CN105137397B - 一种基于arm平台船用导航雷达回波高分辨显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其包括以下步骤：对原始回波数据滤除奇异值；将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上；完成有用信号的提取、无用杂波的抑制；扩大目标在屏幕上显示；将每个触发的采样数据按照传输协议编排；保存回波数据；将极坐标转换为直角坐标，极坐标转换直角坐标过程中，ARM处理器上电运行时，将方位和距离向组成二维数组，运算后的直角坐标数据缓存在二维矩阵中，雷达回波的极坐标通过查找表映射的方式获得对应的直角坐标值；在回波层进行图像更新。

Description

一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法

技术领域

本发明属于船舶导航电子设备领域，具体涉及一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其为船用导航雷达系统的回波显示设计，船用导航雷达是船舶航行的重要导航设备，而高分辨力的回波显示是船用导航雷达的核心技术，直接关系雷达性能的高低。

背景技术

船用导航雷达作为一种传统的无线电导航设备，在船舶近海定位、引导船舶进、出港，窄航道航行以及在避碰中发挥作用。国外船用导航雷达技术起步较早，技术比较成熟和全面。英国的RAYMARINE(雷松)公司，日本的JRC公司等都是全球知名的航运电子产品设备制造商，这些公司生产的雷达产品占有全球民用导航雷达的大部分市场份额，被广泛安装在中小型船舶和公务型船舶上。

近年来，我国很多科研院所、高校和企业着手船用导航雷达的研究，船用导航雷达数据处理单元作为船用导航雷达系统中的核心部分，完成对雷达上单元的工作模式控制、回波的采集和信号处理、雷达图像的显示控制、键盘和鼠标操作命令处理、外部传感器(GPS、罗经、AIS、计程仪)数据接入及IEC61162格式解析、电子海图显示等。其中高分辨率回波图形显示是系统的难点，现有的雷达数据处理系统的显示控制方案，一般可以分为2种。

第一种是基于嵌入式“DSP+微处理器”方案，系统框图如图1所示。DSP负责雷达上单元数据的采集和处理，处理后的数据通过高速接口传送给微处理器。微处理器中自带硬件的显示控制器，可以驱动VGA、HDMI等通用接口的显示器显示图像。这种方案的优点是集成度较高，缺点微处理器芯片上自带的显示控制器支持显示分别率有限，图像处理能力较弱，只适合于一些对显示要求不高的系统，例如仪器仪表、工业控制系统等，虽然可以应用于船用导航雷达显示系统，但是只能支持较低分辨率显示器的显示，不能满足高分辨率显示的要求。

第二种是基于“FPGA+SDRAM+微处理器”的解决方案，系统框图如图2所示。FPGA先对ADC后的雷达回波数据进行处理，处理后的数据保存于外部SDRAM中。微处理器运行操作系统和雷达GUI软件，完成字符标志界面(二次显示图像)的处理，通过微处理器和FPGA间的内存映射接口，将二次显示图像信息送往FPGA，在FPGA中完成雷达回波数据和二次显示图像的叠加处理，FPGA再产生符合显示器要求的显示控制时序，将视频数据送到显示接口，实现图像显示。这种方案比较复杂，FPGA是整个系统的核心，FGPA不仅要对接收的雷达信号进行处理，还要实现多种图像的叠加显示和VGA显示器的驱动时序。

以上两种方法都存在明显的缺点，“DSP+微处理器”架构虽然简单，DSP完成数据处理后，传送给微处理器显示。但DSP不容易实现时序逻辑控制，且微处理器自带的显示控制器性能较弱，只能满足低分辨率显示，DSP和微处理器之间大量的回波数据传输也容易产生瓶颈。“FPGA+SDRAM+微处理器”架构在FPGA内部实现视频叠加算法和显示驱动时序，不受微处理器本身自带显示控制器的限制，可以实现高分辨率的显示。但是用FPGA实现视频叠加算法和显示驱动时序非常复杂，难度很大，修改不便，升级维护困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其设计一种更加简单的系统架构，满足船用导航雷达数据处理的所有功能，而且可以实现高分辨率的回波显示；而且在同一硬件平台上，通过软件模块的修改或裁减，可以满足不同分辨率的显示需求，也可满足船用导航雷达的高、中、低端配置，更容易升级和维护。

本发明的解决方案是：一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其包括以下步骤：对原始回波数据滤除奇异值；将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上；完成有用信号的提取、无用杂波的抑制；扩大目标在屏幕上显示；将每个触发的采样数据按照传输协议编排；保存回波数据；将极坐标转换为直角坐标，极坐标转换直角坐标过程中，ARM处理器上电运行时，将方位和距离向组成二维数组，运算后的直角坐标数据缓存在二维矩阵中，雷达回波的极坐标通过查找表映射的方式获得对应的直角坐标值；在回波层进行图像更新；

其中，对原始回波数据滤除奇异值：将雷达休止期的采样值求平均，得到的数值即是系统噪声平均值N，采集样本数越大，平均值越稳定，噪声范围在N+7和N-7之间，假如采样目标回波宽度至少有M个数值点，因此，去噪声的准则为：“只有采样数值大于N+7，且连续超过M个数值才认为是正常回波，否则作为奇异值剔除”；

将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上：船用导航雷达的量程范围从0.125nm至96nm，不同量程下，假如屏幕上用于回波显示的像素半径为600个，则不论采样数据量的大小，均要映射到600个像素上显示，对于0.125nm的小量程，则要插值补充至600个，对于96nm的大量程，则将数据分为600段，然后再选每段的最大值，完成数据的抽取工作；

扩大目标在屏幕上显示：逐次判断回波在距离向的值，当目标的幅度值增加时，大于N+7即认为目标开始，当目标的幅度值减小时，小于N+7即认为目标结束，当目标结束时，将前一个像素的幅度值赋值给后续的2个像素，目标在屏幕上的显示即可增加2个像素；

将每个触发的采样数据按照传输协议编排，编排规则为：将8bit采样值的映射为显示类型2bit，当采样幅度值大于N+7，则认为目标存在，对应的像素位置赋值“11”，当采样幅度值在N+7～N-7范围内，则认为是系统噪声，对应的像素位置赋值“10”，当回波幅度值在N-7以下时，认为是清洁区，对应的像素位置赋值“00”；

保存回波数据：使用FPGA内部RAM资源，当FIFO容量半满时，发出中断信号，触发ARM处理器读取回波数据，ARM调用DMA控制器读取FIFO数据。

作为上述方案的进一步改进，所述方法还包括以下步骤：从回波中提取数据点形成点迹数据；对点迹数据进行数据打包；保存点迹数据；接收点迹数据后，建立软件杂波图，然后根据最近邻域法进行点迹距离相关和方位相关，滤除杂波点，建立临时航迹；如果连续几个点迹相关，即可确认为正式航迹，在屏幕输出显示，更新字体符号层的航迹信息。

作为上述方案的进一步改进，所述方法还包括以下步骤：完成GPS、罗经、AIS、计程仪这些传感器数据的接入；响应键盘和鼠标的输入命令；显示船舶所在位置地理信息，当船舶移动时，电子海图根据GPS位置实时更新电子海图层画面；作为背景显示距离圈和方位线，改变显示量程、调节距标圈和电子方位线时，更新刻度线层画面。

进一步地，首先判断回波的开始沿和结束沿，然后进行距离向和方位向凝聚，一个目标回波只有一个点迹数据，点迹数据包含方位和距离信息，然后点迹数据打包，再进入FIFO缓存模块保存点迹数据。

本发明的有益效果是：

1)“FPGA+ARM处理器”系统架构简单清晰，硬件平台通用性强；

2)采用ARM处理器的DMA控制器传输回波数据，减少CPU资源占用；

3)采用ARM处理器的显示器控制器，可适应多种不同分辨率，比用FPGA实现视频叠加和显示控制时序简单很多，实现方便；

4)图形界面分层叠加显示，共分为5层：刻度线层、电子海图层、回波层、字体符号层、人机交互界面层，各层画面更新相互独立，占用CPU资源低，解决了在嵌入式ARM处理器平台上实现高分辨显示技术难题；

5)在嵌入式ARM处理器上实现高分辨率显示外，同时实现船用导航雷达完整功能，包括ARPA跟踪、电子海图叠加、外部传感器接入及解析、人机交互操作命令等；

6)软件模块可裁剪可修改可升级，在硬件平台不变前提下，满足高、中、低端船用导航雷达回波显示需求。

附图说明

图1是现有一种“DSP+微处理器”的架构图。

图2是现有另一种“FPGA+SDRAM+微处理器”的架构图。

图3是本发明较佳实施例提供的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示设备的架构图。

图4是基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示处理方法的流程框图。

具体实施方式

以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。

如图3所示，本发明的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示设备采用“FPGA+ARM处理器”的系统架构，支持高分辨率显示器，该架构简单清晰，系统工作流程框图如图4所示。ADC模块采集雷达上单元的模拟回波，将采样的数字信号送入FPGA，在FPGA完成回波的去噪声畸值、峰选/插值、信号处理、回波扩展、回波数据打包、FIFO回波缓存等功能。ARM处理器调用DMA控制器读取回波数据，完成极坐标向直角坐标的转换，然后更新回波层画面。作为通用型的船用导航雷达数字化处理平台，需要在FPGA和ARM平台上完成船用导航雷达数字终端的所有功能。因此，ARM处理器平台除了需要完成高分辨率的回波显示外，还要完成ARPA目标跟踪及字体符号层画面更新、接入外部传感器(GPS、罗经、AIS、计程仪)数据及IEC61162格式解析、人机交互操作命令响应、电子海图层画面更新和刻度线层画面更新。FPGA还要完成点迹的提取、点迹数据打包和FIFO点迹缓存，然后通过I/O将数据传输给ARM处理器。

在嵌入式平台上，要完成船用导航雷达数据处理所有功能，同时要满足高分辨率的回波显示，关键的要素有2个。

1、FPGA和ARM处理型号的选用，FPGA的逻辑资源和RAM资源要足够，内部的RAM资源足够回波数据和点迹数据的缓存。ARM处理器自带的显示控制器分辨率可以达到1600×1200以上，这是满足高分辨率回波显示的基本条件，利用ARM处理器自带的高分辨显示控制器比在FPGA中设计显示控制接口难度降低很多，而且性能和可靠性得到保证。

2、FPGA和ARM处理器功能的合理搭配和有效利用。FPGA主要完成雷达的工作模式控制、回波处理、点迹提取、数据打包、FIFO缓存等任务。FPGA接收ADC模块的原始回波，首先经过“去噪声畸值”模块处理，滤除奇异值，然后进行峰选/插值处理。船用导航雷达的量程范围一般从0.125nm至96nm，不同量程下，采样的数据量差异很大，高分辨率的回波显示区域为1200×1200个像素，回波显示的半径为600个像素，则不论采样数据量的大小，均要映射到600个像素上显示，需要在FPGA内部完成采样数据的峰选/插值功能，对于小量程如0.125nm，需要插值补充至600个，对于大量程如96nm，则将数据分为600段，然后再选每段的最大值，完成数据的抽取工作。FPGA完成不同量程下回波与屏幕像素的映射关系，分担了ARM处理器的工作，减轻了对ARM处理的CPU占用，也可以大量减少和ARM处理器之间传输的数据量。ARM处理器平台除了需要完成高分辨率的回波显示外，还要完成ARPA目标跟踪及字体符号层画面更新、接入外部传感器(GPS、罗经、AIS、计程仪)数据及IEC61162格式解析、人机交互操作命令响应、电子海图层画面更新和刻度线层画面更新。因此，需要采用多种方式降低CPU资源占用，提高CPU使用的效率。具体措施如下：a)、调用DMA控制器读取回波数据，可降低CPU资源占用；b)、极坐标转换直角坐标过程中，有大量的三角函数和乘法运算，将运算后的直角坐标数据作为二维矩阵保存在缓存中，极坐标通过查找表映射的方式获得对应的直角坐标值，避免了大量的运算，极大地降低CPU资源占用；c)、显示器画面分层更新，整个视窗由底至上分为5层：刻度线层、电子海图层、回波层、字体符号层、人机界面层。只有每层的数据改变时，才更新相应层的画面，其他层画面保持不变，也可极大降低CPU资源占用。

通过FPGA和ARM处理器功能模块合理分配，软件算法优化设计，实现了在嵌入式ARM处理平台上高分辨率的回波显示(1600×1200)，满足了船用导航雷达的高端需求，还可以裁剪软件模块和修改显示驱动的方式，降低船用导航雷达的显示分辨率，满足小屏幕显示的中低端需求，通用的硬件平台有助于产品的升级和维护。

基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示设备的软件设计上采用基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其相应的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示装置包括去噪声畸值模块、峰选/插值模块、信号处理模块、回波扩展模块、回波数据打包模块、FIFO回波缓存模块、坐标转换模块、回波层画面刷新模块、点迹提取模块、点迹数据打包模块、FIFO点迹缓存模块、ARPA跟踪模块、字体符号层更新模块、IEC61162接口协议解析模块、人机交互操作处理模块、电子海图层画面刷新模块、刻度线层画面更新模块。

参见图4，FPGA接收ADC模块的原始回波，首先经过去噪声畸值模块处理，滤除奇异值。基本思想是将雷达休止期的采样值求平均，得到的数值即是系统噪声平均值N，采集样本数越大，平均值越稳定。噪声范围大约在N+7和N-7之间，假如采样目标回波宽度至少有M个数值点，因此，去噪声的准则为:“只有采样数值大于N+7，且连续超过M个数值才认为是正常回波，否则作为奇异值剔除”。

参见图4，峰选/插值模块将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上。船用导航雷达的量程范围一般从0.125nm至96nm，不同量程下，采样的数据量差异很大，假如屏幕上用于回波显示的像素半径为600个，则不论采样数据量的大小，均要映射到600个像素上显示，对于小量程如0.125nm，则要插值补充至600个。对于大量程如96nm，则将数据分为600段，然后再选每段的最大值，完成数据的抽取工作。因此，峰选/插值模块解决不同量程下采样数据与屏幕显示像素的对应关系。在小量程下通过插值补齐至600个，在大量程下，通过将采样数据分成600段，每段内选择大值完成。在FPGA内部完成峰选/插值功能，有效降低ARM处理器的CPU资源压力。

参见图4，信号处理模块完成有用信号的提取，无用杂波的抑制。主要包含回波视频积累，提高信噪比；恒虚警处理，抑制虚假目标；同频干扰抑制，避免受同频率雷达辐射影响；海浪抑制，抑制海杂波；雨雪抑制，抑制雨雪杂波；增益调节，调节目标输出的切割门限，切割门限以上输出，切割门限以下不输出。

参见图4，回波扩展模块用于扩大目标在屏幕上显示，方便观察。逐次判断回波在距离向的值，当目标的幅度值增加时，大于N+7即认为目标开始，当目标的幅度值减小时，小于N+7即认为目标结束。当目标结束时，将前一个像素的幅度值赋值给后续的2个像素。目标在屏幕上的显示即可增加2个像素。故，回波扩展模块用于扩大目标回波在屏幕上显示，方便观察小目标。通过在距离向上判断目标回波边缘的开始和结束，在回波结束后再延长2个回波像素的显示。

参见图4，回波数据打包模块将每个触发的采样数据按照传输协议编排，编排规则为：为了减小FPGA与ARM之间传输的数据量，将8bit采样值的映射为显示类型2bit，当采样幅度值大于N+7，则认为目标存在，对应的像素位置赋值“11”，当采样幅度值在N+7～N-7范围内，则认为是系统噪声，对应的像素位置赋值“10”，当回波幅度值在N-7以下时，认为是清洁区，对应的像素位置赋值“00”。这样数据量可以降低为原来的1/4。ARM处理器将显示类型“11”用高亮度显示，表示目标回波；显示类型“10”用较低亮度显示，表示背景噪声；显示类型“00”，用无亮度显示，表示清洁区。故，回波数据打包模块生成FPGA与ARM处理器之间的传输协议，采样数据类型分为目标回波、噪声和清洁区3种，用2bits表示，大大降低传输数据量。

参见图4，FIFO回波缓存模块保存回波数据，使用FPGA内部RAM资源，当FIFO容量半满时，发出中断信号，触发ARM处理器读取回波数据，ARM调用DMA控制器读取FIFO数据，可以降低CPU的负担。

参见图4，点迹提取模块用于从回波中提取数据点，首先判断回波的开始沿和结束沿，然后进行距离向和方位向凝聚，一个目标回波只有一个点迹，点迹包含方位和距离信息。然后点迹数据打包模块进行点迹数据打包，再进入FIFO点迹缓存模块保存，当FIFO容量半满时，发出中断信号，触发ARM读取回波数据，因点迹数据量比回波小很多，ARM通过IO口读取点迹数据。故，利用FPGA芯片内RAM资源建立2个FIFO，分别缓存回波数据和点迹数据，大大提高硬件平台的集成度，当FIFO半满时，输出中断，触发ARM处理器读取回波数据和点迹数据。ARM处理器调用DMA控制器读取回波数据，极大降低ARM的CPU资源。由ARM处理器IO口读取点迹数据。

参见图4，ARPA跟踪模块是ARM处理器主要功能之一，ARM处理器接收点迹数据后，建立软件杂波图，然后根据最近邻域法进行点迹距离相关和方位相关，滤除杂波点，建立临时航迹，如果连续几个点迹相关，即可确认为正式航迹，在屏幕输出显示，字体符号层更新模块更新字体符号层的航迹信息。

参见图4，坐标转换模块是将极坐标转换为直角坐标。极坐标转换直角坐标过程中，有大量的三角函数和乘法运算，实时浮点运算占用大量的CPU资源，因此，ARM处理器上电运行时，将方位和距离向组成二维数组，运算后的直角坐标数据缓存在二维矩阵中，雷达回波的极坐标通过查找表映射的方式获得对应的直角坐标值，避免了大量的运算，极大地降低CPU资源占用。然后回波层画面刷新模块在回波层进行图像更新。

参见图4，IEC61162接口协议解析模块完成GPS、罗经、AIS、计程仪等传感器数据的接入。现代的船用导航雷达功能丰富，除了目标探测发现外、还有定位、导航、航行管理、电子海图等功能，GPS和罗经数据是ARPA跟踪模块正常工作的前提。AIS数据可以在图形界面显示或不显示，也可以参与ARPA跟踪二次融合处理。

参见图4，人机交互操作处理模块响应键盘和鼠标的输入命令，雷达操纵人员可以使用雷达专用键盘操作，也可以使用鼠标操作，二者互为备份。操作菜单分为三类：“显示菜单、功能菜单、安装菜单”。

参见图4，电子海图层画面刷新模块用于显示船舶所在位置地理信息，通常包括海岸线、灯塔、水深、沉船区、抛锚区，当船舶移动时，电子海图根据GPS位置实时更新电子海图层画面，为了降低CPU资源占用，只有当船舶所处的经纬度位移超过一定阈值时，才更新电子海图画面。图形界面分层叠加显示，共分为5层：刻度线层、电子海图层、回波层、字体符号层、人机交互界面层，各层画面更新相互独立，占用CPU资源低，解决了在嵌入式ARM处理器平台上实现高分辨显示技术难题。

参见图4，刻度线层画面更新模块将刻度线层作为背景显示距离圈和方位线，在改变显示量程、调节距标圈和电子方位线时，更新刻度线层画面。

综上所述，本发明采用“FPGA+ARM处理器”的系统架构，通过FPGA和ARM处理器功能模块合理分配，软件算法优化设计，实现了在嵌入式ARM处理平台上高分辨率的回波显示(1600×1200)，满足了船用导航雷达的高端需求，还可以裁剪软件模块和修改显示驱动的方式，降低船用导航雷达的显示分辨率，满足小屏幕显示的中低端需求，通用的硬件平台有助于产品的升级和维护。

本发明的工作流程框图如图4所示，ADC模块采集雷达上单元的模拟回波，将采样的数字信号送入FPGA，在FPGA完成回波的去噪声畸值、峰选/插值、信号处理、回波扩展、回波数据打包、FIFO回波缓存、点迹提取、点迹数据打包、FIFO点迹缓存等功能，ARM处理器调用DMA控制器读取回波数据，完成极坐标向直角坐标的转换，更新回波层画面。通过IO口读取点迹数据，完成ARPA目标跟踪及字体符号层画面更新。同时接收外部传感器(GPS、罗经、AIS、计程仪)数据及IEC61162格式解析、人机交互操作命令响应、电子海图层画面和刻度层画面更新等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其特征在于：其包括以下步骤：

对原始回波数据滤除奇异值；

将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上；

完成有用信号的提取、无用杂波的抑制；

扩大目标在屏幕上显示；

将每个触发的采样数据按照传输协议编排；

保存回波数据；

将极坐标转换为直角坐标，极坐标转换直角坐标过程中，ARM处理器上电运行时，将方位和距离向组成二维数组，运算后的直角坐标数据缓存在二维矩阵中，雷达回波的极坐标通过查找表映射的方式获得对应的直角坐标值；

在回波层进行图像更新；

其中，对原始回波数据滤除奇异值：将雷达休止期的采样值求平均，得到的数值即是系统噪声平均值N，采集样本数越大，平均值越稳定，噪声范围在N+7和N-7之间，假如采样目标回波宽度至少有M个数值点，因此，去噪声的准则为：只有采样数值大于N+7，且连续超过M个数值才认为是正常回波，否则作为奇异值剔除；

将不同量程下采样的回波映射到屏幕600个像素上：船用导航雷达的量程范围从0.125海米至96海米，不同量程下，假如屏幕上用于回波显示的像素半径为600个，则不论采样数据量的大小，均要映射到600个像素上显示，对于0.125海米的小量程，则要插值补充至600个，对于96海米的大量程，则将数据分为600段，然后再选每段的最大值，完成数据的抽取工作；

扩大目标在屏幕上显示：逐次判断回波在距离向的值，当目标的幅度值增加时，大于N+7即认为目标开始，当目标的幅度值减小时，小于N+7即认为目标结束，当目标结束时，将前一个像素的幅度值赋值给后续的2个像素，目标在屏幕上的显示即可增加2个像素；

将每个触发的采样数据按照传输协议编排，编排规则为：将8bit采样值的映射为显示类型2bit，当采样幅度值大于N+7，则认为目标存在，对应的像素位置赋值“11”，当采样幅度值在N+7～N-7范围内，则认为是系统噪声，对应的像素位置赋值“10”，当回波幅度值在N-7以下时，认为是清洁区，对应的像素位置赋值“00”；

保存回波数据：使用FPGA内部RAM资源，当FIFO容量半满时，发出中断信号，触发ARM处理器读取回波数据，ARM调用DMA控制器读取FIFO数据。

2.根据权利要求1所述的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其特征在于：所述方法还包括以下步骤：

从回波中提取数据点形成点迹数据；

对点迹数据进行数据打包；

保存点迹数据；

接收点迹数据后，建立软件杂波图，然后根据最近邻域法进行点迹距离相关和方位相关，滤除杂波点，建立临时航迹；

如果连续几个点迹相关，即可确认为正式航迹，在屏幕输出显示，更新字体符号层的航迹信息。

3.根据权利要求2所述的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其特征在于：所述方法还包括以下步骤：

完成GPS、罗经、AIS、计程仪这些传感器数据的接入；

响应键盘和鼠标的输入命令；

显示船舶所在位置地理信息，当船舶移动时，电子海图根据GPS位置实时更新电子海图层画面；

作为背景显示距离圈和方位线，改变显示量程、调节距标圈和电子方位线时，更新刻度线层画面。

4.根据权利要求2所述的基于ARM平台船用导航雷达回波高分辨显示方法，其特征在于：

首先判断回波的开始沿和结束沿，然后进行距离向和方位向凝聚，一个目标回波只有一个点迹数据，点迹数据包含方位和距离信息，然后点迹数据打包，再进入FIFO缓存模块保存点迹数据。