JP5159056B2 - レーダ装置および類似装置 - Google Patents

Description

この発明は、極座標系の受信データを直交座標系の画像データに変換して表示するレーダ装置および類似装置に関するものである。

従来、自船の全方位の物標を検知するためのレーダ装置では、レーダアンテナを所定周期で回転させながら極座標系の受信信号を取得する。レーダ装置は、この極座標系の受信信号を直交座標系の画像データに変換して画像メモリに書き込み、所定タイミングで画像メモリに記憶された各画像データを読み出す。そして、レーダ装置の表示部では、読み出した画像データのデータレベルに応じて発光強度や色を変化させて表示する。

このようなレーダ装置では、レーダアンテナの１回転（１スイープ回転という）の間に、表示したデータの発光強度等を徐々に弱くする表示方法がある。

例えば、特許文献１では、画像メモリに記憶した画像データを読み出して、減算周期に応じて所定量ずつデータレベルを減算することで、データレベルを徐々に低減させて順次画像メモリに更新記憶していくレーダ装置が開示されている。

また、特許文献２では、特許文献１に示した減算処理の代わりに、１よりも小さい係数を乗算していくことで、データレベルを低減させるレーダ装置が開示されている。
特開２０００−６５９２０公報 特開２００４−３５４３０１公報

特許文献１および特許文献２に記載されたような従来のレーダ装置では、前述の１スイープ回転中に徐々に発光強度を弱くする表示方法を、実際に存在する固定物標や移動物標をホワイトノイズ、他船のレーダによる干渉、雨から識別しやすくするために用いている。

しかしながら、これら従来のレーダ装置では、同じデータレベルのもの同士は、同じ程度で発光強度が弱くなっていく。このため、例えば、レーダ干渉により一時的に高いデータレベルが検知され、現実の物標と同じデータレベルであれば、レーダ干渉と現実の物標とを明確に識別することができなくなる。また、例えば、遠方の物標の低レベルのデータを高輝度で表示させるためにゲインを上げた場合、確かに遠方の物標を高輝度で表示することができるが、同程度のレベルを有するホワイトノイズの量も多くなり、物標をホワイトノイズから識別することが難しくなる。

したがって、この発明の目的は、現実に存在する物標とホワイトノイズ等の不要波とを識別し、それぞれに発光強度の減衰加減を異ならせることで、オペレータが物標と不要波とを容易に識別することができるレーダ装置および類似装置を提供することにある。

この発明は、スイープが回転して得られる極座標系の受信データを順次取得する受信データ取得手段と、極座標系の受信データを直交座標系の画像データに変換して、全画像データがスイープの１回転毎に前記受信データに応じて更新されるように各画像データを記憶する画像データ記憶手段と、受信データに対応する画像データのデータレベルをスイープの１回転の期間より短い減算タイミング毎に減算させる減算特性を、判定する受信データの位置を含む所定の平面範囲内に存在する受信データのデータレベルに基づいて設定される平面的連続性を示す値が所定基準よりも高い場合に平面連続性が低い場合よりも減算割合を低下させる、または、判定する受信データの位置における過去の所定スイープ回転回数内でのデータレベルに基づいて設定される時間的連続性を示す値が所定基準よりも高い場合に時間的連続性が低い場合よりも減算割合を低下させるように、決定する減算特性決定手段と、減算特性に準じて、減算タイミング毎に画像データ記憶手段に書き込まれた画像データのデータレベルを減算して画像データ記憶手段に更新記憶させる画像データ減算手段と、画像データ記憶手段に記憶された画像データを順次読み出して表示する表示手段と、を備えたことを特徴としている。

この構成では、スイープが回転して得られる各受信データについて、平面的連続性または時間的継続性の一方または両方を判断基準として、減算タイミング毎にデータレベルを減算していく割合を設定する。この際、実際には受信データに基づく画像データのデータレベルを減算していく。ここで、平面的連続性は、対象となる受信データに対して距離方向や方位方向に近い受信データ群における所定閾値レベル以上となる受信データ数がどの程度であるかにより決定される。また、時間的継続性は、対象となる受信データの位置における現在と過去の所定スキャン分の受信データ群における所定閾値レベル以上となる受信データ数がどの程度であるかにより決定される。実際に存在する物標の場合、平面的連続性および時間的継続性は概ね高くなる。一方、ホワイトノイズ等の場合、平面的連続性および時間的継続性は概ね低くなる。これを利用することで、物標のように平面的連続性および時間的継続性が概ね高くなるものは減算していく割合を低くし、ノイズのように平面的連続性および時間的継続性が概ね低くなるものは減算していく割合を高くすれば、これらが明確に識別される。

また、この発明のレーダ装置および類似装置の減算特性決定手段は、判定する受信データを中心として距離方向および方位方向に所定個数ずつの領域からなる平面的受信データ群のデータレベルを取得し、当該平面的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、判定する受信データが平面的連続性を有するとして、当該受信データに対応する画像データの減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定することを特徴としている。

この構成では、具体的に平面的連続性による判断を行う構成を示すものである。減算特性決定手段は、対象となる受信データを中心として距離方向および方位方向に所定個数ずつの受信データからなる平面的受信データ群を抽出する。減算特性決定手段は、これら平面的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、判定する受信データが平面的連続性を有すると判断する。減算特性決定手段は、このように平面的連続性を有すると判断すると、当該受信データに対応する画像データのデータレベルの減算割合を低く設定する。

また、この発明のレーダ装置および類似装置の減算特性決定手段は、受信データを過去の所定スイープ回転回数分記憶する過去受信データ記憶手段を備える。そして、減算特性決定手段は、判定する受信データと当該受信データに対応する過去の所定スイープ回転回数分の受信データとからなる経時的受信データ群のデータレベルを取得し、当該経時的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、前記判定する受信データが時間的継続性を有するとして、当該受信データに対応する画像データの前記減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定することを特徴としている。

この構成では、具体的に時間的継続性による判断を行う構成を示すものである。減算特性決定手段は、対象となる受信データと当該受信データの位置における過去の所定スイープ回転回数分の受信データとからなる経時的受信データ群を抽出する。減算特性決定手段は、これら経時的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、判定する受信データが時間的継続性を有すると判断する。減算特性決定手段は、このように時間的継続性を有すると判断すると、当該受信データに対応する画像データのデータレベルの減算割合を低く設定する。

また、この発明のレーダ装置および類似装置の減算特性決定手段は、受信データを、過去の所定スイープ回転回数分記憶する過去受信データ記憶手段を備える。そして、減算特性決定手段は、判定する受信データと当該受信データに対応する過去の所定スイープ回転回数分の受信データとからなる経時的受信データ群のデータレベルを取得し、当該経時的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出するか、または、平面的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、判定する受信データが時間的継続性と平面的連続性との少なくとも一方を有するとして、当該受信データに対応する画像データの前記減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定することを特徴としている。

この構成では、前述の平面的連続性と時間的継続性との両方で判断し、これら平面的連続性または時間的継続性のいずれか一方を有すると判断すると、判定した受信データに対応する画像データのデータレベルの減算割合を低く設定する。

また、この発明のレーダ装置および類似装置の画像データ減算手段は、経時変化率の高い減算特性と前記経時変化率の低い減算特性とを備える。さらに、減算特性決定手段は、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上の場合に、経時変化率の低い減算特性を画像データ減算手段に選択させることを特徴としている。

この構成では、画像データ減算手段は、経時変化率毎にデータレベルの減算割合が異なる減算式を用いる。画像データ減算手段は、前述の平面的連続性や時間的継続性により減算特性が決定され、例えば、α＜βとして、平面的連続性や時間的継続性が有ると判断されると減算割合の低い減算式（Ｙｎ＝βＸｎ）を用いて減算処理し、平面的連続性や時間的継続性がないと判断されると減算割合の高い減算式（Ｙｎ＝αＸｎ）を用いて減算処理を行う。これにより、減算処理が判別しやすい二種類のみになるので、演算処理負荷が軽減する。

この発明によれば、物標とレーダ干渉やホワイトノイズ等の不要波とで、例えば減光速度が異なり、物標は減光速度が遅く、不要波は減光速度が速くなるので、物標を不要波と明確に識別することができる。

本発明の実施形態のレーダ装置について図を参照して説明する。なお、本実施形態では、レーダ装置を例に説明するが、ソナー等、物標を検知して表示する装置であれば、本実施形態は適用することができる。

図１は本実施形態のレーダ装置の主要構成を示すブロック図である。
本実施形態のレーダ装置のレーダアンテナ１は、所定回転周期で水平面を回転しながら、回転周期とは異なる送受信周期で、パルス状電波を放射するとともに、自装置周囲にいる物標からの反射波を極座標系で受信する。レーダアンテナ１は、受信信号を受信部２に出力するとともに、スイープ角度データをラジアル描画アドレス発生部５に出力する。

受信部２は、レーダアンテナ１からの受信信号を検波して増幅し、ＡＤ変換部３に出力する。ＡＤ変換部３は、このアナログ形式の受信信号を複数ビットからなるデジタルデータ（エコーデータ）に変換する。

スイープメモリ４は、デジタル変換された１スイープ分のエコーデータを実時間で記憶し、次の送信により得られるエコーデータが再び書き込まれるまでに、この1スイープ分のエコーデータを、減算フラグ発生部６を介して画像メモリ７に出力する。

ラジアル描画アドレス発生部５は、スイープ回転の中心を開始番地として、中心から周囲に向かって、所定方向（例えば船首方向）を基準としたアンテナ角度θとスイープメモリ４の読み出し位置ｒとから、対応する直交座標系で配列された画像メモリ７の画素を指定する番地を作成する。このラジアル描画アドレス発生部５は、具体的には次式を実現するハードウェアにより構成される。

Ｘ＝Ｘｓ＋ｒ・ｓｉｎθ
Ｙ＝Ｙｓ＋ｒ・ｃｏｓθ
ただし、Ｘ，Ｙは画像メモリ７の画素を指定する番地であり、Ｘｓ，Ｙｓはスイープの中心番地であり、ｒは中心からの距離であり、θはスイープ（アンテナ）の角度である。

減算フラグ発生部６は図２に示す構成からなる。

図２は減算フラグ発生部６の主要構成を示すブロック図である。
減算フラグ発生部６は、連続性検出部６１、継続性検出部６２、継続性検出用メモリ６３、減算フラグ判定部６４を備える。

連続性検出部６１は、スイープメモリ４から入力されるエコーデータを所定方位分記憶するバッファメモリを備え、判定対象となるエコーデータの連続性を検出する。

図３は連続性の概念を説明する図であり、（Ａ）は連続性判定の説明図、（Ｂ）は物標、干渉、ホワイトノイズ毎の連続性の判定例を説明する図である。

連続性検出部６１は、バッファメモリから、連続性の判定対象となるエコーデータを含む連続性判定基準領域１１０内に存在するエコーデータを抽出する。ここで、連続性判定基準領域１１０は、例えば、判定対象となるエコーデータ１００に対して、距離方向Ｒに隣り合うエコーデータ１０１Ａ，１０１Ｂと、方位方向θに隣り合うエコーデータ１０２Ａ，１０２Ｂと、距離方向Ｒと方位方向θとが約４５°で交差して伸びる４方向に隣り合うエコーデータ１０３ＡＡ，１０３ＡＢ，１０３ＢＡ，１０３ＢＢとを囲む領域である。

連続性検出部６１は、これらエコーデータ１００，１０１Ａ，１０１Ｂ，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０３ＡＡ，１０３ＡＢ，１０３ＢＡ，１０３ＢＢのデータレベルを検出し、予め設定した検出閾値以上のレベルを有するエコーデータ数が、同様に予めセットされた判定閾値以上であれば、連続性が有ると判断し、有連続性データを減算フラグ判定部６４に出力する。

例えば、図３（Ｂ）に示すように、物標９０１は、検出閾値以上のレベルを有するエコーデータが固まっているので、連続性判定基準領域１１０に存在する検出閾値以上のレベルを有するエコーデータが多く存在する。一方、物標の端部（周辺部）では、連続性判定基準領域１１０に存在する検出閾値以上のレベルを有するエコーデータ数が中心部に比較して半分程度となる。また、干渉９０２は、同一の方位方向にのみ所定閾値以上のレベルを有するエコーデータが存在するため、連続性判定基準領域１１０に存在する検出閾値以上のレベルを有するエコーデータ数がさらに少なくなる。また、ホワイトノイズ９０３は、単発で発生することが多いので、連続性判定基準領域１１０に存在する検出閾値以上のレベルを有するエコーデータは殆どない。

したがって、連続性の判定閾値を、連続性判定基準領域１１０内に存在する検出閾値以上のレベルを有するエコーデータ数が連続性判定基準領域１１０内のエコーデータ数の過半数よりも多くなるように、例えば、６０％〜７０％にすることで、物標と、干渉およびホワイトノイズとを確実に判別することができる。この際、設定される判定閾値により、物標の端部は連続性があると判断されなくなる可能性がある。

継続性検出部６２は、各エコーデータのデータレベルが検出閾値以上であるかどうかを検出し、検出閾値以上であれば継続性検出用メモリ６３に有効データであることを示す「１」を記憶し、検出閾値よりも低ければ継続性検出用メモリ６３に無効データであることを示す「０」を記憶する。

継続性検出用メモリ６３にはこのように判定された有効／無効データが、エコーデータのアドレスに関連付けされた状態で所定スイープ回転回数分記憶されている。
図４は継続性の概念を説明する図であり、（Ａ）は、（Ｂ）〜（Ｉ）の判定結果に基づく継続性の強度の分布であり、（Ｂ）〜（Ｉ）は、（Ｂ）を今回分として、（Ｃ）〜（Ｉ）の順で過去の各スキャンの有効／無効データを示すものである。そして、（Ａ）は有効データの積算値を濃淡で示し、（Ｂ）〜（Ｉ）は、有色部が有効データを示し、無色部が無効データを示す。

継続性検出部６２は、今回取得したエコーデータと同じアドレスの有効／無効データを継続性検出用メモリ６３から読み出し、有効データ数が判定閾値以上であれば、該当するエコーデータは継続性が有ると判断し、有継続性データを減算フラグ判定部６４に出力する。

例えば、図４に示すように、固定物標９０１は時間的に殆ど移動せず、略同じ位置にエコーデータが存在するので、中央部、端部と区別することなく、過去所定スイープ回転回数内において殆どが有効データとなる。また、干渉９０２は、時々刻々と変化するものであるので、今回検出閾値以上であったエコーデータに対応する位置に、過去所定スイープ回転回数内において有効データが複数存在する可能性は低い。また、ホワイトノイズ９０３は、単発で発生することが多いので、今回検出閾値以上あったエコーデータに対応する位置に、過去所定スイープ回転回数内において有効データが存在する可能性は殆どない。また、移動物標９０４は経時的に移動するので、先頭部、中央部、末端部の順で有効データ数が増加する。このため、移動物標９０４の移動速度により、過去所定スイープ回転回数内での有効データ数は変化するが中央部と末端部では有効データが多くなり、先頭部も有る程度の有効データ数となる。

したがって、継続性の判定閾値を、判定するエコーデータと同じアドレスの有効データ数が過去所定スイープ回転回数の過半数よりも多くなるように、例えば、６０％〜７０％にすることで、固定物標および移動物標と、干渉およびホワイトノイズとを確実に判別することができる。

減算フラグ判定部６４は、連続性検出部６１からの有連続性データ、または、継続性検出部６２からの有継続性データを検出すると、減算フラグ「１」を出力し、有連続性データと有継続性データとをともに検出しなければ減算フラグ「０」を出力する。この際、減算フラグ判定部６４は、判定対象となったエコーデータに関連付けして画像メモリ７に減算フラグを記憶させる。図５は、連続性と継続性とのいずれかを用いて減算フラグを決定した場合の概念図であり、（Ａ）が減算フラグの分布を示し、（Ｂ）が継続性の分布を示し、（Ｃ）が連続性の分布を示し、（Ｄ）が今回の閾値以上のエコーデータの分布を示す。

画像メモリ７は、スイープ一回転で得られるエコーデータと各エコーデータに関連付けされた減衰フラグとを、ラジアル描画アドレス発生部５から与えられた直交座標に基づいて、直交座標系に配列された各画素に記憶する。

減算周期発生部８は、１スイープ回転時間内に減算処理を行う回数を指定する減算周期を、１スイープ回転時間から逆算する等の処理を行うことで設定して、設定周期毎に減算トリガを減算処理部９に与える。

減算処理部９は図６に示す構成からなる。図６は減算処理部９の主要構成を示すブロック図である。

減算処理部９の画像データ・減算フラグ読み出し部９１は、減算周期発生部８からの減算トリガに同期して、画像メモリの各画素に記憶されたエコーデータすなわち画像データと、対応する減算フラグとを読み出す。なお、画像メモリ７からの読み出しは、直交座標系にしたがって行われる。

画像データ・減算フラグ読み出し部９１は、読み出した画像データを減算テーブル９２と減算テーブル９３とに与え、減算フラグをセレクタ９４に与える。

減算テーブル９２と減算テーブル９３は、図７に示すようなそれぞれに異なる減算量で、減算周期毎に減算処理を行い、減算処理後の画像データをセレクタ９４に出力する。

図７は、減算テーブル９２，９３で減算処理を行った場合のデータレベルの推移を示す図であり、「減算量−大」が減算テーブル９２で減算処理した場合を示し、「減算量−小」が減算テーブル９３で減算処理した場合を示す。

このように、減算テーブル９２を用いた場合、減算量が大きく、すなわち素早くデータレベルが低くなる。一方、減算テーブル９３を用いた場合、減算量が小さく、すなわち遅くデータレベルが低くなる。

なお、減算テーブル９２，９３を演算式で表して、α，β≦１、α＜βとし、Ｘｎを現在値、Ｙｎを更新値として、減算テーブル９２をＹｎ＝αＸｎとし、減算テーブル９３をＹｎ＝βＸｎとしてもよい。そして、実際の減算処理は、このような演算式を用いても、この演算式に基づいて予め記憶しておいた減算テーブルを用いても良い。

セレクタ９４は、与えられた減算フラグに従い、減算フラグが「０」であれば減算テーブル９２から出力された画像データを出力し、減算フラグが「１」であれば減算テーブル９３から出力された画像データを出力する。出力された画像データは、更新用画像データ書き込み部９５に入力される。

更新用画像データ書き込み部９５は、セレクタ９４から入力された画像データを、画像メモリ７の読み出したアドレスに上書きする。なお、この際も、画像メモリ７からの読み出しと同様に、直交座標系を用いて上書き処理が行われる。

このような処理を行うことで、減算フラグに応じた減算量で画像データを更新することができる。すなわち、物標のように減算フラグが「１」の場合には、画像データが遅く減衰し、干渉やホワイトノイズのように減算フラグが「０」の場合には、画像データが急速に減衰する。

表示読出部１０は、表示器１１から与えられた表示タイミングに従い、画像メモリ７の各画素の画像データを順次読み出して、得られた画像データのデータレベルに応じた発光強度情報や色情報を表示器１１に与える。

表示器１１は、ＣＲＴやＬＣＤからなり、与えられた発光強度情報や色情報に準じて、発光、発色を行う。

このような構成および処理を用いることで、表示必要要素である物標は、低い減衰量で徐々に発光量が減衰し、表示不必要要素である干渉やホワイトノイズは、高い減衰量で素早く発光量が減衰する。これにより、オペレータにとっては、物標が干渉やホワイトノイズよりも見えやすくなり、物標の視認性が向上する。

なお、前述の説明では、減算テーブルを２種類持つ例を示したが、減算テーブル数はこれに限らず、使用に応じて適宜設定すればよい。この場合、減算フラグも前述の１ビットではなく、減算テーブル数に応じて複数ビット備えればよい。

また、前述の説明では、連続性と継続性とのいずれかを満たせばよい例を示したが、連続性のみや継続性のみで判断してもよい。

また、前述の説明では、連続性の判断に、対象となるエコーデータを中心とし、このエコーデータと周囲のエコーデータ８個との９個のエコーデータのエリア（連続性判定基準領域１１０）を用いたが、このエリアも適宜設定すればよい。この際、距離方向のエコーデータ数よりも方位方向エコーデータ数が多くなるように設定することで、連続性の判断に対して、より干渉の影響を受けにくくなる。これにより、さらに正確に物標と干渉とを判別することができる。

本発明の実施形態のレーダ装置の主要構成を示すブロック図である。 減算フラグ発生部６の主要構成を示すブロック図である。 連続性の概念を説明する図である。 継続性の概念を説明する図である。 連続性と継続性とのいずれかを用いて減算フラグを決定した場合の概念図である。 減算処理部９の主要構成を示すブロック図である。 減算テーブル９２，９３で減算処理を行った場合のデータレベルの推移を示す図である。

符号の説明

１−レーダアンテナ、２−受信部、３−ＡＤ変換部、４−スイープメモリ、５−ラジアル描画アドレス発生部、６−減算フラグ発生部、６１−連続性検出部、６２−存在度検出部、６３−存在度検出用メモリ、６４−減算フラグ判定部、７−画像メモリ、８−減算周期発生部、９−減算処理部、９１−画像データ・減算フラグ読出部、９２，９３−減算テーブル、９４−セレクタ、９５−更新用画像データ書き込み部、１０−表示読出部、１１−表示器、９０１−物標（固定）、９０２−干渉、９０３−ホワイトノイズ、９０４−物標（移動）

Claims (5)

1. スイープが回転して得られる極座標系の受信データを順次取得する受信データ取得手段と、
   前記極座標系の受信データを直交座標系の画像データに変換して、全画像データがスイープの１回転毎に前記受信データに応じて更新されるように各画像データを記憶する画像データ記憶手段と、
   前記受信データに対応する画像データのデータレベルを前記スイープの１回転の期間より短い減算タイミング毎に減算させる減算特性を、判定する受信データの位置を含む所定の平面範囲内に存在する受信データのデータレベルに基づいて設定される平面的連続性を示す値が所定基準よりも高い場合に前記平面的連続性が低い場合よりも減算割合を低下させる、または、前記判定する受信データの位置における過去の所定スイープ回転回数内でのデータレベルに基づいて設定される時間的連続性を示す値が所定基準よりも高い場合に前記時間的連続性が低い場合よりも減算割合を低下させるように、決定する減算特性決定手段と、
   前記減算特性に準じて、前記減算タイミング毎に前記画像データ記憶手段に書き込まれた画像データのデータレベルを減算して前記画像データ記憶手段に更新記憶させる画像データ減算手段と、
   前記画像データ記憶手段に記憶された画像データを順次読み出して表示する表示手段と、
   を備えたことを特徴とするレーダ装置および類似装置。
2. 前記減算特性決定手段は、
   判定する受信データを中心として距離方向および方位方向に所定個数ずつの領域からなる平面的受信データ群のデータレベルを取得し、
   当該平面的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、
   前記判定する受信データが平面的連続性を有するとして、当該受信データに対応する画像データの前記減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定する、
   請求項１に記載のレーダ装置および類似装置。
3. 前記減算特性決定手段は、
   受信データを、過去の所定スイープ回転回数分記憶する過去受信データ記憶手段を備え、
   判定する受信データと当該受信データに対応する過去の所定スイープ回転回数分の受信データとからなる経時的受信データ群のデータレベルを取得し、
   当該経時的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、
   前記判定する受信データが時間的継続性を有するとして、当該受信データに対応する画像データの前記減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定する、
   請求項１に記載のレーダ装置および類似装置。
4. 前記減算特性決定手段は、
   受信データを、過去の所定スイープ回転回数分記憶する過去受信データ記憶手段を備え、
   判定する受信データと当該受信データに対応する過去の所定スイープ回転回数分の受信データとからなる経時的受信データ群のデータレベルを取得し、
   当該経時的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出するか、または、前記平面的受信データ群の内、所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上であることを検出すると、
   前記判定する受信データが時間的継続性と平面的連続性の少なくとも一方を有するとして、当該受信データに対応する画像データの前記減算タイミング毎の減算によるデータレベルの経時変化率を低くした減算特性を設定する、
   請求項２に記載のレーダ装置および類似装置。
5. 前記画像データ減算手段は、前記経時変化率の高い減算特性と前記経時変化率の低い減算特性とを備え、
   前記減算特性決定手段は、前記所定個数以上の受信データが所定閾値レベル以上の場合に、前記経時変化率の低い減算特性を前記画像データ減算手段に選択させる、
   請求項２〜４のいずれかに記載のレーダ装置および類似装置。

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