WO2021103580A1 - 自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法 - Google Patents

自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法 Download PDF

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WO2021103580A1
WO2021103580A1 PCT/CN2020/102278 CN2020102278W WO2021103580A1 WO 2021103580 A1 WO2021103580 A1 WO 2021103580A1 CN 2020102278 W CN2020102278 W CN 2020102278W WO 2021103580 A1 WO2021103580 A1 WO 2021103580A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
autonomous driving
interface docking
platform
data
target
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/102278
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
余小安
王志美
Original Assignee
华为技术有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 华为技术有限公司 filed Critical 华为技术有限公司
Publication of WO2021103580A1 publication Critical patent/WO2021103580A1/zh

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/30—Creation or generation of source code
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/30—Creation or generation of source code
    • G06F8/35—Creation or generation of source code model driven

Definitions

  • This application relates to the field of automatic driving technology, and in particular to a method for connecting an automatic driving application program between different development platforms.
  • Autonomous driving applications are usually developed based on platforms such as robot operating system (ROS) and adaptive autoSAR (AP).
  • ROI robot operating system
  • AP adaptive autoSAR
  • the bottom layer of the autonomous driving application developed by the ROS platform is used to modify the interface code for communicating with the development platform, so that the autonomous driving application developed based on the ROS platform can run on the AP platform.
  • this method of modifying the interface code used for communication with the development platform in the bottom layer of the autonomous driving application requires the modification personnel to have the code development or modification ability, and the modification workload is relatively large and the implementation is relatively complicated.
  • This application provides a method for docking an autonomous driving application program between different development platforms, so as to reduce the amount of code modification when the autonomous driving application program is docked with different development platforms and improve the efficiency of docking.
  • an embodiment of the present application provides a method for docking an autonomous driving application program between different development platforms.
  • the method includes: receiving an instruction to dock at least one autonomous driving application program with a target development platform.
  • N interface docking functions are preset; among them, the i-th interface docking function is used to dock the autonomous driving application developed based on the i-th autonomous driving platform with the target development platform; the i takes 1 to the Any positive integer in N; execute for any autonomous driving application: among the N interface docking functions, determine the target interface docking function that matches the any autonomous driving application; dock based on the target interface Function to connect any one of the autonomous driving applications with the target development platform.
  • receiving an instruction to connect any one of the at least one automatic driving application with a target development platform includes: receiving an attribute message of any one of the automatic driving applications;
  • the attribute message includes the source platform information of any one of the autonomous driving applications;
  • determining the target interface docking function that matches the any one of the autonomous driving applications includes: According to the source platform information of any autonomous driving application, among the N interface docking functions, a target interface docking function that matches with the any autonomous driving application is determined.
  • the pending data of each autonomous driving application can be stored in different SLA queues, and the pending data can be obtained from the SLA queue for processing according to the priority, it can ensure that the high-priority data is prioritized deal with.
  • the attribute message further includes at least one of the following: a sending port for sending data during operation of any autonomous driving application, and/or a receiving port for receiving data
  • a sending port for sending data during operation of any autonomous driving application and/or a receiving port for receiving data
  • the type of the sending port for sending data and/or the type of the receiving port for receiving data during the operation of any automatic driving application the data structure of the data sent by any automatic driving application during the operation, And/or the data structure of the received data.
  • the attribute message of the autonomous driving application can find the target interface docking function that matches the autonomous driving application in the N interface docking functions, realize the docking of the autonomous driving application and the target development platform, and reduce the number of modification personnel. Manually modify the workload of the automatic driving application, and obtain the target interface docking function that matches the automatic driving application according to the attribute message of the automatic driving application, and the implementation method is simple.
  • the function includes: in the N interface docking functions, searching for the interface docking function template corresponding to the source platform information of any autonomous driving application; adding the attribute message to the found interface docking function template as Target interface docking function.
  • the target development platform is an adaptive automobile open system architecture AP platform
  • the at least one autonomous driving application program includes an autonomous driving application program developed based on a robot operating system ROS development platform.
  • the autonomous driving application developed based on the ROS platform can be connected to the AP platform, and the workload of modification personnel can be reduced.
  • a device in the second aspect, has the function of realizing the behavior of the objective development platform in the above-mentioned method, and it includes means for executing the steps or functions described in the above-mentioned method.
  • the steps or functions can be realized by software, or by hardware (such as a circuit), or by a combination of hardware and software.
  • the foregoing device includes one or more processors and communication units.
  • the one or more processors are configured to support the device to perform corresponding functions of the target development platform in the above method. For example, in the N interface docking functions, a target interface docking function that matches with any one of the autonomous driving applications is determined.
  • the communication unit is used to support the device and other automatic driving applications, and realize the receiving and/or sending functions. For example, receiving an instruction to connect at least one autonomous driving application with the target development platform.
  • the apparatus may further include one or more memories, where the memories are configured to be coupled with the processor, and store necessary program instructions and/or data of the network device.
  • the one or more memories may be integrated with the processor, or may be provided separately from the processor. This application is not limited.
  • the device may also be a communication chip.
  • the communication unit may be an input/output circuit or interface of a communication chip.
  • the above device includes a transceiver, a processor, and a memory.
  • the processor is used to control the transceiver or the input/output circuit to send and receive signals
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is used to run the computer program in the memory, so that the device executes the first aspect or any one of the first aspect.
  • the method used by the target development platform in the realization method is used to control the transceiver or the input/output circuit to send and receive signals.
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is used to run the computer program in the memory, so that the device executes the first aspect or any one of the first aspect.
  • a system which includes the above-mentioned target development platform and an autonomous driving application program.
  • a computer-readable storage medium for storing a computer program, and the computer program includes instructions for executing the method in the first aspect or any one of the possible implementation manners of the first aspect.
  • a computer program product includes: computer program code, which when the computer program code runs on a computer, causes the computer to execute any one of the first aspect or the first aspect. The method in the possible implementation mode.
  • Figure 1 is a schematic diagram of the docking of autonomous driving applications with different development platforms in the prior art
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a system for docking an autonomous driving application program provided by an embodiment of the application between different development platforms;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the process of docking an autonomous driving application program provided by an embodiment of the application between different development platforms;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of an application scenario in which an autonomous driving application program is docked between different development platforms according to an embodiment of the application;
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the realization of the docking based on the target interface docking function and the target development platform provided by an embodiment of the application;
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a device for docking an autonomous driving application program between different development platforms.
  • FIG. 1 it is a schematic diagram of the docking of autonomous driving applications with different development platforms in the prior art.
  • an autonomous driving application developed based on the ROS platform communicates with an autonomous driving application developed based on the AP platform, or when an autonomous driving application developed based on the ROS platform is migrated to the AP platform to run, the autonomous driving application developed based on the ROS platform needs to be used
  • the interface code used for communication at the bottom of the program is modified to a communication gateway message gateway as shown in Figure 1.
  • HMI human machine interface
  • the communication gateway can convert the message of the automatic driving application of the AP platform into the format supported by the ROS platform, and it can also convert the message of the automatic driving application of the ROS platform into the format supported by the AP platform.
  • the HMI will convert the automatic driving of the AP platform.
  • the message of the application program is sent to the communication gateway through the interface, and the message of the communication gateway is sent to the autonomous driving application program of the AP platform through the interface.
  • this application provides a method for connecting autonomous driving applications between different development platforms.
  • the technical solutions of the embodiments of the present application can be applied to various autonomous driving development platforms, such as AP platforms, ROS platforms, future autonomous driving development platforms, and so on.
  • the technical solutions of the embodiments of the present application can be applied to the scenario of migrating an autonomous driving application developed based on the first development platform to the runtime of the second development platform, where the first development platform is different from the second development platform; or, it can also be applied When the first autonomous driving application is running on the first development platform, it communicates with the second autonomous driving application running on the second development platform, where the first autonomous driving application is developed based on the first development platform, The second autonomous driving application is developed based on the second development platform.
  • an embodiment of the present application provides a method for docking an autonomous driving application program between different development platforms.
  • N are preset on the target development platform.
  • Interface docking function where the i-th interface docking function is used to process messages of an autonomous driving application developed based on the i-th platform, and i takes any positive integer from 1 to N.
  • the N interface docking functions determine the target interface docking function corresponding to any autonomous driving application, and realize any autonomous driving application and purpose based on the target interface docking function The docking of the development platform.
  • the system in which the autonomous driving application program is docked between different development platforms shown in FIG. 2 is taken as an example to describe in detail the scenarios to which the embodiments of the present application are applied.
  • the scenario of migrating an autonomous driving application developed on the first development platform to the runtime of the second development platform is taken as an example for description.
  • the system includes application (application, APP) APP1 of the AP platform, APP2 of the ROS platform, and APP3 of the XX platform.
  • APP2 and APP3 need to be migrated to the AP platform for operation.
  • the interface docking function 1 corresponding to APP2 and the interface docking function 2 corresponding to APP3 are searched for among the N interface docking functions preset by the AP platform.
  • the interface docking function 1 is used for docking with the autonomous driving application developed based on the ROS platform
  • the interface docking function 2 is used for docking with the autonomous driving application developed based on the XX platform. Therefore, APP2 can be migrated to the AP platform based on the interface docking function 1, and APP3 can be migrated to the AP platform based on the interface docking function 2.
  • the communication between APP2 and APP1 may be realized based on the interface docking function 1, and the communication between AAPP3 and APP1 may be realized based on the interface docking function 2.
  • FIG. 2 is only a simplified schematic diagram of an example for ease of understanding, and the system may also include other autonomous driving platforms, which are not shown in FIG. 2.
  • Docking which includes migrating the autonomous driving application to a development platform for operation, or also including the communication between the autonomous driving application and a development platform or an autonomous driving application.
  • the autonomous driving application developed on the a platform is migrated to the b development platform for operation, or the autonomous driving application developed on the a platform is communicated with the b development platform.
  • platform a and platform b are different platforms.
  • At least one means one or more
  • plural means two or more.
  • “And/or” describes the association relationship of the associated objects, indicating that there can be three relationships, for example, A and/or B, which can mean: A alone exists, A and B exist at the same time, and B exists alone, where A , B can be singular or plural.
  • the character “/” generally indicates that the associated objects before and after are in an "or” relationship.
  • the following at least one item (item) or similar expressions refer to any combination of these items, including any combination of single item (item) or plural items (item).
  • at least one item (a) of a, b, or c can mean: a, b, c, ab, ac, bc, or abc, where a, b, and c can be single or multiple .
  • a schematic diagram of the completion of a method for connecting autonomous driving applications between different development platforms may include the following steps:
  • Step 301 Receive an instruction for docking at least one autonomous driving application with a target development platform, where N interface docking functions are preset on the target development platform.
  • the i-th interface docking function is used for docking an autonomous driving application developed based on the i-th autonomous driving platform with the target development platform; the i takes any positive integer from 1 to N.
  • the attribute message of any one of the autonomous driving applications can be received.
  • the attribute message may include the source platform information for developing any one of the autonomous driving applications, and the target interface docking function corresponding to the source platform information may be searched in the N interface docking functions.
  • the target development platform can be an AP platform
  • the source platform can be a ROS platform.
  • the source platform information of the autonomous driving application can automatically generate the code for message format conversion, reducing the amount of modification by the modifier to the underlying code of the autonomous driving application, reducing the workload of the modifier, and achieving simple , To improve the efficiency of the docking of autonomous driving applications between different platforms.
  • the attribute message may include the service level of the autonomous driving application.
  • the data to be processed of the autonomous driving application can be sent to different service level agreement (SLA) queues.
  • SLA queues are used to store the to-be-processed data of different service levels respectively.
  • a general SLA queue can store data to be processed in a service level of medium, such as data to be processed in an autonomous driving application with a service level of b or service level c.
  • the low-latency SLA queue can store data to be processed with a high service level, such as data to be processed in an autonomous driving application with a service level of a.
  • the data to be processed in the low-latency SLA queue can be processed preferentially. For example, when the low-latency SLA queue is not empty, the data to be processed is obtained in the low-latency SLA queue and processed, and when the low-latency SLA queue is empty, the data to be processed is obtained in the general SLA queue. Process the data and process it.
  • the data to be processed can be obtained from different SLA queues according to preset rules. For example, after acquiring and processing a first preset amount of data to be processed in a low-latency SLA queue, acquiring and processing a second preset amount of data to be processed in a general SLA queue.
  • the first preset quantity and the second preset quantity are predetermined according to an empirical value.
  • the automatic driving application when realizing the docking of multiple autonomous driving applications with the target development platform, since the automatic driving application has more data to be processed, the service level of different autonomous driving applications can be differentiated, and the automatic driving can be processed according to the service level.
  • the pending data of the driving application can ensure that the low-latency data is processed preferentially.
  • the attribute message may also include the sending port and the receiving port of the autonomous driving application, and the type of the sending port and the type of the receiving port.
  • the communication ports of the autonomous driving application may include port 1, port 2, port 3, and port 4.
  • the sending port for sending data can be selected among the communication ports, for example, the sending ports are port 2 and port 1, and the receiving port for receiving data can be selected among the communication ports, for example, the receiving port is 4.
  • the autonomous driving application sends data to the target development platform through port 2 and port 1, and receives the data sent by the target development platform through port 4.
  • the type of the sending port and the type of the interface port may include unicast, broadcast, multicast, and so on.
  • port 2 of the aforementioned autonomous driving application can be selected as broadcast, port 1 as unicast, and port 4 as unicast.
  • the AP platform can subscribe to the messages of the autonomous driving application, and after the autonomous driving application broadcasts the data through port 2, the AP platform can receive the data broadcast by the port 2.
  • the AP platform can also receive unicast data on port 1.
  • the AP platform can send data to the autonomous driving application through port 4 through unicast.
  • the data structure of the data of the automatic driving application can also be selected.
  • different data structures can be preset. For example, you can set the data structure A to "int a; sting b", and the data structure B to "int c; string d" and so on.
  • the data structure of port 2 of the autonomous driving application is identified as data structure A
  • the data structure of port 1 is identified as data structure B
  • the data structure of port 4 is identified as data structure A.
  • the data structure of the autonomous driving application can be selected, and the data of the autonomous driving application can be received and sent through the selected data structure, so as to realize the docking of the autonomous driving application with different autonomous driving development platforms.
  • the target development platform can obtain the target interface docking function from the preset N interface docking functions.
  • Step 302 For any autonomous driving application program, search for a target interface docking function corresponding to any autonomous driving application program in the N interface docking functions.
  • search for the interface docking function template corresponding to the source platform information of any autonomous driving application add the attribute message to the found interface docking Function template, as the target interface docking function.
  • the target development platform is the AP platform. It is necessary to realize the communication between the autonomous driving application APP2 of the XX platform and the autonomous driving application APP1 of the AP platform.
  • the configuration tool (define services) in FIG. 4 receives the attribute message of the autonomous driving application of the XX platform, and searches for the code template of the target interface docking function of the XX platform among the N preset interface docking functions. And through the application service interface (service interface description) and the attribute message of APP2, the code of the target interface docking function of the autonomous driving application is generated.
  • the autonomous driving application of the XX platform can communicate with APP1 through automatically generated codes.
  • Step 303 Based on the target interface docking function, dock any autonomous driving application with the target development platform.
  • this is a schematic diagram of realizing the docking with the target development platform based on the docking function of the target interface in the embodiment of the application.
  • the target development platform is the AP platform, and the communication between APP2 of the ROS platform and APP1 of the AP platform needs to be realized.
  • the code of the interface docking function mgw service as shown in Figure 5 is automatically generated.
  • mgw service receives the data of APP2 through the ROS message interface 1, and stores the received data in the low-latency SLA queue according to the service level of APP2.
  • mgw service obtains the data to be processed by APP2 from the low-latency SLA queue, and converts the format of the data to be processed into the expected format of the AP platform.
  • mgw service sends the to-be-processed data after format conversion to APP1 through Rport.
  • mgw service receives the data of APP1 through Rport, and stores the received data in the general SLA queue according to the service level of APP1.
  • mgw service can obtain the pending data of APP1 from the general SLA queue when the data in the low-latency SLA queue is empty, and convert the format of the obtained data into the expected format of the ROS platform.
  • mgw sevice sends the converted data to APP2 through ROS message interface 2.
  • Fig. 6 shows a schematic structural diagram of a device 600 for docking an autonomous driving application program between different development platforms.
  • the apparatus 600 may be used to implement the methods described in the foregoing method embodiments, and reference may be made to the descriptions in the foregoing method embodiments.
  • the device 600 may be a chip, network equipment (such as a base station), terminal equipment, other network equipment, or an autonomous driving platform.
  • the device 600 includes one or more processors 601.
  • the processor 601 may be a general-purpose processor or a special-purpose processor.
  • it can be a baseband processor or a central processing unit.
  • the baseband processor can be used to process communication protocols and communication data
  • the central processor can be used to control devices (such as base stations, terminals, or chips, etc.), execute software programs, and process data in the software programs.
  • the device may include a transceiving unit to realize signal input (reception) and output (transmission).
  • the device may be a chip, and the transceiver unit may be an input and/or output circuit of the chip, or a communication interface.
  • the chip can be used in a terminal or a base station or other network equipment.
  • the device may be a terminal or a base station or other network equipment
  • the transceiver unit may be a transceiver, a radio frequency chip, or the like.
  • the device 600 includes one or more processors 601, and the one or more processors 601 can implement the method for developing a target platform in the embodiment shown in FIG. 3.
  • the device 600 includes means for determining a target interface docking function matching any of the autonomous driving applications among the N interface docking functions, and Means that receive instructions to interface at least one autonomous driving application with the target development platform.
  • One or more processors may be used to implement the N interface docking functions, determining the mean of the target interface docking function that matches any one of the autonomous driving applications, and receiving the development of at least one autonomous driving application with the target.
  • the function of the mean of instructions for platform docking can determine the target interface docking function that matches with any one of the autonomous driving applications in the N interface docking functions, through a transceiver, or an input/output circuit, or an interface of a chip.
  • the target interface docking function reference may be made to the related description in the foregoing method embodiment.
  • the processor 601 may also implement other functions.
  • the processor 601 may execute instructions to make the device 600 execute the method described in the foregoing method embodiment.
  • the instructions may be stored in whole or in part in the processor, such as the instruction 603, or may be stored in whole or in part in the memory 602 coupled with the processor, such as the instruction 604, or the instructions 603 and 604 may be used together to make The apparatus 600 executes the method described in the foregoing method embodiment.
  • the device 600 may also include a circuit, which can realize the function of the target development platform in the foregoing method embodiment.
  • the device 600 may include one or more memories 602, on which instructions 604 are stored, and the instructions may be executed on the processor, so that the device 600 executes the foregoing method The method described in the examples.
  • data may also be stored in the memory.
  • the optional processor may also store instructions and/or data.
  • the one or more memories 602 may store the interface docking function described in the foregoing embodiment, or the attribute message involved in the foregoing embodiment, and the like.
  • the processor and the memory can be provided separately or integrated together.
  • the device 600 may further include a transceiver unit 605 and an antenna 606.
  • the processor 601 may be referred to as a processing unit, which controls a device (terminal or base station).
  • the transceiving unit 605 may be called a transceiver, a transceiving circuit, or a transceiver, etc., and is used to implement the transceiving function of the device through the antenna 606.
  • This application also provides a system, which includes the aforementioned target development platform, and, one or more autonomous driving applications.
  • the processor in the embodiment of the present application may be an integrated circuit chip with signal processing capability.
  • the steps of the foregoing method embodiments can be completed by hardware integrated logic circuits in the processor or instructions in the form of software.
  • the above-mentioned processor may be a general-purpose processor, a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a ready-made programmable gate array (Field Programmable Gate Array, FPGA) or other Programming logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the methods, steps, and logical block diagrams disclosed in the embodiments of the present application can be implemented or executed.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the steps of the method disclosed in the embodiments of the present application may be directly embodied as being executed and completed by a hardware decoding processor, or executed and completed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in a mature storage medium in the field, such as random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory, or electrically erasable programmable memory, registers.
  • the storage medium is located in the memory, and the processor reads the information in the memory and completes the steps of the above method in combination with its hardware.
  • RAM random access memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • DRAM synchronous dynamic random access memory
  • DDR SDRAM Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory
  • Enhanced SDRAM, ESDRAM Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory
  • Synchronous Link Dynamic Random Access Memory Synchronous Link Dynamic Random Access Memory
  • DR RAM Direct Rambus RAM
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable medium on which a computer program is stored, and when the computer program is executed by a computer, the method for docking an autonomous driving application program between different development platforms as described in any of the above method embodiments is implemented .
  • the computer program product includes one or more computer instructions.
  • the computer may be a general-purpose computer, a special-purpose computer, a computer network, or other programmable devices.
  • the computer instructions may be stored in a computer-readable storage medium or transmitted from one computer-readable storage medium to another computer-readable storage medium. For example, the computer instructions may be transmitted from a website, computer, server, or data center.
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be accessed by a computer or a data storage device such as a server or a data center integrated with one or more available media.
  • the usable medium may be a magnetic medium (for example, a floppy disk, a hard disk, and a magnetic tape), an optical medium (for example, a high-density digital video disc (Digital Video Disc, DVD)), or a semiconductor medium (for example, a solid state disk (Solid State Disk, SSD)) etc.
  • the embodiment of the present application also provides a device for docking an autonomous driving application program between different development platforms, including a processor and an interface; the processor is configured to execute the autonomous driving application program described in any of the foregoing method embodiments.
  • the method of docking between different development platforms including a processor and an interface; the processor is configured to execute the autonomous driving application program described in any of the foregoing method embodiments.
  • one embodiment or “an embodiment” mentioned throughout the specification means that a specific feature, structure, or characteristic related to the embodiment is included in at least one embodiment of the present application. Therefore, the appearances of "in one embodiment” or “in an embodiment” in various places throughout the specification do not necessarily refer to the same embodiment. In addition, these specific features, structures or characteristics can be combined in one or more embodiments in any suitable manner. It should be understood that in the various embodiments of the present application, the size of the sequence numbers of the above-mentioned processes does not mean the order of execution. The execution order of each process should be determined by its function and internal logic, and should not correspond to the embodiments of the present application. The implementation process constitutes any limitation.
  • system and "network” in this article are often used interchangeably in this article.
  • the term “and/or” in this article is only an association relationship that describes the associated objects, which means that there can be three kinds of relationships, for example, A and/or B, which can mean: A alone exists, A and B exist at the same time, exist alone B these three situations.
  • the character "/" in this text generally indicates that the associated objects before and after are in an "or" relationship.
  • B corresponding to A means that B is associated with A, and B can be determined according to A.
  • determining B based on A does not mean that B is determined only based on A, and B can also be determined based on A and/or other information.
  • the disclosed system, device, and method can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative, for example, the division of units is only a logical function division, and there may be other divisions in actual implementation, for example, multiple units or components can be combined or integrated. To another system, or some features can be ignored, or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, devices or units, and may also be electrical, mechanical or other forms of connection.
  • the units described as separate components may or may not be physically separate, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments of the present application.
  • the computer-readable medium includes a computer storage medium and a communication medium, where the communication medium includes any medium that facilitates the transfer of a computer program from one place to another.
  • the storage medium may be any available medium that can be accessed by a computer.
  • computer-readable media may include RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM or other optical disk storage, magnetic disk storage media or other magnetic storage devices, or can be used to carry or store instructions or data in the form of structure
  • Any connection can suitably become a computer-readable medium.
  • the software is transmitted from a website, server, or other remote source using coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, digital subscriber line (DSL), or wireless technologies such as infrared, radio, and microwave
  • coaxial cable , Fiber optic cable, twisted pair, DSL or wireless technologies such as infrared, wireless and microwave are included in the fixing of the media.
  • Disk and disc include compact discs (CD), laser discs, optical discs, digital versatile discs (DVD), floppy discs and Blu-ray discs. Disks usually copy data magnetically, while discs The laser is used to optically copy the data. The above combination should also be included in the protection scope of the computer-readable medium.

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Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，涉及自动驾驶技术领域，用以降低自动驾驶应用程序与不同开发平台进行对接时的开发复杂度，降低开发人员的代码修改量。该方法中，目的开发平台上预设有N个接口对接功能。针对任一自动驾驶应用程序，在N个接口对接功能中，确定与任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，将任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接。基于该方案，将N个接口对接功能集成于目的开发平台，使得自动驾驶应用程序与目的开发平台对接时可以通过目标接口对接功能与目的开发平台进行对接，降低开发人员手动修改自动驾驶应用程序的代码量，减少工作量。

Description

自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求在2019年11月27日提交中国专利局、申请号为201911184086.7、申请名称为“自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。
背景技术
自动驾驶应用程序通常基于机器人操作系统(robot operating system，ROS)、自适应汽车开放系统架构(adaptive autoSAR，AP)等平台开发。
目前，在需要将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序迁移到AP平台运行，或者实现基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与基于AP平台开发的自动驾驶应用程序之间的通信时，需要对基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序中的底层用于与开发平台通信的接口代码进行修改，以使得基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序可以运行在AP平台上。然而，对自动驾驶应用程序中的底层用于与开发平台通信的接口代码进行修改这种方式，需要修改人员具有代码开发或修改能力，且修改工作量较大，实现较为复杂。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，用以降低自动驾驶应用程序与不同开发平台进行对接时的代码修改量，提高对接效率。
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，该方法包括：接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；针对任一自动驾驶应用程序执行：在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。
基于该方案，能够将N个接口对接功能集成于目的开发平台，使得自动驾驶应用程序与目的开发平台对接时，可以通过对应的接口对接功能与目的开发平台进行对接，降低修改人员的工作量，实现方法简单。
在一种可能的实现方式中，接收将至少一个自动驾驶应用程序中的任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，包括：接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；所述在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：根据所述任一 自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。
基于该方案，可以使得不同源平台开发的自动驾驶应用程序与目的开发平台进行对接，减少修改人员的工作量，且实现方法简单。
在一种可能的实现方式中，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；所述方法还包括：在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的服务级别协议SLA队列中；按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。
基于该方案，由于能够将各自动驾驶应用程序的待处理的数据存储至不同的SLA队列中，并按照优先级从SLA队列中获取待处理的数据进行处理，能够保证高优先级的数据被优先处理。
在一种可能的实现方式中，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。
基于该方案，通过自动驾驶应用程序的属性消息能够在N个接口对接功能中，查找到与自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，实现自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接，降低修改人员手动修改自动驾驶应用程序的工作量，根据自动驾驶应用程序的属性消息获取与自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，实现方法简单。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。
基于该方案，不同的源平台对应于不同的接口对接功能，使得不同源平台开发的自动驾驶应用程序能够与目的开发平台进行对接。此外，由于只需要选择或填写自动驾驶应用程序的属性消息，即可自动生成目标接口对接功能，操作简单，实现方法简单。
在一种可能的实现方式中，所述目的开发平台为自适应汽车开放系统架构AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于机器人操作系统ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。
基于该方案，能够将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与AP平台实现对接，且降低修改人员的工作量。
第二方面，提供一种装置。本申请提供的装置具有实现上述方法方面中目的开发平台行为的功能，其包括用于执行上述方法所描述的步骤或功能相对应的部件(means)。所述步骤或功能可以通过软件实现，或硬件(如电路)实现，或者通过硬件和软件结合来实现。
在一种可能的设计中，上述装置包括一个或多个处理器和通信单元。所述一个或多个处理器被配置为支持所述装置执行上述方法中目的开发平台相应的功能。例如，在所述N 个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。所述通信单元用于支持所述装置与其他自动驾驶应用程序，实现接收和/或发送功能。例如，接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令。
可选的，所述装置还可以包括一个或多个存储器，所述存储器用于与处理器耦合，其保存网络设备必要的程序指令和/或数据。所述一个或多个存储器可以和处理器集成在一起，也可以与处理器分离设置。本申请并不限定。
所述装置可以为基站，gNB或TRP等，所述通信单元可以是收发器，或收发电路。可选的，所述收发器也可以为输入/输出电路或者接口。
所述装置还可以为通信芯片。所述通信单元可以为通信芯片的输入/输出电路或者接口。
另一个可能的设计中，上述装置，包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器或输入/输出电路收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于运行存储器中的计算机程序，使得该装置执行第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中目的开发平台完成的方法。
第三方面，提供了一种系统，该系统包括上述目的开发平台和自动驾驶应用程序。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中的方法的指令。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面中任一种可能实现方式中的方法。
附图说明
图1为现有技术中自动驾驶应用程序与不同开发平台对接的示意图；
图2为本申请实施例提供的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的系统示意图；
图3为本申请实施例提供的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的应用场景示意图；
图5为本申请实施例提供的基于目标接口对接功能实现与目的开发平台对接的示意图；
图6一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置的结构示意图。
具体实施方式
目前，自动驾驶应用程序通常是基于ROS、Adaptive AotoSAR等平台开发。如图1所示，为现有技术中自动驾驶应用程序与不同开发平台对接的示意图。基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序与基于AP平台开发的自动驾驶应用程序通信时，或者将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序迁移到AP平台运行时，需要将基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序中的底层用于通信的接口代码进行修改，修改成如图1中的通信网关message gateway。同时，还需要在AP平台增加消息转换机制的代码，如图1中的人机交互接口(human machine interface，HMI)服务。其中，通信网关能够将AP平台的自动驾驶应用程序的消息转换为ROS平台支持的格式，也能够将ROS平台的自动驾驶应用程序的消息转换为AP平台支持的格式，HMI将AP平台的自动驾驶应用程序的消息通过接口发送给 通信网关，将通信网关的消息通过接口发送给AP平台的自动驾驶应用程序。
所以，目前的不同平台的自动驾驶应用程序之间的通信方式需要修改人员具有代码开发或修改能力，且修改工作量较大，实现较为复杂。
鉴于上述技术问题，本申请这里提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。当然，本申请实施例的技术方案可以应用于各种自动驾驶开发平台，例如：AP平台、ROS平台，未来的自动驾驶开发平台等。本申请实施例的技术方案可以应用于将基于第一开发平台开发的自动驾驶应用程序迁移到第二开发平台运行时的场景，其中第一开发平台不同于第二开发平台；或者，还可以应用于第一自动驾驶应用程序运行在第一开发平台时，与运行在第二开发平台的第二自动驾驶应用程序通信时的场景，其中第一自动驾驶应用程序是基于第一开发平台开发的，第二自动驾驶应用程序是基于第二开发平台开发的。
为了能够降低自动驾驶应用程序与不同开发平台对接时的代码修改量，本申请实施例提供一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，通过该方法，在目的开发平台预先设置N个接口对接功能，其中第i个接口对接功能用于处理基于第i个平台开发的自动驾驶应用程序的消息，i取遍1到所述N中的任意一个正整数。针对任一自动驾驶应用程序，在所述N个接口对接功能中，确定所述任一自动驾驶应用程序对应的目标接口对接功能，基于目标接口对接功能实现所述任一自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接。
为便于理解本申请实施例，首先以图2中示出的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的系统为例详细说明本申请实施例所应用到的场景。不失一般性的，以将基于第一开发平台开发的自动驾驶应用程序迁移到第二开发平台运行时的场景为例进行说明。如图2所示，该系统中包括AP平台的应用程序(application，APP)APP1，ROS平台的APP2，XX平台的APP3。其中，需要将APP2和APP3迁移到AP平台运行。因此，在AP平台预设的N个接口对接功能中查找所述APP2对应的接口对接功能1，以及查找APP3对应的接口对接功能2。其中，接口对接功能1用于与基于ROS平台开发的自动驾驶应用程序对接，接口对接功能2用于与基于XX平台开发的自动驾驶应用程序对接。故此，可以基于接口对接功能1将APP2迁移到AP平台运行，基于接口对接功能2将APP3迁移到AP平台运行。或者，还可以基于接口对接功能1实现APP2与APP1的通信，基于接口对接功能2实现AAPP3与APP1的通信。
本申请实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。应理解，图2仅为便于理解而示例的简化示意图，该系统中还可以包括其他的自动驾驶平台，图2中未予以画出。
以下对本申请实施例中出现的词语进行解释，以便理解本申请实施例提供的技术方案：
1)对接，包括将自动驾驶应用程序迁移到一开发平台上运行，或者还包括自动驾驶应用程序与一开发平台或一自动驾驶应用程序进行通信。例如，将基于a平台开发的自动驾驶应用程序迁移到b开发平台上运行，或者基于a平台开发的自动驾驶应用程序与b开发平台进行通信。其中，a平台与b平台为不同平台。
另外，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情 况，其中，A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。以下至少一项(个)下或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。
此外，本申请实施例和权利要求书及附图中的术语“包括”和“具有”不是排他的。例如，包括了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备，不限定于已列出的步骤或模块，还可以包括没有列出的步骤或模块。
通过本申请实施例中上述应用场景的介绍，下面针对所述自动驾驶应用程序在不同平台间的对接方法进行具体介绍。
如图3所示，为本申请提供的一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法的落成示意图，可以包括以下步骤：
步骤301：接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能。
其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数。
一种可能的实现方式中，可以接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息。其中，属性消息中可以包括开发所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，则可以在N个接口对接功能中查找所述源平台信息对应的目标接口对接功能。其中，目的开发平台可以是AP平台，源平台可以是ROS平台。
基于该方案，能够通过自动驾驶应用程序的源平台信息，自动生成用于进行消息格式转换的代码，降低修改人员对自动驾驶应用程序的底层代码的修改量，降低修改人员的工作量，实现简单，提高自动驾驶应用程序在不同平台间对接的效率。
另一种可能的实现方式中，属性消息中可以包括自动驾驶应用程序的服务等级，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，则对应的待处理的数据的优先级越高。举例来说，在将ROS平台的APP1和APP2迁移到AP平台运行时，可以选择APP1的服务等级为a级，APP2的服务等级为b级，a级高于b级，则在APP1的待处理的数据的优先级高于APP2的待处理的数据的优先级。
一示例性的，针对任一自动驾驶应用程序，可以将自动驾驶应用程序的待处理的数据发送至不同的服务级别协议(service level agreement，SLA)队列中。其中，不同的SLA队列用于分别存储不同服务等级的待处理的数据。举例来说，一般SLA队列可以存储服务等级为中的待处理的数据，如服务等级为b或服务等级为c的自动驾驶应用程序的待处理的数据。低时延SLA队列可以存储服务等级高的待处理的数据，如服务等级为a的自动驾驶应用程序的待处理的数据。
需要说明的是，在处理待处理的数据时，可以优先处理低时延SLA队列中的待处理数据。一示例性的，在低时延SLA队列中不为空时，在低时延SLA队列中获取待处理的数据并进行处理，在低时延SLA队列为空时，在一般SLA队列中获取待处理的数据并进行处理。
另一示例性的，可以根据预设的规则从不同的SLA队列中获取待处理的数据。例如，可以是在低时延SLA队列中获取第一预设数量的待处理的数据并处理后，在一般SLA队列中获取第二预设数量的待处理的数据并处理。其中，第一预设数量和第二预设数量根据经验值预先确定。
基于该方案，在实现多个自动驾驶应用程序与目的开发平台的对接时，由于自动驾驶应用程序的待处理的数据较多，对不同自动驾驶应用程序区分服务等级，则可以根据服务等级处理自动驾驶应用程序的待处理的数据，能够确保低时延的数据被优先处理。
再一种可能的是实现方式中，属性消息中还可以包括自动驾驶应用程序的发送端口和接收端口，以及发送端口的类型和接收端口的类型。举例来说，自动驾驶应用程序的通信端口可以包括端口1、端口2、端口3和端口4。可以在各通信端口中选择发送数据的发送端口，例如发送端口为端口2和端口1，以及在各通信端口中选择接收数据的接收端口，例如接收端口为4。则，自动驾驶应用程序通过端口2和端口1将数据发送给目的开发平台，通过端口4接收目的开发平台发送的数据。其中，发送端口的类型和接口端口的类型可以包括单播、广播、多播等。
举例来说，可以选择前述自动驾驶应用程序的端口2为广播，端口1为单播、端口4为单播。相应的，AP平台可以订阅自动驾驶应用程序的消息，并在自动驾驶应用程序通过端口2广播数据后，AP平台可以接收端口2广播的数据。AP平台还可以接收端口1单播的数据。另外，AP平台可以通过单播的方式，将数据通过端口4发送给自动驾驶应用程序。
本申请实施例中还可以选择自动驾驶应用程序的数据的数据结构。一示例性的，可以预先设置不同的数据结构。例如，可以设置数据结构A为“int a；sting b”，数据结构B为“int c；string d”等。并在属性消息中携带自动驾驶应用程序的数据结构标识。例如，自动驾驶应用程序的端口2的数据结构标识为数据结构A，端口1的数据结构标识为数据结构B，端口4的数据结构标识为数据结构A。
另一示例性的，可以在选择自动驾驶应用程序的发送端口和接收端口时，设置发送端口发送的数据和接收端口接收的数据的数据结构。例如，自动驾驶应用程序的端口1的数据结构为“int a；int b”，端口2的数据结构为“int c；string d”，端口4的数据结构为“int e；string f”。
基于该方案，能够选择自动驾驶应用程序的数据结构，并通过选择的数据结构接收和发送自动驾驶应用程序的数据，实现自动驾驶应用程序与不同自动驾驶开发平台的对接。
本申请实施例中接收到上述说明中的属性消息后，目的开发平台能够将在预设的N个接口对接功能中获取目标接口对接功能。
步骤302：针对任一自动驾驶应用程序，在所述N个接口对接功能中查找所述任一自动驾驶应用程序对应的目标接口对接功能。
一种可能的实现方式中，在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。
一示例性的，可以通过目的开发平台中的配置工具预设N个接口对接功能的代码模板。在接收到自动驾驶应用程序的属性消息后，从预设的N个接口对接功能的代码模板中查找属性消息中的源平台信息对应的目标接口对接功能的模板。以及，将属性消息中的自动驾 驶应用程序的属性消息添加到查找到的代码模板中，从而生成自动驾驶应用程序的目标接口对接功能的代码。
如图4所示，目的开发平台为AP平台。需要实现XX平台的自动驾驶应用程序APP2与AP平台的自动驾驶应用程序APP1的通信。图4中的配置工具(define services)接收XX平台的自动驾驶应用程序的属性消息，并在N个预设的接口对接功能中查找XX平台的目标接口对接功能的代码模板。并通过应用服务界面(service interface description)以及APP2的属性消息生成自动驾驶应用程序的目标接口对接功能的代码。XX平台的自动驾驶应用程序可以通过自动生成的代码实现与APP1的通信。
步骤303：基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。
如图5所示，为本申请实施例中基于目标接口对接功能实现与目的开发平台对接的示意图。图5中，目的开发平台为AP平台，需要实现ROS平台的APP2与AP平台的APP1的通信。通过接收上述说明中的APP2的属性消息，自动生成如图5中的接口对接功能mgw service的代码。其中，mgw service通过ROS消息接口1接收APP2的数据，并根据APP2的服务等级将接收到的数据存储至低时延SLA队列。mgw service从低时延SLA队列中获取APP2的待处理的数据，并将待处理的数据的格式转换成AP平台的期望格式。mgw service将格式转换后的待处理的数据通过Rport发送给APP1。相应的，mgw service通过Rport接收APP1的数据，并根据APP1的服务等级将接收到的数据存储至一般SLA队列。mgw service可以在低时延SLA队列中的数据为空时，从一般SLA队列中获取APP1的待处理的数据，并将获取的数据的格式转换成ROS平台的期望格式。mgw sevice将格式转换后的数据通过ROS消息接口2发送给APP2。
以上结合图2至图5详细说明了本申请实施例的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。以下结合图6详细说明本申请实施例的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置。
图6给出了一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置600的结构示意图。装置600可用于实现上述方法实施例中描述的方法，可以参见上述方法实施例中的说明。所述装置600可以是芯片，网络设备(如基站)，终端设备、其他网络设备或者自动驾驶平台等。
所述装置600包括一个或多个处理器601。所述处理器601可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器、或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对装置(如，基站、终端、或芯片等)进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。所述装置可以包括收发单元，用以实现信号的输入(接收)和输出(发送)。例如，装置可以为芯片，所述收发单元可以是芯片的输入和/或输出电路，或者通信接口。所述芯片可以用于终端或基站或其他网络设备。又如，装置可以为终端或基站或其他网络设备，所述收发单元可以为收发器，射频芯片等。
所述装置600包括一个或多个所述处理器601，所述一个或多个处理器601可实现图3所示的实施例中目的开发平台的方法。
在一种可能的设计中，所述装置600包括用于在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能的部件(means)，以及用于接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令的部件(means)。可以通过一个或多个处 理器来实现在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能的means以及接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令的means的功能。例如可以通过一个或多个处理器在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，通过收发器、或输入/输出电路、或芯片的接口接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令。所述目标接口对接功能可以参见上述方法实施例中的相关描述。
可选的，处理器601除了实现图3所示的实施例的方法，还可以实现其他功能。
可选的，一种设计中，处理器601可以执行指令，使得所述装置600执行上述方法实施例中描述的方法。所述指令可以全部或部分存储在所述处理器内，如指令603，也可以全部或部分存储在与所述处理器耦合的存储器602中，如指令604，也可以通过指令603和604共同使得装置600执行上述方法实施例中描述的方法。
在又一种可能的设计中，装置600也可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中目的开发平台的功能。
在又一种可能的设计中所述装置600中可以包括一个或多个存储器602，其上存有指令604，所述指令可在所述处理器上被运行，使得所述装置600执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器中还可以存储有数据。可选的处理器中也可以存储指令和/或数据。例如，所述一个或多个存储器602可以存储上述实施例中所描述的接口对接功能，或者上述实施例中所涉及的属性消息等。所述处理器和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。
在又一种可能的设计中，所述装置600还可以包括收发单元605以及天线606。所述处理器601可以称为处理单元，对装置(终端或者基站)进行控制。所述收发单元605可以称为收发机、收发电路、或者收发器等，用于通过天线606实现装置的收发功能。
本申请还提供一种系统，其包括前述的目的开发平台，和，一个或多个自动驾驶应用程序。
应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM， EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置，包括处理器和接口；所述处理器，用于执行上述任一方法实施例所述的自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法。
应理解，上述自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置可以是一个芯片，所述处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，改存储器可以集成在处理器中，可以位于所述处理器之外，独立存在。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本申请所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性 的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。
总之，以上所述仅为本申请技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

  1. 一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的方法，其特征在于，包括：
    接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；
    针对任一自动驾驶应用程序执行：
    在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；
    基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收将至少一个自动驾驶应用程序中的任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，包括：
    接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；
    所述在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：
    根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；
    所述方法还包括：
    在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的服务级别协议SLA队列中；
    按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。
  5. 根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能，包括：
    在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；
    将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。
  6. 根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目的开发平台为自适应汽车开放系统架构AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于机器人操作系统ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。
  7. 一种自动驾驶应用程序在不同开发平台对接的装置，其特征在于，包括：
    收发单元，用于接收将至少一个自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令，所述目的开发平台上预设有N个接口对接功能；其中，第i个接口对接功能用于将基于第i个自动驾驶平台开发的自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接；所述i取遍1到所述N中的任意一个正整数；
    处理单元，用于针对任一自动驾驶应用程序执行：在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能；基于所述目标接口对接功能，将所述任一自动驾驶应用程序与所述目的开发平台对接。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述收发单元在接收将至少一个自动驾驶应用程序中的任一自动驾驶应用程序与目的开发平台对接的指令时，具体用于：
    接收所述任一自动驾驶应用程序的属性消息；所述属性消息中包括所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息；
    所述处理单元还用于：根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述属性消息中还包括所述任一自动驾驶应用程序的服务等级；
    所述装置还包括：
    存储单元，用于在所述目的开发平台上将所述至少一个自动驾驶应用程序运行过程中分别待处理的数据存储至所述服务等级对应的SLA队列中；
    所述处理单元，还用于按照所述待处理的数据的优先级，从所述SLA队列中获取优先级高的待处理的数据，对所述待处理的数据进行处理；其中，自动驾驶应用程序对应的服务等级越高，对应的待处理的数据的优先级越高。
  10. 根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述属性消息中还包括下述中的至少一项：
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口，和/或接收数据的接收端口；
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的发送端口的类型，和/或接收数据的接收端口的类型；
    所述任一自动驾驶应用程序在运行过程中发送数据的数据结构，和/或接收数据的数据结构。
  11. 根据权利要求8-10任一所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息，在所述N个接口对接功能中，确定与所述任一自动驾驶应用程序匹配的目标接口对接功能时，具体用于：
    在所述N个接口对接功能中，查找所述任一自动驾驶应用程序的源平台信息对应的接口对接功能模板；
    将所述属性消息添加至查找到的接口对接功能模板，作为目标接口对接功能。
  12. 根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述目的开发平台为AP平台，所述至少一个自动驾驶应用程序中包括基于ROS开发平台开发的自动驾驶应用程序。
  13. 一种自动驾驶应用程序在不同开发平台间对接的装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机程序；以及
    处理器，用于执行所述存储器中存储的计算程序，以使得所述装置执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
  14. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，如权利要求1-6中任意一项所述的方法被执行。
  15. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含的程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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