CN112810553B - 基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统及方法，属于自动驾驶领域。该系统包括：外部数据采集模块，与外部数据采集模块连接的自动驾驶域控制器，以及与自动驾驶域控制器连接的上位机，所述上位机包括与自动驾驶域控制器电连接的数据可视化接口，以及与数据可视化接口电连接的显示单元，本发明通过自动驾驶域控制器和上位机的可视化接口将外部数据采集模块采集到的外部数据以及车辆自身的数据转化为可视化的数据并通过显示单元显示给工作人员，解决了现有外接的数据转化设备因为规格不一导致该外接数据转化设备进行复杂的数据转化不仅耗时长还存在数据丢失导致系统应用研发时间过长的问题。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶领域，具体是基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统。
背景技术
随着汽车对车内带宽，处理器性能的要求急剧增加，针对传统嵌入式ECU软件架构经典AUTOSAR(汽车开放系统架构)平台已无法胜任，为此AUTOSAR组织推出了一种高度灵活、高性能、支持动态特性的新型软件架构——自适应平台(AP Adaptive Platform)，自动驾驶是AP AUTOSAR未来最主要的应用场景之一，但是现有AP AUTOSAR在实际应用中因为没有定义特定的数据可视化模块或工具导致系统的控制算法的验证、系统调试以及故障排查都需要外接数据转化设备进行复杂的数据转化才能实现数据可视化，而外接的数据转化设备因为规格不一导致该数据转化的过程不仅耗时长还存在数据丢失导致系统应用研发时间过长的问题。
发明内容
发明目的：提供基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统包括：
外部数据采集模块，所述外部数据采集模块收集外部数据；
自动驾驶域控制器，与外部数据采集模块连接，所述自动驾驶域控制器将外部数据采集模块收集到的外部数据处理为预定格式；
上位机，包括与自动驾驶域控制器电连接的数据可视化接口，以及与数据可视化接口电连接的显示单元，所述数据可视化接口是ROS/ROS2数据可视化接口，所述显示单元包括与数据可视化接口连接的ROS/ROS2 RVIZ图形化工具，以及与ROS/ROS2 RVIZ图形化工具连接的屏幕，所述ROS/ROS2数据可视化接口将AP数据转换成预定义的topic作为所述ROS/ROS2 RVIZ图形化工具的输入，实现AP数据的可视化，所述自动驾驶域控制器将数据处理为预定格式的数据后从数据可视化接口传输至显示单元。
在进一步的实施例中，所述外部数据采集模块包括雷达单元、图像收集单元、以及地图单元。
所述雷达单元是激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
在进一步的实施例中，所述自动驾驶域控制器包括与外部数据采集模块连接的算法模块，以及与外部数据采集模块和算法模块连接的通讯管理模块。
所述算法模块将外部数据和车辆自身的数据进行处理后传输至通讯管理模块。
所述通讯管理模块将需要可视化的数据传输至上位机。
基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S1.外部数据采集模块将收集到的外部数据传输至自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器的算法模块对外部数据进行目标检测与跟踪，以及对车道线进行识别。
S2.自动驾驶域控制器调用ara::com接口将算法模块的数据，以及外部数据采集模块收集到的外部数据发送至通讯管理模块。
S3.通讯管理模块调用IPC网络套接字发送数据到数据可视化接口模块。
在进一步的实施例中，基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S4.对数据可视化接口模块进行topic数据类型定义。
S5.数据可视化接口模块将通讯管理模块发送的数据根据数据类型转化为topic后将数据传输给显示单元。
在进一步的实施例中，基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S6.显示单元在通电后订阅数据可视化接口模块的topic。
S7.显示单元在收到topic后绘制图形。
有益效果：本发明公开了基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统及数据可视化方法，通过自动驾驶域控制器和上位机的可视化接口将外部数据采集模块采集到的外部数据以及车辆自身的数据转化为可视化的数据并通过显示单元显示给工作人员，解决了现有外接的数据转化设备因为规格不一导致该外接数据转化设备进行复杂的数据转化不仅耗时长还存在数据丢失导致系统应用研发时间过长的问题。
附图说明
图1是本发明的数据收集示意图。
图2是本发明的数据处理示意图。
图3是本发明的工作流程图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
申请人在调试自动驾驶系统时发现现有AP AUTOSAR在实际应用中因为没有定义特定的数据可视化模块或工具导致系统的控制算法的验证、系统调试以及故障排查都需要外接数据转化设备进行复杂的数据转化才能实现数据可视化，而外接的数据转化设备因为规格不一导致该数据转化的过程不仅耗时长还存在数据丢失导致系统应用研发时间过长的问题，为了解决上述问题，申请人研发了一种基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统及数据可视化方法。
基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统包括：外部数据采集模块、自动驾驶域控制器和上位机。
外部数据采集模块是与车辆连接用于收集车辆自身数据及外界环境数据的模块。
自动驾驶域控制器与外部数据采集模块连接，上位机与自动驾驶域控制器连接。
上位机包括与自动驾驶域控制器电连接的数据可视化接口，以及与数据可视化接口电连接的显示单元。
外部数据采集模块将收集到的外部数据传输至自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器将数据处理为预定格式的数据后将处理后的数据从数据可视化接口传输至显示单元。
工作原理：通过自动驾驶域控制器和上位机的可视化接口将外部数据采集模块采集到的外部数据以及车辆自身的数据转化为可视化的数据并通过显示单元显示给工作人员，解决了现有外接的数据转化设备因为规格不一导致该外接数据转化设备进行复杂的数据转化不仅耗时长还存在数据丢失导致系统应用研发时间过长的问题。
在进一步的实施例中，现有外部数据采集模块采用的仅是图像收集单元与地图单元配合实现目标的标定，但是图像收集单元在采集信息时容易受天气等环境因素影响导致计算复杂、失误率大的问题。
为了解决上述问题，外部数据采集模块包括雷达单元、图像收集单元、以及地图单元，雷达单元是激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
通过增加雷达单元克服图像收集单元在采集信息时容易受天气等环境因素影响的问题，提高了数据采集的准确率，降低了计算的复杂程度和失误率。
在进一步的实施例中，自动驾驶域控制器包括与外部数据采集模块连接的算法模块，以及与外部数据采集模块和算法模块连接的通讯管理模块。
算法模块将外部数据和车辆自身的数据进行处理后传输至通讯管理模块。
通讯管理模块将需要可视化的数据传输至上位机。
在进一步的实施例中，上位机的数据可视化接口模块是ROS/ROS2数据可视化接口模块。
通过设计一个基于ROS/ROS2的数据可视化接口模块，将AP数据转换特定类型的topic作为ROS/ROS2 RVIZ图形化工具的输入，以实现AP数据可视化功能，这一发明弥补了Adaptive AUTOSAR在数据可视化方面的空白，进一步提高了Adaptive AUTOSAR的应用场景。
在进一步的实施例中，上位机的数据可视化接口模块将数据转换为预定义的topic。
在进一步的实施例中，显示单元包括与数据可视化接口模块连接的ROS/ROS2RVIZ图形化工具，以及与ROS/ROS2 RVIZ图形化工具连接的屏幕。
基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S1.外部数据采集模块将收集到的外部数据传输至自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器的算法模块对外部数据进行目标检测与跟踪，以及对车道线进行识别。
S2.自动驾驶域控制器调用ara::com接口将算法模块的数据，以及外部数据采集模块收集到的外部数据发送至通讯管理模块。
S3.通讯管理模块调用IPC网络套接字发送数据到数据可视化接口模块。
在进一步的实施例中，基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S4.对数据可视化接口模块进行topic数据类型定义。
S5.数据可视化接口模块将通讯管理模块发送的数据根据数据类型转化为topic后将数据传输给显示单元。
在进一步的实施例中，基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法包括：S6.显示单元在通电后订阅数据可视化接口模块的topic。
S7.显示单元在收到topic后绘制图形。
如图3所示的实施例工作流程包括1.上位机ROS/ROS2数据可视化接口模块按照数据类型定义topic。
2.上位机RVIZ模块订阅需要绘制的topic。
3.AP应用层软件收集传感器、目标检测与跟踪、高精度地图等需要可视化的数据并调用ara::com标准API发送数据。
4.ara::com底层通过IPC网络套接字传输数据至上位机。
5.上位机数据可视化接口模块将数据转换为预定义的topic。
6.上位机数据可视化接口发布topic。
7.RVIZ图形化工具接收topic并绘制图案。
本申请通过设计一个基于ROS/ROS2的数据可视化接口模块，将AP数据转换特定类型的topic作为ROS/ROS2 RVIZ图形化工具的输入，以实现AP数据可视化功能，这一发明，弥补了Adaptive AUTOSAR在数据可视化方面的空白，进一步提高了Adaptive AUTOSAR的应用场景。
Claims (6)
1.基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统，其特征在于，包括：外部数据采集模块，所述外部数据采集模块收集外部数据；
自动驾驶域控制器，与外部数据采集模块连接，所述自动驾驶域控制器将外部数据采集模块收集到的外部数据处理为预定格式；
上位机，包括与自动驾驶域控制器电连接的数据可视化接口，以及与数据可视化接口电连接的显示单元，所述数据可视化接口是ROS/ROS2数据可视化接口，所述显示单元包括与数据可视化接口连接的ROS/ROS2 RVIZ图形化工具，以及与ROS/ROS2 RVIZ图形化工具连接的屏幕，所述ROS/ROS2数据可视化接口将AP数据转换成预定义的topic作为所述ROS/ROS2 RVIZ图形化工具的输入，实现AP数据的可视化，所述自动驾驶域控制器将数据处理为预定格式的数据后从数据可视化接口传输至显示单元。
2.根据权利要求1所述基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统，其特征在于，所述外部数据采集模块包括雷达单元、图像收集单元、以及地图单元；
所述雷达单元是激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
3.根据权利要求1所述基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括与外部数据采集模块连接的算法模块，以及与外部数据采集模块和算法模块连接的通讯管理模块；
所述算法模块将外部数据和车辆自身的数据进行处理后传输至通讯管理模块；
所述通讯管理模块将需要可视化的数据传输至上位机。
4.基于权利要求3所述自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法，其特征在于，包括：S1.外部数据采集模块将收集到的外部数据传输至自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器的算法模块对外部数据进行目标检测与跟踪，以及对车道线进行识别；
S2.自动驾驶域控制器调用ara::com接口将算法模块的数据，以及外部数据采集模块收集到的外部数据发送至通讯管理模块；
S3.通讯管理模块调用IPC网络套接字发送数据到数据可视化接口模块。
5.根据权利要求4所述基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法，其特征在于，包括：S4.对数据可视化接口模块进行topic数据类型定义；
S5.数据可视化接口模块将通讯管理模块发送的数据根据数据类型转化为topic后将数据传输给显示单元。
6.根据权利要求5所述基于自适应平台汽车开放系统架构的数据可视化系统的数据可视化方法，其特征在于，包括：S6.显示单元在通电后订阅数据可视化接口模块的topic；
S7.显示单元在收到topic后绘制图形。
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