JP4108230B2

JP4108230B2 - レーダー装置及び類似装置並びに受信データとスイープラインの書込方法

Info

Publication number: JP4108230B2
Application number: JP23234699A
Authority: JP
Inventors: 巧冨士川; 光一有留; 基治近藤
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1998-09-01
Filing date: 1999-08-19
Publication date: 2008-06-25
Anticipated expiration: 2019-08-19
Also published as: JP2000147088A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダーやソナーなど、たとえば、極座標系で受信される探知信号を全周囲にわたり直交座標で配列された画像メモリに記憶した後、ラスター走査方式の表示器に表示する装置に関し、特に、スイープラインの表示に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＣＲＴの残光を利用する古いタイプのレーダー装置では、アンテナ方向のスイープにより蛍光体が発光した後、その明るさが時間の経過とともに暗くなることから、スイープラインを明るい輝線として観測することができる。しかし、この表示方式では蛍光体の残光特性を利用するものであるから表示輝度は低く、周囲を暗くしないと観測できない欠点があるため、近年は、全周囲にわたる受信信号を一旦画像メモリに記憶し、これを高速で読みだして表示器上に表示する方式が採用されている。
【０００３】
このような装置では、アンテナ方向であるスイープライン上で最新の映像に更新され、更新時間は、通常、アンテナ１回転に必要な少なくとも２、３秒である。その結果、表示器上の各位置の映像はアンテナ１回転の周期で更新されることになるが、最新の映像を観測するためには、スイープライン通過直後に観測することが必要であり、そのためには現在のスイープ位置が分かりやすいことが望ましい。そこで、従来、例えば図１に示すようなレーダー装置が実施されている。
図１は、従来のレーダー装置の構成図を示している。
【０００４】
レーダーアンテナ１は、ある周期で水平面を回転しながら別の周期でパルス状電波を発射すると同時に、物標で反射した電波を受信する。受信回路２はレーダーアンテナ１による受信信号を検波し増幅する。Ａ／Ｄコンバータ３は、受信回路２で得られたアナログ信号をデジタル信号に変換する。一次メモリ４は、Ａ／Ｄ変換された１スイープ分のデータを実時間で記憶し、次の送信により得られるデータが再び書き込まれるまでに、その１スイープ分のデータを後段のレーダー映像用画像メモリ６に書き込む際のバッファとして用いられる。
【０００５】
座標変換部５は、中心座標を開始番地として、例えば船首方向を基準としたアンテナの角度θと、一次メモリ４の読出位置とから、中心から周辺に向かって、対応する直交座標で配列された画像メモリの画像を示す番地を作成する。
【０００６】
座標変換部５は、具体的には次式を実現するハードウェアにより構成される。
Ｘ＝Ｘｓ＋ｒ・ｓｉｎθ
Ｙ＝Ｙｓ＋ｒ・ｃｏｓθ
ただし、
Ｘ、Ｙ：画像メモリ内の画素の場所を示す番地
Ｘｓ、Ｙｓ：中心番地
ｒ：中心からの距離
θ：座標変換の角度
レーダー映像用画像メモリ６は、直交座標で配列され、一次メモリ４から読みだした１スイープ分のデータを、座標変換部５で作成した番地の画素に記憶することにより、全周にわたりレーダの受信信号を記憶する。
【０００７】
ＧＤＣ（グラフィックディスプレイコントローラ）７、マーク表示用画像メモリ８は、図示しないＣＰＵにより制御され、各種マーク類を描画するためのものである。スイープラインの描画は、スイープ角度を元にＣＰＵにおいてスイープラインの線分を描画するに必要なパラメータを演算し、ＧＤＣ７に対して描画指示を行うことによって実現される。ＧＤＣ７は、この描画指示を受けた時にマーク表示用画像メモリ８に対してスイープラインを書き込む。
【０００８】
レーダー映像用画像メモリ６とマーク表示用画像メモリ８との内容は図示しない表示制御部により、ＣＲＴなどの表示器１０に対するラスター走査に同期して高速に読みだされ、混合部９において、レーダー映像とマーク類とが識別して表示されるように処理された後、表示器１０において輝度または色別で表示される。
【０００９】
また、上記図１に示す装置の他に、図２に示すように、第１のスイープおよび第２のスイープからなる２本のスイープを制御する装置が実施されている。すなわち、本来のスイープを第１のスイープとし、第１のスイープの回転が進行する側で、第１のスイープの方向と平行したスイープを第２のスイープとし、第１のスイープでは本来の受信データを画像メモリに書き込み、第２のスイープでは、スイープライン用のデータを書き込む。このようにすると、第２のスイープは常に第１のスイープと平行して回転することになるから、スイープラインの回転を第２のスイープによって観測することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図１に示す従来のレーダー装置では、レーダー映像用画像メモリ６とは別にマーク表示画像用メモリ８およびＧＤＣ７を独立して設ける必要があり、その分コストが上昇するとともに、さらに、故障によってレーダー映像の更新動作が停止してもスイープの回転が停止するとは限らないために、故障の監視にならないという問題がある。
【００１１】
また、図２に示す装置では、第２のスイープがレーダー映像の更新動作に同期して形成されるために故障監視が可能であり、またマーク表示用の画像メモリ等を別途設ける必要がないが、常に２本のスイープを画像メモリに書き込むことが必要になるから、スイープの書き込みに要する時間が２倍となり、全画像を更新する時間も２倍になり、アンテナ回転が高速になると更新が追いつかないという問題がある。
【００１２】
本発明の目的は、レーダー等の映像が表示されている限り必ずスイープラインが表示され、また、スイープラインの描画のための特別な画像メモリが不要であって、しかもスイープラインを描画するための時間も増加することのないレーダ装置および類似装置並びに受信データとスイープラインとの書き込み方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、スイープ回転に伴って受信データを順次極座標から直交座標に座標変換して記憶する画像メモリと、
スイープラインデータを設定するスイープラインデータ設定部と、
スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最後にアクセスする場合をＬＡＳＴとして検出するＬＡＳＴ検出手段と、
前記画像メモリへの書込データとして、ＬＡＳＴ検出以外の時にはスイープラインデータを選択し、ＬＡＳＴ検出時には受信データを選択する書込データ選択部と、を備えてなることを特徴とする。
【００１４】
この発明では、スイープ回転に伴って受信データを順次極座標から直交座標に座標変換して画像メモリに記憶するために、中心付近の画像ほど多くの受信データが対応することになる。図３はこの状態を示している。そこで、ある画像に対して複数回アクセスされる場合、前に描画したデータを、後で描画したデータで置き換えて記憶する処理方法とし、最後のアクセス（ＬＡＳＴ）でないときは、スイープラインを表示するためのスイープラインデータを書き込みデータとして選択し、ＬＡＳＴ時には受信データを書き込みデータとして選択する。このようにすることで、ＬＡＳＴになるまでスイープラインデータが画像メモリに記憶され、ＬＡＳＴ時点で本来表示する受信データが上書き記憶され、ＬＡＳＴ位置がスイープの回転とともに変化する結果、スイープラインが回転表示されることになる。この場合、最後に描いた受信データはその後スイープが１回転して再びその画像がアクセスされるまで保持されるから、スイープラインの表示がレーダー映像の表示に悪影響を及ぼすことがない。
【００１５】
そして、スイープラインの１回転中において必ず複数回アクセスされる画像が存在するために、スイープラインは必ず表示されるとともに、スイープラインの回転速度が高速になっても必ず表示される。また、スイープラインデータの書き込み期間は、受信データの書き込み動作に必要な期間に含まれるためにスイープラインを描画することによって画像メモリを更新する時間が増加することがない。また、スイープラインデータはレーダー映像用画像メモリに書き込まれるから、特別な画像メモリを設けることも不要である。なお、スイープラインデータ設定部によりスイープラインデータの輝度や色を任意に設定することによって、表示画面上でスイープラインを分かりやすく表示させることが可能である。
【００１６】
請求項２の発明は、スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最初にアクセスする場合をＦＩＲＳＴとして検出するＦＩＲＳＴ検出手段と、
ＦＩＲＳＴ検出時に画像メモリのデータを読み出して一時記憶する一時記憶メモリと、
ＬＡＳＴ検出時に受信データと一時記憶メモリの記憶データとで相関処理を行う相関処理部と、を備え、
前記書込データ選択部は、ＬＡＳＴ検出時に相関処理したデータを画像メモリへの書込データとして選択することを特徴とする。
【００１７】
請求項１においては、受信データをＬＡＳＴ時の書き込みデータとして選択するようにしているが、一般に、海面反射などのクラッターを低減するために、連続したスイープ１回転ごとの相関処理（以下スキャン相関処理という）が行われることがある。スキャン相関処理では、連続したスイープ１回転ごとのデータ間で相関処理を行うものであり、具体的には、１スキャン前の画像メモリ上のデータと、今回転で新たに得られたデータの両者から今回書き込むデータを決定する。この場合、スイープラインデータを描くことは、１スイープ前のデータを壊してしまうことになるために、スイープラインの表示とスキャン相関処理は両立できないことになる。
【００１８】
そこで、請求項２の発明においては、ＬＡＳＴの検出と並行して画像を最初にアクセスする場合（ＦＩＲＳＴ）を検出し、ＦＩＲＳＴ時点においてはスイープラインデータを描く前に同じ画像からすでに記憶されている１回転前のデータを読み出して一時的に記憶しておき、ＬＡＳＴ時点で、今回転で新たに得られたデータと一時的に記憶しておいたデータの両者から今回書き込むデータを決定する。このようにすることで、スキャン相関処理とスイープライン表示をともに実現することができる。
【００１９】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、さらに、スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最初にアクセスする場合をＦＩＲＳＴとして検出するＦＩＲＳＴ検出手段と、
ＦＩＲＳＴ検出時に画像メモリのデータを読み出して一時記憶する一時記憶メモリと、
前記一時記憶メモリのデータと前記スイープラインデータ設定部で設定されているスイープラインデータとを加算する加算器と、を備え、
前記書込データ選択手段は、ＬＡＳＴ検出時以外の時には、スイープラインデータを選択するのに代えて前記加算器の加算値を選択することを特徴としている。
【００２０】
スイープライン設定部での設定データをそのままスイープラインデータとして画像メモリに記憶する構成では、スイープラインデータを任意の値に設定することで、これを任意の明るさで表示できるが、スイープラインデータを必要以上に大きな値にすると、スイープラインの観測は明瞭になる反面、スイープラインの回転を煩わしく感じ、全体としてレーダ映像観測の妨げになる。そこで、実用上は、かすかにスイープラインの回転が観測出来る程度にその大きさを設定することになるが、中以下の明るさに設定した場合でも近距離レンジにおいて陸等の映像が大きな面積で明るく表示されている状態の場合には、スイープラインとの間でコントラストに差が生じ、明るい陸映像の上を横切るスイープラインが暗く表示されるようになり、結局、スイープラインが目立ちすぎることになる。これに対し、この請求項３の発明ではスイープラインの輝度が陸映像等の実映像よりも常に設定スイープラインデータ分だけ大きいデータとなるため、実映像とのコントラストが表示画面のどの位置においても抑制され、必要以上に目立つことがなくなる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図４は、本発明の実施形態であるレーダー装置の構成図である。このレーダー装置は、図１に示す従来のレーダー装置に対し、スイープラインデータ設定器１１、書込データ選択器１２およびＬＡＳＴ検出回路１３を追加したものである。スイープラインデータ設定器１１は、スイープラインデータを設定するレジスタで構成され、設定したデータに対応した明るさ、または色でスイープラインが表示されるようになる。書込データ選択器１２は、レーダー映像用画像メモリ６への書き込みデータを選択するセレクタで構成され、ＬＡＳＴ検出時以外の時にはスイープラインデータを書き込みデータとし、ＬＡＳＴ検出時には受信データを書き込みデータとする。なお、図５に示すようにＡＮＤゲート１４をセレクト端子Ｓに接続し、ＳＷＰ−ＬＩＮＥ−ＯＮ＝１の時にのみスイープラインデータの表示を可能にすることもできる。スイープラインデータ設定用データやＳＷＰ−ＬＩＮＥ−ＯＮのデータは、図外のＣＰＵから入力される。
【００２２】
ＬＡＳＴ検出回路１３は、スイープの１回転内において画像メモリ６の画素に最後にアクセスする場合をＬＡＳＴとして検出する。すなわち、画像メモリ６に対するアドレスは、座標変換部５において、極座標においてのスイープ方向θと中心方向からの距離ｒとに基づいて発生するが、このアドレスの画素に対するアクセスが最後である場合にＬＡＳＴを検出して、ＬＡＳＴ信号を書き込みデータ選択器１２に対して出力する。画像メモリ６内の画素に対するアクセスが最後のアクセスであるかどうかは、例えば図７において、後行スイープθ_n-1 上の任意のサンプル点ｉがＬＡＳＴであるかどうかを検出する構成とする。今、後行スイープθ_n-1 上の任意のサンプル点ｉをＢ点とし、後行スイープθ_n-1 上のスイープライン下流方向の隣接サンプル点をＣ点とし、先行スイープθ_n （アンテナ方向）上の複数の近接サンプル点をＤ点、Ｅ点、Ｆ点とする。なお、後行スイープθ_n-1 は先行スイープθ_n の１つ前のスイープである。近接サンプル点Ｄ点、Ｅ点、Ｆ点は、Ｂ点に対して先行スイープθ_n 上の同じサンプル位置のサンプル点（Ｅ点）とその前後の先行スイープθ_n 上の２つのサンプル点（すなわちＤ点とＥ点）である。そこで、Ｂ点がＬＡＳＴサンプル点かどうかを判断するには、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ点の４サンプル点とＢ点の対応画素アドレスが同一かどうかの対比を行えばよい（Ａ点はＢ点より上流側であるため対比する必要はない）。したがって、図７（Ｂ）に示すように、後行スイープθ_n-1 アドレス発生部１３ａでＢ点、Ｃ点のアドレスを発生し、先行スイープθ_n アドレス発生部１３ｂでＤ点、Ｅ点、Ｆ点のアドレスを発生し、一致検出回路１３ｃで、Ｂ点のアドレスがＣ〜Ｆ点の各アドレスに一致するかどうかを判断する。一致すればＢ点はＬＡＳＴ（サンプル点）ではなく、一致しなければＬＡＳＴである。このようにして、ＬＡＳＴを検出することが出来る。なお、このＬＡＳＴ回路１３の詳細な構成については特願平１０─１６０１８６号に示されている。
【００２３】
次に動作を説明する。
【００２４】
ＬＡＳＴ検出回路１３でＬＡＳＴを検出していない時には、書込データ選択器１２はスイープラインデータを選択して画像メモリ６に出力する。したがって、或る画素に対して複数回アクセスされる場合には、ＬＡＳＴが検出されるまでの間その画素に対してスイープラインデータが更新書き込みされていく。ＬＡＳＴ検出回路１３がＬＡＳＴを検出すると、この時始めて書き込みデータ選択器１２が一次メモリ４の出力、すなわち受信データを選択して画像メモリ６に出力する。この時に始めて画像メモリ６の画素に対して受信データが書き込まれる。図６は、この状態を示している。１つの画素Ａに対して座標変換の結果３回アクセスされる場合、１回目と２回目のアクセスではスイープラインデータが書き込まれる。ａ、ｂ点はスイープラインデータに対応しており、ａ点のスイープラインデータが画素Ａに書き込まれた後、次のアクセスにおいてｂ点のスイープラインデータで更新される（なお、ａ点のスイープラインデータもｂ点のスイープラインデータも同じデータである。）。したがって、ａ点、ｂ点のアクセスの間は、画素Ａにおいてはスイープラインデータで表示されることになる。３回目のアクセスの場合はＬＡＳＴであるために、この時に始めて画素Ａに対して受信データが書き込まれる。ｃ点は受信データに対応している。そのｃ点において受信データが書き込まれることによってそれまで表示されていたスイープラインデータが消える。したがって、画素Ａの表示位置では最初にスイープラインデータが表示され最後に受信データが表示されるようになる。このように、１つの画素に対して複数回アクセスされる場合は、必ずその画素の表示位置ではスイープラインが前半で表示されるようになる。この装置では、中心付近の画素ほど多くの受信データが対応するから、中心付近の画素においては、スイープラインの表示が相対的に明るく表示される。
【００２５】
なお、スイープラインデータは輝度や色を任意に設定できるから、このデータの輝度や色を受信データと異なるようにしておけば表示上はスイープラインデータと受信データの識別が容易である。
【００２６】
このように、この実施形態のレーダー装置では、スイープラインを確実に表示することができるとともに受信データの書き込みも必ず行われ、且つその受信データはスイープが１回転するまで保持されるから、スイープライン表示がデータ映像を損なうということがない。
【００２７】
図８は、本発明の他の実施形態の一部構成図を示している。
【００２８】
この例では、図４に示す構成に、スキャン相関処理回路１５、一時記憶メモリ１６およびＦＩＲＳＴ検出回路１７を追加している。
【００２９】
スキャン相関処理回路１５は、連続したスイープ回転毎のデータ間で相関処理を行う回路であって、１スキャン前の画像メモリ６内の画素のデータと、今回転で新たに得られた受信データの両者から当該画素へ今回書き込むデータを決定する。例えば、２つのデータの平均値を今回書き込むデータとすることができる。一時記憶メモリ１６は、画像メモリ６の画素のデータを一時的に記憶するものであって、このデータはスキャン相関処理回路１５に入力される。すなわち、スキャン相関処理回路１５は、受信データと一時記憶メモリ１６に記憶されているデータとで相関処理を行う。
【００３０】
ＦＩＲＳＴ検出回路１７は、スイープの１回転内において画像メモリの画素に最初にアクセスする場合（ＦＩＲＳＴ）を検出する。ＬＡＳＴ検出回路１３は、画素に最後にアクセスする場合をＬＡＳＴとして検出するのに対し、このＦＩＲＳＴ検出回路１７は、画素に最初にアクセスする場合をＦＩＲＳＴとして検出する。このＦＩＲＳＴ検出回路１７も、ＬＡＳＴ検出回路１３と同様に座標変換部５からの出力に基づいて、ＦＩＲＳＴを容易に検出することが可能である。
【００３１】
画像メモリ６内の画素に対するアクセスが最初のアクセスであるかどうかは、例えば図９（Ａ）において、先行スイープθ_n 上の任意のサンプル点ｉがＦＩＲＳＴであるかどうかを検出する構成とする。今、先行スイープθ_n （アンテナ方向）上の任意のサンプル点ｉをＥ点とし、先行スイープθ_n 上のスイープライン上流方向の隣接サンプル点をＤ点とし、後行スイープθ_n-1 上の複数の近接サンプル点をＡ点、Ｂ点、Ｃ点とする。なお、後行スイープθ_n-1 は先行スイープθ_n の１つ前のスイープである。近接サンプル点Ａ点、Ｂ点、Ｃ点は、Ｅ点に対して後行スイープθ_n-1 上の同じサンプル位置のサンプル点（Ｂ点）とその前後の後行スイープθ_n-1 上の２つのサンプル点（すなわちＡ点とＣ点）である。そこで、Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点かどうかを判断するには、Ｄ、Ａ、Ｂ、Ｃ点の４サンプル点とＥ点の対応画素アドレスが同一かどうかの対比を行えばよい（Ｆ点はＥ点より下流側であるため対比する必要はない）。したがって、図９（Ｂ）に示すように、後行スイープθ_n-1 アドレス発生部１７ａでＡ点、Ｂ点、Ｃ点のアドレスを発生し、先行スイープθ_n アドレス発生部１７ｂでＤ点、Ｅ点のアドレスを発生し、一致検出回路１７ｃで、Ｅ点のアドレスがＡ〜Ｄ点の各アドレスに一致するかどうかを判断する。一致すればＥ点はＦＩＲＳＴ（サンプル点）ではなく、一致しなければＦＩＲＳＴである。このようにして、ＦＩＲＳＴを検出することが出来る。なお、このＦＩＲＳＴ回路１７の詳細な構成については特願平１０─１６０１８６号に示されている。
【００３２】
次に動作を説明する。
【００３３】
ＦＩＲＳＴ検出回路１７がＦＩＲＳＴを検出すると、その時の画像メモリ６の画素のデータ、すなわち、それまでにスイープ１回転分保持されていたデータが読み出されて一時記憶メモリ１６に一時記憶される。この時から、先に説明したように、その画素に対してはスイープラインデータが書き込まれていく。その画素に対してＬＡＳＴが検出されると、ＬＡＳＴ検出信号がスキャン相関処理回路１５に入力されていることによって、このスキャン相関処理回路１５が、受信データと一時記憶メモリ１６に記憶されているデータとによって相関処理を行い、その結果を書込データ選択器１２に出力する。書込データ選択器１２には、この時、同時にＬＡＳＴ検出信号が出力されているために、スキャン相関処理回路１５から出力されたデータはそのまま画像メモリ６の画素に対して書き込まれる。以上の動作によって、スキャン相関処理とスイープラインデータの書き込みを共に行うことができる。すなわち、ＦＩＲＳＴ時点においては、スイープラインデータを描く前に同じ画素から既に記憶されている１回転前のデータを読み出して一時的に記憶しておき、ＬＡＳＴ時点において、今回転で新たに得られたデータと上記一時的に記憶しておいたデータとの両者を相関処理して、その結果を書き込みデータとして出力する。
【００３４】
さらに他の実施形態として、１つの画素に対応する複数の受信データから最大値または平均値を前段において求めておき、このデータをＬＡＳＴ時において画像メモリに対する書込データとすることも可能である。
【００３５】
さらに、図１０に他の実施形態を示す。
【００３６】
この実施形態の装置は、図４の装置に、ＦＩＲＳＴ検出回路１７、一時記憶メモリ１６、加算器２０を追加したものである。ＦＩＲＳＴのタイミングで画像メモリ６のデータを読み出して一時記憶メモリ１６に格納し、このデータをスイープラインデータ設定器１１のデータとを加算器２０で加算する。そして、この加算値をスイープライン用書込みデータとしてＬＡＳＴ以外のときに画像メモリ６に書込む。ＬＡＳＴのタイミングでは、書込みデータ選択器１２を一次メモリ４側に切換えることで受信データを画像メモリに書込む。
【００３７】
このようにすると、スイープライン用書込みデータとして、設定したスイープラインデータと既に書き込まれてある画像メモリのデータとを加算した値を使用することになるため、スイープラインはその輝度が実映像よりも設定したスイープライン分だけ常に大きいデータとして表示される。このため、以下の利点がある。
【００３８】
図４に示す装置では、スイープラインのデータは任意の値に設定し、任意の明るさで表示できるが、スイープラインデータを必要以上に大きな値にすると、スイープラインの観測は明瞭になる反面、スイープラインの回転を煩わしく感じ、全体としてレーダ映像観測の妨げになる。そこで、実用上は、かすかにスイープラインの回転が観測出来る程度にその大きさを設定することになるが、中以下の明るさに設定した場合でも近距離レンジにおいて陸等の映像が大きな面積で明るく表示されている状態の場合には、スイープラインとの間でコントラストに差が生じ、明るい陸映像の上を横切るスイープラインが暗く表示されるようになり、結局、スイープラインが目立ちすぎることになる。これに対し、本実施形態ではスイープラインの輝度が陸映像等の実映像よりも常に設定スイープラインデータ分だけ大きいデータとなるため、実映像とのコントラストが表示画面のどの位置においても抑制され、必要以上に目立つことがなくなる。
【００３９】
なお、本発明はレーダ装置だけではなく、スイープ回転に伴って受信データを順次極座標から直交座標に座標変換して表示用の画像メモリに記憶する他の装置、例えばソナー装置等にも適用することができる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、スイープライン表示用の画像メモリを特に設けなくても必ずスイープラインが表示されると共に、スイープの回転速度が高速になっても必ず表示される。また、ＬＡＳＴ検出時には受信データが画像メモリに書き込まれるために、受信データはスイープ１回転間保持されることになり、そのためスイープラインの表示がレーダ映像に悪影響を及ぼすこともない。また、スイープラインデータの書き込み期間は従来の受信データの書き込み動作に必要な期間に含まれるために、スイープラインを描画することによって画像メモリを更新する時間が増加するということもない。さらに、装置の故障で画像メモリの更新動作が停止するとスイープラインの回転も停止するから、スイープラインの観測が故障状態を知るための手段となる。これにより、スイープラインによって故障監視を行うことができる。
【００４１】
請求項２の発明によれば、海面反射等のクラッターを低減するための相関処理を行う場合にも、スイープラインを表示させることができる。
【００４２】
請求項３の発明によれば、スイープラインの輝度が実映像よりも常に設定スイープラインデータ分だけ大きいデータとなるため、実映像とのコントラストが表示画面のどの位置においても抑制され、必要以上に目立つことがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のレーダ装置の構成を示す図
【図２】従来のレーダ装置の他の例の説明図
【図３】受信データと画素の対応図
【図４】本発明の実施形態のレーダ装置の構成を示す図
【図５】レーダ装置の他の例の一部構成を示す図
【図６】スイープラインデータと受信データの書き込みについて説明する図
【図７】ＬＡＳＴ検出回路の動作説明と回路構成を示す図。
【図８】本発明の他の実施形態の一部構成図
【図９】ＦＩＲＳＴ検出回路の動作説明と回路構成を示す図。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の一部構成図

Claims

スイープ回転に伴って受信データを順次極座標から直交座標に座標変換して記憶する画像メモリと、
スイープラインデータを設定するスイープラインデータ設定部と、
スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最後にアクセスする場合をＬＡＳＴとして検出するＬＡＳＴ検出手段と、
前記画像メモリへの書込データとして、ＬＡＳＴ検出以外の時にはスイープラインデータを選択し、ＬＡＳＴ検出時には受信データを選択する書込データ選択部と、を備えてなるレーダー装置及び類似装置。
スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最初にアクセスする場合をＦＩＲＳＴとして検出するＦＩＲＳＴ検出手段と、
ＦＩＲＳＴ検出時に画像メモリのデータを読み出して一時記憶する一時記憶メモリと、
ＬＡＳＴ検出時に受信データと一時記憶メモリの記憶データとで相関処理を行う相関処理部と、を備え、
前記書込データ選択部は、ＬＡＳＴ検出時に相関処理したデータを画像メモリへの書込データとして選択することを特徴とする、請求項１記載のレーダー装置及び類似装置。
スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最初にアクセスする場合をＦＩＲＳＴとして検出するＦＩＲＳＴ検出手段と、
ＦＩＲＳＴ検出時に画像メモリのデータを読み出して一時記憶する一時記憶メモリと、
前記一時記憶メモリのデータと前記スイープラインデータ設定部で設定されているスイープラインデータとを加算する加算器と、を備え、
前記書込データ選択手段は、ＬＡＳＴ検出時以外の時には、スイープラインデータを選択するのに代えて前記加算器の加算値を選択することを特徴とする、請求項１記載のレーダー装置及び類似装置。
受信データを極座標から直交座標に座標変換して１周回毎に画像メモリに更新しながら記憶するステップと、
スイープの１周回内において前記座標変換時に画像メモリの画素に最後にアクセスする場合をＬＡＳＴとして検出するステップと、
前記画像メモリへの書込データとして、ＬＡＳＴ検出以外の時には予め設定されているスイープラインデータを選択し、ＬＡＳＴ検出時には受信データを選択する書込データ選択ステップと、を備えてなる、受信データとスイープラインとの書込方法。