stored.
  • the image information related to the image processing is stored in the collection memory, and the image is displayed on the display screen 142.
  • the image processing-related information includes the image resolution (the size of one pixel) of the component camera 104 and the rotation of the suction nozzle 92 with respect to the imaging center which is the center of the imaging surface of the component camera 104.
  • This is the error code when the axis position, the size of the part 90, the imaging time, and the image processing result are errors.
  • the error code is code data indicating the type of error.
  • a plurality of types of error codes are stored in association with data representing the specific contents of the error for each of them.
  • the error code indicates the nature of the error.
  • the number of settings is the number of images that are sufficient to determine the cause of the error, and is less than the maximum number of images that can be stored in the image data memory. It is set to a number that can be stored in increments. Also, when the total number of stored images in the image data memory exceeds the set number, the electronic circuit component mounting machine is stopped. It is abnormal that an error occurs that exceeds the storage capacity of the image data memory, and the machine is stopped to eliminate the cause of the error. You can also consider the storage capacity of the collection memory.
  • the display condition is set when the rate of occurrence of different types of errors exceeds the set rate.
  • a plurality of display conditions are set, a plurality of types of images that match each of the plurality of types of display conditions are displayed together.
  • step 1 (hereinafter abbreviated as SI; the same applies to other steps) is executed, and it is determined whether or not the component imaging station S has captured the component 90. If imaging has not been performed, the determination result in S1 becomes NO, and S25 is executed, and it is determined whether the flag FA is set to 1 or not. The role of the flag FA will be described later. If the flag FA has been reset, the result of the determination in S25 is NO, and S26 is executed to determine whether or not data is stored in the buffer provided in the RAMI 24. If no data is stored in the buffer, the determination result in S26 is NO, and S21 shown in FIG. 5 is executed.
  • SI the same applies to other steps
  • S21 it is determined whether or not a command to clear the contents of the collection memory or the like has been issued. If no clear command has been issued, the determination result in S21 is NO.
  • S23 it is determined whether or not the collection memory provided in the RAMI 24 is empty, and if not, the determination result in S23 is NO and the execution of the routine ends.
  • the determination result of S1 becomes YES, S2 is executed, and the count value CA of the counter is increased by one.
  • This counter continuously counts the number of times of imaging, and determines in S3 whether the count value CA has reached the set value CMAX.
  • the set value CMAX is set to 100. If the count value has not reached 100, the determination result of S3 becomes NO, S5 is executed, and the flag FB is set to 1. It is determined whether it is set. The role of the flag FB will be described later. If the flag FB is not set, the judgment result of S5 is NO, S6 is executed, and the normal display is performed. The image of the component 90 obtained by the imaging is displayed on the display screen 144 as it is.
  • S7 it is determined whether or not the image processing result is an error. As described above, the image processing result becomes an error in various cases. The determination in S7 is made based on the image processing result by the image processing computer 110. If no error has occurred, the determination result in S7 is NO, S31 is executed, and the flag FB is set. It is determined whether it is set. If the flag FB is not set, the judgment result of S31 is NO and S39 is executed.Here, the judgment result of S39 is NO and the judgment of S39a is made. The result is also NO and S 21 is executed.
  • the image processing result is an error
  • the judgment result of S7 becomes YES and S8 is executed, and the error information, the image address and the image processing related information are stored in the R of the mounting control computer 130. It is stored in a buffer provided in AM I24.
  • the image data of the image in which the image processing result is erroneous is stored in the image data memory, and the address specifying the storage location in the memory is stored in the buffer.
  • the image data memory can be provided in the image processing computer 110, but in the present embodiment, it is provided in the RAM I 24 of the mounting control computer 130.
  • the processing result including error information and the data of the image processing related information and the image data are transferred from the image processing computer 110 to the mounting control computer 1. Then, the former is stored in a buffer and the latter is stored in an image data memory.
  • S9 is executed, and it is determined whether or not the error content is that the component 90 has not been sucked, and whether or not the suction of the component 90 has been performed by a re-execution instruction. .
  • the suction nozzle 92 does not mount the printed wiring board 52 even though the suction nozzle 92 has performed the operation of taking out the component 90 from the feeder 82, The component 90 that has not been mounted on the suction nozzle 92 or another suction nozzle 92 is taken out of the same feeder 82 again, and a retry to mount the component 90 on the printed wiring board 52 is performed. .
  • a retry is performed when the suction nozzle 92 cannot suction the component 90, or when the suction nozzle 92 does not mount the component 90 due to abnormal dimensions even after suction.
  • Whether or not the component 90 is retested is determined by the progress or execution status of component mounting.
  • the error content is that the component 90 is not sucked, and the error is the suction by the retry instruction.
  • the judgment result of S9 becomes YES
  • S40 is executed, and after the display of out-of-parts is displayed on the display screen 142, S41 is executed, and the electronic circuit component mounting machine is stopped. .
  • the judgment result in S9 becomes NO and S10 is executed. It is determined whether the display condition has already been set. Whether the display condition is already set, that is, whether the image display condition is already set based on the error when the judgment result of S7 immediately before S10 is executed becomes YES Is determined, and if set, the determination result of S10 is YES.
  • the display condition set based on the error that set the judgment result of S7 immediately before S10 to be executed to YES is YES. If not, the determination result of S10 becomes NO, S11 is executed, and it is determined whether the flag FA is set to 1 or not. Whether or not the display condition is set based on the error in which the determination result of S7 is set to YES immediately before the execution of S10 is determined by the information stored in the buffer when S7 becomes YES. As will be described later, this can be found by comparing the information transferred from the buffer with the setting of the display condition and stored in the collection memory. This is because all of this information includes error information, and it can be determined whether or not the type of error is the same. If they are the same, it is determined that the display condition has already been set.
  • the error information includes the feeder 82 that supplied the component 90 in which the error occurred, the suction nozzle 92 that removed the component 90 from the feeder 82, and the type of the component 90 in which the error occurred.
  • the error information is stored in association with each other in the buffer.
  • the error information stored in the buffer it is first searched for error information having the same feeder 82.
  • the feeder 82, the suction nozzle 92, and the component 90 are each specified and indicated by a combination of alphabets and numerals for convenience.
  • if there is error information that feeders 82 are the same For example, it is determined whether or not the suction nozzles 92 are the same with respect to the error information. If the suction nozzles 92 are not the same, it is determined whether or not the types of the components 90 are the same. In the example of FIG. 6B, the type of the component 90 is the same, and it is considered that at least one of the feeder 82 and the component 90 has an error cause. Possible causes of the error include an error in the component feeder of the feeder 82, an incorrect type of the component 90 held by the feeder 82, and excessive burrs. In FIG. 6 (a), the feeder 82 and the component 90 are the same for the two pieces of error information. This is a case where re-execution of the suction of the component 90 has been instructed and the component is exhausted as described above.
  • a plurality of feeders 82 supply the same type of component 90, but if there is any abnormality in the component 90, an error occurs in which the component 90 is common.
  • FIG. 7 (b) there may be a plurality of error information in which all of the feeder 82, the suction nozzle 92, and the component 90 are the same, and in this case, the error cause is the feeder and the suction nozzle. It is thought to be.
  • FIG. 7C there may be a plurality of pieces of error information in which the suction nozzle 92 and the component 90 are the same, and it is considered that the error is caused by the suction nozzle 92 and the component 90.
  • the determination of S12 is made. The result is NO and S 21 is executed. If there is an error report of the same type, the determination result of S12 becomes YES. Then, S 13 is executed to determine whether or not the same type of error is equal to or more than the set number. In the present embodiment, the set number is set to 2, and if the determination result of S12 becomes YES, the determination result of S13 also becomes YES, and S14 shown in FIG. 5 is executed. .
  • S14 it is determined whether the setting of the component image display conditions based on the occurrence of the error is manually performed by the operator or automatically performed by the mounting control computer 130. Which method is used is set in advance by the operator, for example, before the start of a series of mounting work. If manual setting is selected, the determination result of S14 becomes YES and S15 becomes Is executed and the flag FA is set to 1. When the flag F A is set to 1, it stores that the component image display condition at the time of error occurrence is manually set.
  • S16 is executed to support setting of display conditions.
  • all the error information of the same type, here two error information are displayed on the display screen 144, and the operator sees it and determines the cause of the error.
  • the setting support information is displayed, and the display conditions are set based on the information.
  • the display condition is set to be at least the same as at least one of the suction nozzle 92 holding 0 and the feeder 82 supplying the component 90.
  • the display condition is set to be the same as at least one of the elements common to all error information of the same type.
  • the cause of the error may be that the feeder 82 is defective, the component 90 is defective, or both.
  • a defect is considered, and the operator, for example, determines the type of the component 90 from which the image was obtained and the feeder 82 that supplied the component 90, and the type of the component 90 and the feeder 8 when the image processing result resulted in an error.
  • the cause of the error is part 90. But not in feeder 82.
  • the component 90 may have an error cause. Therefore, when setting the display conditions, it is determined whether there are a plurality of feeders 82 that supply the parts 90 for which the image processing results have resulted in an error, and that among the plurality of feeders 82, the image processing results have resulted in an error. It also shows whether something is available. These can be known from the component mounting program and the information stored in the buffer or the collection memory.
  • the notification device may be notified that the display condition should be set when the error occurrence rate becomes equal to or higher than the set rate.
  • the display condition setting execution notification unit is provided.
  • the notification device is, for example, a device that performs notification by sound, buzzer sound, lamp lighting, blinking, and the like. The notification may be performed using a display device.
  • an error occurrence notifying unit may be provided to notify the occurrence of an error by the notifying device separately from the setting support.
  • the setting of the display condition is a force S performed using the input device 134, and the setting takes time.
  • S17 it is determined whether or not the setting is completed, but the determination result is NO. Then S21 is executed.
  • the flag FA is set in S15, if the imaging is not performed in the part imaging station S, SI, S25, S16, S17, S17 21 and S23 are executed. If the imaging is performed, the determination result of S1 becomes YES, but since the flag FB is not set, the determination result of S5 becomes NO and S6 is executed. Then, if the image processing result is not an error, the judgment result of S7 is NO and S31 is executed, but the judgment result is also NO, and S39, S16, S17, S21, S23 is executed. If the imaging is performed and the image processing result is an error, the determination result of S7 becomes YES, and S8 to S11, S16, S17, S21, and S23 are executed.
  • the display conditions are set only for the error that is the target of the error.
  • the set display conditions are stored in a display condition memory as a display condition storage unit provided in the RAMI 24 of the mounting control computer 130.
  • S19 is executed, and among the information stored in the buffer, the data stored for the information of the same type of error and for which the display condition is set is transferred to the collection memory and stored therein. And erased in the buffer.
  • the error information, image address and image processing related information are transferred to the acquisition memory.
  • S20 as shown in FIG. 8, an image is displayed on the display screen 142 based on the image data stored in the image data memory.
  • information that is stored in the collection memory and that constitutes error information that is, data that specifies the type of the component 90 and the suction nozzle 92 and data that specifies the feeder 82 is displayed.
  • the type of the suction nozzle 92 is also displayed. These are component-related information or suction-related information, and are display information displayed together with the image.
  • the display condition is also displayed.
  • the flag FB is set to 1, so that the next time an image is taken, the determination result of S5 becomes YES, S6 is skipped, and S6 is skipped. 7 is executed.
  • normal display is not performed, and the image of the component 90 captured by the component camera 104 does not match the image display condition. The image of the part 90 is not displayed.
  • the judgment result of S7 is NO and S31 is executed.However, the judgment result is YES and S32 is executed and obtained by imaging. It is determined whether the image matches the display conditions set by the operator.
  • the type of the component 90, the type of the component 90 set as the display condition, and the type of the component 90, of the suction nozzle 92 that has picked up the component 90 and the feeder 82 that has supplied the component 90. 2 and at least one of the feeders 82 are judged to be present. At least one of the type of the component 90, the suction nozzle 92 and the feeder 82 matches the display condition. If not, S 3
  • the determination result of 2 is NO, and S39 is executed.
  • the determination result of S32 becomes YESS, and S33 is executed. If a plurality of types of display conditions are set, it is determined whether or not the image matches all of the display conditions #, and if any one of the conditions is satisfied, the determination result of S32 becomes YES. . In S33, it is determined whether or not the image data of the image data stored in the image data memory, in which the determination result of S32 is YES, is equal to or more than the set number of images that match the display condition. Is determined.
  • the determination of S33 is made based on whether or not the number of pieces of information stored in the acquisition memory and corresponding to the display condition for which the determination result of S32 is YES is equal to or greater than the set number. May go. The same applies to the determination of S35. In this case, all the information stored for one image that matches the display condition is counted as one.
  • the set number is set to, for example, 100. If the set number is smaller than the set number, the determination result of S33 becomes NO and S35 is executed.
  • This set number is preset by the operator using the input device 134 in the present electronic circuit component mounting machine, and can be changed. The value may be determined without depending on the setting of the operator, and the value may be read to make the determination of S33. The same applies to the next set number of S35. In this case, the part for reading the set value of the control device 64 constitutes the data storage end condition setting means.
  • S35 it is determined whether the image data memory still has room for storing data. This determination is made based on whether or not the total number of image data of all the images that are stored in the image data memory and that match at least one set display condition is equal to or larger than the set number. Is The set number is set to, for example, 500. If the total number of images is less than 500, there is still room for storing images in the image data memory and room for storing information in the acquisition memory, and the determination result of S35 is NO. S37 is executed to collect, for example, the type of the component 90, the data specifying the suction nozzle 92, the type of the suction nozzle 92, the data specifying the feeder 82, the image address, and the information related to the image processing.
  • the type of the component 90 can be obtained from the component mounting program.
  • Image data of an image that matches the image display condition is stored in an image data memory,
  • the image address is stored in the acquisition memory.
  • the storage condition for storing the image data in the image data memory and the image display condition are common.
  • the storage condition is set by setting the display condition, and the display condition storage unit replaces the storage condition storage unit. The determination of whether or not the image matches the display condition and the determination of whether or not the image matches the storage condition are performed simultaneously.
  • an image matching the display condition is displayed on the display screen 142.
  • the images that match the display conditions are automatically selected. If the images match the display conditions, they are displayed on the display screen 14 2 regardless of whether an error has occurred. is there.
  • On the display screen 144 together with the image of the component 90, the type of the component 90, the data specifying the suction nozzle 92, the type of the suction nozzle 92, and the data specifying the feeder 82 are displayed.
  • the data displayed together with the image is display information to be displayed together with the image, and is stored in the acquisition memory in association with the image data via the image address. These pieces of information are also information on the suction of the component 90 and the component 90, and are also referred to as component-related information or suction-related information.
  • the display screen 144 also displays display conditions.
  • the display screen is divided into a plurality of images and displayed together.
  • the maximum number of images to be displayed together is set in advance according to, for example, the dimensions of the display screen 142.
  • the component-related information is displayed for each image, and the display conditions are displayed in common.
  • the magnification is increased and displayed in an enlarged manner as shown in FIG.
  • the enlargement magnification is set in advance, and when the operator instructs enlargement, the image of the component 90 is enlarged and displayed at a predetermined magnification.
  • the set magnification may be a fixed magnification or may be changed, for example, may be set by an operator.
  • the display is updated. For example, the latest image is displayed instead of the oldest image, and the display position of other images does not change. Therefore, it is easy for a worker to observe each image.
  • the display update is repeated, Since the display position of the latest image moves sequentially to the adjacent display area, to make it easier to recognize which image is the latest image, for example, a mark is placed in the same display area as the latest image.
  • the image of the line surrounding the display area is displayed, or the image display area adjacent to the oldest image is blank for the latest image (the blank area and the oldest image are replaced with the newest image and blank). Replacement), etc., so as to distinguish them from other images.
  • the new image is not displayed until the maximum number of images that can be displayed on the display screen 142 is reached, and when the maximum number is reached, all images currently displayed on the display screen 142 are displayed. Instead, a new image group may be displayed.
  • the update of the image is not limited to one or all, but may be performed in plurals set in advance.
  • the operator By setting the image display conditions in response to the occurrence of an error and displaying an image that meets the conditions on the display screen 144, the operator looks at the displayed images, Know the points, trends, etc., and analyze and investigate the cause of the error.
  • the cause is estimated depending on the type of error.
  • the cause is analyzed more specifically by looking at the displayed image.
  • the part-related information displayed together with the image is also referred to.
  • image processing related information stored in the acquisition memory can be referred to.
  • the image processing related information is not displayed on the display screen 142, but is stored in the acquisition memory, and can be displayed on the display screen 144 by instructing the display.
  • the operator can analyze and investigate the cause of the error more quickly and resolve the error.
  • S39 is executed to determine whether or not the flag FA is set. If the display condition is set by manual, the determination result in S39 is YES, and S16 is executed. If the flag FA has been reset, the determination result of S39 becomes NO, and S39a is executed, and it is determined whether or not error information still remains in the buffer. It is determined whether there is any error information for which no display condition has been set.If error information remains, the determination result of S39a becomes YES and the steps below S12 are executed. , Display conditions are set. For example, while the display condition is set to PC leak 004/001946
  • the display conditions are not set by manual but the data is stored in the buffer, if the imaging is not performed, the judgment results of S l and S 25 become NO, The determination result of S26 becomes YES, and S12 is executed, so that the display condition is set. If there are a plurality of types of error information of the same type and more than the set number of error information stored in the buffer, display conditions are set in a preset order. For example, the display conditions are set earlier than the error information with the oldest storage time.
  • multiple display conditions may be set.
  • images that match one display condition may be displayed on the display screen 144, and images having different display conditions may be selectively displayed according to the operator's instruction.
  • a plurality of images that respectively match a plurality of display conditions are displayed together on the display screen 142.
  • display columns are assigned to one display condition in a row.
  • a plurality of images having different display conditions are displayed on the display screen 142 in the vertical direction.
  • Display conditions and parts-related information are displayed in the same manner, but if the display is too small to be easily recognized by the operator, for example, only the display conditions are displayed, and the parts-related information is displayed by the operator's finger. It may be displayed based on the indication. If the image is small and an enlarged display is instructed, the image is enlarged and displayed at a preset magnification.
  • data (including operation commands) input using the input device 134 is stored in, for example, a data buffer provided in the RAM I 24. You.
  • the storage of the input data in the data buffer can be performed, for example, by a part different from the part image display routine of the main routine or by interruption, time division, or the like.
  • a display instruction is input, such as changing the image display magnification, displaying image processing-related information, or scrolling the display screen, the display according to the instruction is performed in the same manner.
  • the image is moved away from the camera, and the image is displayed in the display area where the image was displayed so that it appears on the screen in order from the last deleted image.
  • the latest image is displayed in such a way as to be superimposed on the oldest image.
  • the latest image is moved backward by one frame and then moved backward.
  • scrolling is performed so that the previously displayed image appears to appear from below the latest image. It should be noted that this special scrolling can also be performed when a plurality of images are displayed after the completion of the mounting work.
  • the determination of S35 is made.
  • the result is YES, S36 is executed, and the electronic circuit component mounting machine is stopped.
  • multiple types of errors have occurred, and the operator can pursue the cause of all errors and eliminate them, and mount the component 90 on the printed wiring board 52 without removing the cause of the error. Is performed to avoid producing a defective printed circuit board. If the machine is stopped, steps below S37 or below S39 may not be performed.
  • the determination result of S 3 becomes Y E S and S 3 a is executed, and it is determined whether or not the flag F A is set to 1. If the display conditions are not manually set, the determination result of S3a becomes NO, S4 is executed, the counter CA is cleared, and the buffer is cleared. S4 is executed if the error that the occurrence rate exceeds the set rate before the number of times of imaging reaches the set value has not occurred, or if the display condition setting by manual has already been completed even if it occurred. However, the occurrence of an error is newly monitored.
  • the determination results of S3 and S3a are both YES, and S4 is not executed.
  • the display condition is set based on the error information stored in the buffer without executing S4 until the setting of the display condition by the manual is completed and the flag F A is reset.
  • the component image display condition is set by the operator has been described above. If it is set automatically, the determination result of S14 becomes NO, S27 is executed, and the display condition is set automatically. At least one of the component 90 from which the image was acquired, the suction nozzle 92 that held the component 90, and the feeder 82 that supplied the component 90, had an error that caused the occurrence rate to exceed the set rate Types of parts 90 that make up each piece of information (here, two pieces of error information), suction nozzles 92 that held the parts 90, and feeders 92 that supplied the parts 90 It is automatically set as the display condition to be the same as all of the common ones.
  • This setting is automatically performed by the mounting control computer 130 based on the same type of error information that has occurred more than the set number, and is stored in the display condition memory.
  • S28 is executed and the flag FB is set, and then S29 and S30 are executed in the same manner as S19 and S20.
  • an image matching the display condition is automatically selected and displayed, and display information and the like are stored in the memory.
  • a display condition setting notification unit may be provided to notify the operator of the setting of the display conditions by a notification device or a display device.
  • a display execution notifying unit may be provided so that the display of an image that matches the display condition is notified by a notifying device or the like.
  • the determination result in S21 is YES. If the clear command is stored in the data buffer that stores the input data, the determination result of S21 is YES, S22 is executed, the clear command is executed, and the data is stored in the acquisition memory and the image data memory. The stored data is deleted. For example, if the analysis of the cause of the error is completed and the collected data and information, such as image data, are no longer needed, it is cleared. If multiple types of data are useful, the operator instructs whether to delete part (any) or all of them, etc., and the specified data and information are stored in S22. Is erased.
  • the part of the control device 64 that executes S20, S30, and S38 is a part type corresponding display control unit and a suction nozzle type corresponding display control unit.
  • a display control unit for individual suction nozzles, and a display unit for supply tools, and a part that executes S20, S30, S38, and S7 constitutes an error-compatible display control unit.
  • the part that is enlarged at the set magnification and displayed on the display screen 14 2 constitutes the magnification change unit, the part that displays multiple images that match the display conditions together constitutes the multiple image display unit, and the acquisition memory Constitute a display information storage unit, and these constitute an image display control device.
  • the image processing computer 110 constitutes an image processing device.
  • the collection memory forms an image processing related information storage unit and a display information storage unit, and a part of the image data memory that stores image data of an image that matches the display condition forms an image data storage unit. It constitutes data storage means.
  • the part of the control device 64 that executes S 16 constitutes the setting input support means or the error information display section, and the input device 134 becomes the display condition setting means, the storage condition setting means, and the data storage end condition.
  • the setting means is constituted, and the part executing S27 constitutes the automatic setting part.
  • a component image display condition is set according to the occurrence of an error, an image that does not match the display condition is not displayed.
  • an image that does not match the display condition may be displayed.
  • the display screen is divided into a display condition matching image display area and a display condition non-matching image display area, and an image matching the display condition and an image not matching the display condition are displayed respectively.
  • data to that effect is displayed as characters, graphics, etc. and marked, or one of the data is surrounded by a frame to change the color of the image or the display density.
  • the display magnification may be different.
  • data of an image that does not match the display condition may or may not be stored in the image data storage unit.
  • the error occurrence rate is calculated for each type of component, each suction nozzle, and each feeder, which is obtained for the combination of the component 90, the suction nozzle 92, and the feeder 82, and the error rate is calculated as follows.
  • the display condition is automatically set to be the same suction nozzle, part, or feeder as that whose rate has reached the set rate.
  • the display condition may be manually set based on the fact that the error occurrence rate has reached the set rate. In this case, each type of component to be mounted, all suction nozzles to be used, and all
  • a counter is provided to count the number of components, the number of components picked up, and the number of components supplied for each component type, count errors, and determine the error occurrence rate. Then, when the error occurrence rate becomes equal to or higher than the set rate, display conditions are set so that an image meeting the conditions is displayed.
  • the error rate of the suction nozzle is obtained, for example, by the method described in the specification of Japanese Patent Application No. 2002-136636, which has not been disclosed yet. Properly done. This method can also be applied to obtaining the error rate for each of a plurality of types of parts and a plurality of feeders.
  • the display condition when the error occurrence rate is equal to or higher than the set rate, the display condition is set, and an image matching the condition is displayed.
  • the setting and display of the display condition may be performed in the event of occurrence.
  • the set number is set to one or more.
  • the display condition may be that the image processing result is in error. Regardless of the type of error, only images for which the image processing result resulted in an error are displayed. When the display condition is set manually, this condition is set by the operator. Even when the display conditions are automatically set, it may be one of the set conditions.
  • the component supply tool An image may be displayed on the display device when the component supply tool is set in advance.
  • the electronic circuit component mounting machine is not limited to the head swiveling type mounting machine, and other mounting machines, for example, the mounting head can be moved to any position in a moving plane parallel to the mounting surface of the circuit board by the head moving device.
  • An XY robot-type electronic circuit component mounting machine that mounts components on a circuit board after being moved to the XY robot may be used. Also, although not yet disclosed, it is described in the specification of Japanese Patent Application No. 200-224 3 431 and Japanese Patent Application No. 200-3383853 of the present applicant. Electronic circuit component mounting that includes multiple mounting units in series Machine.
  • Each of these mounting units includes a component supply section, a circuit board holding section, and a component mounting section, and the electronic circuit components supplied from the component supply section are held on the circuit board holding section by the component mounting section.
  • a part of the configuration can be changed according to the type of the target circuit board.
  • each of the plurality of mounting units can be modularized, so that the configuration of the mounting machine can be changed and the mounting unit can be easily replaced.
  • Each of the mounting units can also be considered an electronic circuit component mounting machine.
  • an image that matches a preset condition can be displayed on the display device.
  • Setting display conditions in common in the electronic circuit component mounting machine including all mounting units, or setting display conditions in common in a preset mounting unit which is a part of a plurality of mounting units An image matching the preset condition may be displayed on the display device.
  • it is the work of mounting parts in a specific mounting unit of a plurality of mounting units, or mounting of parts performed by using specific components that can be replaced or changed in the mounting unit.
  • the display condition may be work.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

対回路基板作業機において、撮像装置が撮像した画像の一部をオペレータの操作を要することなく選択して表示する。吸着ノズルが部品受取位置においてフィーダから電子回路部品を受け取った後、部品カメラにより撮像して保持位置誤差を取得し、修正してプリント配線板に装着するが、画像処理結果がエラーになり、エラー発生率が設定率以上になれば表示条件を設定する(S7~S13等)。表示条件はオペレータが手動で設定し、あるいはコンピュータが自動で設定し、部品の種類,吸着ノズル,フィーダの少なくとも一つが、エラーとなった部品の種類,部品を保持していた吸着ノズル,部品を供給したフィーダの少なくとも一つと同じであることを条件とする。条件設定後、エラーの有無に関係なく、条件に合致する画像の画像データをメモリに記憶するとともに表示画面に表示し、オペレータがエラー原因を解析する(S32~S38)。

Description

明 細 書 対回路基板作業機 技術分野
本発明は、 プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う対回 路基板作業機に関するものであり、 特に、 予め定められた対象物を撮像装置によ り撮像し、 表示装置に表示する対回路基板作業機に関するものである。 背景技術
対回路基板作業機には、 例えば、 プリント配線板に電子回路部品を装着する電 子回路部品装着機がある。 電子回路部品装着機においては、 部品供給装置により 供給される電子回路部品を部品保持具が受け取ってプリント配線板に装着するの であるが、 例えば、 部品保持具により保持された電子回路部品が受け取られるべ き電子回路部品ではなかったり、 あるいは不良品であった場合、 そのままプリン ト配線板に装着されれば、 不良な回路基板が生産されることとなる。
そのため、 特開 2 0 0 0— 1 0 1 2 9 9号公報に記載の電子回路部品装着機に おいては、 撮像によって得られる電子回路部品の画像データに基づいて電子回路 部品が不良品であるか否かを識別するようにされている。 この電子回路部品装着 機においては、吸着ノズルによる電子回路部品の保持位置誤差を取得するために、 吸着ノズルに保持された電子回路部品が撮像装置によつて撮像されるのである が、 その撮像された画像のデータの処理の結果、 異常と判断された場合にエラー の発生がデータ入力画面に表示されるとともに画像データが記憶され、 オペレー タによるチヱック指令に基づいてモニタ画面に表示されるようにされている。 こ の際、 異常と判断された部品の画像は、 正規の部品のデータに基づいて作成され た画像と重ね合わせて表示され、 オペレータは 2つの画像を見て迅速に異常箇所 を認識することができる。 発明の開示 しかしながら、 オペレータによりチェック指令が入力されなければ、 電子回路 部品の画像は表示されず、 不便である。 この問題は、 電子回路部品装着機に限ら ず、 他の対回路基板作業機、 例えば、 接着剤, クリーム状はんだ等の高粘性流体 をプリント配線板等回路基板に塗布するスクリーン印刷機、 高粘性流体吐出型塗 布機 (デイスペンサ) 等の高粘性流体塗布機等において、 塗布された高粘性流体 等、 予め定められた対象物を撮像装置により撮像し、 表示装置に表示させる場合 や、 基板検査機において回路基板に装着された部品を撮像装置により撮像して表 示装置に表示させ、 装着状態を検査する場合等に同様に生じる。
本発明は、 以上の事情を背景とし、 撮像装置により撮像された対象物の画像の —部がオペレータの操作を要することなく選択されて表示される対回路基板作業 機を提供することを課題としてなされたものであり、 本発明によって、 下記各態 様の対回路基板作業機が得られる。 各態様は請求項と同様に、 項に区分し、 各項 に番号を付し、 必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記载する。 これは、 あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、 本明細書に記載の技術的特徴 およぴそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるベ きではない。 また、 一つの項に複数の事項が記載されている場合、 それら複数の 事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。 一部の事項のみを選択 して採用することも可能なのである。
( 1 )プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、 予め定められた対象物を撮像する撮像装置と、 その撮像装置により撮像された画 像を表示する表示装置とを含む対回路基板作業機において、
前記撮像装置により撮像される複数の画像のうち、 予め設定された条件に合致 する画像を前記表示装置に表示させる画像表示制御装置を設けた対回路基板作業 機。
上記 「予め設定された条件」 には 「すべての対象物」 という条件も含むものと する。 その場合、 「一部の対象物」 という条件は必須であるが、 選択肢の一つと して 「すべての対象物」 という条件も含むようにすることが可能である。
「条件」 は、 当該対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定されるこ とが望ましく、 また、 複数種類の中から選択して設定可能とされることが望まし い。 画像表示制御装置は、 一連の作業が行われている間、 撮像装置により撮像さ れた画像がオペレータの何らの操作も要することなく、 自動で予め設定された条 件に合致する画像か否かの判定を行う。
「予め設定された条件」 は、 例えば、 電子回路部品装着機において、 部品装着 装置の部品保持具により保持された電子回路部品が撮像装置により撮像され、 画 像処理が行われた場合にエラーとなる率 (エラー率) が設定率以上となることで もよく、 その場合には、 例えば、 エラー率が設定率以上となった場合に、 その場 合の電子回路部品の供給や保持と同一の条件であることでもよい。 例えば、 特定 の部品フィーダにより供給された電子回路部品の画像処理のエラー率が設定率以 上となった場合に、 「その特定の部品フィーダにより供給された電子回路部品で あること」、 あるいは特定の吸着ノズルにより保持された電子回路部品の画像処 理のエラ一率が設定率以上となった場合に、 「その特定の吸着ノズルにより保持 された電子回路部品であること」、 さらには、 特定の部品フィーダと吸着ノズル との組合わせにおいてエラ一率が設定率以上となつた場合に、 「それら特定の組 合わせにおいて保持された電子回路部品であること」等を「予め定められた条件」 とすることができる。 「ェラ一率が設定率以上となること」 が 「予め定められた 条件」 とされる場合には、 対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定さ れることが可能である。 それに対し、 「エラー率が設定率以上となった場合の電 子回路部品の供給や保持と同一の条件」 が 「予め定められた条件」 とされる場合 には、 その 「条件」 は対回路基板作業機による一連の作業の途中に自動で設定さ れることとなる。 ただし、 後者の場合であっても、 条件の自動設定のための条件 は対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定可能である。
「予め設定された条件」 に合致しない画像は表示させてもよいが、 表示させな いことが望ましい。 条件に合致しない画像も表示させる場合には、 条件に合致す る画像と識別が容易な状態で表示されるようにすることが望ましく、 画像表示制 御が複雑となるからである。
表示は、 作業中に行ってもよく、 作業終了後に行ってもよく、 両方において行 つてもよい。
対回路基板作業機は、 例えば、 電子回路部品装着機でもよく、 スクリーン印刷 機あるいはディスペンサ等の高粘性流体塗布機でもよく、 部品装着検査機でもよ レ、。 また、 撮像装置により撮像される予め定められた対象物は、 例えば、 吸着ノ ズル等の部品保持具により保持された電子回路部品のように、 作業対象部材に対 して作業を行う装置により保持されたものでもよく、 回路基板上に载置された電 子回路部品や回路基板上に塗布された高粘性流体や回路基板に設けられた基準マ ークのように、 作業対象部材に付けられたものでもよい。
部品装着検査機は、 回路基板の装着面上に装着された電子回路部品の装着状態 の良否を検査する作業機であり、 装着面上の電子回路部品を撮像装置により撮像 し、 それにより得られる電子回路部品の画像を装着位置誤差のない正規の画像と 比較し、 位置誤差等を取得する。 そして、 例えば、 位置誤差が設定値を超える電 子回路部品が生ずれば、 装着位置が、 その電子回路部品の装着位置と同じ位置で あることを表示条件とし、 表示条件に合致する電子回路部品の画像を表示装置に 表示させる。 あるいは、 装着位置が、 間違った種類の電子回路部品が装着された 装着位置であること、 あるいは電子回路部品が装着されていな 、装着位置である ことを表示条件としてもよい。 電子回路部品の種類が、 装着エラーが生じた電子 回路部品の種類と同じであること、 装着を行った部品保持具が、 装着エラーが生 じた電子回路部品を装着した部品保持具と同じであること、 電子回路部品を供給 した部品供給具が、 装着工ラ一が生じた電子回路部品を供給した部品供給具と同 じであることを表示条件としてもよく、予め設定された部品保持具、部品供給具、 予め設定された種類の電子回路部品であること、 装着エラーが生じたことを表示 条件としてもよい。
いずれにしても、作業装置の作業中に撮像により取得された複数の画像のうち、 予め設定された条件に合致する画像がオペレータの操作を要することなく自動で 選択されて表示されるため、 便利である。 対象物が画像によって表示されれば、 オペレータが表示の理由を解析することが容易であるが、 表示が自動で為される ため表示の理由の解析が一層容易なのである。
( 2 ) 当該対回路基板作業機が、 前記回路基板を保持する基板保持装置と、 電子 回路部品を供給する部品供給装置とを含み、 前記作業装置が、 部品供給装置から 電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部 品装着装置を含む (1)項に記載の対回路基板作業機。
対回路基板作業機が電子回路部品装着機であることになる。
( 3 ) 前記画像表示制御装置が、 前記部品装着装置により保持された電子回路部 品が予め設定された種類の電子回路部品であることを前記条件として、 その電子 回路部品の画像を前記表示装置に表示させる部品種対応表示制御部を備える (2) 項に記載の対回路基板作業機。
電子回路部品の種類は様々であるが、 本項の対回路基板作業機においては、 そ れらのうち、 予め設定された種類の電子回路部品が表示される。
電子回路部品装着機においては部品装着装置により保持された電子回路部品が 撮像装置により撮像され、 保持位置誤差が取得されることが多く、 電子回路部品 の画像が得られているため、 取得された画像が予め定められた条件に合致する否 かの判定を行えばよく、 予め定められた条件に合致する画像の表示が容易に為さ れる。
( 4 ) 前記部品装着装置が、 吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保 持するものである (2)項または (3)項に記載の対回路基板作業機。
( 5 ) 前記画像表示制御装置が、 前記吸着ノズルが予め設定された条件を満たす 吸着ノズルであることを前記条件として、 その吸着ノズルに保持された電子回路 部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル対応表示制御部を備える (4) 項に記載の対回路基板作業機。
上記 「予め設定された条件」 は、 例えば、 保持していた電子回路部品の撮像の 画像処理の結果がエラーになった吸着ノズルであること、 予め設定された種類の 吸着ノズルであること、 吸着回数が設定値を超えた吸着ノズルであること等であ る。
本項の対回路基板作業機によれば、 例えば、 予め設定された条件を満たす吸着 ノズルによる電子回路部品の吸着を監視したり、 吸着異常が生じた吸着ノズルに ついて異常原因を探したりすることができる。
( 6 ) 前記吸着ノズル対応表示制御部が、 前記電子回路部品を保持している吸着 ノズルが予め設定された種類のものであることを前記条件として、 その吸着ノズ ルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル種対 応表示制御部を備える (5)項に記載の対回路基板作業機。
吸着ノズルは、 例えば、 吸着端面の直径, 吸着端面に吸着した部品を撮像する 際に部品を照明するための発光体の直径, 吸着管の長さ等によつて種類を異にす る。 吸着ノズルに設けられた発光体は、 吸着ノズルに保持された部品を撮像する 際に部品の明るい背景を形成する。 背景形成部は、 発光体に限らず、 例えば、 暗 い背景を形成するものとされることもある。
( 7 ) 前記吸着ノズル対応表示制御部が、 前記電子回路部品を保持している吸着 ノズルが予め設定された特定の吸着ノズルそのものであることを前記条件とし て、 その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させ る個別吸着ノズル対応表示制御部を備える (5)項または (6)項に記載の対回路基 板作業機。
本項の対回路基板作業機によれば、 例えば、 部品装着装置が種類が同じ吸着ノ ズルを複数備えていても、 それらを個々に特定して電子回路部品の画像を表示装 置に表示させることができる。
( 8 ) 前記画像表示制御装置が、 前記部品装着装置により保持された電子回路部 品を供給した部品供給具が予め設定された部品供給具であることを前記条件とし て、 その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる供給具対応表示制御部 を備える (2)項ないし (7)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
上記部品供給具は、 電子回路部品を多数収容し、 予め定められた一定の供給部 から順次 1個ずつ供給する部品フィーダでもよく、 二次元的に配列された多数の 部品収容凹部の各々に電子回路部品を 1個ずつ収容し、 それら電子回路部品を各 部品収容凹部から供給する部品トレイでもよい。 部品フィーダには、 例えば、 長 手方向に等間隔に電子回路部品を保持したキヤリャテープを長手方向に送ること により電子回路部品を供給するテープフィーダ、 ばら積み状態の電子回路部品を 一列に整列させて供給するパルクフィーダ、 一列に並べて収容した電子回路部品 を一端部から供給するスティックフィーダ等がある。
特定の部品供給具により供給された電子回路部品についてエラー発生率が高く なることがあり、 その場合に、 原因を究明することが容易となる。 また、 特定の 部品供給具による電子回路部品供給状態の良し悪しを観察する上でも有効であ る。
( 9 )· 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する 画像処理装置を含む (1)項ないし (8)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
( 1 0 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理す る画像処理装置を含み、 前記部品装着装置が、 吸着ノズルによって前記電子回路 部品を吸着して保持するものであり、 前記画像表示制御装置が、 その吸着ノズル によって保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がェ ラーとなることを前記条件として、 その場合の画像を前記表示装置に表示させる エラー対応表示制御部を備える (2)項ないし (8)項のいずれかに記載の対回路基 板作業機。
本項の対回路基板作業機によれば、 例えば、 オペレータが表示された画像を見 て処理結果がエラーになった原因を解析することができる。
エラーの種類は様々であるが、 エラーの種類を問わず、 エラーが発生すれば、 その際の画像を表示してもよく、 特定の種類のエラーの発生時に画像が表示され るようにしてもよい。
( 1 1 ) 少なくとも、 予め設定された記憶条件に合致する画像の画像データを記 憶する画像データ記憶手段を含む (1)項ないし (10)項のいずれかに記載の対回 画像データ記憶手段は、 記憶条件に合致しない画像の画像データをも記憶する ものとすることも、 記憶条件に合致しない画像のデータは記憶しないものとする ことも可能である。
また、 上記 「記憶条件」 は、 前記表示装置に画像を表示させる力否かを決める 条件である表示条件と共通にされてもよく、 表示条件とは別個に設定されてもよ レ、。 また、 別個に設定される場合であっても、 記憶条件が表示条#と同一に設定 されることは差し支えない。
記憶条件は、 少なくとも、 表示条件に合致する画像が表示装置に表示されるよ うに画像データが記憶される条件であればよく、表示条件と共通でなくてもよく、 表示条件に合致しない画像の画像データが記憶される条件としてもよい。例えば、 電子回路部品装着機において、 例えば、 記憶条件をすベての電子回路部品とし、 撮像により得られた全部の部品の画像の画像データを記憶し、 または、 フィーダ が設定された複数のフィーダのいずれかであること、 あるいは吸着ノズルが設定 された複数の吸着ノズルのいずれかであること、 あるいは電子回路部品の種類が 設定された複数の種類のいずれかであることを記憶条件とし、 それらのうちの少 なくとも一つの記憶条件に合致する画像の画像データを記憶し、 得られた画像デ ータの中から、 例えば、 フィーダ, 吸着ノズルおよび電子回路部品の種類につい て設定された組み合わせ (表示条件) に合致する画像が自動で選ばれて表示され るようにすることも可能である。
画像データを記憶手段に記憶させれば、 画像取得後の任意の時期に所望の画像 を表示させることができる。 画像データが記憶させられない場合に画像を表示さ せるためには、 作業を中断して作業装置に同じ動作を再度行わせ、 再度撮像を行 うことが必要であって面倒であり、 また、 オペレータが画像を見て、 必要な画像 が得られたか否かを判断することが必要である。 そのため、 作業の中断により作 業能率が低下する上、 例えば、 画像を表示させる理由がエラーの発生およびエラ 一原因の究明である場合、 エラー究明に時間がかかるのであるが、 本項に記載の 対回路基板作業機においては、 記憶条件に合致した画像データが自動的に記憶さ れ、 保存されるため、 表示のための再動作, 再撮像, オペレータの監視等が不要 であり、 作業能率の低下等を生じることなく、 画像を表示させ、 エラー原因の究 明等を行うことができる。
また、 表示条件と記憶条件とが同一であれば、 画像が表示条件に合致するか否 かの判定と同時に記憶条件に合致する力否かの判定が行われることとなり、 判定 が 1回で済み、 表示および記憶が容易に為される。
記憶条件に合致しない画像の画像データを記憶しな!/、ようにすれば、 画像デー タ記憶手段の記憶容量が少なくて済み、 あるいは記憶条件に合致する画像の画像 データの記憶量を多くすることができる。
( 1 2 ) 前記画像データ記憶手段に画像データを記憶させるか否かを決定する条 件である記憶条件を設定する記憶条件設定手段を含む(11)項に記載の対回路基板 作業機。
上記 「記憶条件」 には 「すべての対象物」 という条件も含むものとする。 その 場合、 「すべての対象物」 という条件のみを含むものとすることも、 「一部の対象 物」 という条件は必須であるが、 選択肢の一つとして 「すべての対象物」 という 条件も含むようにすることも可能である。
記憶条件は、 当該対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定されるこ とが望ましく、 また、 複数種類の中から選択して設定可能とされることが望まし い。 画像データ記憶手段は、 一連の作業が行われている間、 撮像装置により撮像 された画像がオペレータの何らの操作も要することなく、 自動で予め設定された 条件に合致する画像か否かの判定を行うものであることが望ましい。 一連の作業 の開始前における記憶条件の設定および一連の作業が行われている間における記 憶条件の設定については、 (1)項と同様に説明される。
( 1 3 ) 前記画像データ記憶手段への画像データの記憶を終了させる条件である データ記憶終了条件を設定するデータ記憶終了条件設定手段を含む αι)項または
(12)項に記載の対回路基板作業機。
データ記憶終了条件の設定は、 複数種類の終了条件の中から少なくとも一つを 選択することにより行ってもよく、 終了条件の種類は 1つであるが、 その内容を 具体的に設定することにより行ってもよい。 前者の場合、 選択された終了条件の 内容が具体的に設定されていてもよく、 変更可能とされていて、 選択後に設定さ れるようにしてもよい。
データ記憶終了条件は、 例えば、 画像データの記憶数が設定数に達したこと、 画 像データ記憶手段が満杯になってそれ以上、画像を記憶することができないこと、 時間、 例えば、 表示条件の設定から設定時間が経過したこと、 画像処理結果のェ ラ一発生率が設定率以下になったこと、 例えば、 一旦、 エラー発生率が設定率以 上となり、 表示条件が設定されて、 それと合致する画像が表示されることとなつ たが、 その後のエラー発生率が設定率より小さくなったこととされる。
データ記憶終了条件が設定されれば、 データ記憶が際限なく継続して行われる ことがなく、 必要十分なデータが得られるとともに、 データ記憶容量、 記憶時間 等が無用に増大することが回避される。
本項の対回路基板作業機によれば、 必要な画像データを保存しつつ、 記憶容量 が少なくて済む。 ( 1 4 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理す る画像処理装置を含み、 前記画像データ記憶手段が、 前記画像データを記憶する 画像データ記憶部と、 前記画像処理装蘆による画像処理に関連する情報を記憶す る画像処理関連情報記憶部とを有する(11)項ないし(13)項のいずれかに記載の対 回路基板作業機。
画像処理関連情報には、 例えば、 撮像装置の画像分解能、 部品保持具が回転さ せられる場合にはその回転軸線の撮像面の中心に対する位置、 撮像される電子回 路部品の寸法等、 画像処理条件に関する情報や、 撮像時刻、 エラーコード等補助 情報等が含まれる。 エラーコードは複数種類設定され、 その各々についてエラー の具体的内容が対応付けられており、 エラーコードがわかれば、 エラーの内容が わ力 sる。
例えば、 画像処理の結果がエラ一になつた画像の画像データが記憶させられる 場合に、 画像処理条件が記憶されていれば、 エラー原因の究明が容易になる。 ま た、 再度画像処理を行うことや画像処理条件の修正を行うこともできる。
( 1 5 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理す る画像処理装置を含み、 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に表示させる画 像の倍率を前記画像処理装置により画像処理される画像の倍率とは異ならせる倍 率変更部を有する (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。 表示装置に表示させる画像の倍率は、 画像処理される画像の倍率より大きくし てもよく、 小さくしてもよい。
倍率は、 予め設定された複数種類の倍率から選択された大きさに変更されても よく、 オペレータによって設定された任意の大きさに変更されてもよい。 変更倍 率は自動で選択されてもよく、 オペレータによつて選択されてもよい。
例えば、 対象物が小さく、 画像を画像処理される際の倍率で表示した場合には オペレータの目視による識別が困難であっても、 倍率を大きくすることにより、 容易に識別することができる。 あるいは、 対象物が大きく、 画像を画像処理され る際の倍率で表示した場合には、 一つしか表示できなくても、 表示倍率を小さく することにより複数の画像を一緒に表示することができ、 それらを比較したり、 表示された画像に基づくオペレータの処理能率を向上させることができる。 ( 1 6 ) 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に前記画像と共に表示させるベ き情報のデータを各画像の画像データと対応付けて記憶する表示情報記憶部を有 する (1)ないし(15)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
画像と共に表示させれば有効な情報には、 例えば、 対象物が電子回路部品であ れば、 電子回路部品の種類, 電子回路部品を保持する部品保持具の個別識別コー ドゃ種類識別コード, 電子回路部品を供給する部品供給具の個別識別コードゃ種 類識別コード, 電子回路部品が装着される回路基板の種類, 装着位置等、 種々の 情報がある。
( 1 7 ) 前記表示装置に画像を表示させるか否かを決定する条件である表示条件 を設定する表示条件設定手段を含む (1)項ないし(16)項のいずれかに記載の対回 路基板作業機。
( 1 8 ) 前記表示条件設定手段が、 オペレータにより操作される入力装置を含む (17)項に記載の対回路基板作業機。
本項の対回路基板作業機においては、 表示条件がオペレータによつて手動で設 疋 d*れる。
( 1 9 ) 前記入力装置による前記表示条件設定を支援する設定入力支援手段を含 む(18)項に記載の対回路基板作業機。
設定入力支援手段の支援により、 オペレータは容易に表示条件を設定すること ができる。
( 2 0 ) 当該対回路基板作業機が、 前記回路基板を保持する基板保持装置と、 電 子回路部品を供給する部品供給装置と、 前記撮像装置により撮像された画像のデ ータである画像データを処理する画像処理装置とを含み、 前記作業装置が、 吸着 ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保 持された回路基板に装着する部品装着装置を含み、 かつ、 前記設定入力支援手段 が、 前記吸着ノズルによつて保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置 による処理結果がエラーとなった場合に、 そのエラーとなった電子回路部品の種 類, その電子回路部品を保持していた吸着ノズル, その電子回路部品を供給した 部品フィーダの少なくとも 1つを含むエラー情報を前記表示装置に表示させるェ ラー情報表示部を有する(19)項に記載の対回路基板作業機。 電子回路部品の画像の処理結果がエラーとなる原因には、 電子回路部品、 吸着 ノズル、部品フィーダの少なくとも一つが関与していることが多い。したがって、 それらの少なくとも 1つを含むエラー情報を表示させれば、 オペレータは、 エラ 一情報からエラー原因を推定し、 その原因を解析するのに有効な表示条件を設定 することができる。
( 2 1 ) 当該対回路基板作業機が、 前記回路基板を保持する基板保持装置と、 複 数の部品フィーダから選択的に電子回路部品を供給する部品供給装置と、 前記撮 像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置 とを含み、 前記作業装置が、 吸着ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を 受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含 み、 かつ、 前記表示条件設定手段が、 前記吸着ノズルによって保持された電子回 路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラ一となつた場合に、 その エラーとなつた電子回路部品の種類, その電子回路部品を保持していた吸着ノズ ル, その電子回路部品を供給した部品フィーダの少なくとも 1つが同じであるこ とを少なくとも含む条件を、 前記表示条件として自動で設定する自動設定部を有 する(17)項ないし (20)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
上記「 · · ·の少なくとも 1つが同じであることを少なくとも含む条件」とは、 画像が取得された部品, その部品を保持していた吸着ノズル, その部品を供給し た部品フィーダの少なくとも一つが、 画像処理結果がエラーとなった場合の部品 の種類, その部品を保持していた吸着ノズル, その部品を供給した部品フィーダ のうちで表示条件とされたものの全部と同じであることであり、 上記以外の表示 条件としては、例えば、吸着ノズルの軸線と直交する方向の移動の加,減速度や、 吸着ノズルの軸線まわりの回転角度, 角加, 減速度や、 撮像装置の撮像条件や、 照明装置の照明条件等が同じであることがある。
表示条件が自動で設定されれば、 画像の表示にオペレータの操作を全く必要と せず、 対回路基板作業機の使い勝手が良くなる。
( 2 2 ) 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に、 前記予め設定された条件に 合致する画像を複数一緒に表示させる複数画像表示部を備えた (1)項ないし (21) 項のいずれかに記載の対回路基板作業機。 予め設定された条件に合致する画像は、 1つずつ表示させてもよいが、 複数一 緒に表示させれば、 それらを比べることが容易であり'、 また、 複数の画像の全部 を短時間で見ることができる。 そのため、 例えば、 画像処理結果がエラーとなつ て表示条件が設定され、 その条件に合致する画像が表示される場合、 エラー原因 の究明を容易にかつ迅速に行うことができる。
画像はぺレータの指示に基づレ、て複数表示されるようにしてもよく、 自動で複 数表示されるようにしてもよい。 また、 表示数が変更されるようにしてもよい。 表示数は、 オペレータにより選択されてもよく、 自動で設定されてもよレ、。 例え ば、 表示される対象物の寸法と表示装置の表示領域の大きさとの関係に基づいて 自動で設定されるようにする。
複数の画像の表示倍率は、 画像処理時の倍率と同じにしてもよく、 異ならせて もよく、 全部について同じにしてもよく、 少なくとも一部について互いに異なら せてもよい。
( 2 3 ) 前記回路基板を保持する基板保持装置を含み、 前記撮像装置が、 前記対 象物として、 前記基板保持装置に保持された回路基板に設けられた基準マークを 撮像するものである (1)項ないし (22)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。 対象物が基準マークである場合、 予め定められた条件は、 例えば、 基準マーク の形状, 寸法, 設置位置, 数について設定される。 (24)項についても同様である。 回路基板に設けられた基準マークの撮像により、 例えば、 基板保持装置による 回路基板の保持位置誤差、 回路基板の表面ないし作業面に設定された作業箇所の 位置誤差等を取得することができ、 作業時に位置誤差を修正することにより、 作 業を精度良く行うことができる。
基準マークの複数の画像のうち、 予め定められた条件を満たす基準マークの画 像の表示により、 例えば、 基準マークや基準マークが画像処理が監視され、 例え ば、 基準マークの確認が行われ、 正常に、 例えば、 正規の形状, 寸法で設けられ ているか否かがわかる。
( 2 4 ) 電子回路部品を供給する部品供給具を含み、 前記撮像装置が、 その部品 供給具に設けられた基準マークを前記対象物として撮像するものである (1)項な いし (23)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。 部品供給具には、 例えば、 部品フィーダや部品トレイがある。
部品供給具に設けられた基準マークの撮像により、 例えば、 部品供給具の位置 誤差を取得し、 部品取出位置を補正することにより、 部品を正確に取り出すよう にすることができる。 図面の簡単な説明
図 1は本発明の実施形態である電子回路部品装着機を概略的に示す平面図であ る。
図 2は上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す側面図 (一部断面) であ る。
図 3は上記電子回路部品装着機の制御装置を示すプロック図である。
図 4は上記制御装置によって実行される部品画像表示ルーチンの一部を示すフ ローチャートである。 図 5は上記部品画像表示ルーチンの残りを示すフローチヤ一トである。
図 6は前記電子回路部品装着機において画像処理結果がエラーになった場合の ェラ一情報の例を示す図である。
図 7は前記電子回路部品装着機において画像処理結果がエラーになった場合の ェラ一情報の別の例を示す図である
図 8は表示条件に合致した画像が表示された表示画面を示す図である。
図 9は表示条件に合致した複数の画像が表示された表示画面を示す図である。 図 1 0は複数の表示条件に合致した画像が表示された表示画面を示す図であ る。 発明を実施するための最良の形態
以下、 対回路基板作業機の一種である電子回路部品装着機に本発明を適用した 実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本電子回路部品装着機は、 複数の装着へッドがー旋回軸線まわりを旋回させら れる部品装着装置を有するロータリへッド型の装着機である。 図 1に本電子回路 部品装着機の平面図を示し、 図 2に、 本電子回路部品装着機が有する部品装着装 置を中心とした側面一部断面図を示す。
本電子回路部品装着機は、 図 1に示すように、 主に、 作業機本体 5 0と、 作業 機本体 5 0に配設された回路基板としてのプリント配線板 5 2を固定する基板保 持装置としての配線板固定装置 5 4と、 作業機本体 5 0に配設され、 配線板固定 装置 5 4を X軸方向おょぴ Y軸方向に移動させる配線板移動装置ないし配線板固 定装置移動装置としての X Yテーブル装置 5 6と、 作業機本体 5 0の X Yテープ ル装置 5 6の奥 (図 1における上方) に配設された部品供給装置 5 8と、 作業機 本体 5 0の配線板固定装置 5 4およぴ部品供給装置 5 8の上方に配設され、 部品 を装着する部品装着装置 6 0と、 部品装着装置 6 0の前方にプリント配線板 5 2 の表面 (装着面) を撮像可能に配設された配線板撮像装置 6 2と、 これらの装置 を制御する制御装置 6 4 (図 3参照) とから構成されている。 なお、本装着機は、 特開 2 0 0 2— 3 6 8 4 9 4号公報に記載されているものとほぼ同様に構成され ており、 また、 部品装着装置 6 0については、 特開平 6— 3 4 2 9 9 8号公報お よび特開 2 0 0 1— 3 4 5 5 9 9号公報等に記載のものと、 部品供給装置 5 8に ついては、 特公平 8— 2 1 7 9 1号公報に記载されているものとほぼ同様に構成 されており、 ここでは簡単な説明にとどめる。
配線板固定装置 5 4は、 装着作業においてほぼ予定された位置にプリント配線 板 5 2を保持固定するものであり、 図示を省略する搬入コンペャおよび搬出コン べャに接続可能であり、 プリント配線板 5 2が配線板固定装置 5 4に搬入、 搬出 される。 X Yテーブル装置 5 6は、 配線板固定装置 5 4を支持して配線板固定装 置 5 4を Y軸方向に移動させる Yテーブル装置 7 2と、 Yテーブル装置 7 2を支 持して Yテーブル装置 7 2を X軸方向に移動させる Xテーブル装置 7 4とを備え ている。 Yテーブル装置 7 2および Xテーブル装置 7 4は、 駆動源となるサーポ モータ、 ボールねじ機構等を有している。
また、 部品供給装置 5 8は、 主に、 2つの部品供給テーブル 7 8と、 それら部 品供給テーブル 7 8を互いに独立して X軸方向に移動させる部品供給テーブル移 動装置 8 0と、 部品供給テーブル 7 8上に並設され、 テープに保持された部品を 順次送り出し可能な複数の部品フィーダとしてのテープフィーダ 8 2 (以下、 フ ィーダ 8 2と略称する。 一方の部品供給テーブル 7 8に並設されるフィーダ 8 2 の図示は省略されている。) とを備え、 所定の部品供給位置において、 装着順序 にしたがつて所定の部品を取り出し可能な状態とする。
フィーダ 8 2により供給される電子回路部品は、 本実施形態においては、 キヤ リャテープにより保持されてテーピング電子回路部品とされており、 フィーダ 8 2には多数の電子回路部品が収容されている。 フィーダ 8 2は、 部品送り装置と してのテープ送り装置 (図示省略) を備えており、 キヤリャテープを長手方向に 送ることにより部品 9 0 (図 2参照) が順次、 予め定められた一定の供給部に位 置決めされ、 供給部から順次 1個ずつ供給される。 テープは、 例えば、 部品保持 具としてのテープ保持具としてのリール (図示省略) に卷き付けられてフィーダ 8 2の部品保持部にセットされる。
本実施形態においては、 複数のフィーダ 8 2およびリールにそれぞれ、 バーコ 一ドが設けられている。 フィーダ 8 2に設けられたバーコードには、 フィーダ 8 2に関する情報であるフィーダ情報、 例えば、 フィーダの種類, 番号, 寸法, 部 品保持形態等が記億させられている。 本実施形態では、 フィーダ 8 2に付けられ た番号がフィーダ I D (Identification) とされており、 番号によりフィーダ 8 2 が特定され、 識別される。 パーコードは一次元コードの一種であり、 それに記憶 させられた情報によりフィーダ 8 2を個々に識別することができる識別コードで もある。 フィーダ 8 2にはまた、 フィーダ I D等がオペレータにわかるように表 示されている。
また、 リールに設けられたバーコ一ドには、 リール (つまりは部品) に関する 情報であるリール情報 (部品情報)、 例えば、 部品名称, 形状, 寸法, 電気的特 性値, 製造メーカ, 荷姿, 新品のテーピング電子回路部品における部品収容数, 電子回路部品の製造年月日, ロット番号等が記憶されている。 電子回路部品は、 本実施形態では、 例えば、 部品識別子である部品識別コードにより規定される。 部品識別コードには、 電子回路部品を他の電子回路部品とは区別して特定できる 情報、 例えば、 種類が含まれる。 種類は、 本実施形態においては、 3 2 1 6 C, 2 1 2 5 R, 3 3 1 7 T等の部品名称, 形状, 寸法, 電気的特性値および製造メ 一力により識別される。 パーコードには、 部品識別コードが含まれていると考え られ、 バーコ一ドの読取りにより電子回路部品の種類が識別される。 リ一ルには また、 部品識別コード等がオペレータにわかるように表示されている。 これらフ ィーダ情報と、 フィーダ 8 2に搭載されたリールのリール情報とは、 互いに対応 付けられて記憶させられ、 ホストコンピュータ (図示省略) に記憶させられてい る。
バーコ一ドは、 それが設けられる部材等に関する情報等を記憶する情報記憶部 の一種であり、 記憶された情報は、 例えば、 情報読取装置としてのパーコードリ ーダによって読み取られる。 情報記憶部は、 二次元コードとしてもよレ、。
部品装着装置 6 0は、図 2に示すように、主に、インデックステーブル 8 6と、 そのインデックステーブル 8 6の周囲にプリント配線板 5 2に直角に保持された 複数の装着へッド 8 8とを備える。 装着へッド 8 8のそれぞれは、 保持具保持部 としてのノズル保持部を備え、 先端部に部品 9 0を保持する部品保持具としての 吸着ノズル 9 2を保持する o 吸着ノズル 9 2は本体部としてのノズル本体およぴ 吸着部としての吸着管を備え、 図示しない負圧源に連結され、 負圧により部品 9 0を吸着する。
本実施形態において複数の装着へッド 8 8はそれぞれ、 複数のノズル保持部を 有し、 吸着ノズル 9 2を複数、 例えば、 6個保持するものとされている (図 2に は代表的に 2個の吸着ノズル 9 2が図示されている)。 これら吸着ノズル 9 2は、 少なくとも 2個が吸着管の直径を異にし、 種類の異なる吸着ノズル 9 2とされて いる。 装着ヘッド 8 8の複数の吸着ノズル 9 2は、 選択的に作用位置ないし使用 位置に位置決めされ、 部品 9 0を吸着する。
装着へッド 8 8は、ィンデッタステーブル 8 6に等角度間隔で保持されており、 ィンデックステーブル 8 6がテーブル間欠回転装置 9 4 (図 3参照) により一定 角度ずつ間欠回転させられることにより、 各装着ヘッド 8 8力 S、 図 1に示す部品 供給ステーション Cおよび部品装着ステーション Dとを含む移動経路を順次移動 させられる。 インデックステーブル 8 6およびテーブル間欠回転装置 9 4がへッ ド移動装置としてのへッド旋回装置を構成し、前記 X Yテーブル装置 5 6と共に、 装着へッド 8 8とプリント配線板 5 2とを装着面に平行な方向に相対移動させる 相対移動装置を構成している。 また、 部品装着装置 6 0は、 図 2に示す装着へッ ド昇降装置 9 6と図 3に示す装着へッド回転装置 9 8とを有し、 それぞれの装着 へッド 8 8は、 部品供給ステーション Cおよび部品装着ステーション Dにおいて 昇降させられ、 また、 必要に応じて、 自身の軸線を中心としてその軸線周りに回 転させられる。
装着へッド 8 8の移動経路には、 図 1に示すように、 ノズル検出ステーション Kが設けられ、 装着へッド 8 8の使用位置に位置決めされた吸着ノズル 9 2の種 類が検出されるようにされている。また、ノズル選択ステーション Nが設けられ、 装着へッド 8 8が保持する複数の吸着ノズル 9 2のうちの 1つであって、 使用す る吸着ノズル 9 2の選択(使用位置への位置決め)が行われるようにされている。 さらに、 部品排出ステーション Hが設けられ、 フィーダ 8 2から受け取つたがプ リント配線板 5 2に装着しなかった部品 9 0を排出するようにされている。
装着へッド 8 8の移動経路にはまた、 図 1に示すように、 部品撮像ステーショ ン Sが存在し、 吸着ノズル 9 2の下方から吸着保持された部品 9 0を撮像するた めの部品撮像装置 1 0 2が配設されている。 部品撮像装置 1 0 2は、 撮像デパイ スとしての部品カメラ 1 0 4 (図 3参照), 図示を省略する照明装置およぴ導光 装置等を含み、 部品 9 0の正面像あるいは投影像を撮像する。 部品カメラ 1 0 4 は、 本実施形態においては、 C C Dカメラにより構成されている。 撮像によって 得られた画像データは画像処理装置としての画像処理コンピュータ 1 1 0 (図 3 参照。 制御装置 6 4に含まれる。) によって処理され、 部品 9 0の保持位置誤差 情報が取得されるようになっている。 保持位置誤差は、 部品の予め定められた基 準点、 例えば中心点のノズル回転軸線 (使用位置に位置決めされた吸着ノズル 9 2の回転軸線) に対する X軸, Y軸方向の位置誤差と、 ノズル回転軸線まわりの 回転位置誤差とを含んでいる。 装着ヘッド 8 8の移動経路にはさらに、 ヘッド回 転ステーション Tが存在し、ここにおいて、前記装着へッド回転装置 9 8により、 保持位置誤差情報中の回転位置誤差情報に基づいて装着へッド 8 8が回転させら れ、 回転位置誤差が補正される。
前記配線板撮像装置 6 2は、 撮像デパイスとしての配線板力メラ 1 1 4 (図 3 参照) および照明装置を備え、 その位置が固定されており、 上記 X Yテーブル装 置 5 6によるプリント配線板 5 2の移動によって、 プリント配線板 5 2の表面の 任意の位置の撮像が可能となっている。 配線板撮像装置 6 2によって得られた画 像データは、 前記画像処理コンピュータ 1 10によって処理される。 プリント配 線板 52の表面には複数の基準マーク (図示省略) が設けられており、 それらが 配線板撮像装置 62によって撮像されることにより、 プリント配線板 52の配線 板固定位置情報が取得され、 複数の装着点の各々の位置情報が得られる。 この位 置情報には、 装着点の X軸、 Y軸方向の位置誤差が含まれている。
図 3に本電子回路部品装着機を制御する制御装置 64のプロック図を、 本発明 に関係の深い部分を中心に示す。制御装置 64は、 CPU120, ROM122, RAMI 24, 入出力インタフェース 126およびそれらを接続するバス 1 28 を有するコンピュータ 130 (以後、 装着制御コンピュータ 130と称する) を 主体とするものである。 入出力インタフェース 1 26には、 制御装置 64内にあ るそれぞれの駆動回路 132, 制御回路 140を介して、 配線板固定装置 54, XYテーブル装置 56, 部品供給装置 58, テーブル間欠回転装置 94, 装着へ ッド回転装置 98, 表示画面 142等が接続されている。 前記装着へッド昇降装 置 96は、 テーブル間欠回転装置 94の駆動源により、 インデッタステーブル 8 6の間欠回転と同期して駆動される。 表示画面 142は、 例えば、 CRTデイス プレイにより構成され、 制御装置 64の表示画面 142を制御する部分と共に表 示装置を構成している。 表示装置は出力装置ないし報知装置の一種であり、 情報 等を表示により出力し、 報知する。 表示画面 142は、 液晶ディスプレイにより 構成してもよい。
また、 人出カインタフェース 126には、 配線板撮像装置 62および部品撮像 装置 102が部品画像処理コンピュータ 104を介して接続されており、 上述し たように、 部品 90の保持位置誤差情報およびプリント配線板 52の配線板固定 位置情報が取得される。 入出力インタフェース 126にはさらに、 入力装置 13 4が接続されるとともに、 バーコードリーダ 136が接続されるようにされてい る。 入力装置 1 34は、 本実施形態においては、 キーボードおよぴポィンティン グデバイスの一種であるマウスを含む。 キーボードは、 アルファベッ トキー, テ ンキー, ファンクションキー等を含み、 操作指令や情報入力等に使用される。 また、 ROM122には、 電子回路部品装着機 8の基本動作プログラム等が記 憶されており、 RAMI 24には、 作業対象となるプリント配線板に応じた部品 装着プログラムを始め、 各種プログラムおよびデータ等が記憶されている。 部品 装着プログラムには、 例えば、 基板情報, シーケンスデータ, 部品搭載データお ょぴ部品情報等が含まれる。 シーケンスデータは、 例えば、 多数の部品装着位置 の座標, 各装着位置にそれぞれ装着される部品 9 0の装着姿勢, 部品 9 0を保持 するフィーダ 8 2の部品供給テーブル 7 8への搭載位置等が互レ,、に対応付けられ るとともに、 装着順序が設定されたデータを含む。 部品搭載データは、 互いに対 応付けられたフィーダ 8 2の搭載位置およぴ部品識別コ一ドの情報を含む。 部品 情報は、 例えば、 部品 9 0に関する情報を記憶する記憶装置であるパーツデータ ジェネレータ (図示省略) から供給され、部品名称, 形状, 寸法, 電気的特性値, 部品撮像態様等を含む。 部品装着プログラムにより設定されたデータが基本動作 プログラムにより実行されて電子回路部品がプリント配線板 5 2に装着される。 なお、 本部品装着装置 6 0は装着へッド 8 8を複数備え、 吸着ノズル 9 2を複 数備えている。 そのため、 複数の装着ヘッド 8 8およぴ各装着ヘッド 8 8の複数 のノズル保持部についてそれぞれ、 それらを特定するデータであるコードが付さ れ、 装着へッド 8 8のコードおょぴノズル保持部のコードによって吸着ノズル 9 2が特定されるようにされている。 また、 ノズル保持部と、 ノズル保持部に保持 される吸着ノズル 9 2の種類とが対応付けられて記憶させられている。 吸着ノズ ル 9 2は、 例えば、 その吸着部を構成する吸着管の直径や、 吸着した部品 9 0の 撮像時に部品 9 0を照明するための発光体等の背景形成部の直径等によって種類 を異にし、 部品 9 0の種類等に応じて使い分けられる。 吸着ノズル 9 2の各々に ついて個別識別コードを設定し、 複数の吸着ノズル 9 2を個々に特定するように してもよい。 また、 フィーダ 8 2の部品供給テーブル 7 8への搭載時にフィーダ 情報と搭載位置とを対応付けるデータが取得され、 R AM I 2 4に記憶させられ ている。
装着作業における本装着機の動作は、 前記特公平 8— 2 1 7 9 1号公報に記載 されているものとほぼ同様であり、 ここでは簡単に説明するにとどめる。
プリント配線板 5 2への部品 9 0の装着時には、 プリント配線板 5 2を保持固 定した配線板固定装置 5 4が X Yテーブル装置 5 6により移動させられ、 プリン ト配線板 5 2の表面である装着面上に設定された複数の装着点が順次、 部品装着 装置 6 0の部品装着ステーション Dに対応する位置に位置決めされる。
部品装着装置 6 0では、 ィンデッタステーブル 8 6がテーブル間欠回転装置 9 4により間欠回転させられ、 装着へッド 8 8が部品供給ステーション Cにおいて フィーダ 8 2から部品 9 0を受け取る。 この部品 9 0は部品撮像ステーション S において撮像され、 それにより得られる回転位置誤差が、 ヘッド回転ステーショ ン Tにおいて装着へッド 8 8が回転させられることにより修正され、 部品装着ス テーシヨン Dにおいて部品 9 0がプリント配線板 5 2に装着される。 部品 9 0の 保持位置誤差のうち、 X軸, Y軸方向の位置誤差は、 プリント配線板 5 2の移動 位置の修正によって修正される。 この際、 基準マークの撮像により得られたプリ ント配線板 5 2の装着点の X軸, Y軸方向の各位置誤差および部品 9 0の回転位 置誤差の修正により生ずる部品 9 0の基準点のずれも併せて修正される。
部品供給装置 5 8では、 部品供給テーブル 7 8が部品供給テーブル移動装置 8 0により移動させられ、 複数のフィーダ 8 2が、 その供給部が順次、 部品供給位 置に位置決めされて部品 9 0を供給する。 また、 フィーダ 8 2においては、 部品 9 0を供給する毎に部品送り装置が作動させられ、 次に供給する部品 9 0が供給 部に送られる。
このように吸着ノズル 9 2に保持された部品 9 0は部品カメラ 1 0 4により撮 像され、 その画像のデータに基づいて吸着ノズル 9 2による部品 9 0の保持位置 誤差が求められるのであるが、 画像処理結果がエラーになることがある。 保持位 置誤差は、 撮像により取得された部品 9 0の投影像あるいは正面像を誤差のない 正規の像と比較することにより取得されるのであるが、 その際、 吸着ノズル 9 2 による部品 9 0の保持の有無のチェック, 部品 9 0の種類の確認, 部品保持状態 (例えば、 立った状態で保持されているか否か) 等のチェック等が行われ、 吸着 ノズル 9 2がフィーダ 8 2からの部品 9 0の取出し動作を行ったにもかかわら ず、 部品 9 0の像が得られず、 部品 9 0が保持されていない場合、 部品 9 0の実 際の寸法の正規の寸法に対する差が許容差を超えていて、 部品 9 0の種類が間違 つているか、 あるいは部品 9 0の種類は間違っていないが、 ばりが大きいか、 あ るいは部品 9 0が正規の姿勢ではなく、 立った姿勢あるいは傾いた姿勢で保持さ れていると推定される場合、 保持位置誤差が設定値を超えて大きい場合、 リード の曲がりが大きいものである場合等には、 画像処理結果がエラーとされる。
装着制御コンピュータ 1 3 0の R OM 1 2 2には、 図 4および図 5にフローチ ヤートで示す部品画像表示ルーチンが記憶され、 画像処理結果がエラーになり、 同じ種類のェラーの発生率が設定率以上になれば、 画像の表示条件が設定され、 以後、 設定された表示条件に合致する画像が自動的に選択されて表示画面 1 4 2 に自動で表示され、オペレータによって異常原因が究明されるようにされている。 部品画像表示ルーチンを概略的に説明する。
吸着ノズノレ 9 2によってフィーダ 8 2から取り出された部品 9 0はいずれも部 品撮像ステーション Sにおいて撮像され、 通常は、 部品 9 0が撮像される毎にそ の画像が表示画面 1 4 2に表示されるのに対し、 画像処理結果がエラーになり、 エラー発生に基づく部品画像表示を行うための条件が成立すれば、 表示条件が設 定され、 通常の表示は為されず、 表示条件に合致する画像のみが表示されるよう
1/し れる。
本実施形態では、 エラー発生に基づく部品画像表示を行うための表示条件は、 表示条件設定条件の成立時に設定され、 一連の装着作業の途中に設定される。 表 示条件設定条件は、 本実施形態においては、 エラー発生率が設定率以上になった ことであり、 例えば、 撮像が設定回数、 例えば、 1 0 0回行われる間に同じ種類 のエラーが設定回数、 例えば、 2回発生したこととされている。 本実施形態にお いては、 画像処理結果がエラーになった部品 9 0の種類, その部品 9 0を吸着し ていた吸着ノズル 9 2およびその部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうちの少な くとも一つが同じであるエラーが同じ種類のエラーである。 画像処理結果がエラ 一になつても、 表示条件設定条件が成立しない間は通常表示が為される。
画像処理結果がエラーになれば、 エラー情報等がバッファに記憶される。 エラ 一情報は、 例えば、 画像処理結果がエラーになった部品 9 0の種類, その部品 9 0を吸着していた吸着ノズル 9 2およびその部品 9 0を供給したフィーダ 8 2を それぞれ特定するデータを含む。 部品 9 0の種類は部品識別コードにより特定さ れ、 吸着ノズル 9 2は、 前述のように、 吸着ノズル 9 2を保持するノズル保持部 に付されたコードおょぴそのノズル保持部を有する装着へッド 8 8のコードによ り特定され、 フィーダ 8 2は、 フィーダ 8 2の部品供給テープル 7 8への搭載位 置によって特定される。 これらは部品装着プログラムからわかる。
同じ種類のエラーの発生率が設定率以上になれば、 表示条件が設定される。 表 示条件は、 オペレータにより手動で設定され、 あるいは装着制御コンピュータ 1 3 0により自動で設定される。 いずれの態様で設定されるかは、 予めオペレータ によって入力装置 1 3 4を用いて選択されている。 オペレータによる設定である マニュアル設定であれば、 エラー発生率が設定率以上になったエラーについて記 憶されたエラー情報が表示画面 1 4 2に表示され、 それを見てオペレータが表示 条件を設定する。 オペレータによる表示条件の設定が支援されるのである。 表示 条件は、 以後、 撮像により得られる画像のいずれを表示させるかを設定する条件 であり、 その条件に合致する画像は、 画像処理結果がエラーであってもなくても 表示される。 表示条件はエラーの発生に基づいて設定されるため、 そのエラーの 原因が解消されない限り、 再度、 同じエラーが発生する可能性があり、 表示され る画像について画像処理結果がエラーであれば、 画像処理結果がエラーになるこ とを条件として画像が表示されることとなり、画像処理結果がエラーでなければ、 部品装着装置 6 0により保持された部品 9 0が予め設定された種類の部品である ことを条件として、 その部品の画像が表示され、 あるいは吸着ノズルが予め設定 された特定の吸着ノズルそのものであることを条件として表示され、 あるいは部 品 9 0を供給したフィーダ 8 2が予め設定されたフィーダ 8 2であることを条件 として表示されることとなる。 予め設定された特定の吸着ノズル 9 2は、 予め設 定された条件を満たす吸着ノズルであって、 予め設定された種類の吸着ノズルで もある。 表示条件が自動で設定される場合、 本実施形態では、 エラー情報の表示 が為されず、設定支援が行われず、予め設定された手法で表示条件が設定される。 表示条件が設定されれば、 バッファに記憶させられたエラー情報のうち、 表示条 件が設定されたエラー情報を含む情報が収集メモリに移送され、 バッファから消 去される。
一旦、 表示条件が設定されたならば、 以後、 エラーの発生に関係なく、 表示条 件に合致する画像が得られる毎に表示画面 1 4 2に表示され、 オペレータはその 表示を見てエラーの原因を解析する。 このように表示条件が設定され、 それに合 致する画像が表示される状態になっても、 部品 9 0がフィーダ 8 2力 ら取り出さ れる毎に撮像されるが、 表示条件に合致しない画像は表示されない。
表示条件に合致する画像については、 画像データが画像データメモリに記憶さ れ、 その画像が得られた部品 9 0に関連する情報である部品関連情報, 画像デー タメモリの画像データが記憶された個所を指定する画像ァドレスおょぴ画像処理 関連情報が収集メモリに記憶させられるとともに、 画像が表示画面 1 4 2に表示 される。 画像処理関連情報は、 本実施形態では、 部品カメラ 1 0 4の画像分解能 ( 1ピクセルの大きさ), 部品カメラ 1 0 4の撮像面の中心である撮像中心に対 する吸着ノズル 9 2の回転軸線の位置, 部品 9 0の寸法, 撮像時刻, 画像処理結 果がエラーである場合のエラーコードである。 エラーコードはエラーの種類を表 すコードデータであり、 R AM I 2 4には、 複数種類のエラ一コードと、 それら の各々についてエラーの具体的内容を表すデータとが対応付けられて記憶させら れており、 エラーコードによりエラーの内容がわかる。
一つの表示条件に合致する画像の記憶数が設定数以上になれば、 その表示条件 は削除され、 それ以上、 その表示条件と合致する画像の収集が行われないように される。 設定数は、 エラーの原因究明に十分な数の画像が得られる数であって、 画像データメモリの最大記憶数より少なく、 画像データメモリに、 表示条件を異 にする複数種類の画像を設定数ずつ記憶させることができる数に設定されてい る。 また、 画像データメモリにおける画像の記憶数の合計が設定数以上になった 場合には、 電子回路部品装着機が停止させられるようにされている。 画像データ メモリの記憶容量を超えるほどのエラーが発生することは異常であり、 機械を停 止して異常原因が除去されるようにされているのである。 収集メモリの記憶容量 も考慮してもよレ、。
表示条件の設定後、 表示条件に合致する画像が表示されている間に、 その表示 を行わせるに至ったェラーとは種類を異にするェラ一が発生すれば、 そのエラー に関する情報がバッファに記憶され、 異なる種類のエラーの発生率が設定率以上 になれば、 表示条件が設定される。 表示条件が複数、 設定された場合、 複数種類 の表示条件の各々に合致する複数種類の画像が一緒に表示される。
図 4および図 5に示すフローチャートに基づいて、 撮像により得られた部品 9 0の画像の表示を詳細に説明する。 まず、 ステップ 1 (以後、 S Iと略記する。 他のステップについても同じ。) が実行され、 部品撮像ステーション Sにおいて部品 90の撮像が行われたか否か が判定される。 撮像が行われたのでなければ、 S 1の判定結果は NOになって S 25が実行され、 フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。 フラ グ FAの役割は後述する。 フラグ FAがリセットされていれば、 S 25の判定結 果が NOになって S 26が実行され、 RAMI 24に設けられたバッファにデー タが記憶されているか否かが判定される。 バッファにデータが記憶されていなけ れば、 S 26の判定結果が NOになり、 図 5に示す S 2 1が実行される。 S 2 1 においては、収集メモリ等の内容をクリァする指令が出された力否かが判定され、 クリア指令が出されていなければ、 S 2 1の判定結果が NOになる。 次いで、 S 23において、 RAMI 24に設けられた収集メモリが空であるか否かが判定さ れ、空でなければ、 S 23の判定結果が NOになってルーチンの実行が終了する。
S 2 1 , S 23については、 後述する。
部品 90の撮像が行われたのであれば、 S 1の判定結果が Y E Sになって S 2 が実行され、カウンタのカウント値 C Aが 1、増加させられる。 このカウンタは、 撮像回数を連続して数え、 S 3においてカウント値 CAが設定値 CMAXに達し たか否かが判定される。 設定値 CMAXは、 本実施形態では、 1 00に設定され ており、 カウント値が 1 00に達していなければ、 S 3の判定結果が N Oになつ て S 5が実行され、 フラグ F Bが 1にセットされているか否かが判定される。 フ ラグ F B の役割は後述する。 フラグ FBがセットされていなければ、 S 5の判 定結果は NOになり、 S 6が実行されて通常表示が為される。 撮像により得られ た部品 9 0の画像がそのまま表示画面 1 4 2に表示されるのである。
そして、 S 7において画像処理結果がエラーになったか否かが判定される。 画 像処理結果は、 前述のように、 種々の場合にエラーになる。 S 7の判定は、 画像 処理コンピュータ 1 1 0による画像処理結果に基づいて行われ、 エラーが発生し ていなければ、 S 7の判定結果は NOになって S 3 1が実行され、 フラグ FBが セットされているか否かが判定される。 フラグ FBがセットされていなければ、 S 3 1の判定結果は NOになって S 3 9が実行されるが、 ここでは、 S 3 9の判 定結果は NOになり、 S 3 9 aの判定結果も NOになって S 2 1が実行される。 それに対し、 画像処理結果がエラーになった場合には、 S 7の判定結果が Y E Sになって S 8が実行され、 エラー情報, 画像アドレスおよび画像処理関連情報 が装着制御コンピュータ 1 3 0の R AM I 2 4に設けられたバッファに記憶させ られる。 画像処理結果がエラーになった画像の画像データは、 画像データメモリ に記憶させられ、 そのメモリにおける記憶個所を指定するァドレスがバッファに 記憶させられるのである。 画像データメモリは、 画像処理コンピュータ 1 1 0に 設けることも可能であるが、 本実施形態においては装着制御コンピュータ 1 3 0 の R AM I 2 4に設けられている。 画像処理コンピュータ 1 1 0における画像処 理が終了する毎に、 ェラ一情報を含む処理結果およぴ画像処理関連情報のデータ と、 画像データとが画像処理コンピュータ 1 1 0から装着制御コンピュータ 1 3 0に移送され、 前者がバッファに、 後者が画像データメモリにそれぞれ記憶させ られるのである。
次いで S 9が実行され、エラー内容が部品 9 0が吸着されていないことであり、 かつ、 その部品 9 0の吸着が再実行の指示により為された吸着であるか否かが判 定される。 本電子回路部品装着機においては、 吸着ノズル 9 2がフィーダ 8 2か らの部品 9 0の取出し動作を行ったにもかかわらず、 プリント配線板 5 2に装着 するに至らなかった場合には、 その吸着ノズル 9 2あるいは別の吸着ノズル 9 2 に、 装着されなかった部品 9 0を再度、 同じフィーダ 8 2から取り出させ、 プリ ント配線板 5 2に装着させる再試が行われるようにされている。 例えば、 吸着ノ ズル 9 2が部品 9 0を吸着することができなかった場合、 あるいは吸着しても寸 法が異常であるために装着しなかつた場合等に再試が行われる。 再試による部品 9 0である力、否かは、 部品装着の進行状況ないし実行状況からわかり、 エラー内 容が部品 9 0が吸着されていないことであり、 かつ、 再試の指示による吸着であ れば、 S 9の判定結果は Y E Sになって S 4 0が実行され、 表示画面 1 4 2に部 品切れが表示された後、 S 4 1が実行され、 電子回路部品装着機が停止させられ る。 再試が実行されたがやはり部品 9 0を受け取ることができなかった場合、、 すなわち同じフィーダ 8 2から 2回 (一般的には設定回数) 連続して部品 9 0を 受け取ることができなかった場合には、 そのフィーダ 8 2に部品 9 0がなくなつ たと考えられるからである。 エラー内容が部品なしであって部品吸着の再実行が行われたのでなければ、 S 9の判定結果が N Oになって S 1 0が実行され、 画像処理結果のエラー発生に基 づいて、 画像表示条件が既に設定されているか否かが判定される。 表示条件が既 設定であるか否か、 すなわち S 1 0が実行される直前の S 7の判定結果が Y E S になつた際のエラ一に基づいて画像の表示条件が既に設定されているか否かが判 定されるのであり、 設定されていれば、 S 1 0の判定結果は Y E Sになる。 表示 条件が何も設定されていない場合、 あるいは表示条件が既に設定されていても、 S 1 0が実行される直前の S 7の判定結果を Y E Sにしたエラーに基づいて設定 された表示条件でなければ、 S 1 0の判定結果が N Oになって S 1 1が実行され、 フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。 S 1 0が実行される直 前の S 7の判定結果を Y E Sにしたエラーに基づいて表示条件が設定されている か否かは、 S 7が Y E Sになることによりバッファに記憶させられた情報と、 後 述するように、 表示条件の設定に伴つてバッファから移送されて収集メモリに記 憶させられた情報との比較によりわかる。 これら情報はいずれもエラー情報を含 み、 エラ一の種類が同じであるか否かがわかるからであり、 同じであれば、 表示 条件が既に設定されているとされる。
フラグ F Aがセットされていなければ、 S 1 1の判定結果は N Oになって S 1 2が実行され、 バッファに記憶させられたエラー情報のうち、 部品 9 0と吸着ノ ズル 9 2とフィーダ 8 2との少なくとも一つが一致するエラー情報があるか否力、 が判定される。 エラー情報は、 図 6に示すように、 エラーが発生した部品 9 0を 供給したフィーダ 8 2 , その部品 9 0をフィーダ 8 2から取り出した吸着ノズル 9 2, エラーが発生した部品 9 0の種類をそれぞれ特定するデータを含み、 エラ 一が発生する毎に、 バッファには、 エラー情報, 画像アドレスおよび画像処理関 連情報が互いに対応付けられて記憶させられるのであるが、 S 1 2の判定時には、 バッファに記憶させられたエラー情報中、 まず、 フィーダ 8 2が同じであるエラ 一情報があるか否かが探される。 なお、 図 6および図 7においては、 フィーダ 8 2, 吸着ノズル 9 2および部品 9 0はそれぞれ、 便宜上、 アルファベットおよび 数字の組み合わせで特定され、 示されている。
例えば、 図 6 (b)に示すように、 フィーダ 8 2が同じであるエラー情報があれ ば、 それらエラー情報について吸着ノズル 9 2が同じであるか否かが調べられ、 吸着ノズル 9 2が同じでなければ、 部品 9 0の種類が同じであるか否かが調べら れる。 図 6 (b)の例の場合、 部品 9 0の種類も同じであり、 フィーダ 8 2と部品 9 0との少なくとも一方にエラー原因があると考えられる。 フィーダ 8 2におい て部品送り装置に異常があったり、 あるいはフィーダ 8 2が保持する部品 9 0の 種類が間違っていたり、ばりが過大である等のエラー原因が考えられるのである。 なお、 図 6 (a)は、 2つのエラー情報についてフィーダ 8 2および部品 9 0が同 じであるが、 2つ目のエラー情報については、 エラー内容が部品 9 0の吸着なし であって、 部品 9 0の吸着の再実行が指示されており、 前述のように部品切れと される場合である。
図 6 (c)に示すように、 フィーダ 8 2が同じであるエラ一情報がなければ、 バ ッファに記憶させられた全部のエラー情報について、 吸着ノズル 9 2が同じエラ 一情報があるか否かが調べられ、 あれば、 それらエラー情報について部品 9 0が 同じであるか否かが調べられる。 この場合、 部品 9 0の種類が同じでなければ、 エラー原因は、 吸着ノズル 9 2にあると考えられる。 図 7 (a)に示すように、 フ ィーダ 8 2が同じであるエラー情報がなく、 吸着ノズノレ 9 2が同じであるエラー 情報もなければ、 全部のエラー情報について、 部品 9 0が同じであるエラー情報 があるか否かが調べられる。 この場合、 エラー原因は部品 9 0にあると考えられ る。 例えば、 複数のフィーダ 8 2が同じ種類の部品 9 0を供給するが、 部品 9 0 に何らかの異常があれば、 部品 9 0を共通とするエラーが生じる。 図 7 (b)に示 すように、 フィーダ 8 2 , 吸着ノズル 9 2および部品 9 0のすべてが同じである ェラ一情報が複数ある場合もあり、 この場合、 エラー原因はフィーダおよび吸着 ノズルにある考えられる。 図 7 (c)に示すように、 吸着ノズル 9 2および部品 9 0が同じであるエラー情報が複数ある場合もあり、 エラー原因は吸着ノズル 9 2 および部品 9 0にあると考えられる。
バッファに記憶させられたエラー情報中に同じ種類のエラー情報がなければ、 すなわちフィーダ 8 2 , 吸着ノズル 9 2および部品 9 0の少なくとも一つが同じ であるエラー情報がなければ、 S 1 2の判定結果は N Oになって S 2 1が実行さ れる。 種類が同じであるエラ^ 報があれば、 S 1 2の判定結果は Y E Sになつ て S 1 3が実行され、 同じ種類のエラーが設定数以上あるか否かが判定される。 本実施形態では、 設定数は 2に設定されており、 S 1 2の判定結果が Y E Sにな れば、 S 1 3の判定結果も Y E Sになり、 図 5に示す S 1 4が実行される。
S 1 4においては、 エラー発生に基づく部品画像表示条件の設定がオペレータ によりマニュアルで行われるか、 装着制御コンピュータ 1 3 0が自動で行うかが 判定される。 いずれによって行うかは、 予め、 例えば、 一連の装着作業の開始に 先立ってオペレータによって設定されており、 マニュアル設定が選択されていれ ば、 S 1 4の判定結果が Y E Sになって S 1 5が実行され、 フラグ F Aが 1にセ ットされる。 フラグ F Aは、 1にセットされることにより、 エラー発生時の部品 画像表示条件がマニュアル設定されることを記憶するのである。
次いで、 S 1 6が実行され、表示条件の設定支援が為される。本実施形態では、 バッファに記憶させられたエラー情報のうち、 同じ種類の全部のエラー情報、 こ こでは 2つのエラー情報が表示画面 1 4 2に表示され、 オペレータはそれを見て エラー原因を解析するために必要な表示条件を設定する。 設定支援情報が表示さ れ、それに基づいて表示条件が設定されるのである。画像が取得された部品 9 0, その部品を保持していた吸着ノズル 9 2, その部品 9 0を吸着したフィーダ 8 2 の少なくとも一つが、 エラー情報に含まれる部品 9 0の種類, その部品 9 0を保 持していた吸着ノズル 9 2 , その部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうちの少な くとも一つと同じであることを表示条件として設定するのである。 通常は、 同じ 種類の全部のエラー情報に共通の要素のうちの少なくとも一つと同じであること が表示条件として設定される。 例えば、 図 6 (b)に示すように、 2つのエラー情 報がフィーダ 8 2および部品 9 0を共通とする場合、 エラー原因として、 フィー ダ 8 2の不良、 部品 9 0の不良あるいは両方の不良が考えられ、 オペレータは、 例えば、 画像が取得された部品 9 0の種類および部品 9 0を供給したフィーダ 8 2が、 画像処理結果がエラーとなった際の部品 9 0の種類およびフィーダ 8 2と 同じであることを表示条件として設定する。
同一種類の部品 9 0を供給するフィーダ 8 2が複数あり、 例えば、 それらフィ ーダ 8 2のうち、 画像処理結果がエラーになっていないフィーダ 8 2があれば、 エラー原因は部品 9 0にはなく、 フィーダ 8 2にあると考えられる。 それらフィ ーダ 82のうち、 画像処理結果がエラーになっているフィーダ 82があれば、 部 品 90にエラー原因があるとも考えられる。 そのため、 表示条件の設定時には、 画像処理結果がエラーになつた部品 90を供給するフィーダ 82が複数あるか否 かおよぴそれら複数のフィーダ 82のうち、 他に画像処理結果がエラーになった ものがあるか否かも表示される。 これらは、 部品装着プログラムおよびバッファ あるいは収集メモリに記憶させられた情報からわかる。 S 16においては、 エラ 一の発生率が設定率以上になって表示条件の設定を行うべき旨が報知装置によつ て報知されるようにしてもよい。 表示条件設定実行報知部を設けるのである。 報 知装置は、 例えば、 音声, ブザーの鳴動, ランプの点灯, 点滅等により報知を行 う装置とされる。 表示装置を用いて報知を行ってもよい。
また、 エラー発生報知部を設け、 設定支援とは別に、 エラーの発生時に報知装 置により報知するようにしてもよい。
表示条件の設定は入力装置 134を用いて行われる力 S、設定には時間がかかり、 S 17におレ、て設定完了であるか否かが判定されるが、 その判定結果は NOにな つて S 21が実行される。
S 1 5においてフラグ F Aがセットされたため、 部品撮像ステーション Sにお いて撮像が行われていない場合には、 表示条件の設定が完了するまで、 S I, S 25, S 16 , S 1 7, S 21 , S 23が実行される。 撮像が行われれば、 S 1 の判定結果が YE Sになるが、 フラグ F Bはセットされていないため、 S 5の判 定結果は NOになって S 6が実行される。 そして、 画像処理結果がエラーでなけ れば、 S 7の判定結果が NOになって S 31が実行されるが、 その判定結果も N Oであり、 S 39, S 16, S 17, S 21, S 23が実行される。 撮像が行わ れ、 画像処理結果がエラーであれば、 S 7の判定結果が YE Sになって S 8〜S 1 1 , S 16, S 1 7, S 21, S 23が実行される。 オペレータにより表示条 件の設定が行われている間にもエラーが生ずれば、 エラーについての情報はすべ てバッファに記憶させられるのであるが、 フラグ F Aがセットされているため、 現に表示条件設定の対象となっているエラーについてのみ、 表示条件の設定が行 われる。 設定された表示条件は、 装着制御コンピュータ 130の RAMI 24に 設けられた表示条件記憶部としての表示条件メモリに記憶される。 表示条件の設定が完了し、 例えば、 オペレータが設定完了を入力すれば、 S 1 7の判定結果が Y E Sになって S 1 8が実行され、 フラグ F Aが 0にリセットさ れるとともに、 フラグ F Bが 1にセットされる。 フラグ F Bは、 1にセットされ ることにより、 エラー発生時の部品画像表示条件が設定されたことを記憶する。 次いで S 1 9が実行され、 バッファに記憶させられた情報のうち、 エラーの種類 が同じであって、 表示条件が設定された情報について記憶させられたデータが収 集メモリに移送されて記憶させられ、 バッファにおいては消去される。 エラー情 報, 画像アドレスおよび画像処理関連情報が収集メモリに移されるのである。 そ して、 S 2 0においては、 図 8に示すように、 画像データメモリに記憶させられ た画像データに基づいて画像が表示画面 1 4 2に表示される。 また、 収集メモリ に記憶された情報であって、 エラー情報を構成するデータ、 すなわち部品 9 0の 種類, 吸着ノズル 9 2を特定するデータおょぴフィーダ 8 2を特定するデータが 表示される。 吸着ノズル 9 2の種類も表示される。 これらは部品関連情報ないし 吸着関連情報であって、 画像と共に表示される表示情報である。 また、 表示条件 も表示さ る。
このように部品画像表示条件が設定されれば、 フラグ F Bが 1にセットされる ため、 次に撮像が行われたとき、 S 5の判定結果が Y E Sになり、 S 6がスキッ プされて S 7が実行される。 本実施形態では、 エラー発生に基づく画像表示条件 が設定された場合、 通常の表示は為されず、 部品カメラ 1 0 4により撮像された 部品 9 0の画像であって、 画像表示条件に合致しない部品 9 0の画像は表示され ないのである。
画像処理結果がエラーでなければ、 S 7の判定結果が N Oになって S 3 1が実 行されるが、 その判定結果が Y E Sになって S 3 2が実行され、 撮像により得ら れた画像が、 オペレータによつて設定された表示条件と合致するか否かが判定さ れる。 撮像された部品 9 0の種類, その部品 9 0を吸着していた吸着ノズル 9 2 および部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうち、 表示条件として設定された部品 9 0の種類, 吸着ノズル 9 2およびフィーダ 8 2の少なくとも一つの全部と一致 するものがあるか否かが判定されるのであり、部品 9 0の種類,吸着ノズル 9 2, フィーダ 8 2の少なくとも一つが表示条件の全部と一致するのでなければ、 S 3 2の判定結果は N Oになり、 S 3 9が実行される。
それに対し、 表示条件の全部と一致するのであれば、 S 3 2の判定結果が Y E Sになって S 3 3が実行される。 なお、 表示条件が複数種類設定されていれば、 画像は、 それら表示条#の全部について合致するか否かが判定され、 いずれか一 つと合致すれば、 S 3 2の判定結果が Y E Sになる。 S 3 3では、 画像データメ モリに記憶させられた画像データであって、 S 3 2の判定結果が Y E Sになった 表示条件に合致する画像の画像データが設定数以上、 記憶させられているか否か が判定される。 収集メモリに記憶された情報であって、 S 3 2の判定結果が Y E Sになった表示条件に合致する画像についての情報の数が設定数以上であるか否 かにより、 S 3 3の判定を行ってもよい。 S 3 5の判定も同様である。 この場合、 表示条件に合致した画像 1つについて記憶された全部の情報を一つと数えること とする。 設定数は、 例えば、 1 0 0に設定されており、 設定数より少ないのであ れば、 S 3 3の判定結果は N Oになって S 3 5が実行される。 この設定数は、 本 電子回路部品装着機では、 オペレータにより入力装置 1 3 4を用いて予め設定さ れており、 変更可能である。 オペレ一タの設定によることなく決められた値であ つて、 その値を読み出して S 3 3の判定が行われるようにしてもよい。 次の S 3 5の設定数も同じである。 この場合、 制御装置 6 4の設定値を読み出す部分がデ 一タ記憶終了条件設定手段を構成する。
S 3 5では、 画像データメモリにまだ、 データを記憶する余裕があるか否かが 判定される。 この判定は、 画像データメモリに記憶させられた画像であって、 設 定された少なくとも一つの表示条件にそれぞれ合致する全部の画像の画像データ の合計数が設定数以上であるか否かにより行われる。 設定数は、 例えば、 5 0 0 に設定されている。 画像の合計数が 5 0 0より少なければ、 画像データメモリに まだ、 画像を記憶する余裕があり、 また、 収集メモリに情報を記憶する余裕があ り、 S 3 5の判定結果は N Oになって S 3 7が実行され、 例えば、 部品 9 0の種 類, 吸着ノズル 9 2を特定するデータ, 吸着ノズル 9 2の種類, フィーダ 8 2を 特定するデータ, 画像ァドレスおよび画像処理関連情報が収集メモリに表示条件 毎に記憶させられる。 部品 9 0の種類等は、 部品装着プログラムから得られる。 画像表示条件に合致する画像の画像データは、画像データメモリに記憶させられ、 その画像アドレスが収集メモリに記憶させられる。 本実施形態では、 画像データ メモリに画像データを記憶させる記憶条件と画像表示条件とが共通であるのであ り、 表示条件の設定により記憶条件が設定され、 表示条件記憶部が記憶条件記憶 部をも構成し、 画像が表示条件に合致する力否かの判定と記憶条件に合致するか 否かの判定とが同時に行われる。
そして、 S 3 8において、 表示条件に合致する画像が表示画面 1 4 2に表示さ れる。 表示条件の設定後は、 表示条件に合致する画像が自動で選択され、 表示条 件に合致する画像であれば、 エラーが生じていてもいなくても、 表示画面 1 4 2 に表示されるのである。 表示画面 1 4 2には、 部品 9 0の画像と共に、 部品 9 0 の種類, 吸着ノズル 9 2を特定するデータ, 吸着ノズル 9 2の種類, フィーダ 8 2を特定するデータが表示される。 これら画像と共に表示されるデータは、 画像 と共に表示させるべき表示情報であって、 画像ァドレスを介して画像データと対 応付けて収集メモリに記憶されていることとなる。 これら情報は、 部品 9 0およ ぴ部品 9 0の吸着に関する情報でもあり、 部品関連情報ないし吸着関連情報とも 称する。 表示画面 1 4 2にはまた、 表示条件も表示される。
表示条件に合致する画像が複数あれば、 図 9に示すように、 表示画面 1 4 2力 S 複数に分割され、一緒に表示される。一緒に表示される画像の最大数は、例えば、 表示画面 1 4 2の寸法等に応じて予め設定されている。 図示は省略するが、 部品 関連情報は、 個々の画像毎に表示され、 表示条件は共通に表示される。
また、 部品 9 0が小さく、 画像処理時の倍率で表示したのではオペレータに見 難い場合には、 図 9に示すように、 倍率が大きくされ、 拡大して表示される。 本 実施形態では、拡大倍率は予め設定されており、オペレータが拡大を指示すれば、 部品 9 0の画像が予め定められた倍率で拡大されて表示される。この設定倍率は、 固定された倍率でもよく、 変更可能とし、 例えば、 オペレータに設定させてもよ い。
表示条件と合致する画像の数が増え、 表示画面 1 4 2に表示可能な数を超えれ ば、 表示が更新される。 例えば、 最も古い画像に代えて、 最新の画像が表示され るのであり、 その他の画像については表示位置も変わらない。 したがって、 作業 者が各画像を観察することが容易である。上記表示更新が繰り返されるにつれて、 最新の画像の表示位置が隣接する表示領域に順次移動するため、 どの画像が最新 の画像であるかを認識し易くするために、 例えば、 最新の画像と同一表示領域内 にマークを付したり、 表示領域を囲む線の画像を表示したり、 最新の画像に対し て、 最古の画像側に隣接する画像表示領域を空白とする (空白領域および最古の 画像を最新の画像および空白と置き換える) 等、 最新画像指示手段を設け、 他の 画像と区別されるようにされる。 なお、 新しい画像を、 表示画面 1 4 2に表示可 能な最大数に達するまで表示させず、 最大数に達したならば、 現に表示画面 1 4 2に表示されている全部の画像の群に代えて新し 、画像群を表示させてもよい。 画像の更新は、 1つずつあるいは全部に限らず、 予め設定された複数ずつ、 行わ れるようにしてもよレヽ。
このようにエラーの発生に伴って画像表示条件を設定し、 その条件と合致する 画像を表示画面 1 4 2に表示するようにすれば、 オペレータは表示された画像を 見て、 それら画像の共通点, 傾向等を知り、 エラーの原因を解析, 究明すること ができる。 図 6およぴ図 7に示すデータについて説明したように、 エラーの種類 によって原因が推定されるのであるが、 表示された画像を見て更に具体的に原因 を解析するのである。 この際、 画像と共に表示される部品関連情報も参照する。 さらに、 収集メモリに記憶された画像処理関連情報も参照することができる。 画 像処理関連情報は表示画面 1 4 2に表示されていないが、 収集メモリに記憶され ており、 表示を指示して表示画面 1 4 2に表示させることができる。 また、 画像 の表示が部品 9 0の装着作業中に行われるため、 オペレータはより早くエラーの 原因を解析, 究明し、 エラーを解消するようにすることができる。
画像の表示後、 S 3 9が実行され、 フラグ F Aがセットされているか否かが判 定される。 マエュアルによる表示条件の設定が行われている最中であれば、 S 3 9の判定結果は Y E Sになって S 1 6が実行される。 フラグ F Aがリセットされ ていれば、 S 3 9の判定結果は N Oになって S 3 9 aが実行され、 ノ ッファにま だ、 エラー情報が残っているか否かが判定される。 表示条件が設定されていない エラー情報があるか否かが判定されるのであり、 エラー情報が残っていれば、 S 3 9 aの判定結果が Y E Sになって S 1 2以下のステップが実行され、 表示条件 が設定されるようにされる。 例えば、 表示条件がマ二ユアノレ設定されている間に PC漏 004/001946
35 エラーが発生し、 同一種類で設定数以上のエラーが発生することがあり、 そのェ ラーについて表示条件が設定される前に S 3 9 aが実行されれば、 S 1 2以下の ステップの実行により、 表示条件が設定される。 バッファにエラー情報が残って いなければ、 S 3 9 aの判定結果が N Oになって S 2 1が実行される。
また、 マエュアルによる表示条件の設定が行われていないが、 バッファにデー タが記憶させられている場合、 撮像が行われていなければ、 S l, S 2 5の判定 結果が N Oになるが、 S 2 6の判定結果は Y E Sになって S 1 2が実行され、 表 示条件の設定が行われるようにされる。 バッファに記憶させられているエラー情 報のうち、 種類が同じであって設定数以上のエラ一情報が複数種類あれば、 予め 設定された順序で表示条件の設定が行われる。 例えば、 記憶時期が古いエラー情 報から先に表示条件が設定される。
表示条件の設定後に、 表示条件に合致する画像が得られるとともに、 画像処理 結果がエラーであった場合、 S 7 , S 1 0の判定結果が Y E Sになって S 3 3が 実行される。 この際、 エラー情報, 画像アドレスおよび画像処理関連情報は、 S 3 7において収集メモリに記憶させられる。 なお、 S 3 7においては、 収集メモ リに記録された情報と同じ情報がバッファに記録されて!/、れば、 バッファから消 去する。
種類の異なるエラーが複数発生し、 表示条件が複数設定されることがある。 こ の場合、 表示画面 1 4 2には、 1つの表示条件に合致する画像のみが表示され、 表示条件を異にする画像がオペレータの指示に従って選択的に表示されるように してもよいが、 本実施形態では、 図 1 0に示すように、 複数の表示条件にそれぞ れ合致する複数ずつの画像が一緒に表示画面 1 4 2.に表示される。 例えば、 複数 に分割された表示画面 1 4 2のうち、 1つの表示条件について横 1列ずつの表示 欄が割り当てられる。 表示画面 1 4 2に縦方向において、 互いに表示条件を異に する画像が複数ずつ表示されるのである。 表示条件および部品関連情報が表示さ れることは同じであるが、 それらの表示が小さ過ぎてオペレータによる認識が困 難であれば、 例えば、 表示条件のみを表示させ、 部品関連情報はオペレータの指 示に基づいて表示されるようにしてもよい。 また、 画像が小さく、 拡大表示が指 示されたならば、 画像は予め設定された倍率で拡大されて表示される。 なお、 本電子回路部品装着機において、 入力装置 1 3 4を用いて入力されたデ ータ (操作指令等も含む) は、 例えば、 R AM I 2 4に設けられたデータバッフ ァに記憶される。 この入力データのデータバッファへの記憶は、 例えば、 メイン ルーチンの部品画像表示ルーチンとは別の部分あるいは割り込み、 時分割等によ つて行われるようにすることができる。 画像表示倍率の変更, 画像処理関連情報 の表示, 表示画面のスクロール等、 表示に関する指示が入力された場合、 その指 示に従つた表示も同様に行われる。
上記スクロールについて簡単に説明する。 複数の画像の表示が装着作業の終了 後に行われる場合には、 新しい画像の取得は行われないため、 スクロールは通常 通り行われる。 複数の表示領域の列の一方の端から他方の端に向かってすべての 画像が 1コマ分ずつ一斉に移動し、 一方の端の画像が画面から消え、 新しい画像 が他方の端から画面内に入って来るように見えるように行われる。 それに対し、 装着作業中に表示が行われる場合には、 前述のように、 最新の画像が最古の画像 の代わりに順次表示され、 他の画像については表示位置も変わらないように表示 されるため、 特殊なスクロールが行われる。 画像の更新によつて既に画面から消 えてしまつた画像を見るためにスクロールが指示された場合には、 最後に表示さ れた画像の位置が、 次に消去されるべき画像の表示位置から後退して遠ざかるよ うに移動させられ、 その画像が表示されていた表示領域に、 最後に消去された画 像から順に画面に現れるように見えるように表示されるのである。 非スクロール 時には、 最新の画像が最古の画像の上に順次重ねて表示されるように見える表示 が行われるのに対し、 スクロール時には、 最新の画像が 1コマ分ずつ後退させら れ、 その後退に伴って、 前に表示されていた画像が最新の画像の下から現れるよ うに見えるようにスクロールが行われるのである。 なお、 複数の画像の表示が装 着作業の終了後に行われる場合にも、 この特殊なスクロールが行われるようにす ることも可能である。
画像データメモリに記憶させられた画像データの数であって、 少なくとも一つ の表示条件のうちの一つに合致する画像の記憶数が設定数以上になった場合に は、 その表示条件に合致する画像の収集は十分である。 そのため、 S 3 3の判定 結果が Y E Sになって S 3 4が実行され、 記憶数が設定数以上になった表示条件 が削除される。 表示条件メモリから消されるのである。 表示条件を消去しても、 収集メモリおよび画像データメモリに記憶させられたデ一タは消去きれず、表示, エラー原因の究明等が行われるようにされる。 なお、 表示条件を消去しても、 そ の後、 同じ種類のエラーが発生して、 同じ表示条件が設定されることとなれば、 その場合には、 異なる表示条件が設定された場合と同様に新たに情報が記憶させ られる。 エラー原因が解消がされるまでは、 同じ表示条件は設定されないように してもよい。
また、 画像データメモリに記憶された画像データの数であって、 少なくとも一 つの表示条件のそれぞれに合致する全部の画像の画像データの合計数が設定数以 上になれば、 S 3 5の判定結果が Y E Sになって S 3 6が実行され、 本電子回路 部品装着機が停止させられる。 この場合、 エラーが複数種類発生しており、 オペ レータは全部のエラーの原因を追求して解消することができ、 エラ一原因が解消 されないまま、 プリント配線板 5 2への部品 9 0の装着が行われて不良なプリン ト回路板が製造されることが回避される。 機械が停止された場合には、 S 3 7以 下あるいは S 3 9以下のステツプは実行されなレ、ようにしてもよい。
撮像回数が設定値 C MA X 以上になれば、 S 3の判定結果が Y E Sになって S 3 aが実行され、 フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。 マ 二ュアルによる表示条件の設定が行われていなければ、 S 3 aの判定結果が N O になって S 4が実行され、 カウンタ C Aがクリアされるとともに、 バッファがク リアされる。 撮像回数が設定値に達する前に発生率が設定率以上となるエラーが 発生しなかったか、 あるいは発生しても既にマニュアルによる表示条件の設定が 完了しているのであれば、 S 4が実行され、 エラーの発生が新たに監視される状 態とされるのである。
マニュアルによる表示条件の設定が完了する前に撮像回数が設定値 CMA X 以上になれば、 S 3 , S 3 aの判定結果がいずれも Y E Sになって S 4は実行さ れない。 マニュアルによる表示条件の設定が完了し、 フラグ F Aがリセットされ るまで S 4が実行されることはなく、 バッファに記憶させられたェラ一情報に基 づいて表示条件の設定が行われる。
以上、 部品画像表示条件がオペレータによって設定される場合を説明したが、 自動で設定されるのであれば、 S 1 4の判定結果が N Oになって S 2 7が実行さ れ、 表示条件が自動で設定される。 画像が取得された部品 9 0, その部品 9 0を 保持していた吸着ノズル 9 2 , その部品 9 0を供給したフィーダ 8 2の少なくと も一つが、 発生率が設定率以上となったエラー情報の全部 (ここでは 2つのエラ 一情報) の各々を構成する部品 9 0の種類, その部品 9 0を保持していた吸着ノ ズル 9 2, その部品 9 0を供給したフィーダ 9 2のうち、 共通のものの全部と同 じであることが表示条件として自動で設定されるのである。 この設定は、 設定数 以上、 生じた同じ種類のエラー情報に基づいて装着制御コンピュータ 1 3 0にお いて自動で行われ、 表示条件メモリに記憶される。 設定後、 S 2 8が実行されて フラグ F Bがセットされた後、 S 2 9 , S 3 0が前記 S 1 9 , S 2 0と同様に実 行される。そして、以後、表示条件に合致する画像が自動で選択されて表示され、 また、表示情報等がメモリに記憶させられる。表示条件が自動で設定される場合、 表示条件設定報知部を設け、 表示条件が設定されたことが報知装置や表示装置に よってオペレータに報知されるようにしてもよい。 表示実行報知部を設け、 表示 条件に合致する画像の表示の実行を報知装置等によつて報知するようにしてもよ い。
このように部品画像表示条件の設定, その表示条件に合致する画像の表示等が 行われている間に、 オペレータによりデータのクリアが指令されれば、 S 2 1の 判定結果が Y E Sになる。 入力データを記憶するデータバッファにクリァ指令が 記憶されていれば、 S 2 1の判定結果は Y E Sになって S 2 2が実行され、 クリ ァ指令が実行されて、 収集メモリおよび画像データメモリに記憶させられたデ一 タが消去される。 例えば、 エラー原因の解析が終了し、 画像データ等、 収集され たデータおよび情報が不要になれば、 クリアされる。 データが複数種類記慷され ていれば、 そのうちの一部 (いずれ) を消去するか、 全部を消去するか等がオペ レータによって指示され、 指定されたデータおょぴ情報について、 S 2 2におい て消去が実行される。 画像データは、 収集メモリに記憶された画像アドレスによ り記憶個所が指定された画像データが消去される。 そして、 S 2 3が実行され、 収集メモリが空であるか否かの判定が行われ、 空であれば、 S 2 3の判定結果が Y E Sになって S 2 4が実行され、 フラグ F Bが 0にリセットされる。 以上の説明から明らかなように、 本実施形態においては、 制御装置 6 4の S 2 0, S 3 0 , S 3 8を実行する部分が部品種対応表示制御部, 吸着ノズル種対応 表示制御部, 個別吸着ノズル対応表示制御部, 供給具対応表示部を構成し、 S 2 0 , S 3 0 , S 3 8, S 7を実行する部分がエラー対応表示制御部を構成し、 画 像を予め設定された倍率で拡大して表示画面 1 4 2に表示させる部分が倍率変更 部を構成し、 表示条件に合致する画像を複数一緒に表示させる部分が複数画像表 示部を構成し、 収集メモリが表示情報記憶部を構成し、 これらが画像表示制御装 置を構成している。 また、 画像処理コンピュータ 1 1 0が画像処理装置を構成し ている。 さらに、 収集メモリが画像処理関連情報記憶部, 表示情報記憶部を構成 し、 画像データメモリの、 表示条件に合致する画像の画像データを記憶する部分 が画像データ記憶部を構成し、 これらが画像データ記憶手段を構成している。 ま た、 制御装置 6 4の S 1 6を実行する部分が設定入力支援手段ないしエラー情報 表示部を構成し、 入力装置 1 3 4が表示条件設定手段, 記憶条件設定手段, デー タ記憶終了条件設定手段を構成し、 S 2 7を実行する部分が自動設定部を構成し ている。
なお、 上記実施形態においては、 エラーの発生に伴って部品画像表示条件が設 定されれば、 表示条件と合致しない画像は表示されないようにされていたが、 表 示されるようにしてもよい。 例えば、 表示画面を分割して表示条件合致画像表示 領域と表示条件非合致画像表示領域とを設け、 それぞれに表示条件に合致する画 像と、 表示条件に合致しない画像とを表示する。 この場合、 表示は、 画像が表示 条件に合致する画像であるか否かがオペレータにわかるように行われることが望 ましい。 例えば、 その旨のデータを文字, 図形等で表示してマークと付けたり、 一方を枠で囲んり、 画像の色を異ならせたり、 あるいは表示濃度を異ならせたり する。 表示倍率を異ならせてもよい。 この場合、 表示条件と合致しない画像のデ ータは画像データ記憶手段に記憶させてもよく、 記憶させなくてもよい。
また、 上記実施形態においてエラーの発生率は、 部品 9 0の種類, 吸着ノズル 9 2およびフィーダ 8 2の組合わせについて求められていた力 部品の種類ごと、 吸着ノズルごと、 フィーダごとに求め、 発生率が設定率に達したものと同じ吸着 ノズルあるいは部品あるいはフィーダであることが自動で表示条件とされるよう にしてもよく、 エラー発生率が設定率に達したことに基づいてマニュアルで表示 条件が設定されるのようにしてもよい。この場合、装着される全部の種類の部品、 使用される全部の吸着ノズル、 部品を供給する全部のブイ一ダのそれぞれについ
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てカウンタを設け、 部品の種類毎の装着数, 部品の吸着数, 部品の供給数をカウ ントするとともに、 エラーをカウントし、 エラー発生率を求める。 そして、 エラ 一発生率が設定率以上になったならば、 表示条件を設定し、 その条件と合致する 画像が表示されるようにする。 吸着ノズルのエラー率の取得は、 例えば、 未だ公 開されていないが、 本出願人に係る特願 2 0 0 2— 1 3 6 9 4 3号の明細書に記 載されている手法により、 適切に為される。 この手法は、 複数種類の部品おょぴ 複数のフィーダの各々についてのミス率の取得にも応用可能である。
さらに、 上記実施形態においては、 エラー発生率が設定率以上になった場合に 表示条件が設定され、その条件と合致する画像が表示されるようにされていたが、 同じ種類のエラーが設定数以上、 生じた場合に表示条件の設定, 表示が為される ようにしてもよい。 設定数は、 1以上の数に設定される。
また、 画像処理結果がエラ一になつたことを表示条件としてもよい。 エラーの 種類を問わず、 画像処理結果がエラーになった画像のみが表示されるようにする のである。 表示条件がマニュアル設定される場合、 この条件がオペレータによつ て設定されるようにされる。 表示条件が自動で設定される場合にも、 設定される 条件の一つとしてもよレ、。
さらに、 画像処理結果のエラーの発生に関係なく、 部品の種類が予め設定され た種類の部品である場合、 あるいは吸着ノズルが予め設定された条件を満たす吸 着ノズルである場合、 部品供給具が予め設定された部品供給具である場合に画像 が表示装置に表示されるようにしてもよい。
また、 電子回路部品装着機は、 ヘッド旋回型の装着機に限らず、 その他の装着 機、 例えば、 装着ヘッドがヘッド移動装置により、 回路基板の装着面に平行な移 動平面内の任意の位置へ移動させられて部品の回路基板への装着を行う X Yロボ ット型の電子回路部品装着機でもよい。 また、 未だ公開されていないが、 本出願 人に係る特願 2 0 0 2 - 2 4 3 4 3 1およぴ特願 2 0 0 2— 3 3 8 5 5 3の明細 書に記載されているように、 複数の装着ュニットを直列に含む電子回路部品装着 機でもよい。 これら装着ユニットはそれぞれ、 部品供給部, 回路基板保持部およ び部品装着部を備え、 部品供給部から供給される電子回路部品を部品装着部によ り回路基板保持部に保持された回路基板に装着し、 複数の装着ュニットの共同に より 1枚の回路基板への電子回路部品の装着作業を行う。 これら装着ュニットに おいてはそれぞれ、 その一部の構成が対象回路基板の種類に合わせて変更可能で ある。 また、 複数の装着ユニットはそれぞれモジュール化することができ、 装着 機の構成変更, 装着ユニットの交換等を容易に行うことができる。 装着ユニット の各々が電子回路部品装着機であると考えることもできる。 装着ュニットの各々 において予め設定された条件に合致する画像を表示装置に表示させるようにする ことができる。 全部の装着ュニットを含む電子回路部品装着機において共通に表 示条件を設定し、 あるいは複数の装着ュニットのうちの一部であって、 予め設定 された装着ユエットにおいて共通に表示条件を設定し、 予め設定された条件に合 致する画像を表示装置に表示させてもよい。 また、 複数の装着ユニットのうちの 特定の装着ュニットにおいて行われる部品の装着作業であること、 あるいは装着 ュ-ットにおいて交換ないし変更可能な特定の構成要素の使用により為される部 品の装着作業であることを表示条件としてもよい。
以上、 本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、 これらは例示に過ぎ ず、 本発明は、 前記 〔発明の開示〕 の項に記载された態様を始めとして、 当業者 の知識に基づいて種々の変更、 改良を施した形態で実施することができる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、 予め定められた対象物を撮像する撮像装置と、 その撮像装置により撮像された画 像を表示する表示装置とを含む対回路基板作業機において、
前記撮像装置により撮像される複数の画像のうち、 予め設定された条件に合致 する画像を前記表示装置に表示させる画像表示制御装置を設けた対回路基板作業 機。
2 . 当該対回路基板作業機が、 前記回路基板を保持する基板保持装置と、 電子回 路部品を供給する部品供給装置とを含み、 前記作業装置が、 部品供給装置から電 子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品 装着装置を含む請求の範囲第 1項に記載の対回路基板作業機。
3 . 前記画像表示制御装置が、 前記部品装着装置により保持された電子回路部品 が予め設定された種類の電子回路部品であることを前記条件として、 その電子回 路部品の画像を前記表示装置に表示させる部品種対応表示制御部を備える請求の 範囲第 2項に記載の対回路基板作業機。
4 . 前記部品装着装置が、 吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保持 するものである請求の範囲第 2項または第 3項に記载の対回路基板作業機。
5 . 前記画像表示制御装置が、 前記吸着ノズルが予め設定された条件を満たす吸 着ノズ^/であることを前記条件として、 その吸着ノズルに保持された電子回路部 品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル対応表示制御部を備える請求の 範囲第 4項に記載の対回路基板作業機。
6 . 前記吸着ノズル対応表示制御部が、 前記電子回路部品を保持している吸着ノ ズルが予め設定された種類のものであることを前記条件として、 その吸着ノズル に保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル種対応 表示制御部を備える請求の範囲第 5項に記載の対回路基板作業機。
7 . 前記吸着ノズル対応表示制御部が、 前記電子回路部品を保持している吸着ノ ズルが予め設定された特定の吸着ノズルそのものであることを前記条件として、 その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる個 別吸着ノズル対応表示制御部を備える請求の範囲第 5項または第 6項に記載の対 回路基板作業機。
8 . 前記画像表示制御装置が、 前記部品装着装置により保持された電子回路部品 を供給した部品供給具が予め設定された部品供給具であることを前記条件とし て、 その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる供給具対応表示制御部 を備える請求の範囲第 2項ないし第 7項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
9 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画 像処理装置を含み、 前記部品装着装置が、 吸着ノズルによって前記電子回路部品 を吸着して保持するものであり、 前記画像表示制御装置が、 その吸着ノズルによ つて保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラ一 となることを前記条件として、 その場合の画像を前記表示装置に表示させるエラ 一対応表示制御部を備える請求の範囲第 2項ないし第 8項のいずれかに記載の対 回路基板作業機。
1 0 . 少なくとも、 予め設定された記憶条件に合致する画像の画像データを記憶 する画像データ記憶手段を含む請求の範囲第 1項ないし第 9項のいずれかに記載 の対回路基板作業機。
1 1 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する 画像処理装置を含み、 前記画像データ記憶手段が、 前記画像データを記憶する画 像データ記憶部と、 前記画像処理装置による画像処理に関連する情報を記憶する 画像処理関連情報記憶部とを有する請求の範囲第 1 0項に記载の対回路基板作業 機。
1 2 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する 画像処理装置を含み、 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に表示させる画像 の倍率を前記画像処理装置により画像処理される画像の倍率とは異ならせる倍率 変更部を有する請求の範囲第 1項ないし第 1 1項のいずれかに記載の対回路基板 作業機。
1 3 . 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に前記画像と共に表示させるべき 情報のデータを各画像の画像データと対応付けて記憶する表示情報記憶部を有す る請求の範囲第 1項ないし第 1 2項のいずれかに記載の対回路基板作業機。
1 4 . 前記表示装置に画像を表示させるか否かを決定する条件である表示条件を 設定する表示条件設定手段を含み、 その表示条件設定手段が、 オペレータにより 操作される入力装置を含むことを特徴とする請求の範囲第 1項ないし第 1 3項の いずれかに記載の対回路基板作業機。
1 5 . 当該対回路基板作業機が、 前記回路基板を保持する基板保持装置と、 複数 の部品フィーダから選択的に電子回路部品を供給する部品供給装置と、 前記撮像 装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と を含み、 前記作業装置が、 吸着ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を受 け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含 み、 かつ、 前記表示条件設定手段が、 前記吸着ノズルによって保持された電子回 路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラーとなった場合に、 その エラーとなつた電子回路部品の種類, その電子回路部品を保持していた吸着ノズ ル, その電子回路部品を供給した部品フィーダの少なくとも 1つが同じであるこ とを少なくとも含む条件を、 前記表示条件として自動で設定する自動設定部を有 する請求の範囲第 1 4項に記載の対回路基板作業機。
1 6 . 前記画像表示制御装置が、 前記表示装置に、 前記予め設定された条件に合 致する画像を複数一緒に表示させる複数画像表示部を備えた請求の範囲第 1項な いし第 1 5項の!/、ずれかに記载の対回路基板作業機。
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