WO2004075617A1

WO2004075617A1 - 対回路基板作業機

Info

Publication number: WO2004075617A1
Application number: PCT/JP2004/001946
Authority: WO
Inventors: Koji Shimizu; Tetsunori Kawasumi; Takayoshi Kawai
Original assignee: Fuji Machine Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2003-02-21
Filing date: 2004-02-19
Publication date: 2004-09-02
Also published as: CN100576990C; CN1751550A; JPWO2004075617A1; JP4504918B2

Abstract

対回路基板作業機において、撮像装置が撮像した画像の一部をオペレータの操作を要することなく選択して表示する。吸着ノズルが部品受取位置においてフィーダから電子回路部品を受け取った後、部品カメラにより撮像して保持位置誤差を取得し、修正してプリント配線板に装着するが、画像処理結果がエラーになり、エラー発生率が設定率以上になれば表示条件を設定する（Ｓ７～Ｓ１３等）。表示条件はオペレータが手動で設定し、あるいはコンピュータが自動で設定し、部品の種類，吸着ノズル，フィーダの少なくとも一つが、エラーとなった部品の種類，部品を保持していた吸着ノズル，部品を供給したフィーダの少なくとも一つと同じであることを条件とする。条件設定後、エラーの有無に関係なく、条件に合致する画像の画像データをメモリに記憶するとともに表示画面に表示し、オペレータがエラー原因を解析する（Ｓ３２～Ｓ３８）。

Description

明細書対回路基板作業機技術分野

本発明は、プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う対回路基板作業機に関するものであり、特に、予め定められた対象物を撮像装置により撮像し、表示装置に表示する対回路基板作業機に関するものである。背景技術

対回路基板作業機には、例えば、プリント配線板に電子回路部品を装着する電子回路部品装着機がある。電子回路部品装着機においては、部品供給装置により供給される電子回路部品を部品保持具が受け取ってプリント配線板に装着するのであるが、例えば、部品保持具により保持された電子回路部品が受け取られるべき電子回路部品ではなかったり、あるいは不良品であった場合、そのままプリント配線板に装着されれば、不良な回路基板が生産されることとなる。

そのため、特開 2 0 0 0— 1 0 1 2 9 9号公報に記載の電子回路部品装着機においては、撮像によって得られる電子回路部品の画像データに基づいて電子回路部品が不良品であるか否かを識別するようにされている。この電子回路部品装着機においては、吸着ノズルによる電子回路部品の保持位置誤差を取得するために、吸着ノズルに保持された電子回路部品が撮像装置によつて撮像されるのであるが、その撮像された画像のデータの処理の結果、異常と判断された場合にエラーの発生がデータ入力画面に表示されるとともに画像データが記憶され、オペレータによるチヱック指令に基づいてモニタ画面に表示されるようにされている。この際、異常と判断された部品の画像は、正規の部品のデータに基づいて作成された画像と重ね合わせて表示され、オペレータは 2つの画像を見て迅速に異常箇所を認識することができる。発明の開示しかしながら、オペレータによりチェック指令が入力されなければ、電子回路部品の画像は表示されず、不便である。この問題は、電子回路部品装着機に限らず、他の対回路基板作業機、例えば、接着剤，クリーム状はんだ等の高粘性流体をプリント配線板等回路基板に塗布するスクリーン印刷機、高粘性流体吐出型塗布機（デイスペンサ）等の高粘性流体塗布機等において、塗布された高粘性流体等、予め定められた対象物を撮像装置により撮像し、表示装置に表示させる場合や、基板検査機において回路基板に装着された部品を撮像装置により撮像して表示装置に表示させ、装着状態を検査する場合等に同様に生じる。

本発明は、以上の事情を背景とし、撮像装置により撮像された対象物の画像の —部がオペレータの操作を要することなく選択されて表示される対回路基板作業機を提供することを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の対回路基板作業機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記载する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およぴそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるベきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。

( 1 )プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、予め定められた対象物を撮像する撮像装置と、その撮像装置により撮像された画像を表示する表示装置とを含む対回路基板作業機において、

前記撮像装置により撮像される複数の画像のうち、予め設定された条件に合致する画像を前記表示装置に表示させる画像表示制御装置を設けた対回路基板作業機。

上記「予め設定された条件」には「すべての対象物」という条件も含むものとする。その場合、「一部の対象物」という条件は必須であるが、選択肢の一つとして「すべての対象物」という条件も含むようにすることが可能である。

「条件」は、当該対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定されることが望ましく、また、複数種類の中から選択して設定可能とされることが望ましい。画像表示制御装置は、一連の作業が行われている間、撮像装置により撮像された画像がオペレータの何らの操作も要することなく、自動で予め設定された条件に合致する画像か否かの判定を行う。

「予め設定された条件」は、例えば、電子回路部品装着機において、部品装着装置の部品保持具により保持された電子回路部品が撮像装置により撮像され、画像処理が行われた場合にエラーとなる率（エラー率）が設定率以上となることでもよく、その場合には、例えば、エラー率が設定率以上となった場合に、その場合の電子回路部品の供給や保持と同一の条件であることでもよい。例えば、特定の部品フィーダにより供給された電子回路部品の画像処理のエラー率が設定率以上となった場合に、「その特定の部品フィーダにより供給された電子回路部品であること」、あるいは特定の吸着ノズルにより保持された電子回路部品の画像処理のエラ一率が設定率以上となった場合に、「その特定の吸着ノズルにより保持された電子回路部品であること」、さらには、特定の部品フィーダと吸着ノズルとの組合わせにおいてエラ一率が設定率以上となつた場合に、「それら特定の組合わせにおいて保持された電子回路部品であること」等を「予め定められた条件」とすることができる。「ェラ一率が設定率以上となること」が「予め定められた条件」とされる場合には、対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定されることが可能である。それに対し、「エラー率が設定率以上となった場合の電子回路部品の供給や保持と同一の条件」が「予め定められた条件」とされる場合には、その「条件」は対回路基板作業機による一連の作業の途中に自動で設定されることとなる。ただし、後者の場合であっても、条件の自動設定のための条件は対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定可能である。

「予め設定された条件」に合致しない画像は表示させてもよいが、表示させないことが望ましい。条件に合致しない画像も表示させる場合には、条件に合致する画像と識別が容易な状態で表示されるようにすることが望ましく、画像表示制御が複雑となるからである。

表示は、作業中に行ってもよく、作業終了後に行ってもよく、両方において行つてもよい。

対回路基板作業機は、例えば、電子回路部品装着機でもよく、スクリーン印刷機あるいはディスペンサ等の高粘性流体塗布機でもよく、部品装着検査機でもよレ、。また、撮像装置により撮像される予め定められた対象物は、例えば、吸着ノズル等の部品保持具により保持された電子回路部品のように、作業対象部材に対して作業を行う装置により保持されたものでもよく、回路基板上に载置された電子回路部品や回路基板上に塗布された高粘性流体や回路基板に設けられた基準マークのように、作業対象部材に付けられたものでもよい。

部品装着検査機は、回路基板の装着面上に装着された電子回路部品の装着状態の良否を検査する作業機であり、装着面上の電子回路部品を撮像装置により撮像し、それにより得られる電子回路部品の画像を装着位置誤差のない正規の画像と比較し、位置誤差等を取得する。そして、例えば、位置誤差が設定値を超える電子回路部品が生ずれば、装着位置が、その電子回路部品の装着位置と同じ位置であることを表示条件とし、表示条件に合致する電子回路部品の画像を表示装置に表示させる。あるいは、装着位置が、間違った種類の電子回路部品が装着された装着位置であること、あるいは電子回路部品が装着されていな、装着位置であることを表示条件としてもよい。電子回路部品の種類が、装着エラーが生じた電子回路部品の種類と同じであること、装着を行った部品保持具が、装着エラーが生じた電子回路部品を装着した部品保持具と同じであること、電子回路部品を供給した部品供給具が、装着工ラ一が生じた電子回路部品を供給した部品供給具と同じであることを表示条件としてもよく、予め設定された部品保持具、部品供給具、予め設定された種類の電子回路部品であること、装着エラーが生じたことを表示条件としてもよい。

いずれにしても、作業装置の作業中に撮像により取得された複数の画像のうち、予め設定された条件に合致する画像がオペレータの操作を要することなく自動で選択されて表示されるため、便利である。対象物が画像によって表示されれば、オペレータが表示の理由を解析することが容易であるが、表示が自動で為されるため表示の理由の解析が一層容易なのである。

( 2 ) 当該対回路基板作業機が、前記回路基板を保持する基板保持装置と、電子回路部品を供給する部品供給装置とを含み、前記作業装置が、部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含む（1)項に記載の対回路基板作業機。

対回路基板作業機が電子回路部品装着機であることになる。

( 3 ) 前記画像表示制御装置が、前記部品装着装置により保持された電子回路部品が予め設定された種類の電子回路部品であることを前記条件として、その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる部品種対応表示制御部を備える（2) 項に記載の対回路基板作業機。

電子回路部品の種類は様々であるが、本項の対回路基板作業機においては、それらのうち、予め設定された種類の電子回路部品が表示される。

電子回路部品装着機においては部品装着装置により保持された電子回路部品が撮像装置により撮像され、保持位置誤差が取得されることが多く、電子回路部品の画像が得られているため、取得された画像が予め定められた条件に合致する否かの判定を行えばよく、予め定められた条件に合致する画像の表示が容易に為される。

( 4 ) 前記部品装着装置が、吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保持するものである (2)項または（3)項に記載の対回路基板作業機。

( 5 ) 前記画像表示制御装置が、前記吸着ノズルが予め設定された条件を満たす吸着ノズルであることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル対応表示制御部を備える（4) 項に記載の対回路基板作業機。

上記「予め設定された条件」は、例えば、保持していた電子回路部品の撮像の画像処理の結果がエラーになった吸着ノズルであること、予め設定された種類の吸着ノズルであること、吸着回数が設定値を超えた吸着ノズルであること等である。

本項の対回路基板作業機によれば、例えば、予め設定された条件を満たす吸着ノズルによる電子回路部品の吸着を監視したり、吸着異常が生じた吸着ノズルについて異常原因を探したりすることができる。

( 6 ) 前記吸着ノズル対応表示制御部が、前記電子回路部品を保持している吸着ノズルが予め設定された種類のものであることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル種対応表示制御部を備える（5)項に記載の対回路基板作業機。

吸着ノズルは、例えば、吸着端面の直径，吸着端面に吸着した部品を撮像する際に部品を照明するための発光体の直径，吸着管の長さ等によつて種類を異にする。吸着ノズルに設けられた発光体は、吸着ノズルに保持された部品を撮像する際に部品の明るい背景を形成する。背景形成部は、発光体に限らず、例えば、暗い背景を形成するものとされることもある。

( 7 ) 前記吸着ノズル対応表示制御部が、前記電子回路部品を保持している吸着ノズルが予め設定された特定の吸着ノズルそのものであることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる個別吸着ノズル対応表示制御部を備える（5)項または（6)項に記載の対回路基板作業機。

本項の対回路基板作業機によれば、例えば、部品装着装置が種類が同じ吸着ノズルを複数備えていても、それらを個々に特定して電子回路部品の画像を表示装置に表示させることができる。

( 8 ) 前記画像表示制御装置が、前記部品装着装置により保持された電子回路部品を供給した部品供給具が予め設定された部品供給具であることを前記条件として、その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる供給具対応表示制御部を備える（2)項ないし（7)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

上記部品供給具は、電子回路部品を多数収容し、予め定められた一定の供給部から順次 1個ずつ供給する部品フィーダでもよく、二次元的に配列された多数の部品収容凹部の各々に電子回路部品を 1個ずつ収容し、それら電子回路部品を各部品収容凹部から供給する部品トレイでもよい。部品フィーダには、例えば、長手方向に等間隔に電子回路部品を保持したキヤリャテープを長手方向に送ることにより電子回路部品を供給するテープフィーダ、ばら積み状態の電子回路部品を一列に整列させて供給するパルクフィーダ、一列に並べて収容した電子回路部品を一端部から供給するスティックフィーダ等がある。

特定の部品供給具により供給された電子回路部品についてエラー発生率が高くなることがあり、その場合に、原因を究明することが容易となる。また、特定の部品供給具による電子回路部品供給状態の良し悪しを観察する上でも有効である。

( 9 )· 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含む（1)項ないし（8)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

( 1 0 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記部品装着装置が、吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保持するものであり、前記画像表示制御装置が、その吸着ノズルによって保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がェラーとなることを前記条件として、その場合の画像を前記表示装置に表示させるエラー対応表示制御部を備える（2)項ないし（8)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

本項の対回路基板作業機によれば、例えば、オペレータが表示された画像を見て処理結果がエラーになった原因を解析することができる。

エラーの種類は様々であるが、エラーの種類を問わず、エラーが発生すれば、その際の画像を表示してもよく、特定の種類のエラーの発生時に画像が表示されるようにしてもよい。

( 1 1 ) 少なくとも、予め設定された記憶条件に合致する画像の画像データを記憶する画像データ記憶手段を含む（1)項ないし（10)項のいずれかに記載の対回画像データ記憶手段は、記憶条件に合致しない画像の画像データをも記憶するものとすることも、記憶条件に合致しない画像のデータは記憶しないものとすることも可能である。

また、上記「記憶条件」は、前記表示装置に画像を表示させる力否かを決める条件である表示条件と共通にされてもよく、表示条件とは別個に設定されてもよレ、。また、別個に設定される場合であっても、記憶条件が表示条#と同一に設定されることは差し支えない。

記憶条件は、少なくとも、表示条件に合致する画像が表示装置に表示されるように画像データが記憶される条件であればよく、表示条件と共通でなくてもよく、表示条件に合致しない画像の画像データが記憶される条件としてもよい。例えば、電子回路部品装着機において、例えば、記憶条件をすベての電子回路部品とし、撮像により得られた全部の部品の画像の画像データを記憶し、または、フィーダが設定された複数のフィーダのいずれかであること、あるいは吸着ノズルが設定された複数の吸着ノズルのいずれかであること、あるいは電子回路部品の種類が設定された複数の種類のいずれかであることを記憶条件とし、それらのうちの少なくとも一つの記憶条件に合致する画像の画像データを記憶し、得られた画像データの中から、例えば、フィーダ，吸着ノズルおよび電子回路部品の種類について設定された組み合わせ（表示条件）に合致する画像が自動で選ばれて表示されるようにすることも可能である。

画像データを記憶手段に記憶させれば、画像取得後の任意の時期に所望の画像を表示させることができる。画像データが記憶させられない場合に画像を表示させるためには、作業を中断して作業装置に同じ動作を再度行わせ、再度撮像を行うことが必要であって面倒であり、また、オペレータが画像を見て、必要な画像が得られたか否かを判断することが必要である。そのため、作業の中断により作業能率が低下する上、例えば、画像を表示させる理由がエラーの発生およびエラ一原因の究明である場合、エラー究明に時間がかかるのであるが、本項に記載の対回路基板作業機においては、記憶条件に合致した画像データが自動的に記憶され、保存されるため、表示のための再動作，再撮像，オペレータの監視等が不要であり、作業能率の低下等を生じることなく、画像を表示させ、エラー原因の究明等を行うことができる。

また、表示条件と記憶条件とが同一であれば、画像が表示条件に合致するか否かの判定と同時に記憶条件に合致する力否かの判定が行われることとなり、判定が 1回で済み、表示および記憶が容易に為される。

記憶条件に合致しない画像の画像データを記憶しな！/、ようにすれば、画像データ記憶手段の記憶容量が少なくて済み、あるいは記憶条件に合致する画像の画像データの記憶量を多くすることができる。

( 1 2 ) 前記画像データ記憶手段に画像データを記憶させるか否かを決定する条件である記憶条件を設定する記憶条件設定手段を含む（11)項に記載の対回路基板作業機。

上記「記憶条件」には「すべての対象物」という条件も含むものとする。その場合、「すべての対象物」という条件のみを含むものとすることも、「一部の対象物」という条件は必須であるが、選択肢の一つとして「すべての対象物」という条件も含むようにすることも可能である。

記憶条件は、当該対回路基板作業機による一連の作業の開始前に設定されることが望ましく、また、複数種類の中から選択して設定可能とされることが望ましい。画像データ記憶手段は、一連の作業が行われている間、撮像装置により撮像された画像がオペレータの何らの操作も要することなく、自動で予め設定された条件に合致する画像か否かの判定を行うものであることが望ましい。一連の作業の開始前における記憶条件の設定および一連の作業が行われている間における記憶条件の設定については、（1)項と同様に説明される。

( 1 3 ) 前記画像データ記憶手段への画像データの記憶を終了させる条件であるデータ記憶終了条件を設定するデータ記憶終了条件設定手段を含む αι)項または

(12)項に記載の対回路基板作業機。

データ記憶終了条件の設定は、複数種類の終了条件の中から少なくとも一つを選択することにより行ってもよく、終了条件の種類は 1つであるが、その内容を具体的に設定することにより行ってもよい。前者の場合、選択された終了条件の内容が具体的に設定されていてもよく、変更可能とされていて、選択後に設定されるようにしてもよい。

データ記憶終了条件は、例えば、画像データの記憶数が設定数に達したこと、画像データ記憶手段が満杯になってそれ以上、画像を記憶することができないこと、時間、例えば、表示条件の設定から設定時間が経過したこと、画像処理結果のェラ一発生率が設定率以下になったこと、例えば、一旦、エラー発生率が設定率以上となり、表示条件が設定されて、それと合致する画像が表示されることとなつたが、その後のエラー発生率が設定率より小さくなったこととされる。

データ記憶終了条件が設定されれば、データ記憶が際限なく継続して行われることがなく、必要十分なデータが得られるとともに、データ記憶容量、記憶時間等が無用に増大することが回避される。

本項の対回路基板作業機によれば、必要な画像データを保存しつつ、記憶容量が少なくて済む。 ( 1 4 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記画像データ記憶手段が、前記画像データを記憶する画像データ記憶部と、前記画像処理装蘆による画像処理に関連する情報を記憶する画像処理関連情報記憶部とを有する（11)項ないし（13)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

画像処理関連情報には、例えば、撮像装置の画像分解能、部品保持具が回転させられる場合にはその回転軸線の撮像面の中心に対する位置、撮像される電子回路部品の寸法等、画像処理条件に関する情報や、撮像時刻、エラーコード等補助情報等が含まれる。エラーコードは複数種類設定され、その各々についてエラーの具体的内容が対応付けられており、エラーコードがわかれば、エラーの内容がわ力 ^sる。

例えば、画像処理の結果がエラ一になつた画像の画像データが記憶させられる場合に、画像処理条件が記憶されていれば、エラー原因の究明が容易になる。また、再度画像処理を行うことや画像処理条件の修正を行うこともできる。

( 1 5 ) 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記画像表示制御装置が、前記表示装置に表示させる画像の倍率を前記画像処理装置により画像処理される画像の倍率とは異ならせる倍率変更部を有する（1)項ないし（14)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。表示装置に表示させる画像の倍率は、画像処理される画像の倍率より大きくしてもよく、小さくしてもよい。

倍率は、予め設定された複数種類の倍率から選択された大きさに変更されてもよく、オペレータによって設定された任意の大きさに変更されてもよい。変更倍率は自動で選択されてもよく、オペレータによつて選択されてもよい。

例えば、対象物が小さく、画像を画像処理される際の倍率で表示した場合にはオペレータの目視による識別が困難であっても、倍率を大きくすることにより、容易に識別することができる。あるいは、対象物が大きく、画像を画像処理される際の倍率で表示した場合には、一つしか表示できなくても、表示倍率を小さくすることにより複数の画像を一緒に表示することができ、それらを比較したり、表示された画像に基づくオペレータの処理能率を向上させることができる。 ( 1 6 ) 前記画像表示制御装置が、前記表示装置に前記画像と共に表示させるベき情報のデータを各画像の画像データと対応付けて記憶する表示情報記憶部を有する（1)ないし（15)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

画像と共に表示させれば有効な情報には、例えば、対象物が電子回路部品であれば、電子回路部品の種類，電子回路部品を保持する部品保持具の個別識別コードゃ種類識別コード，電子回路部品を供給する部品供給具の個別識別コードゃ種類識別コード，電子回路部品が装着される回路基板の種類，装着位置等、種々の情報がある。

( 1 7 ) 前記表示装置に画像を表示させるか否かを決定する条件である表示条件を設定する表示条件設定手段を含む（1)項ないし（16)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

( 1 8 ) 前記表示条件設定手段が、オペレータにより操作される入力装置を含む (17)項に記載の対回路基板作業機。

本項の対回路基板作業機においては、表示条件がオペレータによつて手動で設疋 d*れる。

( 1 9 ) 前記入力装置による前記表示条件設定を支援する設定入力支援手段を含む（18)項に記載の対回路基板作業機。

設定入力支援手段の支援により、オペレータは容易に表示条件を設定することができる。

( 2 0 ) 当該対回路基板作業機が、前記回路基板を保持する基板保持装置と、電子回路部品を供給する部品供給装置と、前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置とを含み、前記作業装置が、吸着ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含み、かつ、前記設定入力支援手段が、前記吸着ノズルによつて保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラーとなった場合に、そのエラーとなった電子回路部品の種類，その電子回路部品を保持していた吸着ノズル，その電子回路部品を供給した部品フィーダの少なくとも 1つを含むエラー情報を前記表示装置に表示させるェラー情報表示部を有する（19)項に記載の対回路基板作業機。電子回路部品の画像の処理結果がエラーとなる原因には、電子回路部品、吸着ノズル、部品フィーダの少なくとも一つが関与していることが多い。したがって、それらの少なくとも 1つを含むエラー情報を表示させれば、オペレータは、エラ一情報からエラー原因を推定し、その原因を解析するのに有効な表示条件を設定することができる。

( 2 1 ) 当該対回路基板作業機が、前記回路基板を保持する基板保持装置と、複数の部品フィーダから選択的に電子回路部品を供給する部品供給装置と、前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置とを含み、前記作業装置が、吸着ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含み、かつ、前記表示条件設定手段が、前記吸着ノズルによって保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラ一となつた場合に、そのエラーとなつた電子回路部品の種類，その電子回路部品を保持していた吸着ノズル，その電子回路部品を供給した部品フィーダの少なくとも 1つが同じであることを少なくとも含む条件を、前記表示条件として自動で設定する自動設定部を有する（17)項ないし (20)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

上記「 · · ·の少なくとも 1つが同じであることを少なくとも含む条件」とは、画像が取得された部品，その部品を保持していた吸着ノズル，その部品を供給した部品フィーダの少なくとも一つが、画像処理結果がエラーとなった場合の部品の種類，その部品を保持していた吸着ノズル, その部品を供給した部品フィーダのうちで表示条件とされたものの全部と同じであることであり、上記以外の表示条件としては、例えば、吸着ノズルの軸線と直交する方向の移動の加，減速度や、吸着ノズルの軸線まわりの回転角度，角加，減速度や、撮像装置の撮像条件や、照明装置の照明条件等が同じであることがある。

表示条件が自動で設定されれば、画像の表示にオペレータの操作を全く必要とせず、対回路基板作業機の使い勝手が良くなる。

( 2 2 ) 前記画像表示制御装置が、前記表示装置に、前記予め設定された条件に合致する画像を複数一緒に表示させる複数画像表示部を備えた（1)項ないし (21) 項のいずれかに記載の対回路基板作業機。予め設定された条件に合致する画像は、 1つずつ表示させてもよいが、複数一緒に表示させれば、それらを比べることが容易であり'、また、複数の画像の全部を短時間で見ることができる。そのため、例えば、画像処理結果がエラーとなつて表示条件が設定され、その条件に合致する画像が表示される場合、エラー原因の究明を容易にかつ迅速に行うことができる。

画像はぺレータの指示に基づレ、て複数表示されるようにしてもよく、自動で複数表示されるようにしてもよい。また、表示数が変更されるようにしてもよい。表示数は、オペレータにより選択されてもよく、自動で設定されてもよレ、。例えば、表示される対象物の寸法と表示装置の表示領域の大きさとの関係に基づいて自動で設定されるようにする。

複数の画像の表示倍率は、画像処理時の倍率と同じにしてもよく、異ならせてもよく、全部について同じにしてもよく、少なくとも一部について互いに異ならせてもよい。

( 2 3 ) 前記回路基板を保持する基板保持装置を含み、前記撮像装置が、前記対象物として、前記基板保持装置に保持された回路基板に設けられた基準マークを撮像するものである（1)項ないし (22)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。対象物が基準マークである場合、予め定められた条件は、例えば、基準マークの形状，寸法，設置位置，数について設定される。（24)項についても同様である。回路基板に設けられた基準マークの撮像により、例えば、基板保持装置による回路基板の保持位置誤差、回路基板の表面ないし作業面に設定された作業箇所の位置誤差等を取得することができ、作業時に位置誤差を修正することにより、作業を精度良く行うことができる。

基準マークの複数の画像のうち、予め定められた条件を満たす基準マークの画像の表示により、例えば、基準マークや基準マークが画像処理が監視され、例えば、基準マークの確認が行われ、正常に、例えば、正規の形状，寸法で設けられているか否かがわかる。

( 2 4 ) 電子回路部品を供給する部品供給具を含み、前記撮像装置が、その部品供給具に設けられた基準マークを前記対象物として撮像するものである（1)項ないし (23)項のいずれかに記載の対回路基板作業機。部品供給具には、例えば、部品フィーダや部品トレイがある。

部品供給具に設けられた基準マークの撮像により、例えば、部品供給具の位置誤差を取得し、部品取出位置を補正することにより、部品を正確に取り出すようにすることができる。図面の簡単な説明

図 1は本発明の実施形態である電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。

図 2は上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。

図 3は上記電子回路部品装着機の制御装置を示すプロック図である。

図 4は上記制御装置によって実行される部品画像表示ルーチンの一部を示すフローチャートである。図 5は上記部品画像表示ルーチンの残りを示すフローチヤ一トである。

図 6は前記電子回路部品装着機において画像処理結果がエラーになった場合のェラ一情報の例を示す図である。

図 7は前記電子回路部品装着機において画像処理結果がエラーになった場合のェラ一情報の別の例を示す図である

図 8は表示条件に合致した画像が表示された表示画面を示す図である。

図 9は表示条件に合致した複数の画像が表示された表示画面を示す図である。図 1 0は複数の表示条件に合致した画像が表示された表示画面を示す図である。発明を実施するための最良の形態

以下、対回路基板作業機の一種である電子回路部品装着機に本発明を適用した実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

本電子回路部品装着機は、複数の装着へッドがー旋回軸線まわりを旋回させられる部品装着装置を有するロータリへッド型の装着機である。図 1に本電子回路部品装着機の平面図を示し、図 2に、本電子回路部品装着機が有する部品装着装置を中心とした側面一部断面図を示す。

本電子回路部品装着機は、図 1に示すように、主に、作業機本体 5 0と、作業機本体 5 0に配設された回路基板としてのプリント配線板 5 2を固定する基板保持装置としての配線板固定装置 5 4と、作業機本体 5 0に配設され、配線板固定装置 5 4を X軸方向おょぴ Y軸方向に移動させる配線板移動装置ないし配線板固定装置移動装置としての X Yテーブル装置 5 6と、作業機本体 5 0の X Yテープル装置 5 6の奥（図 1における上方）に配設された部品供給装置 5 8と、作業機本体 5 0の配線板固定装置 5 4およぴ部品供給装置 5 8の上方に配設され、部品を装着する部品装着装置 6 0と、部品装着装置 6 0の前方にプリント配線板 5 2 の表面（装着面）を撮像可能に配設された配線板撮像装置 6 2と、これらの装置を制御する制御装置 6 4 (図 3参照）とから構成されている。なお、本装着機は、特開 2 0 0 2— 3 6 8 4 9 4号公報に記載されているものとほぼ同様に構成されており、また、部品装着装置 6 0については、特開平 6— 3 4 2 9 9 8号公報および特開 2 0 0 1— 3 4 5 5 9 9号公報等に記載のものと、部品供給装置 5 8については、特公平 8— 2 1 7 9 1号公報に記载されているものとほぼ同様に構成されており、ここでは簡単な説明にとどめる。

配線板固定装置 5 4は、装着作業においてほぼ予定された位置にプリント配線板 5 2を保持固定するものであり、図示を省略する搬入コンペャおよび搬出コンべャに接続可能であり、プリント配線板 5 2が配線板固定装置 5 4に搬入、搬出される。 X Yテーブル装置 5 6は、配線板固定装置 5 4を支持して配線板固定装置 5 4を Y軸方向に移動させる Yテーブル装置 7 2と、 Yテーブル装置 7 2を支持して Yテーブル装置 7 2を X軸方向に移動させる Xテーブル装置 7 4とを備えている。 Yテーブル装置 7 2および Xテーブル装置 7 4は、駆動源となるサーポモータ、ボールねじ機構等を有している。

また、部品供給装置 5 8は、主に、 2つの部品供給テーブル 7 8と、それら部品供給テーブル 7 8を互いに独立して X軸方向に移動させる部品供給テーブル移動装置 8 0と、部品供給テーブル 7 8上に並設され、テープに保持された部品を順次送り出し可能な複数の部品フィーダとしてのテープフィーダ 8 2 (以下、フィーダ 8 2と略称する。一方の部品供給テーブル 7 8に並設されるフィーダ 8 2 の図示は省略されている。）とを備え、所定の部品供給位置において、装着順序にしたがつて所定の部品を取り出し可能な状態とする。

フィーダ 8 2により供給される電子回路部品は、本実施形態においては、キヤリャテープにより保持されてテーピング電子回路部品とされており、フィーダ 8 2には多数の電子回路部品が収容されている。フィーダ 8 2は、部品送り装置としてのテープ送り装置（図示省略）を備えており、キヤリャテープを長手方向に送ることにより部品 9 0 (図 2参照）が順次、予め定められた一定の供給部に位置決めされ、供給部から順次 1個ずつ供給される。テープは、例えば、部品保持具としてのテープ保持具としてのリール（図示省略）に卷き付けられてフィーダ 8 2の部品保持部にセットされる。

本実施形態においては、複数のフィーダ 8 2およびリールにそれぞれ、バーコ一ドが設けられている。フィーダ 8 2に設けられたバーコードには、フィーダ 8 2に関する情報であるフィーダ情報、例えば、フィーダの種類，番号，寸法，部品保持形態等が記億させられている。本実施形態では、フィーダ 8 2に付けられた番号がフィーダ I D (Identification) とされており、番号によりフィーダ 8 2 が特定され、識別される。パーコードは一次元コードの一種であり、それに記憶させられた情報によりフィーダ 8 2を個々に識別することができる識別コードでもある。フィーダ 8 2にはまた、フィーダ I D等がオペレータにわかるように表示されている。

また、リールに設けられたバーコ一ドには、リール (つまりは部品) に関する情報であるリール情報（部品情報）、例えば、部品名称，形状，寸法，電気的特性値，製造メーカ，荷姿，新品のテーピング電子回路部品における部品収容数，電子回路部品の製造年月日，ロット番号等が記憶されている。電子回路部品は、本実施形態では、例えば、部品識別子である部品識別コードにより規定される。部品識別コードには、電子回路部品を他の電子回路部品とは区別して特定できる情報、例えば、種類が含まれる。種類は、本実施形態においては、 3 2 1 6 C， 2 1 2 5 R, 3 3 1 7 T等の部品名称，形状，寸法，電気的特性値および製造メ一力により識別される。パーコードには、部品識別コードが含まれていると考えられ、バーコ一ドの読取りにより電子回路部品の種類が識別される。リ一ルにはまた、部品識別コード等がオペレータにわかるように表示されている。これらフィーダ情報と、フィーダ 8 2に搭載されたリールのリール情報とは、互いに対応付けられて記憶させられ、ホストコンピュータ（図示省略）に記憶させられている。

バーコ一ドは、それが設けられる部材等に関する情報等を記憶する情報記憶部の一種であり、記憶された情報は、例えば、情報読取装置としてのパーコードリーダによって読み取られる。情報記憶部は、二次元コードとしてもよレ、。

部品装着装置 6 0は、図 2に示すように、主に、インデックステーブル 8 6と、そのインデックステーブル 8 6の周囲にプリント配線板 5 2に直角に保持された複数の装着へッド 8 8とを備える。装着へッド 8 8のそれぞれは、保持具保持部としてのノズル保持部を備え、先端部に部品 9 0を保持する部品保持具としての吸着ノズル 9 2を保持する o 吸着ノズル 9 2は本体部としてのノズル本体およぴ吸着部としての吸着管を備え、図示しない負圧源に連結され、負圧により部品 9 0を吸着する。

本実施形態において複数の装着へッド 8 8はそれぞれ、複数のノズル保持部を有し、吸着ノズル 9 2を複数、例えば、 6個保持するものとされている（図 2には代表的に 2個の吸着ノズル 9 2が図示されている）。これら吸着ノズル 9 2は、少なくとも 2個が吸着管の直径を異にし、種類の異なる吸着ノズル 9 2とされている。装着ヘッド 8 8の複数の吸着ノズル 9 2は、選択的に作用位置ないし使用位置に位置決めされ、部品 9 0を吸着する。

装着へッド 8 8は、ィンデッタステーブル 8 6に等角度間隔で保持されており、ィンデックステーブル 8 6がテーブル間欠回転装置 9 4 (図 3参照) により一定角度ずつ間欠回転させられることにより、各装着ヘッド 8 8力 S、図 1に示す部品供給ステーション Cおよび部品装着ステーション Dとを含む移動経路を順次移動させられる。インデックステーブル 8 6およびテーブル間欠回転装置 9 4がへッド移動装置としてのへッド旋回装置を構成し、前記 X Yテーブル装置 5 6と共に、装着へッド 8 8とプリント配線板 5 2とを装着面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置を構成している。また、部品装着装置 6 0は、図 2に示す装着へッド昇降装置 9 6と図 3に示す装着へッド回転装置 9 8とを有し、それぞれの装着へッド 8 8は、部品供給ステーション Cおよび部品装着ステーション Dにおいて昇降させられ、また、必要に応じて、自身の軸線を中心としてその軸線周りに回転させられる。

装着へッド 8 8の移動経路には、図 1に示すように、ノズル検出ステーション Kが設けられ、装着へッド 8 8の使用位置に位置決めされた吸着ノズル 9 2の種類が検出されるようにされている。また、ノズル選択ステーション Nが設けられ、装着へッド 8 8が保持する複数の吸着ノズル 9 2のうちの 1つであって、使用する吸着ノズル 9 2の選択（使用位置への位置決め）が行われるようにされている。さらに、部品排出ステーション Hが設けられ、フィーダ 8 2から受け取つたがプリント配線板 5 2に装着しなかった部品 9 0を排出するようにされている。

装着へッド 8 8の移動経路にはまた、図 1に示すように、部品撮像ステーション Sが存在し、吸着ノズル 9 2の下方から吸着保持された部品 9 0を撮像するための部品撮像装置 1 0 2が配設されている。部品撮像装置 1 0 2は、撮像デパイスとしての部品カメラ 1 0 4 (図 3参照），図示を省略する照明装置およぴ導光装置等を含み、部品 9 0の正面像あるいは投影像を撮像する。部品カメラ 1 0 4 は、本実施形態においては、 C C Dカメラにより構成されている。撮像によって得られた画像データは画像処理装置としての画像処理コンピュータ 1 1 0 (図 3 参照。制御装置 6 4に含まれる。）によって処理され、部品 9 0の保持位置誤差情報が取得されるようになっている。保持位置誤差は、部品の予め定められた基準点、例えば中心点のノズル回転軸線（使用位置に位置決めされた吸着ノズル 9 2の回転軸線）に対する X軸， Y軸方向の位置誤差と、ノズル回転軸線まわりの回転位置誤差とを含んでいる。装着ヘッド 8 8の移動経路にはさらに、ヘッド回転ステーション Tが存在し、ここにおいて、前記装着へッド回転装置 9 8により、保持位置誤差情報中の回転位置誤差情報に基づいて装着へッド 8 8が回転させられ、回転位置誤差が補正される。

前記配線板撮像装置 6 2は、撮像デパイスとしての配線板力メラ 1 1 4 (図 3 参照）および照明装置を備え、その位置が固定されており、上記 X Yテーブル装置 5 6によるプリント配線板 5 2の移動によって、プリント配線板 5 2の表面の任意の位置の撮像が可能となっている。配線板撮像装置 6 2によって得られた画像データは、前記画像処理コンピュータ 1 10によって処理される。プリント配線板 52の表面には複数の基準マーク（図示省略）が設けられており、それらが配線板撮像装置 62によって撮像されることにより、プリント配線板 52の配線板固定位置情報が取得され、複数の装着点の各々の位置情報が得られる。この位置情報には、装着点の X軸、 Y軸方向の位置誤差が含まれている。

図 3に本電子回路部品装着機を制御する制御装置 64のプロック図を、本発明に関係の深い部分を中心に示す。制御装置 64は、 CPU120， ROM122, RAMI 24，入出力インタフェース 126およびそれらを接続するバス 1 28 を有するコンピュータ 130 (以後、装着制御コンピュータ 130と称する）を主体とするものである。入出力インタフェース 1 26には、制御装置 64内にあるそれぞれの駆動回路 132, 制御回路 140を介して、配線板固定装置 54， XYテーブル装置 56，部品供給装置 58，テーブル間欠回転装置 94, 装着へッド回転装置 98, 表示画面 142等が接続されている。前記装着へッド昇降装置 96は、テーブル間欠回転装置 94の駆動源により、インデッタステーブル 8 6の間欠回転と同期して駆動される。表示画面 142は、例えば、 CRTデイスプレイにより構成され、制御装置 64の表示画面 142を制御する部分と共に表示装置を構成している。表示装置は出力装置ないし報知装置の一種であり、情報等を表示により出力し、報知する。表示画面 142は、液晶ディスプレイにより構成してもよい。

また、人出カインタフェース 126には、配線板撮像装置 62および部品撮像装置 102が部品画像処理コンピュータ 104を介して接続されており、上述したように、部品 90の保持位置誤差情報およびプリント配線板 52の配線板固定位置情報が取得される。入出力インタフェース 126にはさらに、入力装置 13 4が接続されるとともに、バーコードリーダ 136が接続されるようにされている。入力装置 1 34は、本実施形態においては、キーボードおよぴポィンティングデバイスの一種であるマウスを含む。キーボードは、アルファベットキー，テンキー，ファンクションキー等を含み、操作指令や情報入力等に使用される。また、 ROM122には、電子回路部品装着機 8の基本動作プログラム等が記憶されており、 RAMI 24には、作業対象となるプリント配線板に応じた部品装着プログラムを始め、各種プログラムおよびデータ等が記憶されている。部品装着プログラムには、例えば、基板情報，シーケンスデータ，部品搭載データおょぴ部品情報等が含まれる。シーケンスデータは、例えば、多数の部品装着位置の座標，各装着位置にそれぞれ装着される部品 9 0の装着姿勢，部品 9 0を保持するフィーダ 8 2の部品供給テーブル 7 8への搭載位置等が互レ,、に対応付けられるとともに、装着順序が設定されたデータを含む。部品搭載データは、互いに対応付けられたフィーダ 8 2の搭載位置およぴ部品識別コ一ドの情報を含む。部品情報は、例えば、部品 9 0に関する情報を記憶する記憶装置であるパーツデータジェネレータ（図示省略）から供給され、部品名称，形状，寸法，電気的特性値，部品撮像態様等を含む。部品装着プログラムにより設定されたデータが基本動作プログラムにより実行されて電子回路部品がプリント配線板 5 2に装着される。なお、本部品装着装置 6 0は装着へッド 8 8を複数備え、吸着ノズル 9 2を複数備えている。そのため、複数の装着ヘッド 8 8およぴ各装着ヘッド 8 8の複数のノズル保持部についてそれぞれ、それらを特定するデータであるコードが付され、装着へッド 8 8のコードおょぴノズル保持部のコードによって吸着ノズル 9 2が特定されるようにされている。また、ノズル保持部と、ノズル保持部に保持される吸着ノズル 9 2の種類とが対応付けられて記憶させられている。吸着ノズル 9 2は、例えば、その吸着部を構成する吸着管の直径や、吸着した部品 9 0の撮像時に部品 9 0を照明するための発光体等の背景形成部の直径等によって種類を異にし、部品 9 0の種類等に応じて使い分けられる。吸着ノズル 9 2の各々について個別識別コードを設定し、複数の吸着ノズル 9 2を個々に特定するようにしてもよい。また、フィーダ 8 2の部品供給テーブル 7 8への搭載時にフィーダ情報と搭載位置とを対応付けるデータが取得され、 R AM I 2 4に記憶させられている。

装着作業における本装着機の動作は、前記特公平 8— 2 1 7 9 1号公報に記載されているものとほぼ同様であり、ここでは簡単に説明するにとどめる。

プリント配線板 5 2への部品 9 0の装着時には、プリント配線板 5 2を保持固定した配線板固定装置 5 4が X Yテーブル装置 5 6により移動させられ、プリント配線板 5 2の表面である装着面上に設定された複数の装着点が順次、部品装着装置 6 0の部品装着ステーション Dに対応する位置に位置決めされる。

部品装着装置 6 0では、ィンデッタステーブル 8 6がテーブル間欠回転装置 9 4により間欠回転させられ、装着へッド 8 8が部品供給ステーション Cにおいてフィーダ 8 2から部品 9 0を受け取る。この部品 9 0は部品撮像ステーション S において撮像され、それにより得られる回転位置誤差が、ヘッド回転ステーション Tにおいて装着へッド 8 8が回転させられることにより修正され、部品装着ステーシヨン Dにおいて部品 9 0がプリント配線板 5 2に装着される。部品 9 0の保持位置誤差のうち、 X軸， Y軸方向の位置誤差は、プリント配線板 5 2の移動位置の修正によって修正される。この際、基準マークの撮像により得られたプリント配線板 5 2の装着点の X軸， Y軸方向の各位置誤差および部品 9 0の回転位置誤差の修正により生ずる部品 9 0の基準点のずれも併せて修正される。

部品供給装置 5 8では、部品供給テーブル 7 8が部品供給テーブル移動装置 8 0により移動させられ、複数のフィーダ 8 2が、その供給部が順次、部品供給位置に位置決めされて部品 9 0を供給する。また、フィーダ 8 2においては、部品 9 0を供給する毎に部品送り装置が作動させられ、次に供給する部品 9 0が供給部に送られる。

このように吸着ノズル 9 2に保持された部品 9 0は部品カメラ 1 0 4により撮像され、その画像のデータに基づいて吸着ノズル 9 2による部品 9 0の保持位置誤差が求められるのであるが、画像処理結果がエラーになることがある。保持位置誤差は、撮像により取得された部品 9 0の投影像あるいは正面像を誤差のない正規の像と比較することにより取得されるのであるが、その際、吸着ノズル 9 2 による部品 9 0の保持の有無のチェック，部品 9 0の種類の確認，部品保持状態 (例えば、立った状態で保持されているか否か) 等のチェック等が行われ、吸着ノズル 9 2がフィーダ 8 2からの部品 9 0の取出し動作を行ったにもかかわらず、部品 9 0の像が得られず、部品 9 0が保持されていない場合、部品 9 0の実際の寸法の正規の寸法に対する差が許容差を超えていて、部品 9 0の種類が間違つているか、あるいは部品 9 0の種類は間違っていないが、ばりが大きいか、あるいは部品 9 0が正規の姿勢ではなく、立った姿勢あるいは傾いた姿勢で保持されていると推定される場合、保持位置誤差が設定値を超えて大きい場合、リードの曲がりが大きいものである場合等には、画像処理結果がエラーとされる。

装着制御コンピュータ 1 3 0の R OM 1 2 2には、図 4および図 5にフローチヤートで示す部品画像表示ルーチンが記憶され、画像処理結果がエラーになり、同じ種類のェラーの発生率が設定率以上になれば、画像の表示条件が設定され、以後、設定された表示条件に合致する画像が自動的に選択されて表示画面 1 4 2 に自動で表示され、オペレータによって異常原因が究明されるようにされている。部品画像表示ルーチンを概略的に説明する。

吸着ノズノレ 9 2によってフィーダ 8 2から取り出された部品 9 0はいずれも部品撮像ステーション Sにおいて撮像され、通常は、部品 9 0が撮像される毎にその画像が表示画面 1 4 2に表示されるのに対し、画像処理結果がエラーになり、エラー発生に基づく部品画像表示を行うための条件が成立すれば、表示条件が設定され、通常の表示は為されず、表示条件に合致する画像のみが表示されるよう

1/しれる。

本実施形態では、エラー発生に基づく部品画像表示を行うための表示条件は、表示条件設定条件の成立時に設定され、一連の装着作業の途中に設定される。表示条件設定条件は、本実施形態においては、エラー発生率が設定率以上になったことであり、例えば、撮像が設定回数、例えば、 1 0 0回行われる間に同じ種類のエラーが設定回数、例えば、 2回発生したこととされている。本実施形態においては、画像処理結果がエラーになった部品 9 0の種類，その部品 9 0を吸着していた吸着ノズル 9 2およびその部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうちの少なくとも一つが同じであるエラーが同じ種類のエラーである。画像処理結果がエラ一になつても、表示条件設定条件が成立しない間は通常表示が為される。

画像処理結果がエラーになれば、エラー情報等がバッファに記憶される。エラ一情報は、例えば、画像処理結果がエラーになった部品 9 0の種類，その部品 9 0を吸着していた吸着ノズル 9 2およびその部品 9 0を供給したフィーダ 8 2をそれぞれ特定するデータを含む。部品 9 0の種類は部品識別コードにより特定され、吸着ノズル 9 2は、前述のように、吸着ノズル 9 2を保持するノズル保持部に付されたコードおょぴそのノズル保持部を有する装着へッド 8 8のコードにより特定され、フィーダ 8 2は、フィーダ 8 2の部品供給テープル 7 8への搭載位置によって特定される。これらは部品装着プログラムからわかる。

同じ種類のエラーの発生率が設定率以上になれば、表示条件が設定される。表示条件は、オペレータにより手動で設定され、あるいは装着制御コンピュータ 1 3 0により自動で設定される。いずれの態様で設定されるかは、予めオペレータによって入力装置 1 3 4を用いて選択されている。オペレータによる設定であるマニュアル設定であれば、エラー発生率が設定率以上になったエラーについて記憶されたエラー情報が表示画面 1 4 2に表示され、それを見てオペレータが表示条件を設定する。オペレータによる表示条件の設定が支援されるのである。表示条件は、以後、撮像により得られる画像のいずれを表示させるかを設定する条件であり、その条件に合致する画像は、画像処理結果がエラーであってもなくても表示される。表示条件はエラーの発生に基づいて設定されるため、そのエラーの原因が解消されない限り、再度、同じエラーが発生する可能性があり、表示される画像について画像処理結果がエラーであれば、画像処理結果がエラーになることを条件として画像が表示されることとなり、画像処理結果がエラーでなければ、部品装着装置 6 0により保持された部品 9 0が予め設定された種類の部品であることを条件として、その部品の画像が表示され、あるいは吸着ノズルが予め設定された特定の吸着ノズルそのものであることを条件として表示され、あるいは部品 9 0を供給したフィーダ 8 2が予め設定されたフィーダ 8 2であることを条件として表示されることとなる。予め設定された特定の吸着ノズル 9 2は、予め設定された条件を満たす吸着ノズルであって、予め設定された種類の吸着ノズルでもある。表示条件が自動で設定される場合、本実施形態では、エラー情報の表示が為されず、設定支援が行われず、予め設定された手法で表示条件が設定される。表示条件が設定されれば、バッファに記憶させられたエラー情報のうち、表示条件が設定されたエラー情報を含む情報が収集メモリに移送され、バッファから消去される。

一旦、表示条件が設定されたならば、以後、エラーの発生に関係なく、表示条件に合致する画像が得られる毎に表示画面 1 4 2に表示され、オペレータはその表示を見てエラーの原因を解析する。このように表示条件が設定され、それに合致する画像が表示される状態になっても、部品 9 0がフィーダ 8 2力ら取り出される毎に撮像されるが、表示条件に合致しない画像は表示されない。

表示条件に合致する画像については、画像データが画像データメモリに記憶され、その画像が得られた部品 9 0に関連する情報である部品関連情報，画像データメモリの画像データが記憶された個所を指定する画像ァドレスおょぴ画像処理関連情報が収集メモリに記憶させられるとともに、画像が表示画面 1 4 2に表示される。画像処理関連情報は、本実施形態では、部品カメラ 1 0 4の画像分解能 ( 1ピクセルの大きさ），部品カメラ 1 0 4の撮像面の中心である撮像中心に対する吸着ノズル 9 2の回転軸線の位置，部品 9 0の寸法，撮像時刻，画像処理結果がエラーである場合のエラーコードである。エラーコードはエラーの種類を表すコードデータであり、 R AM I 2 4には、複数種類のエラ一コードと、それらの各々についてエラーの具体的内容を表すデータとが対応付けられて記憶させられており、エラーコードによりエラーの内容がわかる。

一つの表示条件に合致する画像の記憶数が設定数以上になれば、その表示条件は削除され、それ以上、その表示条件と合致する画像の収集が行われないようにされる。設定数は、エラーの原因究明に十分な数の画像が得られる数であって、画像データメモリの最大記憶数より少なく、画像データメモリに、表示条件を異にする複数種類の画像を設定数ずつ記憶させることができる数に設定されている。また、画像データメモリにおける画像の記憶数の合計が設定数以上になった場合には、電子回路部品装着機が停止させられるようにされている。画像データメモリの記憶容量を超えるほどのエラーが発生することは異常であり、機械を停止して異常原因が除去されるようにされているのである。収集メモリの記憶容量も考慮してもよレ、。

表示条件の設定後、表示条件に合致する画像が表示されている間に、その表示を行わせるに至ったェラーとは種類を異にするェラ一が発生すれば、そのエラーに関する情報がバッファに記憶され、異なる種類のエラーの発生率が設定率以上になれば、表示条件が設定される。表示条件が複数、設定された場合、複数種類の表示条件の各々に合致する複数種類の画像が一緒に表示される。

図 4および図 5に示すフローチャートに基づいて、撮像により得られた部品 9 0の画像の表示を詳細に説明する。まず、ステップ 1 (以後、 S Iと略記する。他のステップについても同じ。）が実行され、部品撮像ステーション Sにおいて部品 90の撮像が行われたか否かが判定される。撮像が行われたのでなければ、 S 1の判定結果は NOになって S 25が実行され、フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。フラグ FAの役割は後述する。フラグ FAがリセットされていれば、 S 25の判定結果が NOになって S 26が実行され、 RAMI 24に設けられたバッファにデータが記憶されているか否かが判定される。バッファにデータが記憶されていなければ、 S 26の判定結果が NOになり、図 5に示す S 2 1が実行される。 S 2 1 においては、収集メモリ等の内容をクリァする指令が出された力否かが判定され、クリア指令が出されていなければ、 S 2 1の判定結果が NOになる。次いで、 S 23において、 RAMI 24に設けられた収集メモリが空であるか否かが判定され、空でなければ、 S 23の判定結果が NOになってルーチンの実行が終了する。

S 2 1 , S 23については、後述する。

部品 90の撮像が行われたのであれば、 S 1の判定結果が Y E Sになって S 2 が実行され、カウンタのカウント値 C Aが 1、増加させられる。このカウンタは、撮像回数を連続して数え、 S 3においてカウント値 CAが設定値 CMAXに達したか否かが判定される。設定値 CMAXは、本実施形態では、 1 00に設定されており、カウント値が 1 00に達していなければ、 S 3の判定結果が N Oになつて S 5が実行され、フラグ F Bが 1にセットされているか否かが判定される。フラグ F B の役割は後述する。フラグ FBがセットされていなければ、 S 5の判定結果は NOになり、 S 6が実行されて通常表示が為される。撮像により得られた部品 9 0の画像がそのまま表示画面 1 4 2に表示されるのである。

そして、 S 7において画像処理結果がエラーになったか否かが判定される。画像処理結果は、前述のように、種々の場合にエラーになる。 S 7の判定は、画像処理コンピュータ 1 1 0による画像処理結果に基づいて行われ、エラーが発生していなければ、 S 7の判定結果は NOになって S 3 1が実行され、フラグ FBがセットされているか否かが判定される。フラグ FBがセットされていなければ、 S 3 1の判定結果は NOになって S 3 9が実行されるが、ここでは、 S 3 9の判定結果は NOになり、 S 3 9 aの判定結果も NOになって S 2 1が実行される。それに対し、画像処理結果がエラーになった場合には、 S 7の判定結果が Y E Sになって S 8が実行され、エラー情報，画像アドレスおよび画像処理関連情報が装着制御コンピュータ 1 3 0の R AM I 2 4に設けられたバッファに記憶させられる。画像処理結果がエラーになった画像の画像データは、画像データメモリに記憶させられ、そのメモリにおける記憶個所を指定するァドレスがバッファに記憶させられるのである。画像データメモリは、画像処理コンピュータ 1 1 0に設けることも可能であるが、本実施形態においては装着制御コンピュータ 1 3 0 の R AM I 2 4に設けられている。画像処理コンピュータ 1 1 0における画像処理が終了する毎に、ェラ一情報を含む処理結果およぴ画像処理関連情報のデータと、画像データとが画像処理コンピュータ 1 1 0から装着制御コンピュータ 1 3 0に移送され、前者がバッファに、後者が画像データメモリにそれぞれ記憶させられるのである。

次いで S 9が実行され、エラー内容が部品 9 0が吸着されていないことであり、かつ、その部品 9 0の吸着が再実行の指示により為された吸着であるか否かが判定される。本電子回路部品装着機においては、吸着ノズル 9 2がフィーダ 8 2からの部品 9 0の取出し動作を行ったにもかかわらず、プリント配線板 5 2に装着するに至らなかった場合には、その吸着ノズル 9 2あるいは別の吸着ノズル 9 2 に、装着されなかった部品 9 0を再度、同じフィーダ 8 2から取り出させ、プリント配線板 5 2に装着させる再試が行われるようにされている。例えば、吸着ノズル 9 2が部品 9 0を吸着することができなかった場合、あるいは吸着しても寸法が異常であるために装着しなかつた場合等に再試が行われる。再試による部品 9 0である力、否かは、部品装着の進行状況ないし実行状況からわかり、エラー内容が部品 9 0が吸着されていないことであり、かつ、再試の指示による吸着であれば、 S 9の判定結果は Y E Sになって S 4 0が実行され、表示画面 1 4 2に部品切れが表示された後、 S 4 1が実行され、電子回路部品装着機が停止させられる。再試が実行されたがやはり部品 9 0を受け取ることができなかった場合、、すなわち同じフィーダ 8 2から 2回（一般的には設定回数）連続して部品 9 0を受け取ることができなかった場合には、そのフィーダ 8 2に部品 9 0がなくなつたと考えられるからである。エラー内容が部品なしであって部品吸着の再実行が行われたのでなければ、 S 9の判定結果が N Oになって S 1 0が実行され、画像処理結果のエラー発生に基づいて、画像表示条件が既に設定されているか否かが判定される。表示条件が既設定であるか否か、すなわち S 1 0が実行される直前の S 7の判定結果が Y E S になつた際のエラ一に基づいて画像の表示条件が既に設定されているか否かが判定されるのであり、設定されていれば、 S 1 0の判定結果は Y E Sになる。表示条件が何も設定されていない場合、あるいは表示条件が既に設定されていても、 S 1 0が実行される直前の S 7の判定結果を Y E Sにしたエラーに基づいて設定された表示条件でなければ、 S 1 0の判定結果が N Oになって S 1 1が実行され、フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。 S 1 0が実行される直前の S 7の判定結果を Y E Sにしたエラーに基づいて表示条件が設定されているか否かは、 S 7が Y E Sになることによりバッファに記憶させられた情報と、後述するように、表示条件の設定に伴つてバッファから移送されて収集メモリに記憶させられた情報との比較によりわかる。これら情報はいずれもエラー情報を含み、エラ一の種類が同じであるか否かがわかるからであり、同じであれば、表示条件が既に設定されているとされる。

フラグ F Aがセットされていなければ、 S 1 1の判定結果は N Oになって S 1 2が実行され、バッファに記憶させられたエラー情報のうち、部品 9 0と吸着ノズル 9 2とフィーダ 8 2との少なくとも一つが一致するエラー情報があるか否力、が判定される。エラー情報は、図 6に示すように、エラーが発生した部品 9 0を供給したフィーダ 8 2 , その部品 9 0をフィーダ 8 2から取り出した吸着ノズル 9 2，エラーが発生した部品 9 0の種類をそれぞれ特定するデータを含み、エラ一が発生する毎に、バッファには、エラー情報，画像アドレスおよび画像処理関連情報が互いに対応付けられて記憶させられるのであるが、 S 1 2の判定時には、バッファに記憶させられたエラー情報中、まず、フィーダ 8 2が同じであるエラ一情報があるか否かが探される。なお、図 6および図 7においては、フィーダ 8 2，吸着ノズル 9 2および部品 9 0はそれぞれ、便宜上、アルファベットおよび数字の組み合わせで特定され、示されている。

例えば、図 6 (b)に示すように、フィーダ 8 2が同じであるエラー情報があれば、それらエラー情報について吸着ノズル 9 2が同じであるか否かが調べられ、吸着ノズル 9 2が同じでなければ、部品 9 0の種類が同じであるか否かが調べられる。図 6 (b)の例の場合、部品 9 0の種類も同じであり、フィーダ 8 2と部品 9 0との少なくとも一方にエラー原因があると考えられる。フィーダ 8 2において部品送り装置に異常があったり、あるいはフィーダ 8 2が保持する部品 9 0の種類が間違っていたり、ばりが過大である等のエラー原因が考えられるのである。なお、図 6 (a)は、 2つのエラー情報についてフィーダ 8 2および部品 9 0が同じであるが、 2つ目のエラー情報については、エラー内容が部品 9 0の吸着なしであって、部品 9 0の吸着の再実行が指示されており、前述のように部品切れとされる場合である。

図 6 (c)に示すように、フィーダ 8 2が同じであるエラ一情報がなければ、バッファに記憶させられた全部のエラー情報について、吸着ノズル 9 2が同じエラ一情報があるか否かが調べられ、あれば、それらエラー情報について部品 9 0が同じであるか否かが調べられる。この場合、部品 9 0の種類が同じでなければ、エラー原因は、吸着ノズル 9 2にあると考えられる。図 7 (a)に示すように、フィーダ 8 2が同じであるエラー情報がなく、吸着ノズノレ 9 2が同じであるエラー情報もなければ、全部のエラー情報について、部品 9 0が同じであるエラー情報があるか否かが調べられる。この場合、エラー原因は部品 9 0にあると考えられる。例えば、複数のフィーダ 8 2が同じ種類の部品 9 0を供給するが、部品 9 0 に何らかの異常があれば、部品 9 0を共通とするエラーが生じる。図 7 (b)に示すように、フィーダ 8 2 , 吸着ノズル 9 2および部品 9 0のすべてが同じであるェラ一情報が複数ある場合もあり、この場合、エラー原因はフィーダおよび吸着ノズルにある考えられる。図 7 (c)に示すように、吸着ノズル 9 2および部品 9 0が同じであるエラー情報が複数ある場合もあり、エラー原因は吸着ノズル 9 2 および部品 9 0にあると考えられる。

バッファに記憶させられたエラー情報中に同じ種類のエラー情報がなければ、すなわちフィーダ 8 2 , 吸着ノズル 9 2および部品 9 0の少なくとも一つが同じであるエラー情報がなければ、 S 1 2の判定結果は N Oになって S 2 1が実行される。種類が同じであるエラ^ 報があれば、 S 1 2の判定結果は Y E Sになつて S 1 3が実行され、同じ種類のエラーが設定数以上あるか否かが判定される。本実施形態では、設定数は 2に設定されており、 S 1 2の判定結果が Y E Sになれば、 S 1 3の判定結果も Y E Sになり、図 5に示す S 1 4が実行される。

S 1 4においては、エラー発生に基づく部品画像表示条件の設定がオペレータによりマニュアルで行われるか、装着制御コンピュータ 1 3 0が自動で行うかが判定される。いずれによって行うかは、予め、例えば、一連の装着作業の開始に先立ってオペレータによって設定されており、マニュアル設定が選択されていれば、 S 1 4の判定結果が Y E Sになって S 1 5が実行され、フラグ F Aが 1にセットされる。フラグ F Aは、 1にセットされることにより、エラー発生時の部品画像表示条件がマニュアル設定されることを記憶するのである。

次いで、 S 1 6が実行され、表示条件の設定支援が為される。本実施形態では、バッファに記憶させられたエラー情報のうち、同じ種類の全部のエラー情報、ここでは 2つのエラー情報が表示画面 1 4 2に表示され、オペレータはそれを見てエラー原因を解析するために必要な表示条件を設定する。設定支援情報が表示され、それに基づいて表示条件が設定されるのである。画像が取得された部品 9 0，その部品を保持していた吸着ノズル 9 2，その部品 9 0を吸着したフィーダ 8 2 の少なくとも一つが、エラー情報に含まれる部品 9 0の種類，その部品 9 0を保持していた吸着ノズル 9 2 , その部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうちの少なくとも一つと同じであることを表示条件として設定するのである。通常は、同じ種類の全部のエラー情報に共通の要素のうちの少なくとも一つと同じであることが表示条件として設定される。例えば、図 6 (b)に示すように、 2つのエラー情報がフィーダ 8 2および部品 9 0を共通とする場合、エラー原因として、フィーダ 8 2の不良、部品 9 0の不良あるいは両方の不良が考えられ、オペレータは、例えば、画像が取得された部品 9 0の種類および部品 9 0を供給したフィーダ 8 2が、画像処理結果がエラーとなった際の部品 9 0の種類およびフィーダ 8 2と同じであることを表示条件として設定する。

同一種類の部品 9 0を供給するフィーダ 8 2が複数あり、例えば、それらフィーダ 8 2のうち、画像処理結果がエラーになっていないフィーダ 8 2があれば、エラー原因は部品 9 0にはなく、フィーダ 8 2にあると考えられる。それらフィーダ 82のうち、画像処理結果がエラーになっているフィーダ 82があれば、部品 90にエラー原因があるとも考えられる。そのため、表示条件の設定時には、画像処理結果がエラーになつた部品 90を供給するフィーダ 82が複数あるか否かおよぴそれら複数のフィーダ 82のうち、他に画像処理結果がエラーになったものがあるか否かも表示される。これらは、部品装着プログラムおよびバッファあるいは収集メモリに記憶させられた情報からわかる。 S 16においては、エラ一の発生率が設定率以上になって表示条件の設定を行うべき旨が報知装置によつて報知されるようにしてもよい。表示条件設定実行報知部を設けるのである。報知装置は、例えば、音声，ブザーの鳴動，ランプの点灯，点滅等により報知を行う装置とされる。表示装置を用いて報知を行ってもよい。

また、エラー発生報知部を設け、設定支援とは別に、エラーの発生時に報知装置により報知するようにしてもよい。

表示条件の設定は入力装置 134を用いて行われる力 S、設定には時間がかかり、 S 17におレ、て設定完了であるか否かが判定されるが、その判定結果は NOになつて S 21が実行される。

S 1 5においてフラグ F Aがセットされたため、部品撮像ステーション Sにおいて撮像が行われていない場合には、表示条件の設定が完了するまで、 S I, S 25, S 16 , S 1 7, S 21 , S 23が実行される。撮像が行われれば、 S 1 の判定結果が YE Sになるが、フラグ F Bはセットされていないため、 S 5の判定結果は NOになって S 6が実行される。そして、画像処理結果がエラーでなければ、 S 7の判定結果が NOになって S 31が実行されるが、その判定結果も N Oであり、 S 39， S 16, S 17, S 21, S 23が実行される。撮像が行われ、画像処理結果がエラーであれば、 S 7の判定結果が YE Sになって S 8〜S 1 1 , S 16, S 1 7, S 21, S 23が実行される。オペレータにより表示条件の設定が行われている間にもエラーが生ずれば、エラーについての情報はすべてバッファに記憶させられるのであるが、フラグ F Aがセットされているため、現に表示条件設定の対象となっているエラーについてのみ、表示条件の設定が行われる。設定された表示条件は、装着制御コンピュータ 130の RAMI 24に設けられた表示条件記憶部としての表示条件メモリに記憶される。表示条件の設定が完了し、例えば、オペレータが設定完了を入力すれば、 S 1 7の判定結果が Y E Sになって S 1 8が実行され、フラグ F Aが 0にリセットされるとともに、フラグ F Bが 1にセットされる。フラグ F Bは、 1にセットされることにより、エラー発生時の部品画像表示条件が設定されたことを記憶する。次いで S 1 9が実行され、バッファに記憶させられた情報のうち、エラーの種類が同じであって、表示条件が設定された情報について記憶させられたデータが収集メモリに移送されて記憶させられ、バッファにおいては消去される。エラー情報，画像アドレスおよび画像処理関連情報が収集メモリに移されるのである。そして、 S 2 0においては、図 8に示すように、画像データメモリに記憶させられた画像データに基づいて画像が表示画面 1 4 2に表示される。また、収集メモリに記憶された情報であって、エラー情報を構成するデータ、すなわち部品 9 0の種類，吸着ノズル 9 2を特定するデータおょぴフィーダ 8 2を特定するデータが表示される。吸着ノズル 9 2の種類も表示される。これらは部品関連情報ないし吸着関連情報であって、画像と共に表示される表示情報である。また、表示条件も表示さる。

このように部品画像表示条件が設定されれば、フラグ F Bが 1にセットされるため、次に撮像が行われたとき、 S 5の判定結果が Y E Sになり、 S 6がスキップされて S 7が実行される。本実施形態では、エラー発生に基づく画像表示条件が設定された場合、通常の表示は為されず、部品カメラ 1 0 4により撮像された部品 9 0の画像であって、画像表示条件に合致しない部品 9 0の画像は表示されないのである。

画像処理結果がエラーでなければ、 S 7の判定結果が N Oになって S 3 1が実行されるが、その判定結果が Y E Sになって S 3 2が実行され、撮像により得られた画像が、オペレータによつて設定された表示条件と合致するか否かが判定される。撮像された部品 9 0の種類，その部品 9 0を吸着していた吸着ノズル 9 2 および部品 9 0を供給したフィーダ 8 2のうち、表示条件として設定された部品 9 0の種類，吸着ノズル 9 2およびフィーダ 8 2の少なくとも一つの全部と一致するものがあるか否かが判定されるのであり、部品 9 0の種類，吸着ノズル 9 2，フィーダ 8 2の少なくとも一つが表示条件の全部と一致するのでなければ、 S 3 2の判定結果は N Oになり、 S 3 9が実行される。

それに対し、表示条件の全部と一致するのであれば、 S 3 2の判定結果が Y E Sになって S 3 3が実行される。なお、表示条件が複数種類設定されていれば、画像は、それら表示条#の全部について合致するか否かが判定され、いずれか一つと合致すれば、 S 3 2の判定結果が Y E Sになる。 S 3 3では、画像データメモリに記憶させられた画像データであって、 S 3 2の判定結果が Y E Sになった表示条件に合致する画像の画像データが設定数以上、記憶させられているか否かが判定される。収集メモリに記憶された情報であって、 S 3 2の判定結果が Y E Sになった表示条件に合致する画像についての情報の数が設定数以上であるか否かにより、 S 3 3の判定を行ってもよい。 S 3 5の判定も同様である。この場合、表示条件に合致した画像 1つについて記憶された全部の情報を一つと数えることとする。設定数は、例えば、 1 0 0に設定されており、設定数より少ないのであれば、 S 3 3の判定結果は N Oになって S 3 5が実行される。この設定数は、本電子回路部品装着機では、オペレータにより入力装置 1 3 4を用いて予め設定されており、変更可能である。オペレ一タの設定によることなく決められた値であつて、その値を読み出して S 3 3の判定が行われるようにしてもよい。次の S 3 5の設定数も同じである。この場合、制御装置 6 4の設定値を読み出す部分がデ一タ記憶終了条件設定手段を構成する。

S 3 5では、画像データメモリにまだ、データを記憶する余裕があるか否かが判定される。この判定は、画像データメモリに記憶させられた画像であって、設定された少なくとも一つの表示条件にそれぞれ合致する全部の画像の画像データの合計数が設定数以上であるか否かにより行われる。設定数は、例えば、 5 0 0 に設定されている。画像の合計数が 5 0 0より少なければ、画像データメモリにまだ、画像を記憶する余裕があり、また、収集メモリに情報を記憶する余裕があり、 S 3 5の判定結果は N Oになって S 3 7が実行され、例えば、部品 9 0の種類，吸着ノズル 9 2を特定するデータ，吸着ノズル 9 2の種類，フィーダ 8 2を特定するデータ，画像ァドレスおよび画像処理関連情報が収集メモリに表示条件毎に記憶させられる。部品 9 0の種類等は、部品装着プログラムから得られる。画像表示条件に合致する画像の画像データは、画像データメモリに記憶させられ、その画像アドレスが収集メモリに記憶させられる。本実施形態では、画像データメモリに画像データを記憶させる記憶条件と画像表示条件とが共通であるのであり、表示条件の設定により記憶条件が設定され、表示条件記憶部が記憶条件記憶部をも構成し、画像が表示条件に合致する力否かの判定と記憶条件に合致するか否かの判定とが同時に行われる。

そして、 S 3 8において、表示条件に合致する画像が表示画面 1 4 2に表示される。表示条件の設定後は、表示条件に合致する画像が自動で選択され、表示条件に合致する画像であれば、エラーが生じていてもいなくても、表示画面 1 4 2 に表示されるのである。表示画面 1 4 2には、部品 9 0の画像と共に、部品 9 0 の種類，吸着ノズル 9 2を特定するデータ, 吸着ノズル 9 2の種類，フィーダ 8 2を特定するデータが表示される。これら画像と共に表示されるデータは、画像と共に表示させるべき表示情報であって、画像ァドレスを介して画像データと対応付けて収集メモリに記憶されていることとなる。これら情報は、部品 9 0およぴ部品 9 0の吸着に関する情報でもあり、部品関連情報ないし吸着関連情報とも称する。表示画面 1 4 2にはまた、表示条件も表示される。

表示条件に合致する画像が複数あれば、図 9に示すように、表示画面 1 4 2力 S 複数に分割され、一緒に表示される。一緒に表示される画像の最大数は、例えば、表示画面 1 4 2の寸法等に応じて予め設定されている。図示は省略するが、部品関連情報は、個々の画像毎に表示され、表示条件は共通に表示される。

また、部品 9 0が小さく、画像処理時の倍率で表示したのではオペレータに見難い場合には、図 9に示すように、倍率が大きくされ、拡大して表示される。本実施形態では、拡大倍率は予め設定されており、オペレータが拡大を指示すれば、部品 9 0の画像が予め定められた倍率で拡大されて表示される。この設定倍率は、固定された倍率でもよく、変更可能とし、例えば、オペレータに設定させてもよい。

表示条件と合致する画像の数が増え、表示画面 1 4 2に表示可能な数を超えれば、表示が更新される。例えば、最も古い画像に代えて、最新の画像が表示されるのであり、その他の画像については表示位置も変わらない。したがって、作業者が各画像を観察することが容易である。上記表示更新が繰り返されるにつれて、最新の画像の表示位置が隣接する表示領域に順次移動するため、どの画像が最新の画像であるかを認識し易くするために、例えば、最新の画像と同一表示領域内にマークを付したり、表示領域を囲む線の画像を表示したり、最新の画像に対して、最古の画像側に隣接する画像表示領域を空白とする（空白領域および最古の画像を最新の画像および空白と置き換える）等、最新画像指示手段を設け、他の画像と区別されるようにされる。なお、新しい画像を、表示画面 1 4 2に表示可能な最大数に達するまで表示させず、最大数に達したならば、現に表示画面 1 4 2に表示されている全部の画像の群に代えて新し、画像群を表示させてもよい。画像の更新は、 1つずつあるいは全部に限らず、予め設定された複数ずつ、行われるようにしてもよレヽ。

このようにエラーの発生に伴って画像表示条件を設定し、その条件と合致する画像を表示画面 1 4 2に表示するようにすれば、オペレータは表示された画像を見て、それら画像の共通点，傾向等を知り、エラーの原因を解析，究明することができる。図 6およぴ図 7に示すデータについて説明したように、エラーの種類によって原因が推定されるのであるが、表示された画像を見て更に具体的に原因を解析するのである。この際、画像と共に表示される部品関連情報も参照する。さらに、収集メモリに記憶された画像処理関連情報も参照することができる。画像処理関連情報は表示画面 1 4 2に表示されていないが、収集メモリに記憶されており、表示を指示して表示画面 1 4 2に表示させることができる。また、画像の表示が部品 9 0の装着作業中に行われるため、オペレータはより早くエラーの原因を解析，究明し、エラーを解消するようにすることができる。

画像の表示後、 S 3 9が実行され、フラグ F Aがセットされているか否かが判定される。マエュアルによる表示条件の設定が行われている最中であれば、 S 3 9の判定結果は Y E Sになって S 1 6が実行される。フラグ F Aがリセットされていれば、 S 3 9の判定結果は N Oになって S 3 9 aが実行され、ノッファにまだ、エラー情報が残っているか否かが判定される。表示条件が設定されていないエラー情報があるか否かが判定されるのであり、エラー情報が残っていれば、 S 3 9 aの判定結果が Y E Sになって S 1 2以下のステップが実行され、表示条件が設定されるようにされる。例えば、表示条件がマ二ユアノレ設定されている間に PC漏 004/001946

35 エラーが発生し、同一種類で設定数以上のエラーが発生することがあり、そのェラーについて表示条件が設定される前に S 3 9 aが実行されれば、 S 1 2以下のステップの実行により、表示条件が設定される。バッファにエラー情報が残っていなければ、 S 3 9 aの判定結果が N Oになって S 2 1が実行される。

また、マエュアルによる表示条件の設定が行われていないが、バッファにデータが記憶させられている場合、撮像が行われていなければ、 S l， S 2 5の判定結果が N Oになるが、 S 2 6の判定結果は Y E Sになって S 1 2が実行され、表示条件の設定が行われるようにされる。バッファに記憶させられているエラー情報のうち、種類が同じであって設定数以上のエラ一情報が複数種類あれば、予め設定された順序で表示条件の設定が行われる。例えば、記憶時期が古いエラー情報から先に表示条件が設定される。

表示条件の設定後に、表示条件に合致する画像が得られるとともに、画像処理結果がエラーであった場合、 S 7 , S 1 0の判定結果が Y E Sになって S 3 3が実行される。この際、エラー情報，画像アドレスおよび画像処理関連情報は、 S 3 7において収集メモリに記憶させられる。なお、 S 3 7においては、収集メモリに記録された情報と同じ情報がバッファに記録されて！/、れば、バッファから消去する。

種類の異なるエラーが複数発生し、表示条件が複数設定されることがある。この場合、表示画面 1 4 2には、 1つの表示条件に合致する画像のみが表示され、表示条件を異にする画像がオペレータの指示に従って選択的に表示されるようにしてもよいが、本実施形態では、図 1 0に示すように、複数の表示条件にそれぞれ合致する複数ずつの画像が一緒に表示画面 1 4 2.に表示される。例えば、複数に分割された表示画面 1 4 2のうち、 1つの表示条件について横 1列ずつの表示欄が割り当てられる。表示画面 1 4 2に縦方向において、互いに表示条件を異にする画像が複数ずつ表示されるのである。表示条件および部品関連情報が表示されることは同じであるが、それらの表示が小さ過ぎてオペレータによる認識が困難であれば、例えば、表示条件のみを表示させ、部品関連情報はオペレータの指示に基づいて表示されるようにしてもよい。また、画像が小さく、拡大表示が指示されたならば、画像は予め設定された倍率で拡大されて表示される。なお、本電子回路部品装着機において、入力装置 1 3 4を用いて入力されたデータ（操作指令等も含む）は、例えば、 R AM I 2 4に設けられたデータバッファに記憶される。この入力データのデータバッファへの記憶は、例えば、メインルーチンの部品画像表示ルーチンとは別の部分あるいは割り込み、時分割等によつて行われるようにすることができる。画像表示倍率の変更，画像処理関連情報の表示，表示画面のスクロール等、表示に関する指示が入力された場合、その指示に従つた表示も同様に行われる。

上記スクロールについて簡単に説明する。複数の画像の表示が装着作業の終了後に行われる場合には、新しい画像の取得は行われないため、スクロールは通常通り行われる。複数の表示領域の列の一方の端から他方の端に向かってすべての画像が 1コマ分ずつ一斉に移動し、一方の端の画像が画面から消え、新しい画像が他方の端から画面内に入って来るように見えるように行われる。それに対し、装着作業中に表示が行われる場合には、前述のように、最新の画像が最古の画像の代わりに順次表示され、他の画像については表示位置も変わらないように表示されるため、特殊なスクロールが行われる。画像の更新によつて既に画面から消えてしまつた画像を見るためにスクロールが指示された場合には、最後に表示された画像の位置が、次に消去されるべき画像の表示位置から後退して遠ざかるように移動させられ、その画像が表示されていた表示領域に、最後に消去された画像から順に画面に現れるように見えるように表示されるのである。非スクロール時には、最新の画像が最古の画像の上に順次重ねて表示されるように見える表示が行われるのに対し、スクロール時には、最新の画像が 1コマ分ずつ後退させられ、その後退に伴って、前に表示されていた画像が最新の画像の下から現れるように見えるようにスクロールが行われるのである。なお、複数の画像の表示が装着作業の終了後に行われる場合にも、この特殊なスクロールが行われるようにすることも可能である。

画像データメモリに記憶させられた画像データの数であって、少なくとも一つの表示条件のうちの一つに合致する画像の記憶数が設定数以上になった場合には、その表示条件に合致する画像の収集は十分である。そのため、 S 3 3の判定結果が Y E Sになって S 3 4が実行され、記憶数が設定数以上になった表示条件が削除される。表示条件メモリから消されるのである。表示条件を消去しても、収集メモリおよび画像データメモリに記憶させられたデ一タは消去きれず、表示，エラー原因の究明等が行われるようにされる。なお、表示条件を消去しても、その後、同じ種類のエラーが発生して、同じ表示条件が設定されることとなれば、その場合には、異なる表示条件が設定された場合と同様に新たに情報が記憶させられる。エラー原因が解消がされるまでは、同じ表示条件は設定されないようにしてもよい。

また、画像データメモリに記憶された画像データの数であって、少なくとも一つの表示条件のそれぞれに合致する全部の画像の画像データの合計数が設定数以上になれば、 S 3 5の判定結果が Y E Sになって S 3 6が実行され、本電子回路部品装着機が停止させられる。この場合、エラーが複数種類発生しており、オペレータは全部のエラーの原因を追求して解消することができ、エラ一原因が解消されないまま、プリント配線板 5 2への部品 9 0の装着が行われて不良なプリント回路板が製造されることが回避される。機械が停止された場合には、 S 3 7以下あるいは S 3 9以下のステツプは実行されなレ、ようにしてもよい。

撮像回数が設定値 C MA X 以上になれば、 S 3の判定結果が Y E Sになって S 3 aが実行され、フラグ F Aが 1にセットされているか否かが判定される。マ二ュアルによる表示条件の設定が行われていなければ、 S 3 aの判定結果が N O になって S 4が実行され、カウンタ C Aがクリアされるとともに、バッファがクリアされる。撮像回数が設定値に達する前に発生率が設定率以上となるエラーが発生しなかったか、あるいは発生しても既にマニュアルによる表示条件の設定が完了しているのであれば、 S 4が実行され、エラーの発生が新たに監視される状態とされるのである。

マニュアルによる表示条件の設定が完了する前に撮像回数が設定値 CMA X 以上になれば、 S 3 , S 3 aの判定結果がいずれも Y E Sになって S 4は実行されない。マニュアルによる表示条件の設定が完了し、フラグ F Aがリセットされるまで S 4が実行されることはなく、バッファに記憶させられたェラ一情報に基づいて表示条件の設定が行われる。

以上、部品画像表示条件がオペレータによって設定される場合を説明したが、自動で設定されるのであれば、 S 1 4の判定結果が N Oになって S 2 7が実行され、表示条件が自動で設定される。画像が取得された部品 9 0，その部品 9 0を保持していた吸着ノズル 9 2 , その部品 9 0を供給したフィーダ 8 2の少なくとも一つが、発生率が設定率以上となったエラー情報の全部（ここでは 2つのエラ一情報）の各々を構成する部品 9 0の種類，その部品 9 0を保持していた吸着ノズル 9 2，その部品 9 0を供給したフィーダ 9 2のうち、共通のものの全部と同じであることが表示条件として自動で設定されるのである。この設定は、設定数以上、生じた同じ種類のエラー情報に基づいて装着制御コンピュータ 1 3 0において自動で行われ、表示条件メモリに記憶される。設定後、 S 2 8が実行されてフラグ F Bがセットされた後、 S 2 9 , S 3 0が前記 S 1 9 , S 2 0と同様に実行される。そして、以後、表示条件に合致する画像が自動で選択されて表示され、また、表示情報等がメモリに記憶させられる。表示条件が自動で設定される場合、表示条件設定報知部を設け、表示条件が設定されたことが報知装置や表示装置によってオペレータに報知されるようにしてもよい。表示実行報知部を設け、表示条件に合致する画像の表示の実行を報知装置等によつて報知するようにしてもよい。

このように部品画像表示条件の設定，その表示条件に合致する画像の表示等が行われている間に、オペレータによりデータのクリアが指令されれば、 S 2 1の判定結果が Y E Sになる。入力データを記憶するデータバッファにクリァ指令が記憶されていれば、 S 2 1の判定結果は Y E Sになって S 2 2が実行され、クリァ指令が実行されて、収集メモリおよび画像データメモリに記憶させられたデ一タが消去される。例えば、エラー原因の解析が終了し、画像データ等、収集されたデータおよび情報が不要になれば、クリアされる。データが複数種類記慷されていれば、そのうちの一部 (いずれ) を消去するか、全部を消去するか等がオペレータによって指示され、指定されたデータおょぴ情報について、 S 2 2において消去が実行される。画像データは、収集メモリに記憶された画像アドレスにより記憶個所が指定された画像データが消去される。そして、 S 2 3が実行され、収集メモリが空であるか否かの判定が行われ、空であれば、 S 2 3の判定結果が Y E Sになって S 2 4が実行され、フラグ F Bが 0にリセットされる。以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置 6 4の S 2 0， S 3 0 , S 3 8を実行する部分が部品種対応表示制御部，吸着ノズル種対応表示制御部，個別吸着ノズル対応表示制御部，供給具対応表示部を構成し、 S 2 0 , S 3 0 , S 3 8， S 7を実行する部分がエラー対応表示制御部を構成し、画像を予め設定された倍率で拡大して表示画面 1 4 2に表示させる部分が倍率変更部を構成し、表示条件に合致する画像を複数一緒に表示させる部分が複数画像表示部を構成し、収集メモリが表示情報記憶部を構成し、これらが画像表示制御装置を構成している。また、画像処理コンピュータ 1 1 0が画像処理装置を構成している。さらに、収集メモリが画像処理関連情報記憶部，表示情報記憶部を構成し、画像データメモリの、表示条件に合致する画像の画像データを記憶する部分が画像データ記憶部を構成し、これらが画像データ記憶手段を構成している。また、制御装置 6 4の S 1 6を実行する部分が設定入力支援手段ないしエラー情報表示部を構成し、入力装置 1 3 4が表示条件設定手段，記憶条件設定手段, データ記憶終了条件設定手段を構成し、 S 2 7を実行する部分が自動設定部を構成している。

なお、上記実施形態においては、エラーの発生に伴って部品画像表示条件が設定されれば、表示条件と合致しない画像は表示されないようにされていたが、表示されるようにしてもよい。例えば、表示画面を分割して表示条件合致画像表示領域と表示条件非合致画像表示領域とを設け、それぞれに表示条件に合致する画像と、表示条件に合致しない画像とを表示する。この場合、表示は、画像が表示条件に合致する画像であるか否かがオペレータにわかるように行われることが望ましい。例えば、その旨のデータを文字, 図形等で表示してマークと付けたり、一方を枠で囲んり、画像の色を異ならせたり、あるいは表示濃度を異ならせたりする。表示倍率を異ならせてもよい。この場合、表示条件と合致しない画像のデータは画像データ記憶手段に記憶させてもよく、記憶させなくてもよい。

また、上記実施形態においてエラーの発生率は、部品 9 0の種類，吸着ノズル 9 2およびフィーダ 8 2の組合わせについて求められていた力部品の種類ごと、吸着ノズルごと、フィーダごとに求め、発生率が設定率に達したものと同じ吸着ノズルあるいは部品あるいはフィーダであることが自動で表示条件とされるようにしてもよく、エラー発生率が設定率に達したことに基づいてマニュアルで表示条件が設定されるのようにしてもよい。この場合、装着される全部の種類の部品、使用される全部の吸着ノズル、部品を供給する全部のブイ一ダのそれぞれについ

i

てカウンタを設け、部品の種類毎の装着数，部品の吸着数，部品の供給数をカウントするとともに、エラーをカウントし、エラー発生率を求める。そして、エラ一発生率が設定率以上になったならば、表示条件を設定し、その条件と合致する画像が表示されるようにする。吸着ノズルのエラー率の取得は、例えば、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願 2 0 0 2— 1 3 6 9 4 3号の明細書に記載されている手法により、適切に為される。この手法は、複数種類の部品おょぴ複数のフィーダの各々についてのミス率の取得にも応用可能である。

さらに、上記実施形態においては、エラー発生率が設定率以上になった場合に表示条件が設定され、その条件と合致する画像が表示されるようにされていたが、同じ種類のエラーが設定数以上、生じた場合に表示条件の設定，表示が為されるようにしてもよい。設定数は、 1以上の数に設定される。

また、画像処理結果がエラ一になつたことを表示条件としてもよい。エラーの種類を問わず、画像処理結果がエラーになった画像のみが表示されるようにするのである。表示条件がマニュアル設定される場合、この条件がオペレータによつて設定されるようにされる。表示条件が自動で設定される場合にも、設定される条件の一つとしてもよレ、。

さらに、画像処理結果のエラーの発生に関係なく、部品の種類が予め設定された種類の部品である場合、あるいは吸着ノズルが予め設定された条件を満たす吸着ノズルである場合、部品供給具が予め設定された部品供給具である場合に画像が表示装置に表示されるようにしてもよい。

また、電子回路部品装着機は、ヘッド旋回型の装着機に限らず、その他の装着機、例えば、装着ヘッドがヘッド移動装置により、回路基板の装着面に平行な移動平面内の任意の位置へ移動させられて部品の回路基板への装着を行う X Yロボット型の電子回路部品装着機でもよい。また、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願 2 0 0 2 - 2 4 3 4 3 1およぴ特願 2 0 0 2— 3 3 8 5 5 3の明細書に記載されているように、複数の装着ュニットを直列に含む電子回路部品装着機でもよい。これら装着ユニットはそれぞれ、部品供給部，回路基板保持部および部品装着部を備え、部品供給部から供給される電子回路部品を部品装着部により回路基板保持部に保持された回路基板に装着し、複数の装着ュニットの共同により 1枚の回路基板への電子回路部品の装着作業を行う。これら装着ュニットにおいてはそれぞれ、その一部の構成が対象回路基板の種類に合わせて変更可能である。また、複数の装着ユニットはそれぞれモジュール化することができ、装着機の構成変更，装着ユニットの交換等を容易に行うことができる。装着ユニットの各々が電子回路部品装着機であると考えることもできる。装着ュニットの各々において予め設定された条件に合致する画像を表示装置に表示させるようにすることができる。全部の装着ュニットを含む電子回路部品装着機において共通に表示条件を設定し、あるいは複数の装着ュニットのうちの一部であって、予め設定された装着ユエットにおいて共通に表示条件を設定し、予め設定された条件に合致する画像を表示装置に表示させてもよい。また、複数の装着ユニットのうちの特定の装着ュニットにおいて行われる部品の装着作業であること、あるいは装着ュ-ットにおいて交換ないし変更可能な特定の構成要素の使用により為される部品の装着作業であることを表示条件としてもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明の開示〕の項に記载された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。

Claims

請求の範囲

1 . プリント配線板等回路基板に対して予め定められた作業を行う作業装置と、予め定められた対象物を撮像する撮像装置と、その撮像装置により撮像された画像を表示する表示装置とを含む対回路基板作業機において、

2 . 当該対回路基板作業機が、前記回路基板を保持する基板保持装置と、電子回路部品を供給する部品供給装置とを含み、前記作業装置が、部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含む請求の範囲第 1項に記載の対回路基板作業機。

3 . 前記画像表示制御装置が、前記部品装着装置により保持された電子回路部品が予め設定された種類の電子回路部品であることを前記条件として、その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる部品種対応表示制御部を備える請求の範囲第 2項に記載の対回路基板作業機。

4 . 前記部品装着装置が、吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保持するものである請求の範囲第 2項または第 3項に記载の対回路基板作業機。

5 . 前記画像表示制御装置が、前記吸着ノズルが予め設定された条件を満たす吸着ノズ^/であることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル対応表示制御部を備える請求の範囲第 4項に記載の対回路基板作業機。

6 . 前記吸着ノズル対応表示制御部が、前記電子回路部品を保持している吸着ノズルが予め設定された種類のものであることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる吸着ノズル種対応表示制御部を備える請求の範囲第 5項に記載の対回路基板作業機。

7 . 前記吸着ノズル対応表示制御部が、前記電子回路部品を保持している吸着ノズルが予め設定された特定の吸着ノズルそのものであることを前記条件として、その吸着ノズルに保持された電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる個別吸着ノズル対応表示制御部を備える請求の範囲第 5項または第 6項に記載の対回路基板作業機。

8 . 前記画像表示制御装置が、前記部品装着装置により保持された電子回路部品を供給した部品供給具が予め設定された部品供給具であることを前記条件として、その電子回路部品の画像を前記表示装置に表示させる供給具対応表示制御部を備える請求の範囲第 2項ないし第 7項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

9 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記部品装着装置が、吸着ノズルによって前記電子回路部品を吸着して保持するものであり、前記画像表示制御装置が、その吸着ノズルによつて保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラ一となることを前記条件として、その場合の画像を前記表示装置に表示させるエラ一対応表示制御部を備える請求の範囲第 2項ないし第 8項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

1 0 . 少なくとも、予め設定された記憶条件に合致する画像の画像データを記憶する画像データ記憶手段を含む請求の範囲第 1項ないし第 9項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

1 1 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記画像データ記憶手段が、前記画像データを記憶する画像データ記憶部と、前記画像処理装置による画像処理に関連する情報を記憶する画像処理関連情報記憶部とを有する請求の範囲第 1 0項に記载の対回路基板作業機。

1 2 . 前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置を含み、前記画像表示制御装置が、前記表示装置に表示させる画像の倍率を前記画像処理装置により画像処理される画像の倍率とは異ならせる倍率変更部を有する請求の範囲第 1項ないし第 1 1項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

1 3 . 前記画像表示制御装置が、前記表示装置に前記画像と共に表示させるべき情報のデータを各画像の画像データと対応付けて記憶する表示情報記憶部を有する請求の範囲第 1項ないし第 1 2項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

1 4 . 前記表示装置に画像を表示させるか否かを決定する条件である表示条件を設定する表示条件設定手段を含み、その表示条件設定手段が、オペレータにより操作される入力装置を含むことを特徴とする請求の範囲第 1項ないし第 1 3項のいずれかに記載の対回路基板作業機。

1 5 . 当該対回路基板作業機が、前記回路基板を保持する基板保持装置と、複数の部品フィーダから選択的に電子回路部品を供給する部品供給装置と、前記撮像装置により撮像された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置とを含み、前記作業装置が、吸着ノズルにより部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置を含み、かつ、前記表示条件設定手段が、前記吸着ノズルによって保持された電子回路部品の画像の前記画像処理装置による処理結果がエラーとなった場合に、そのエラーとなつた電子回路部品の種類，その電子回路部品を保持していた吸着ノズル，その電子回路部品を供給した部品フィーダの少なくとも 1つが同じであることを少なくとも含む条件を、前記表示条件として自動で設定する自動設定部を有する請求の範囲第 1 4項に記載の対回路基板作業機。

1 6 . 前記画像表示制御装置が、前記表示装置に、前記予め設定された条件に合致する画像を複数一緒に表示させる複数画像表示部を備えた請求の範囲第 1項ないし第 1 5項の！/、ずれかに記载の対回路基板作業機。