WO2000011492A1 - Dispositif radar, dispositif similaire et procede d'ecriture de donnees reçues - Google Patents

Dispositif radar, dispositif similaire et procede d'ecriture de donnees reçues Download PDF

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WO2000011492A1
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subtraction
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pixel
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Takumi Fujikawa
Hiroyuki Kobayashi
Motoji Kondo
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Furuno Electric Co., Ltd.
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Definitions

  • the present invention relates to a radar device, a similar device, and a reception data writing method.
  • a radar, a sonar, or the like for example, a detection signal received in a polar coordinate system is stored in an image memory arranged in a rectangular coordinate system over the entire circumference, and then displayed on a display device of a ras evening scan method. More particularly, the present invention relates to a radar device and a similar device such as a sonar capable of displaying an image of a target object from clutter in a distinguishable manner, and a method of writing received data.
  • FIG. 1 shows a configuration diagram of a conventional radar device.
  • the radar-antenna 1 emits pulse-like radio waves at another cycle while rotating on the horizontal plane at one cycle, and receives radio waves reflected by the target.
  • the receiving circuit 2 detects and amplifies the signal received by the radar-antenna 1.
  • the A / D converter 3 converts the analog signal obtained by the receiving circuit 2 into a digital signal.
  • the primary memory 4 stores the A / D converted one sweep data in real time, and stores the one sweep data in the subsequent image memory 6 until the data obtained by the next transmission is written again. Used as a buffer for writing.
  • the coordinate conversion unit 5 is arranged in the corresponding orthogonal coordinates from the center coordinate as the starting address, from the center to the periphery, for example, from the antenna angle 0 with respect to the bow direction and the read position of the primary memory 4, and from the corresponding coordinates. An address indicating the pixel of the image memory is created.
  • the display image memory 6 has a capacity to store the received data obtained by one rotation of the antenna.
  • a display control unit (not shown) scans the display unit 7 every raster, reads out the contents of the image memory 6 at high speed in synchronization with the raster scan, and displays an image identified by luminance or color according to the intensity of the received signal. Is displayed.
  • the image is updated only on the sweep line in the direction of the antenna, so that the adjustment result is checked only when the rotating sweep line comes in the direction of the observation point, and Since the time required for one rotation of the antenna usually takes a few seconds, there is a problem that it takes time to complete the adjustment operation. In addition, when the optimum adjustment value differs for another target, it is necessary to adjust each time.As a result, frequent adjustment operations are repeated to observe the image, and operability and responsiveness are improved. There was a problem that it was very difficult to use.
  • An object of the present invention is to reduce the level of image data in parallel with the operation of transforming the received data into a coordinate and storing it in an image memory, thereby making it possible to perform the adjustment without the conventional adjustment. It is an object of the present invention to provide a radar device, a similar device, and a method of writing received data, which can easily identify and display a video of a target from within a class.
  • the radar device of the present invention sequentially changes the received data with the sweep rotation in polar coordinates.
  • subtracting means for subtracting a constant value from the pixel data of the area set on the image memory in parallel with the writing of the data by the coordinate transformation.
  • the subtraction means subtracts a constant value from the pixel data of the set area, so that the image in the set area gradually disappears, apart from the image drawn by the sweep. Can be. Therefore, the same observations can be made for images in the same area as in the conventional device, where the gain was gradually reduced during one sweep rotation. As a result, it is possible to easily identify and display the image of the target from the middle of the crash without any manual adjustment.
  • the present invention further includes FIRST detecting means for detecting, as FIRST access (hereinafter, simply referred to as FIRST) when a pixel of an image memory is first accessed during the coordinate conversion within one round of the sweep, Subtracts at times other than FIRST detection.
  • FIRST FIRST access
  • the received data is geometrically dense in the center position, sparser in the periphery, and more data near the center corresponds to the same address in the image memory.
  • the data to be written to one pixel of the image memory will be selected from multiple received data, but if it is simply overwritten, the last data will be written and the largest among the received data If data is selected and written, FIRST detection and MAX processing are performed.
  • FI RST detection is the operation to detect that the access to the pixel of the image memory is the first in one round of sweep.
  • MAX processing is to write the received data as it is when FIRST is detected, and to detect FI RST If it is not (that is, the second or subsequent access), the operation is to compare the size of the received data at that time with the already written data and write the larger one. In this way, there is a method of overwriting the received data to one pixel as it is at the time of coordinate conversion, and a method of writing the maximum value data by FIRST detection and MAX processing. However, since only one data can be written to one pixel in the image memory, at least one access is required to satisfy the condition that one data is written to one pixel. .
  • the pixels of the image memory are accessed to write the received data. If no FIRST is detected, the image memory is not accessed for coordinate conversion. In this way, there is a period during which the coordinate conversion is not performed on the image memory within the coordinate conversion period, and during this period, the subtraction means performs the subtraction processing of the pixel data in the above-mentioned area. .
  • the present invention can also include LAST detection means for detecting the last access to the pixel of the image memory at the time of the coordinate transformation within one round of the sweep as LAST access (hereinafter simply referred to as LAST).
  • LAST detection means for detecting the last access to the pixel of the image memory at the time of the coordinate transformation within one round of the sweep as LAST access (hereinafter simply referred to as LAST).
  • the means can also be subtracted at times other than LAST detection.
  • the area can be arbitrarily specified by the area specifying means.
  • a notable area on the screen can be designated by a cursor or the like, and the image of the target can be identified and displayed in the area within this area.
  • the ratio of the FIRST access period and the LAST access period to the entire area increases, and consequently, the period for accessing and subtracting the entire area becomes short, and the image is gradually erased. In such a case, it is possible to cope with such a case by reducing the area of the above-mentioned region and freely moving in the screen.
  • Fig. 1 shows the configuration of a conventional radar device.
  • FIG. 2 shows a configuration diagram of a radar device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a configuration diagram of the operation data generator.
  • FIG. 4 shows a configuration diagram of the operation timing generator.
  • FIG. 5 shows a timing chart of the operation data generator.
  • Figure 6 shows the calculation area
  • FIG. 7 shows a configuration diagram of the operation area address generator.
  • FIG. 8 shows a timing chart of the operation area address generator.
  • Figure 9 shows how the address proceeds.
  • FIG. 10 shows the received signal and the image data after quantization when the gain is changed continuously.
  • FIG. 11 shows the transition of data when performing the subtraction process.
  • Figure 12 shows a display example.
  • FIG. 13 shows a configuration diagram of another embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a radar device according to an embodiment of the present invention.
  • This radar device is different from the conventional radar device shown in FIG. 1 in that a FIRST detector 8, a subtraction data generator 9, a selector 10 (selector A), a selector 11 (selector B), A subtraction timing generation section 12, a subtraction area address generation section 13, a subtraction area specification section 14, and a subtraction value specification section 15 are added.
  • the FIRST detector 8 has, for example, a configuration as described in detail in Japanese Patent Publication No. 3-116669. That is, at the time of normal access, the address for the image memory 6 is generated based on the sweep direction ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ in polar coordinates and the distance r from the center direction in the coordinate conversion unit 5, but within one rotation of the sweep, this address is used. Is detected for the first time, that is, when the pixel is accessed for the first time in the image memory 6, and a FIRST signal is output. Whether or not a pixel in the image memory 6 has been accessed for the first time can be easily known from the output of the coordinate conversion unit 5.
  • the subtraction data generator 9 creates a value obtained by subtracting a certain value from the accessed pixel data when accessing a pixel in the set area. This data is written to the same pixel again. Access to this area is hereinafter referred to as subtraction access.
  • the above-mentioned area set on the image memory 6 is referred to as a subtraction area
  • a constant value subtracted from the pixel data of the subtraction area is referred to as a subtraction value
  • a threshold value for performing the subtraction is referred to as a subtraction threshold value.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of the subtraction data generator 9.
  • the subtraction data generator 9 includes a comparator 9a, a subtractor 9b, and a selector 9c.
  • the comparator 9a compares whether the read data read from a certain pixel in the subtraction area (c) is less than a subtraction threshold value (a) set for each power.
  • the subtraction threshold value (a) and the subtraction value (b) can be set to arbitrary values by the subtraction numerical value specification section 15.
  • the selector 10 is a part that selects data that harms the image memory 6, and outputs the data read from the temporary memory 4 only at the time of FIRST during normal access. ) Outputs the data created in the subtraction overnight generator 9.
  • the selector 11 is a part for selecting an address to be given to the image memory 6, and outputs the address created by the coordinate conversion unit 5 only in the case of FIRST during normal access, and in the case of subtraction access (other than FIRST).
  • the address created by the subtraction area address generator 13 is output.
  • the subtraction timing generator 12 operates only during the period excluding the period of the FIRST from the R clock.
  • the R clock is a read clock for the primary memory 4. That is, the subtraction access is performed during periods other than FIRST.
  • a clock for subtraction access is generated during the period excluding the FIRST period from the R clock.
  • the clock during this period is R '.
  • FIG. 4 is a configuration diagram of the subtraction timing generator 12
  • FIG. 5 is a timing chart
  • FIG. 6 shows a subtraction area.
  • the subtraction timing generation section 12 includes a subtraction timing generation circuit 12a and a gate 12b. At the gate 12b, a period obtained by excluding the FIRST period from the R clock is determined.
  • the R 'clock is generated within the period, and T1 and T2 are generated from the subtraction start trigger in the subtraction timing generation circuit 12a.
  • T1 is equal to the period of R 'clocks A
  • T2 is the time of T1.
  • a subtraction start trigger is generated again, and the timing generation operation shown in FIG. 5 is repeated. Note that, as is apparent from FIG. 5, since the R 'clocks are not equally spaced, T 1 is not strictly constant, and similarly, T 2 is not constant.
  • the subtraction area address generator 13 generates a subtraction access address at the time of the subtraction access. As shown in FIG. 7, the subtraction area address generator 13 is composed of counters 13a and 13b. The counter 13a advances the X address every R 'clocks in the X direction from the subtraction start address Xs input from the subtraction area designating section 14, and the count area 13b 1 Subtraction input from 4 Y address is advanced every T1 period from start address Ys. If the coordinates of the access point on the nth line in the X direction from the subtraction start address Xs and the mth line in the Y direction from the subtraction start address Ys are (Xn, Ym),
  • FIG. 8 shows an X address generation timing chart and a Y address generation timing chart.
  • FIG. 9 shows how the address advances in the subtraction area.
  • the subtraction area designating section 14 is composed of, for example, an input section including a track ball cursor key provided on the operation section of the radar device main body, and designates an arbitrary area on the display screen as a subtraction area. Can be.
  • the subtraction numerical value specifying unit 15 is configured by, for example, an input unit including a mathematical expression or the like, and can set a subtraction threshold value and a subtraction value given to the subtraction data generation unit 9 to arbitrary values.
  • writing to the image memory 6 is performed by normal access at the time of FIRST, and data is written by subtraction access at the time of not FIRST.
  • the normal access is an access for reading the received data stored in the primary memory 4
  • the subtraction access is an access for writing the output of the subtraction data generator 9.
  • FIRST is detected in a certain coordinate conversion cycle of the received data
  • the corresponding data in the primary memory 4 at that time is stored in the position of the coordinate converted image memory. If FIRST is not detected in the next coordinate conversion cycle, subtraction access is performed, and the data output by the subtraction data generator 9 is written to the image memory position generated by the subtraction area address generator 13. It is.
  • the data generated in the subtraction data generating section 9 at this time is a value obtained by subtracting a preset subtraction value from the reading data of the address. Therefore, on the display screen of the display 7, immediately after the subtraction data is written in the image memory, the luminance of the image at that position decreases (when the luminance indicates the size of the image data).
  • the update of the data in the image memory 6 is sequentially performed by the normal access and the subtraction access. In the normal access, the update is performed by the reception data obtained with the rotation of the sweep, and the subtraction access is performed. Is the subtraction area specification part 1 4 In the subtraction area set by the above, the subtraction update is performed overnight. As a result, after the pixel on the sweep line is updated by normal access, the gain is continuously reduced for each pixel before the sweep rotates once again and updates the same pixel. The video in the subtraction area can be displayed so as to disappear sequentially.
  • FIG. 10 and FIG. 11 are diagrams for explaining this state.
  • FIG. 10 shows the received signal and the image data when the gain is temporarily reduced for a certain pixel.
  • FIG. 11 shows the image data that changes due to the subtraction operation.
  • FIG. 11A shows the case where the subtraction process is performed with the gain G5 in FIG. 10, and
  • FIG. Indicates a case where the subtraction process is performed in a state where the gain is G4 in FIG.
  • the subtraction threshold is set to L4 and the subtraction value is set to 1 so that the subtraction is performed when the quantization level is less than L4.
  • S O is the image after the normal access
  • S l, S 2, and S 3 are the images after the subtraction access
  • the numerals indicate the respective stages.
  • FIG. 11 (A) since the largest level exceeds the subtraction threshold L4, the subtraction process is performed only on the signal of the level other than this. Therefore, images with high levels can be clearly displayed, and images with relatively low levels, such as surrounding scenes, can be gradually erased. Also, as shown in Fig. 11 (B), when the gain is set to G4, all the signals are below the subtraction threshold L4, so that the entire image in the subtraction area is gradually erased. You can go. It should be noted that even during such a change in the image, the image of the target can be identified from the middle of the evening. Appropriate gain settings to enable the target image to be identified from mid-night vary depending on the situation, and Fig. 11 (A) may be preferable or Fig. 11 (B) may be preferable .
  • the selectors 10 and 11 respectively select the output from the primary memory 4 and the output from the coordinate conversion unit 5, and the subtraction data is generated when other than FIRST. Part 9 and the subtraction area
  • the subtraction timing generator 12 In addition to selecting the output of the address generator 13, the subtraction timing generator 12 generates Tl and ⁇ 2 by the R 'clock during periods other than FIRST detection, Output.
  • the subtraction start address X s and Y s can be designated at any time by the subtraction area designation section 14, and the subtraction threshold value and the subtraction value can be set at any time by the subtraction value designation section 15. Can be.
  • a display as shown in FIG. 12 can be obtained.
  • A indicates a cloudy area caused by rain
  • B indicates a target in rain
  • C indicates a subtraction area.
  • the brightness of the target B is set to an appropriate size as shown in FIG. 11 (A).
  • the subtraction area C can be moved to an arbitrary position by the subtraction area designation section 14, if the subtraction area C is moved during the update of the image data by normal access, the new position moved is obtained. A similar sequential disappearing image can be obtained.
  • the size of the subtraction area C that is, the cycle T2 for accessing the entire subtraction area C is related to the cycle T of one sweep rotation. In other words, if the sweep rotation period T becomes faster, the subtraction period that can be secured during one sweep rotation becomes shorter accordingly, and the number of repetitions of the period T2 also becomes smaller.
  • the size of the subtraction area C is set so that This is because it is necessary to have enough time to observe the progress of the subtraction on the display. However, it is not ineffective if the above equation does not hold, and in practice, a subtraction region of a size as close as possible to this is used. Just set it. Therefore, as the rotation of the sweep, that is, the rotation of the antenna, becomes faster, the size of the subtraction area C is limited in terms of the observability of the observation. By moving within the display screen, it is possible to obtain the same effect as when the subtraction area is enlarged.
  • normal access is performed at the time of FIRST, and subtraction access is performed at times other than FIRST.However, the last access to the pixel of the image memory is detected as LAST, and normal access is performed at this LAST. Subtraction access may be performed at times other than LAST.
  • FIG. 13 shows another embodiment of the present invention.
  • the difference from Fig. 2 is that the W data generation unit 20 (for scan correlation), image memory (for scan correlation), coordinate conversion unit 22 (for scan correlation), FIRST detection unit 23 (for scan correlation) ) Is newly added.
  • Scan correlation processing refers to correlation processing for each successive sweep rotation. That is, correlation processing is performed between data for each continuous sweep rotation (data in memory and new data).
  • the data stored in the image memory before one rotation of the antenna and the data to be written this time from both the data newly obtained by the current rotation are determined by, for example, averaging processing.
  • the scan correlation process is a process that rewrites the same pixel only once per rotation of the sweep, whereas the subtraction process is a process that always subtracts the pixel data. Processing and scan correlation processing cannot be compatible. Therefore, the memory for scan correlation processing is provided separately from the display image memory, the scan correlation processing is executed in the first stage, and the result of the scan correlation processing is written to the display image memory for normal access. By doing so, it is possible to achieve both scan correlation processing and subtraction processing.
  • FIG. 13 is a diagram showing a specific configuration for that purpose.
  • the W data generator 20 is provided for scan correlation processing.
  • FIRS ⁇ is detected by the FIRST detection unit 23
  • the new data from the primary memory 4 is correlated with the data in the image memory 21 provided for scan correlation. Then, it is stored again in the same image memory 21.
  • the data is stored in the display image memory 6 via the selector 10. If it is not FIRST, the W data generator 20 outputs the data read from the image memory 21 as it is. Therefore, the image memory 21 stores the data subjected to the scan correlation processing.
  • the coordinate conversion unit 22 for scan correlation processing creates a coordinate conversion address for the image memory 21.
  • This coordinate conversion unit 22 is provided separately from the coordinate conversion unit 5 for the display memory because the image memory 21 for scan correlation stores the image in the true motion coordinate mode, while the image memory for display This is because in the memory 6, the relative motion mode is stored in a mode selected from the head-up, the course-up, the north-up, and the true motion coordinate mode.
  • compass and ship speed information are input to the coordinate conversion units 5 and 22, respectively.
  • the data subjected to the scan correlation processing can be used as write data for normal access to the image memory 6 for display.
  • MAX processing is performed in the first stage, and the result is displayed in the image memory 6 for display.
  • MAX processing and subtraction processing can be performed by using the write data for normal access to.
  • the present invention by subtracting a constant value from the pixel data of the set area, the same effect as observed while constantly adjusting the gain in the set area can be obtained. As a result, the target image can be easily identified and displayed from the middle of the crash without any manual adjustment.
  • the pixel data in the above area is subjected to the subtraction processing by the subtraction means. It is possible to display an image that disappears sequentially in a set area while displaying an image by one rotation.
  • the subtraction processing can be performed.
  • the area can be arbitrarily specified by the area specifying means, for example, a notable area on the screen is specified by a cursor or the like. However, in this area, the image of the target can be identified and displayed from among the crashes. Also, when the rotation of the sweep is high, the area of the above-mentioned region is limited, but it can be dealt with by reducing this area and moving freely in the screen. Industrial applicability
  • the present invention can be used for a radar device installed on a ship such as a commercial ship or a fishing boat, a sonar device for detecting fish schools, and a sea bottom.

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Description

明 細 書
レーダ一装置及び類似装置並びに受信データの書込方法 技術分野
本発明は、 レーダーやソナ一等、 例えば、 極座標系で受信される探知信号 を全周囲に渡り直交座標で配列された画像メモリに記憶した後、 ラス夕一走 査方式の表示器に表示する装置に関し、 特に、 クラッターの中から物標の映 像を識別可能に表示することのできるレーダー装置及びソナ一等の類似装置 並びに受信データの書込方法に関する。
背景技術
図 1は、 従来のレーダー装置の構成図を示している。
レーダ—アンテナ 1は、 ある周期で水平面を回転しながら別の周期でパル ス状電波を発射すると同時に、 物標で反射した電波を受信する。 受信回路 2 はレーダ一アンテナ 1による受信信号を検波し増幅する。 A / Dコンパ一夕 3は、 受信回路 2で得られたアナログ信号をデジタル信号に変換する。 一次 メモリ 4は、 A / D変換された 1スイープ分のデータを実時間で記憶し、 次 の送信により得られるデータが再び書き込まれるまでに、 その 1スイープ分 のデータを後段の画像メモリ 6に書き込む際のバッファとして用いられる。 座標変換部 5は、 中心座標を開始番地として、 中心から周辺に向かって、 たとえば船首方向を基準としてアンテナの角度 0と、 一次メモリ 4の読み出 し位置とから、 対応する直交座標で配列された画像メモリの画素を示す番地 を作成する。 座標変換部 5は、 具体的には次式を実現するハードウェアに より構成される。 X = X s + r ' s i n 0
Y二 Y s + r · c 0 s Θ
ただし、
X、 Y ：画像メモリの画素を示す番地
X s、 Y s ： 中心番地 r ： 中心からの距離
Θ ：座標変換の角度
表示用の画像メモリ 6は、 アンテナ 1回転で得られる受信デ一夕を記憶す る容量を持つ。 図示しない表示制御部によって表示器 7がラス夕一走査され、 ラスター走査に同期して画像メモリ 6の内容が高速で読み出され、 受信信号 の強度に応じた輝度または色で識別された画像が表示される。
以上のような構成で、 海面反射や雨雪反射等のクラッ夕一の中から物標の 映像を識別表示するためには、 G A I N、 S T C、 F T C等の調整を適正に 行う必要がある。 特に、 クラッタ一との信号強度に差が少ない場合には微妙 な調整が要求され、 調整の前後での映像の違いを比較しながら調整量を加減 し、 最適値を探す操作を行う。
ところが、 上記の従来の装置では、 映像の更新はアンテナの方向のスィー プライン上でのみ行われるため、 調整結果の確認は、 回転するスイープライ ンが観測点の方向に来た時以降となり、 且つ、 アンテナ 1回転に要する時間 は通常 2、 3秒を要するために、 調整操作が完了するまでに時間がかかると いう問題があった。 また、 別の物標で最適な調整値が異なる場合にはその都 度調整する必要があり、 その結果、 頻繁な調整操作を繰り返しながら映像観 測するということになり、 操作性、 応答性の点で非常に使いづらいという問 題があった。 このような問題は、 レーダーに限らずスイープ回転に伴って受 信データを順次極座標から直交座標に座標変換して記憶する類似装置 （例え ば、 ソナ一） においても同様であった。 本発明の目的は、 受信デ一夕を座 標変換して画像メモリ中に記憶する動作と並行して画像データのレベルを小 さく していくことにより、 従来のような調整を行わなくてもクラッ夕一の中 から物標の映像を容易に識別表示することのできる、 レーダ一装置及び類似 装置並びに受信データの書込方法を提供することにある。
発明の開示
本発明のレーダ一装置は、 スイープ回転に伴って受信デ一夕を順次極座標 から直交座標に座標変換して記憶する画像メモリと、
前記座標変換によるデータの書き込みと並行して画像メモリ上に設定され た領域の画素データから一定値を減算していく減算手段と、 を備えている。 上記減算手段は、 設定された領域の画素データから一定値を減算していく ことにより、 スイープによって描画される画像とは別に、 設定された領域内 の画像を徐々に消えていくように見せることができる。 従って、 同領域内の 画像については、 従来の装置においてスイープ 1回転の間にゲインを徐々に 小さく していく調整を行ったのと同じ観測が可能になる。 これによつて、 手 動による微妙な調整を行わなくてもクラッ夕一の中から物標の映像を容易に 識別表示させることが可能になる。
また、 本発明は、 スイープの 1周回内において前記座標変換時に画像メモ リの画素に最初にアクセスする場合を F I R S Tアクセス （以下、 単に F I RST) として検出する F IRST検出手段を備え、 前記減算手段は、 F I R S T検出以外の時に減算する。
座標変換では、 受信データは幾何学上、 中心位置が密で、 周辺ほど疎とな り、 中心付近ほど画像メモリの同一番地に多くの受信デ一夕が対応すること になる。 この場合、 画像メモリの 1つの画素に書き込むデ一夕を複数の受信 データから選択することになるが、 単に上書きするのであれば最後のデ一夕 が書き込まれ、 受信データ中の中から最大のデータを選んで書き込むのであ れば、 F I R S T検出と MAX処理が行われる。 F I RST検出とは、 画像 メモリの画素に対するアクセスがスイープ 1周回内において最初であること を検出する動作であり、 MAX処理とは、 F I R S T検出の時にその時の受 信データをそのまま書き込み、 F I RST検出でない時 （即ち、 2番目以降 のアクセスの時） には、 その時の受信デ一夕と既に書き込まれているデータ との大小比較をし、 大きい方を書き込む動作である。 このように、 座標変換 時に、 受信データを 1つの画素に対してそのまま上書きする方法や F I R S T検出と MAX処理とで最大値データを書き込む方法があるが、 いずれにし ても、 画像メモリ中の 1つの画素に対しては 1つのデータしか書き込むこと ができないから、 1つの画素に 1つのデ一夕を書き込むという条件を満足す るには最低 1回アクセスすればよい。 そこで、 本発明では、 F I R S T検出 時に画像メモリの画素にアクセスして受信データを書き込むようにする。 そ して、 F I R S T検出しない時には画像メモリに対する座標変換のアクセス を行わない。 このようにすると、 座標変換の期間内に画像メモリに対して座 標変換のアクセスを行わない期間ができるから、 この間に、 減算手段によつ て上記領域における画素データの減算処理を行っていく。
また、 本発明は、 スイープの 1周回内において前記座標変換時に画像メモ リの画素に最後にアクセスする場合を L A S Tアクセス （以下、 単に L A S T ) として検出する L A S T検出手段を備えることも出来、 前記減算手段は、 L A S T検出以外の時に減算することも可能である。
すなわち、 上記 F I R S T検出時に代えて、 L A S T検出時にのみ座標変 換を行う。 従って、 1つの画素に対して L A S T検出をしない座標変化の時 には、 減算手段の動作が行われる。
また、 本発明では、 前記領域を領域指定手段によって任意に指定できる。 このようにすることで、 例えば、 カーソル等によって画面上の注目すべき領 域を指定し、 この領域内で物標の映像をクラッ夕一の中から識別表示させる ことができる。 また、 スイープの回転が高速になるほど F I R S Tアクセス 期間や L A S Tアクセス期間の全体に占める割合が大きくなるために、 結果 的に上記領域全体をアクセスして減算する期間が短くなつて、 画像の段階的 消去を十分にできなくなるが、 このような場合には、 上記領域の面積を小さ くして画面内を自由に移動することで対応することができる。 図面の簡単な説明
図 1は、 従来のレーダー装置の構成図を示す。
図 2は、 本発明の実施形態であるレーダー装置の構成図を示す。 図 3は、 演算デ一夕発生部の構成図を示す。
図 4は、 演算タイミング発生部の構成図を示す。
図 5は、 演算データ発生部のタイミングチャートを示す。
図 6は、 演算領域を示す。
図 7は、 演算領域アドレス発生部の構成図を示す。
図 8は、 演算領域アドレス発生部のタイミングチャートを示す。
図 9は、 アドレスの進み方を示す。
図 1 0は、 ゲインを連続的に代えた場合の受信信号と量子化後の画像デ一 夕を示す。
図 1 1は、 減算処理実行時のデータの推移を示す。
図 1 2は、 表示例を示す。
図 1 3は、 本発明の他の実施形態の構成図を示す。 発明を実施するための最良の形態
図 2は、 本発明の実施形態であるレーダ一装置の構成図である。 このレ一 ダ一装置は、 図 1に示す従来のレーダ一装置に対し、 F I R S T検出部 8、 減算デ一夕発生部 9、 セレクタ 1 0 (セレクタ A ) 、 セレクタ 1 1 (セレク 夕 B ) 、 減算タイ ミング発生部 1 2、 減算領域アドレス発生部 1 3、 減算領 域指定部 1 4、 減算数値指定部 1 5が追加される。
F I R S T検出部 8は、 例えば、 特公平 3— 1 1 6 6 9号公報において詳 細に述べられているような構成にある。 即ち、 通常のアクセス時においては、 画像メモリ 6に対するアドレスは、 座標変換部 5において、 極座標において のスイープ方向 Θと中心方向からの距離 rに基づいて発生するが、 スイープ 1回転内において、 このアドレスが初めて発生した場合、 即ち画像メモリ 6 に画素が初めてアクセスされた場合を検出して F I R S T信号を出力する。 画像メモリ 6内の画素が初めてアクセスされたかどうかは、 座標変換部 5の 出力によって容易に知ることができる。 減算データ発生部 9は、 設定された領域の画素へのアクセス時にそのァク セスした画素デ一夕から一定値を減算した値を作成する。 このデ一夕は、 再 び同じ画素に書き込まれる。 なお、 この領域に対するアクセスを、 以下減算 アクセスという。 また、 画像メモリ 6上に設定される上記領域を減算領域、 減算領域の画素デ一夕から減算していく一定値を減算値、 減算を行うかどう かのしきい値を減算しきい値という。
図 3は、 減算データ発生部 9の構成図である。 この減算データ発生部 9は、 比較器 9 a、 減算器 9 b、 セレクタ 9 cからなる。 比較器 9 aは、 減算領域 内の或る画素から読み出した読出データ （c ) 力 別に設定された減算しき い値 （a) 未満かどうかを比較する。 減算器 9 bは、 読出デ一夕 （ c) から、 別に設定された減算値 （b) を減算する。 比較器 9 aにおいて、 c< aの場 合、 減算器 9 bにおいて、 d= c— bの減算を行い、 書込デ一夕 dを得る。 但し、 減算した結果 dが負になる場合には d二 0とする。 読出デ一夕 （ c) が減算しきい値 （a) 以上の場合には、 読出データ （ c) と同じデータを書 込データ （d) とする。 なお、 減算しきい値 （a) と減算値 （b) は、 減算 数値指定部 1 5によつて任意の値に指定することができる。
セレクタ 1 0は、 画像メモリ 6に害き込むデータを選択する部分で、 通常 アクセス時の F I R S Tの時にのみ、 -一時メモリ 4から読み出したデ一夕を 出力し、 減算アクセス時に （F I R S T以外の時） は減算デ一夕発生部 9で 作成したデータを出力する。
セレクタ 1 1は、 画像メモリ 6に与えるアドレスを選択する部分で、 通常 アクセス時の F I R S Tの場合にのみ座標変換部 5で作成したァドレスを出 力し、 減算アクセス時 （F I R S T以外の時） には減算領域ァドレス発生部 1 3で作成したァドレスを出力する。
減算タイ ミング発生部 1 2は、 Rクロックから： F I R S Tの期間を除いた 期間でのみ動作する。 Rクロックは、 一次メモリ 4に対する読み出しクロヅ クである。 すなわち、 減算アクセスが F I R S T以外の期間に実行されるよ うに、 Rクロックと F I R S T信号に基づいて、 Rクロックから F I R S T の期間を除いた期間に、 減算アクセス用のクロックを発生する。 この期間の クロックを R ' とする。 図 4は、 減算タイ ミング発生部 1 2の構成図、 図 5 はタイ ミングチャート、 図 6は、 減算領域を示している。 減算タイ ミング発 生部 1 2は、 減算タイ ミング発生回路 1 2 aと、 ゲート 1 2 bとからなり、 ゲート 1 2 bにおいて、 Rクロックから F I R S Tの期間を除いた期間を判 定し、 この期問内に R' クロックを発生するとともに、 減算タイミング発生 回路 1 2 aにおいて減算開始トリガから T 1と T 2を発生する。
図 6に示すように、 減算領域を X方向に A画素、 Y方向に B画素の大きさ の矩形領域とすると、 T 1は、 R' クロック A回分の期間に等しく、 T 2は T 1の B回分の期間に等しい。 即ち、 T 1は減算領域の X方向 1行分の減算 期間であり、 T 2は減算領域の全領域に対する減算期間である。 T 2の終了 後、 再び減算開始ト リガを発生し、 図 5に示すタイ ミング発生動作が繰り返 される。 なお、 図 5から明らかなように、 R' クロックは等間隔でないから T 1も厳密には一定ではなく、 同様に T 2も一定ではない。
減算領域アドレス発生部 1 3は、 減算アクセス時に、 減算アクセス用アド レスを発生する。 図 7に示すように、 この減算領域アドレス発生部 1 3は、 カウン夕 1 3 aと 1 3 bとからなる。 カウン夕 1 3 aは、 減算領域指定部 1 4から入力される減算開始番地 X sから X方向に R' クロック毎に Xァドレ スを進めていき、 カウン夕 1 3 bは、 減算領域指定部 1 4から入力する減算 開始ァドレス Y sから T 1期間毎に Yァドレスを進めていく。 減算開始番地 X sから X方向に n回目、 減算開始番地 Y sから Y方向に m行目のアクセス 点の座標を （Xn、 Ym) とすると、
Xn = X s + n
Ym二 Y s +m
ただし、
(Xs、 Y s) ：減算開始番地 となる。
図 8は、 Xァドレス発生タイ ミングチヤ一卜と Yァドレス発生タイ ミング チャートを示している。 また、 図 9は、 減算領域でのアドレスの進み方を示 している。
減算領域指定部 1 4は、 例えば、 レーダー装置本体の操作部に設けられて いる トラックボ一ルゃカーソルキー等を含む入力部で構成され、 表示画面上 の任意の領域を減算領域として指定することができる。 また、 減算数値指定 部 1 5は、 例えば、 数式等を含む入力部で構成され、 減算データ発生部 9に 対して与える減算しきい値や減算値を任意の値に設定することができる。
次に、 上記のレーダー装置の動作について説明する。
この実施形態のレーダー装置では、 画像メモリ 6への書き込みが、 F I R S Tの時には通常アクセスによって、 F I R S Tの時でない時には減算ァク セスによってデ一夕の書き込みが行われる。 通常アクセスとは、 一次メモリ 4に記憶されている受信データを読み込む時のアクセスであり、 減算ァクセ スとは減算デ一夕発生部 9の出力を書き込むアクセスである。 今、 受信デ一 夕の或る座標変換サイクルにおいて F I R S Tが検出されたとすると、 その 時の一次メモリ 4の対応データが座標変換された画像メモリの位置に記憶さ れる。 次の座標変換サイクルで F I R S Tが検出されなかった場合は、 減算 アクセスとなり、 減算領域ァドレス発生部 1 3で発生した画像メモリの位置 に減算デ一夕発生部 9で出力されるデ一夕が書き込まれる。 この時の減算デ 一夕発生部 9で発生するデータは、 当該ァドレスの読出デ一夕から予め設定 した減算値を引いた値である。 従って、 表示器 7の表示画面上では、 減算デ —夕を画像メモリ上に書き込んだ直後にその位置の画像の輝度が低下する (輝度によって画像データの大きさを表す場合） 。 このように、 画像メモリ 6のデータの更新は、 通常アクセスと減算アクセスとによって順次行われて いき、 通常アクセスについては、 スイープの回転にともなって得られる受信 データによる更新が行われ、 減算アクセスについては、 減算領域指定部 1 4 で設定された減算領域内でのデ一夕の減算更新が行われる。 この結果、 通常 アクセスによりスイープライン上の画素が更新された後、 再びスイープが 1 回転して同じ画素を更新するまでの間に、 各画素についてゲインを連続的に 下げる操作をしたと同じように、 減算領域における映像を順次消えていくよ うに表示させることができる。
図 1 0、 図 1 1はこの状態について説明するための図である。 図 1 0は、 仮にある画素についてゲインを連続的に下げた場合の受信信号と画像デ一夕 を示している。 また、 図 1 1は、 減算動作によって変化する画像デ一夕を示 し、 同図 （A ) はゲインが図 1 0の G 5の状態で減算処理をした場合を示し、 同図 （B ) はゲインが図 1 0の G 4の状態で減算処理をした場合を示してい る。 なお、 この例では、 量子化レベルが L 4未満の場合に減算されるよう減 算しきい値を L 4に設定し、 減算値を 1に設定している。 また、 S Oは通常 アクセス後の画像、 S l、 S 2 、 S 3は減算アクセス後の画像であって、 数 字は各段階を示している。
図 1 1 ( A ) では、 最も大きなレベルは減算しきい値 L 4を超えているか ら、 この分を除く レベルの信号についてのみ減算処理が行われる。 したがつ て、 レベルの強い画像を明確に表示でき、 周囲のクラッ夕一等の相対的に弱 いレベルの画像は徐々に消していくことができる。 また、 図 1 1 ( B ) に示 すように、 ゲインを G 4に設定しておく と、 全部の信号が減算しきい値 L 4 以下となるから、 減算領域内の画像全体を徐々に消していくことができる。 なお、 このような映像の変化中においても、 クラッ夕一中から物標の映像を 識別できるようになる。 クラッ夕一中から物標の映像を識別できるようにす るための適切なゲインの設定は状況により異なり、 図 1 1 ( A ) が好ましい ことも、 図 1 1 ( B ) が好ましいこともある。
なお、 図 2において、 F I R S T時に F I R S T信号を受けてセレクタ 1 0およびセレクタ 1 1が、 それぞれ一次メモリ 4からの出力と座標変換部 5 からの出力を選択し、 F I R S T以外の時に減算デ一夕発生部 9と減算領域 ァドレス発生部 1 3の出力をそれぞれ選択するとともに、 減算タイ ミング発 生部 1 2は、 F I R S T検出以外の期間に R ' クロックによって T l 、 Τ 2 を発生して減算領域アドレス発生部 1 3に出力する。 また、 減算領域指定部 1 4による減算開始ァドレス X s、 Y sの指定は任意の時に行うことができ、 減算数値指定部 1 5による減算しきい値と減算値の設定も任意の時に行うこ とができる。
以上の動作によって、 例えば、 図 1 2に示すような表示を得ることができ る。 図の表示領域のうち、 Aは雨を原因とするクラッ夕ー領域、 Bは雨の中 の物標、 Cは減算領域を示している。 この例では、 物標 Bの輝度が図 1 1 ( A ) に示すような適当な大きさに設定されている。 即ち、 画面全体が 1回 更新される間に減算領域 C内の物標 Bを除く領域の映像が徐々に輝度低下し ていく。 また、 減算領域指定部 1 4で、 この減算領域 Cを任意の位置に移動 可能なため、 通常アクセスによって画像デ一夕の更新中にこの減算領域 Cを 移動すれば、 移動した新たな位置で同じような順次消える映像を得ることが できる。
減算領域 Cの大きさ、 即ち、 減算領域 Cの全体をアクセスする周期 T 2は、 スイープ 1回転の周期 Tと関係する。 即ち、 スイープ回転周期 Tが速くなれ ば、 スイープ 1回転中に確保できる減算期間はそれだけ短くなるから、 周期 T 2の繰り返し回数も少なくなる。 今、 スイープ回転周期 = T、 減算領域 C での全ての画素デ一夕の値が 0になるまでの （図 3の書込データ （d ) が 0 になる） 減算回数 = N、 減算領域 C全体を 1回アクセスするに要する時間二 tとすると、
T = N · t
が成立するよう、 減算領域 Cの大きさが設定されることが理想的である。 なぜなら、 減算される途中経過を表示器上で観測する余裕があることが必要 であるからである。 しかし、 上記の式が成立しない場合には効果がないわけ ではなく、 実際には、 これにできるだけ近くなるような大きさの減算領域に 設定すればよい。 従って、 スイープの回転、 すなわちアンテナの回転が高速 になるほど、 観測のしゃすさの点から減算領域 Cの大きさが制限されるが、 減算領域の大きさに制限が生じた場合には、 これを表示画面内で移動させる ことにより、 減算領域を大きく した場合と同等の効果を得ることが可能であ る。
上記実施形態では、 F I R S T時に通常アクセスを行い、 F I R S T以外 の時に減算アクセスを行うようにしたが、 画像メモリの画素への最後のァク セスを L A S Tとして検出し、 この L A S T時に通常アクセスを行い、 L A S T以外の時に減算アクセスを行うようにしてもよい。
図 1 3は、 本発明の他の実施形態を示す。 図 2と相違する点は、 Wデ一夕 発生部 2 0 (スキャン相関用） 、 画像メモリ （スキャン相関用） 、 座標変換 部 2 2 (スキャン相関用） 、 F I R S T検出部 2 3 (スキャン相関用） を新 たに追加した点である。
スキヤン相関処理は、 連続したスイープ 1回転毎の相関処理のことを言う すなわち、 連続したスイープ回転毎のデータ間 （メモリ上のデータと新デー 夕間） で相関処理を行う処理であり、 通常アクセスにおいて、 アンテナ 1回 転前の画像メモリ上のデ一夕と、 今回転で新たに得られたデータの両者から 今回書き込むデ一夕を、 例えば平均処理等により決定する処理であって、 従 来から実施されている。 このスキャン相関処理は、 スイープ 1回転毎に同一 画素について 1回のみ書き換える処理であるのに対し、 減算処理は画素デ一 夕を常時減算する処理であるから、 同じ画像メモリを使用した場合、 減算処 理とスキャン相関処理は両立出来ない。 そこで、 スキャン相関処理用のメモ リを表示用画像メモリとは別に設け、 前段でスキャン相関処理を実行し、 ス キャン相関処理した結果を表示用画像メモリに対する通常アクセス用の書込 みデ一夕とすることにより、 スキャン相関処理と減算処理を両立させること が出来る。 図 1 3は、 そのための具体的な構成を示す図である。
図 1 3において、 Wデータ発生部 2 0は、 スキャン相関処理用に設けられ るセレクタであり、 F I R S T検出部 2 3で F I R S Τが検出されたときに 一次メモリ 4からの新デ一夕とスキャン相関用のために設けられた画像メモ リ 2 1のデータとを相関処理して、 同画像メモリ 2 1に再記憶する。 また、 そのデータはセレクタ 1 0を介して表示用の画像メモリ 6に記憶される。 F I R S Tでないときには、 Wデータ発生部 2 0は画像メモリ 2 1から読み出 したデ一夕をそのまま出力する。 したがって、 画像メモリ 2 1には、 スキヤ ン相関処理されたデ一夕が記憶される。 スキャン相関処理用の座標変換部 2 2は、 画像メモリ 2 1の座標変換ァアドレスを作成する。 この座標変換部 2 2を表示メモリ用の座標変換部 5と別に設けているのは、 スキャン相関用の 画像メモリ 2 1では真運動座標モードで記憶しているのに対し、 表示用の画 像メモリ 6では相対運動モードのヘッ ドアップ、 コースアップ、 ノースァヅ プ、 または、 真運動座標モードの中から選ばれたモードで記憶するようにし ているからである。 なお、 図示はしていないが、 コンパス、 船速情報が各々 の座標変換部 5、 2 2に入力するようになっている。
以上の構成により、 スキャン相関処理されたデ一夕を表示用の画像メモリ 6に対する通常アクセス用の書込みデータとすることが出来る。
同様に、 スイープ 1回転中に同じ画素に複数のデータが対応したときに、 これらのデータの内最大値を選択して再書込みする M A X処理を前段で行い、 その結果を表示用の画像メモリ 6に対する通常アクセス用の書込みデータと することにより、 M A X処理と減算処理を行うことが出来る。
以上詳述したように、 発明によれば、 設定された領域の画素データから一 定値を減算していくことにより、 設定された領域内のゲインを常時調整しな がら観測したと同じ効果が得られるから、 手動による微妙な調整を行わなく てもクラッ夕一の中から物標の映像を容易に識別表示させることが可能にな る。
また、 画像メモリに対して座標変換のアクセスを行わない期間に、 減算手 段によって上記領域における画素デ一夕の減算処理を行っていくため、 スィ 一プ回転による画像表示を行いながら、 設定された領域において順次消えて いく画像を表示させることが出来る。
また、 L A S T検出手段を設けた場合においても減算処理を行うことが出 来、 また、 前記領域を領域指定手段によって任意に指定できるから、 例えば、 カーソル等によって画面上の注目すべき領域を指定し、 この領域内で物標の 映像をクラッ夕一の中から識別表示させることができる。 また、 スイープの 回転が高速であるときには、 上記領域の面積が制限されるようになるが、 こ の面積を小さく して画面内を自由に移動することで対応することができる。 産業上の利用可能性
本発明は、 商船、 漁船などの船舶に設置されるレーダー装置や魚群 '海底 探知用のソナ一装置などに利用することが出来る。

Claims

請 求 の 範 囲
( 1 ) スイープ回転に伴って受信デ一夕を順次極座標から直交座標に座標 変換して記憶する画像メモリと、
前記座標変換によるデ一夕の書き込みと並行して画像メモリ上に設定され た領域の画素デ一夕から一定値を減算していく減算手段と、 を備えてなるレ ーダー装置及び類似装置。
( 2 ) スイープの 1周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に 最初にアクセスする場合を F I R S Tアクセスとして検出する F I R S T検 出手段を備え、 前記減算手段は、 F I R S T検出以外の時に減算することを 特徴とする、 請求項 1記載のレーダー装置及び類似装置。
( 3 ) スイープの 1周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に 最後にアクセスする場合を L A S Tアクセスとして検出する LAS T検出手 段を備え、 前記減算手段は、 L AS T検出以外の時に減算することを特徴と する、 請求項 1記載のレーダー装置及び類似装置。
(4 ) 前記領域を指定する領域指定手段を備えた、 請求項 1〜3のいずれ かに記載のレーダ一装置及び類似装置
( 5) 前記一定値を複数の候補から選択する手段を設けた、 請求項 1〜4 のいずれかに記載のレーダ一装置及び類似装置。
( 6 ) 前記減算手段は、 前記画像データと所定のしきい値とを比較する比 較手段を有し、 しきい値以下の画素データから前記一定値を減算していく、 請求項 1〜 5のいずれかに記載のレーダー装置及び類似装置。
(7) 前記画像メモリとは別に設けられている他の画像メモリと、 前記 F I R S T検出手段による F I R S T検出時には、 該他の画像メモリ の画素デ一夕とその時の受信データとで所定の相関処理を行って該他の画像 メモリに再記憶し、 且つその相関処理をしたデ一夕を前記画像メモリに記憶 し、 F I R S T検出時以外の時には、 該他の画像メモリの画素デ一夕をその まま該他の画像メモリに再記憶する相関処理用のセレク夕と、 を備える請求 項 2記載のレーダー装置及び類似装置。
( 8 ) 受信データを極座標から直交座標に座標変換して 1周回毎に画像メ モリに更新しながら記憶するステップと、
前記座標変換によるデ一夕の書き込みと並行して画像メモリ上に設定され た領域の画素デ一夕から一定値を減算していく減算ステップと、 を備え、
1周回の期間内に前記領域内のデ一夕を順次減算していくようにした、 受 信デ一夕の書込方法。
( 9 ) 受信したデ一夕を一時的に記憶する一次メモリと、
前記一次メモリに記憶されているデータを順次記憶する画像メモリと、 前記画像メモリに記憶されているデ一夕を表示する表示器と、
受信デ一夕の極座標位置を画像メモリの直交座標ァドレスに座標変換する 座標変換回路と、
スイープの 1周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最初に アクセスする場合を F I R S Tアクセスとして検出する F I R S T検出回路 と、
前記画像メモリ上の任意の領域を減算領域として設定し、 この領域のァド レスを順次発生する減算領域ァドレス発生回路と、
前記減算領域の画素データから所定値を減算するデ一夕を減算データとし て発生する減算データ発生回路と、
前記 F I R S T検出時には、 前記座標変換部からの直交座標ァドレスを画 像メモリのアドレスとして選択し且つ前記一次メモリのデータを前記画像メ モリへの書込みデータとして選択し、 F I R S T検出時以外の時には、 前記 減算領域ァドレス発生部からのァドレスを画像メモリのァドレスとして選択 し且つ前記減算データ発生部で発生する減算データを前記画像メモリへの書 込みデ一夕として選択するセレクタと、
を備えてなる、 レーダー装置及び類似装置。 ( 1 0 ) 前記減算デ一夕発生回路は、 前記画素データと所定のしきい値と を比較する比較器と、 しきい値以下の画素デ一夕から前記一定値を減算して いく減算器とを備える、 請求項 9記載のレーダー装置及び類似装置。
( 1 1 ) 前記画像メモリとは別に設けられている他の画像メモリと、 前記 F I R S T検出回路による F I R S T検出時には、 該他の画像メモリ の画素データとその時の受信デ一夕とで所定の相関処理を行って該他の画像 メモリに再記憶し、 且つその相関処理をしたデ一夕を前記画像メモリに記憶 し、 F I R S T検出時以外の時には、 該他の画像メモリの画素デ一夕をその まま該他の画像メモリに再記憶する相関処理用のセレクタと、 を備える、 請 求項 9または 1 0記載のレーダー装置及び類似装置。
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