CN111158659A - 自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，涉及自动驾驶技术领域，用以降低自动驾驶应用程序与不同开发平台进行对接时的开发复杂度，降低开发人员的代码修改量。该方法中，目的开发平台上预设有N个接口对接功能。针对任一自动驾驶应用程序，在N个接口对接功能中，确定与任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，将任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接。基于该方案，将N个接口对接功能集成于目的开发平台，使得自动驾驶应用程序与目的开发平台对接时可以通过目标接口对接功能与目的开发平台进行对接，降低开发人员手动修改自动驾驶应用程序的代码量，减少工作量。

Description

自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。

背景技术

自动驾驶应用程序通常基于机器人操作系统(robot operating system，ROS)、自适应汽车开放系统架构(adaptive autoSAR，AP)等平台开发。

目前，在需要将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序迁移到AP平台运行，或者实现基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与基于AP平台开发的自动驾驶应用程序之间的通信时，需要对基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序中的底层用于与开发平台通信的接口代码进行修改，以使得基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序可以运行在AP平台上。然而，对自动驾驶应用程序中的底层用于与开发平台通信的接口代码进行修改这种方式，需要修改人员具有代码开发或修改能力，且修改工作量较大，实现较为复杂。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，用以降低自动驾驶应用程序与不同开发平台进行对接时的代码修改量，提高对接效率。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，该方法包括：接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；针对任一自动驾驶应用程序执行：在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。

基于该方案，能够将N个接口对接功能集成于目的开发平台，使得自动驾驶应用程序与目的开发平台对接时，可以通过对应的接口对接功能与目的开发平台进行对接，降低修改人员的工作量，实现方法简单。

在一种可能的实现方式中，接收将至少一个自动驾驶应用程序中的任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，包括：接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；所述在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。

基于该方案，可以使得不同源平台开发的自动驾驶应用程序与目的开发平台进行对接，减少修改人员的工作量，且实现方法简单。

在一种可能的实现方式中，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；所述方法还包括：在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的服务级别协议SLA队列中；按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。

基于该方案，由于能够将各自动驾驶应用程序的待处理的数据存储至不同的SLA队列中，并按照优先级从SLA队列中获取待处理的数据进行处理，能够保证高优先级的数据被优先处理。

在一种可能的实现方式中，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。

基于该方案，通过自动驾驶应用程序的属性消息能够在N个接口对接功能中，查找到与自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，实现自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接，降低修改人员手动修改自动驾驶应用程序的工作量，根据自动驾驶应用程序的属性消息获取与自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，实现方法简单。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。

基于该方案，不同的源平台对应于不同的接口对接功能，使得不同源平台开发的自动驾驶应用程序能够与目的开发平台进行对接。此外，由于只需要选择或填写自动驾驶应用程序的属性消息，即可自动生成目标接口对接功能，操作简单，实现方法简单。

在一种可能的实现方式中，所述目的开发平台为自适应汽车开放系统架构AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于机器人操作系统ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。

基于该方案，能够将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与AP平台实现对接，且降低修改人员的工作量。

第二方面，提供一种装置。本申请提供的装置具有实现上述方法方面中目的开发平台行为的功能，其包括用于执行上述方法所描述的步骤或功能相对应的部件(means)。所述步骤或功能可以通过软件实现，或硬件(如电路)实现，或者通过硬件和软件结合来实现。

在一种可能的设计中，上述装置包括一个或多个处理器和通信单元。所述一个或多个处理器被配置为支持所述装置执行上述方法中目的开发平台相应的功能。例如，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。所述通信单元用于支持所述装置与其他自动驾驶应用程序，实现接收和/或发送功能。例如，接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令。

可选的，所述装置还可以包括一个或多个存储器，所述存储器用于与处理器耦合，其保存网络设备必要的程序指令和/或数据。所述一个或多个存储器可以和处理器集成在一起，也可以与处理器分离设置。本申请并不限定。

所述装置可以为基站，gNB或TRP等，所述通信单元可以是收发器，或收发电路。可选的，所述收发器也可以为输入/输出电路或者接口。

所述装置还可以为通信芯片。所述通信单元可以为通信芯片的输入/输出电路或者接口。

另一个可能的设计中，上述装置，包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器或输入/输出电路收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于运行存储器中的计算机程序，使得该装置执行第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中目的开发平台完成的方法。

第三方面，提供了一种系统，该系统包括上述目的开发平台和自动驾驶应用程序。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中的方法的指令。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

附图说明

图1为现有技术中自动驾驶应用程序与不同开发平台对接的示意图；

图2为本申请实施例提供的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的系统示意图；

图3为本申请实施例提供的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的应用场景示意图；

图5为本申请实施例提供的基于目标接口对接功能实现与目的开发平台对接的示意图；

图6一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置的结构示意图。

具体实施方式

目前，自动驾驶应用程序通常是基于ROS、Adaptive AotoSAR等平台开发。如图1所示，为现有技术中自动驾驶应用程序与不同开发平台对接的示意图。基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与基于AP平台开发的自动驾驶应用程序通信时，或者将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序迁移到AP平台运行时，需要将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序中的底层用于通信的接口代码进行修改，修改成如图1中的通信网关message gateway。同时，还需要在AP平台增加消息转换机制的代码，如图1中的人机交互接口(human machineinterface，HMI)服务。其中，通信网关能够将AP平台的自动驾驶应用程序的消息转换为ROS平台支持的格式，也能够将ROS平台的自动驾驶应用程序的消息转换为AP平台支持的格式，HMI将AP平台的自动驾驶应用程序的消息通过接口发送给通信网关，将通信网关的消息通过接口发送给AP平台的自动驾驶应用程序。

所以，目前的不同平台的自动驾驶应用程序之间的通信方式需要修改人员具有代码开发或修改能力，且修改工作量较大，实现较为复杂。

鉴于上述技术问题，本申请这里提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。当然，本申请实施例的技术方案可以应用于各种自动驾驶开发平台，例如：AP平台、ROS平台，未来的自动驾驶开发平台等。本申请实施例的技术方案可以应用于将基于第一开发平台开发的自动驾驶应用程序迁移到第二开发平台运行时的场景，其中第一开发平台不同于第二开发平台；或者，还可以应用于第一自动驾驶应用程序运行在第一开发平台时，与运行在第二开发平台的第二自动驾驶应用程序通信时的场景，其中第一自动驾驶应用程序是基于第一开发平台开发的，第二自动驾驶应用程序是基于第二开发平台开发的。

为了能够降低自动驾驶应用程序与不同开发平台对接时的代码修改量，本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，通过该方法，在目的开发平台预先设置N个接口对接功能，其中第i个接口对接功能用于处理基于第i个平台开发的自动驾驶应用程序的消息，i取遍1到所述N中的任意一个正整数。针对任一自动驾驶应用程序，在所述N个接口对接功能中，确定所述任一自动驾驶应用程序对应的目标接口对接功能，基于目标接口对接功能实现所述任一自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接。

为便于理解本申请实施例，首先以图2中示出的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的系统为例详细说明本申请实施例所应用到的场景。不失一般性的，以将基于第一开发平台开发的自动驾驶应用程序迁移到第二开发平台运行时的场景为例进行说明。如图2所示，该系统中包括AP平台的应用程序(application，APP)APP1，ROS平台的APP2，XX平台的APP3。其中，需要将APP2和APP3迁移到AP平台运行。因此，在AP平台预设的N个接口对接功能中查找所述APP2对应的接口对接功能1，以及查找APP3对应的接口对接功能2。其中，接口对接功能1用于与基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序对接，接口对接功能2用于与基于XX平台开发的自动驾驶应用程序对接。故此，可以基于接口对接功能1将APP2迁移到AP平台运行，基于接口对接功能2将APP3迁移到AP平台运行。或者，还可以基于接口对接功能1实现APP2与APP1的通信，基于接口对接功能2实现AAPP3与APP1的通信。

本申请实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。应理解，图2仅为便于理解而示例的简化示意图，该系统中还可以包括其他的自动驾驶平台，图2中未予以画出。

以下对本申请实施例中出现的词语进行解释，以便理解本申请实施例提供的技术方案：

1)对接，包括将自动驾驶应用程序迁移到一开发平台上运行，或者还包括自动驾驶应用程序与一开发平台或一自动驾驶应用程序进行通信。例如，将基于a平台开发的自动驾驶应用程序迁移到b开发平台上运行，或者基于a平台开发的自动驾驶应用程序与b开发平台进行通信。其中，a平台与b平台为不同平台。

另外，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中，A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。以下至少一项(个)下或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。

此外，本申请实施例和权利要求书及附图中的术语“包括”和“具有”不是排他的。例如，包括了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备，不限定于已列出的步骤或模块，还可以包括没有列出的步骤或模块。

通过本申请实施例中上述应用场景的介绍，下面针对所述自动驾驶应用程序在不同平台间的对接方法进行具体介绍。

如图3所示，为本申请提供的一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法的落成示意图，可以包括以下步骤：

步骤301：接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能。

其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数。

一种可能的实现方式中，可以接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息。其中，属性消息中可以包括开发所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，则可以在N个接口对接功能中查找所述源平台信息对应的目标接口对接功能。其中，目的开发平台可以是AP平台，源平台可以是ROS平台。

基于该方案，能够通过自动驾驶应用程序的源平台信息，自动生成用于进行消息格式转换的代码，降低修改人员对自动驾驶应用程序的底层代码的修改量，降低修改人员的工作量，实现简单，提高自动驾驶应用程序在不同平台间对接的效率。

另一种可能的实现方式中，属性消息中可以包括自动驾驶应用程序的服务等级，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，则对应的待处理的数据的优先级越高。举例来说，在将ROS平台的APP1和APP2迁移到AP平台运行时，可以选择APP1的服务等级为a级，APP2的服务等级为b级，a级高于b级，则在APP1的待处理的数据的优先级高于APP2的待处理的数据的优先级。

一示例性的，针对任一自动驾驶应用程序，可以将自动驾驶应用程序的待处理的数据发送至不同的服务级别协议(service level agreement，SLA)队列中。其中，不同的SLA队列用于分别存储不同服务等级的待处理的数据。举例来说，一般SLA队列可以存储服务等级为中的待处理的数据，如服务等级为b或服务等级为c的自动驾驶应用程序的待处理的数据。低时延SLA队列可以存储服务等级高的待处理的数据，如服务等级为a的自动驾驶应用程序的待处理的数据。

需要说明的是，在处理待处理的数据时，可以优先处理低时延SLA队列中的待处理数据。一示例性的，在低时延SLA队列中不为空时，在低时延SLA队列中获取待处理的数据并进行处理，在低时延SLA队列为空时，在一般SLA队列中获取待处理的数据并进行处理。

另一示例性的，可以根据预设的规则从不同的SLA队列中获取待处理的数据。例如，可以是在低时延SLA队列中获取第一预设数量的待处理的数据并处理后，在一般SLA队列中获取第二预设数量的待处理的数据并处理。其中，第一预设数量和第二预设数量根据经验值预先确定。

基于该方案，在实现多个自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接时，由于自动驾驶应用程序的待处理的数据较多，对不同自动驾驶应用程序区分服务等级，则可以根据服务等级处理自动驾驶应用程序的待处理的数据，能够确保低时延的数据被优先处理。

再一种可能的是实现方式中，属性消息中还可以包括自动驾驶应用程序的发送端口和接收端口，以及发送端口的类型和接收端口的类型。举例来说，自动驾驶应用程序的通信端口可以包括端口1、端口2、端口3和端口4。可以在各通信端口中选择发送数据的发送端口，例如发送端口为端口2和端口1，以及在各通信端口中选择接收数据的接收端口，例如接收端口为4。则，自动驾驶应用程序通过端口2和端口1将数据发送给目的开发平台，通过端口4接收目的开发平台发送的数据。其中，发送端口的类型和接口端口的类型可以包括单播、广播、多播等。

举例来说，可以选择前述自动驾驶应用程序的端口2为广播，端口1为单播、端口4为单播。相应的，AP平台可以订阅自动驾驶应用程序的消息，并在自动驾驶应用程序通过端口2广播数据后，AP平台可以接收端口2广播的数据。AP平台还可以接收端口1单播的数据。另外，AP平台可以通过单播的方式，将数据通过端口4发送给自动驾驶应用程序。

本申请实施例中还可以选择自动驾驶应用程序的数据的数据结构。一示例性的，可以预先设置不同的数据结构。例如，可以设置数据结构A为“int a；sting b”，数据结构B为“int c；string d”等。并在属性消息中携带自动驾驶应用程序的数据结构标识。例如，自动驾驶应用程序的端口2的数据结构标识为数据结构A，端口1的数据结构标识为数据结构B，端口4的数据结构标识为数据结构A。

另一示例性的，可以在选择自动驾驶应用程序的发送端口和接收端口时，设置发送端口发送的数据和接收端口接收的数据的数据结构。例如，自动驾驶应用程序的端口1的数据结构为“int a；int b”，端口2的数据结构为“int c；string d”，端口4的数据结构为“int e；string f”。

基于该方案，能够选择自动驾驶应用程序的数据结构，并通过选择的数据结构接收和发送自动驾驶应用程序的数据，实现自动驾驶应用程序与不同自动驾驶开发平台的对接。

本申请实施例中接收到上述说明中的属性消息后，目的开发平台能够将在预设的N个接口对接功能中获取目标接口对接功能。

步骤302：针对任一自动驾驶应用程序，在所述N个接口对接功能中查找所述任一自动驾驶应用程序对应的目标接口对接功能。

一种可能的实现方式中，在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。

一示例性的，可以通过目的开发平台中的配置工具预设N个接口对接功能的代码模板。在接收到自动驾驶应用程序的属性消息后，从预设的N个接口对接功能的代码模板中查找属性消息中的源平台信息对应的目标接口对接功能的模板。以及，将属性消息中的自动驾驶应用程序的属性消息添加到查找到的代码模板中，从而生成自动驾驶应用程序的目标接口对接功能的代码。

如图4所示，目的开发平台为AP平台。需要实现XX平台的自动驾驶应用程序APP2与AP平台的自动驾驶应用程序APP1的通信。图4中的配置工具(define services)接收XX平台的自动驾驶应用程序的属性消息，并在N个预设的接口对接功能中查找XX平台的目标接口对接功能的代码模板。并通过应用服务界面(service interface description)以及APP2的属性消息生成自动驾驶应用程序的目标接口对接功能的代码。XX平台的自动驾驶应用程序可以通过自动生成的代码实现与APP1的通信。

步骤303：基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。

如图5所示，为本申请实施例中基于目标接口对接功能实现与目的开发平台对接的示意图。图5中，目的开发平台为AP平台，需要实现ROS平台的APP2与AP平台的APP1的通信。通过接收上述说明中的APP2的属性消息，自动生成如图5中的接口对接功能mgwservice的代码。其中，mgw service通过ROS消息接口1接收APP2的数据，并根据APP2的服务等级将接收到的数据存储至低时延SLA队列。mgw service从低时延SLA队列中获取APP2的待处理的数据，并将待处理的数据的格式转换成AP平台的期望格式。mgw service将格式转换后的待处理的数据通过Rport发送给APP1。相应的，mgw service通过Rport接收APP1的数据，并根据APP1的服务等级将接收到的数据存储至一般SLA队列。mgw service可以在低时延SLA队列中的数据为空时，从一般SLA队列中获取APP1的待处理的数据，并将获取的数据的格式转换成ROS平台的期望格式。mgw sevice将格式转换后的数据通过ROS消息接口2发送给APP2。

以上结合图2至图5详细说明了本申请实施例的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。以下结合图6详细说明本申请实施例的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置。

图6给出了一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置600的结构示意图。装置600可用于实现上述方法实施例中描述的方法，可以参见上述方法实施例中的说明。所述装置600可以是芯片，网络设备(如基站)，终端设备、其他网络设备或者自动驾驶平台等。

所述装置600包括一个或多个处理器601。所述处理器601可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器、或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对装置(如，基站、终端、或芯片等)进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。所述装置可以包括收发单元，用以实现信号的输入(接收)和输出(发送)。例如，装置可以为芯片，所述收发单元可以是芯片的输入和/或输出电路，或者通信接口。所述芯片可以用于终端或基站或其他网络设备。又如，装置可以为终端或基站或其他网络设备，所述收发单元可以为收发器，射频芯片等。

所述装置600包括一个或多个所述处理器601，所述一个或多个处理器601可实现图3所示的实施例中目的开发平台的方法。

在一种可能的设计中，所述装置600包括用于在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能的部件(means)，以及用于接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令的部件(means)。可以通过一个或多个处理器来实现在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能的means以及接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令的means的功能。例如可以通过一个或多个处理器在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，通过收发器、或输入/输出电路、或芯片的接口接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令。所述目标接口对接功能可以参见上述方法实施例中的相关描述。

可选的，处理器601除了实现图3所示的实施例的方法，还可以实现其他功能。

可选的，一种设计中，处理器601可以执行指令，使得所述装置600执行上述方法实施例中描述的方法。所述指令可以全部或部分存储在所述处理器内，如指令603，也可以全部或部分存储在与所述处理器耦合的存储器602中，如指令604，也可以通过指令603和604共同使得装置600执行上述方法实施例中描述的方法。

在又一种可能的设计中，装置600也可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中目的开发平台的功能。

在又一种可能的设计中所述装置600中可以包括一个或多个存储器602，其上存有指令604，所述指令可在所述处理器上被运行，使得所述装置600执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器中还可以存储有数据。可选的处理器中也可以存储指令和/或数据。例如，所述一个或多个存储器602可以存储上述实施例中所描述的接口对接功能，或者上述实施例中所涉及的属性消息等。所述处理器和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。

在又一种可能的设计中，所述装置600还可以包括收发单元605以及天线606。所述处理器601可以称为处理单元，对装置(终端或者基站)进行控制。所述收发单元605可以称为收发机、收发电路、或者收发器等，用于通过天线606实现装置的收发功能。

本申请还提供一种系统，其包括前述的目的开发平台，和，一个或多个自动驾驶应用程序。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置，包括处理器和接口；所述处理器，用于执行上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。

应理解，上述自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置可以是一个芯片，所述处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，改存储器可以集成在处理器中，可以位于所述处理器之外，独立存在。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本申请所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。

总之，以上所述仅为本申请技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，其特征在于，包括：

接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；

针对任一自动驾驶应用程序执行：

在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；

基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收将至少一个自动驾驶应用程序中的任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，包括：

接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；

所述在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：

根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；

所述方法还包括：

在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的服务级别协议SLA队列中；

按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。

5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：

在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；

将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目的开发平台为自适应汽车开放系统架构AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于机器人操作系统ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。

7.一种自动驾驶应用程序在不同开发平台对接的装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；

执行单元，用于针对任一自动驾驶应用程序执行：在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收单元还用于：

接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；

所述执行单元还用于：根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；

所述装置还包括：

存储单元，用于在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的SLA队列中；

处理单元，用于按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；

所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。

11.根据权利要求8-10任一所述的装置，其特征在于，所述执行单元还用于：

在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；

将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。

12.根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述目的开发平台为AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。

13.一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；以及

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算程序，以使得所述装置执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，如权利要求1-6中任意一项所述的方法被执行。

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