CN118103825A - 车载应用的参数标定方法、装置和车辆 - Google Patents

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CN118103825A
CN118103825A CN202180103227.7A CN202180103227A CN118103825A CN 118103825 A CN118103825 A CN 118103825A CN 202180103227 A CN202180103227 A CN 202180103227A CN 118103825 A CN118103825 A CN 118103825A
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Abstract

本申请提供了一种车载应用的参数标定方法、装置和车辆，该方法包括：车载应用发布一个或多个标定参数，该车载应用部署在配置有标定服务的自适应平台AP汽车开放系统架构AutoSAR中，且被配置为使用标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务；接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自标定设备的一个或多个标定参数为车载应用发布的一个或多个标定参数中的子集，该标定设备是订阅了车载应用的标定服务的设备。该方法可适用于AP AutoSAR中，有利于解决车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。

Description

车载应用的参数标定方法、装置和车辆 技术领域
本申请涉及汽车领域，更为具体地，涉及车载应用的参数标定方法、装置和车辆。
背景技术
随着汽车电子的高速发展，车载应用(application，APP)也越来越丰富。车载应用的参数标定(calibration)是一项重要的工作。由于很多参数都需要在实验中根据用户所追求的经济性、动力性、舒适性和满足排放法规等来设置，软件工程师在软件开发阶段并不能准确地将软件中的参数设置成合理值，而需要在软件开发后利用改变参数分析性能，反复迭代最终确定。这就需要对软件中的参数进行获取和标定。
在传统平台(classic platform，CP)上的汽车开放系统架构(automotive open system architecture，AutoSAR)中，车辆的各项功能主要以软件形式封装在嵌入式电子控制单元(electronic control unit，ECU)中。车载应用在ECU中的地址是固定的，可直接寻址。标定设备可通过对ECU中内存地址的读写进行在线标定。
但是，随着车联网技术的发展，自适应平台(adaptive platform，AP)应运而生。不同于CP，AP基于可移植操作系统接口(portable operating system interface，POSIX)开发，车载应用内变量的地址都是虚拟地址，需要测量的数据地址无法在运行前确认。标定设备也就不能通过对内存地址的读写进行在线标定。
发明内容
本申请提供了一种车载应用的参数标定方法、装置和车辆，以期解决车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。
第一方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定方法，该方法可以由车载应用来执行。
示例性地，该方法包括：车载应用发布一个或多个标定参数，车载应用部署在配置有标定服务的AP AutoSAR中，且被配置为使用标定服务，所述标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务；车载应用接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自标定设备的一个或多个标定参数为车载应用发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，标定设备是订阅了车载应用的标定服务的设备。
基于上述方案，部署在AP AutoSAR上且被配置为使用标定服务的车载应用可以基于AP AutoSAR提供的标定服务，发布标定参数，并从标定设备接收标定参数及标定值。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义通用标定协议(universal calibration protocol， XCP)模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：车载应用发布一个或多个测量数据，来自标定设备的标定值根据一个或多个测量数据中的至少部分确定。
车载应用可以发布一个或多个测量数据，从而标定值就可以根据车载应用发布的测量数据来确定。
例如，若该车载应用是与摄像头相关的车载应用，标定参数为位置坐标。该测量数据例如可以是通过该摄像头拍摄到的图像。通过对图像的检测，可以判断该摄像头的位置坐标是否合适，或者，是否进一步调整，以及如何调整。
换言之，车载应用发布的测量数据是基于前一次写入的标定值进行测量得到的，可以用于确定下一次参数标定的标定值。这里，前一次写入的标定值例如可能是前一次从标定设备接收到的标定值，也可能是在设备出厂前写入车载应用的标定值。前一次写入的标定值会影响到测量数据，测量数据又进一步影响到下一次参数标定的标定值。因此，测量数据与标定值相关。
结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务接口，车载应用配置有提供端口，提供端口关联标定服务接口，标定服务接口用于提供标定服务的数据。
其中，标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，第一数据元素组用于承载标定数据，第二数据元素组用于承载测量数据；标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，测量数据与标定值相关。
由于标定服务包括标定服务接口，且车载应用中配置有提供端口，该提供端口可以与标定服务的标定服务接口关联，故车载应用可以基于标定服务接口发布标定参数和/或测量数据，并可以从标定设备接收标定参数及其对应的标定值，可以基于标定服务接口进行数据传输。
结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务实例，车载应用配置有提供服务实例，提供服务实例关联标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
由于标定服务包括标定服务实例，且车载应用中配置有提供服务实例，该提供服务实例关联至标定请求实例，该标定请求实例可用于提供标定服务的通信接口。故车载应用发布的标定参数、标定数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，向标定设备反馈的响应等，均可通过标定服务实例提供的标定服务接口来实现通信。
结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：车载应用接收来自标定设备的标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定请求用于请求标定车载应用的标定参数。
标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，车载应用可以对标定请求作出响应，根据标定请求中的标定参数及其对应的标定值修改车载应用中相应的标定参数的值。
第二方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定方法，该方法可以由AP AutoSAR来执行。该AP AutoSAR配置了标定服务，其上可以部署一个或多个车载应用。
示例性地，该方法包括：AP AutoSAR响应于车载应用对标定服务的调用，向车载应用提供标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务。
基于上述方案，AP可以为部署在其上且被配置为使用标定服务的车载应用提供标定服务接口和标定服务实例，也即定义数据的格式和传输方式，使得车载应用能够进行数据发布和参数标定。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义XCP模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务接口，标定服务接口用于提供标定服务的数据。
其中，标定服务的数据可以包括标定数据和/或测量数据。标定服务接口中可以配置第一数据元素组和第二数据元素组，第一数据元素组用于承载标定数据，第二数据元素组用于承载测量数据。标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值；测量数据与标定值相关。
因此，被配置为使用标定服务的车载应用可以基于标定服务接口中配置的第一数据元素组和第二数据元素组分别进行标定数据和测量数据的传输。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，AP AutoSAR中配置有结构体，结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；第一数据元素组和第二数据元素组关联至结构体。
因此，通过定义结构体，并将第一数据元素组和第二数据元素组关联至该结构体，使得标定服务的数据都可以基于该结构体所规定的格式来传输。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，车载应用配置有提供端口，提供端口关联所述标定服务。
由于车载应用中配置有提供端口，该提供端口可以联至AP AutoSAR中的标定服务，故车载应用发布的标定参数、测量数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，均可遵循标定服务进行数据传输。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
如此，使用标定服务的车载应用可以通过AP AutoSAR提供的标定服务中的标定服务实例提供的通信接口进行数据传输。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，通信接口包括：用于发布标定数据的第一事件(event)接口、用于发布测量数据的第二event接口和用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的方法(method)接口；测量数据与标定值相关，标定值用于对标定参数进行标定。
这样一来，车载应用可以基于AP AutoSAR提供第一event接口发布标定数据，基于AP AutoSAR提供的第二event接口发布测量数据。
结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，车载应用配置有提供服务 实例，标定服务实例关联提供服务实例。
由于车载应用中配置有提供服务实例，该提供服务实例关联至AP AutoSAR中的标定请求实例，该标定请求实例可用于提供标定服务的通信接口。故车载应用发布的标定参数、标定数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，向标定设备反馈的响应等，均可通过标定服务实例提供的通信接口来实现通信。
第三方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定方法，该方法可以由控制器来执行，或者也可以由配置在控制器中的部件(如，芯片、芯片系统或其他能够调用程序并执行程序的功能模块等)来执行。该控制器可以是域控制器或者ECU等配置在车上，可通过执行计算机程序实现执行如下方法的设备。
示例性地，该方法包括：控制器发布一个或多个标定参数，该控制器中安装有车载应用，该车载应用是部署在AP AutoSAR中的应用，该AP AutoSAR中配置有标定服务，且该车载应用被配置为使用标定服务，该标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务；控制器接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自标定设备的一个或多个标定参数为车载应用发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，该标定设备是订阅了车载应用的标定服务的设备；控制器将标定值写入车载应用中。
基于上述方案，运行在控制器中的被配置为使用标定服务的车载应用可以基于标定服务，发布标定参数，并从标定设备接收标定参数及标定值。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义XCP模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：控制器发布一个或多个测量数据，来自标定设备的标定值根据一个或多个测量数据中的至少部分确定。
为了对标定参数进行优化，控制器可以发布一个或多个测量数据。控制器可以将每一次接收到的来自标定设备的针对标定参数的标定值写入车载应用中，车载应用可以基于新写入的标定值对标定参数的值进行刷新，并基于刷新后的标定值进行测量，以得到测量数据。车载应用可以基于标定服务，通过控制器发布测量数据。因此，订阅了该车载应用的标定设备可以接收到该测量数据，并可基于测量数据确定是否需要调整标定值，以及如何调整标定值。
在一种可能的实现方式中，控制器周期性地发布一个或多个测量数据。
应理解，控制器周期性地发布测量数据本质上是车载应用周期性地发布测量数据。还应理解，车载应用周期性发布的测量数据可以是同一项或多项参数的测量数据，也可以是不同项参数的测量数据。本申请实施例对此不作限定。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务接口，车载应用配置有提供端口，提供端口关联标定服务接口，所述标定服务接口用于提供所述标定服务的数据。
由于标定服务包括标定服务接口，且车载应用中配置有提供端口，该提供端口关联至标定服务接口，故车载应用通过控制器发布的标定参数、测量数据，以及从标定 设备接收到的标定参数及其对应的标定值，均可基于标定服务接口进行数据传输。
其中，标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，第一数据元素组用于承载标定数据，第二数据元素组用于承载所述测量数据；标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，测量数据与标定值相关。
控制器可以基于标定服务接口中配置的第一数据元素组和第二数据元素组分别进行标定数据和测量数据的传输。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，AP AutoSAR中配置有结构体，结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；第一数据元素组和第二数据元素组关联至结构体。
通过定义结构体，并将第一数据元素组和第二数据元素组关联至该结构体，控制器发布的标定参数、测量数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，均可遵循该结构体所定义的格式进行数据传输。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，标定服务包括标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
由于标定请求实例可用于提供标定服务的通信接口，故控制器发布的标定参数、标定数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，向标定设备反馈的响应等，均可通过标定服务实例提供的通信接口来实现通信。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，通信接口包括：用于发布标定数据的第一event接口、用于发布测量数据的第二event接口和用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的method接口；测量数据与标定值相关。
这样一来，控制器可以基于第一event接口发布标定数据，基于第二event接口发布测量数据。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，车载应用配置有提供服务实例，提供服务实例关联标定服务中的标定服务实例。
控制器发布的标定参数、测量数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，向标定设备反馈的响应等，均可通过标定服务实例来实现。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：控制器接收来自标定设备的标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定请求用于请求标定车载应用的标定参数。
标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，控制器可以对标定请求作出响应，根据标定请求中的标定参数及其对应的标定值修改车载应用中相应的标定参数的值。
结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：控制器发送第一信息，第一信息用于指示AP AutoSAR中发布标定参数的车载应用的标识，每个车载应用对应一个标识。
由于同一AP AutoSAR上可以部署多个车载应用，不同车载应用发布的标定参数和测量数据可能是不同的，为了区分不同的车载应用发布的标定参数和/或测量数据，可以对每个车载应用绑定一个标识(identifier，ID)。每个ID可用于唯一地标识一个 车载应用。因此控制器可以发送第一信息，第一信息可以包括发布标定参数和/或测量数据的车载应用的ID，以便于与其他车载应用发布的标定参数和/或测量数据区分。
第四方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定方法，该方法可以由标定设备来执行，或者也可以由配置在标定设备中的部件(如，芯片、芯片系统或其他能够调用程序并执行程序的功能模块等)来执行。
示例性地，该方法包括：标定设备接收来自AP AutoSAR的第一信息，第一信息用于指示AP AutoSAR中发布标定参数的车载应用的标识，AP AutoSAR配置有标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，AP AutoSAR中部署有使用标定服务的一个或多个车载应用，每个车载应用对应一个标识；标定设备响应于用户对一个或多个车载应用中的第一车载应用的选择，基于第一信息，第一车载应用接收一个或多个标定参数；标定设备响应于用户的操作，向第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定设备发送的一个或多个标定参数为接收到的一个或多个标定参数的部分或全部参数。
基于上述方案，标定设备只要订阅了使用标定服务的车载应用，便可以接收到各车载应用发布的标定参数。用户可以自主选择车载应用，并自主选择需要标定的参数进行在线标定。从而可以根据用户需求灵活地进行车载应用的在线标定。
结合第四方面，在第四方面的某些可能的实现方式中，标定设备配置有需求端口，以及该方法还包括：标定设备通过需求端口接收来自AP AutoSAR的第一信息。
如此一来，标定设备可以通过需求端口接收来自AP AutoSAR的第一信息，从而用户可以根据第一信息，自主选择车载应用，并自主选择需要标定的参数进行在线标定。
结合第四方面，在第四方面的某些可能的实现方式中，标定设备配置有需求服务实例。
标定设备可以基于需求服务实例与车载应用进行数据交互。更具体地说，标定设备可以基于需求服务实例，车载应用可以基于提供服务实例，二者均可调用AP AutoSAR中的标定服务实例，通过该标定服务实例提供的通信接口，实现双方之间的数据交互。
结合第四方面，在第四方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：标定设备响应于用户的选择，向第一车载应用发送标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值。
标定设备可以响应于用户的选择，向用户选择的车载应用发送标定请求，实现对该车载应用的一个或多个参数的标定。
第五方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定装置，可以实现上述第一方面至第四方面和第一方面任一种可能的实现方式至第四方面任一种可能的实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元。该装置包括的单元可以通过软件和/或硬件方式实现。
第六方面，本申请提供了一种车载应用的参数标定装置，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器中的每个处理器用于实现上述第一方面至第四方面和第一方面任一种可能的实现方式至第四方面任一种可能的实现方式中的方法。
可选地，该参数标定装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
在一种可能的设计中，第五方面或第六方面所述的参数标定装置在用于实现上述第一方面及第一方面任一种可能实现方式中的方法时，该参数标定装置可以为控制器。
在另一种可能的设计中，该参数标定装置在用于实现上述第二方面及第二方面任一种可能实现方式中的方法时，该参数标定装置可以为控制器，且该控制器上部署有AP AutoSAR。
进一步地，上述控制器为域控制器，或，ECU。
第七方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括至少一个控制器，所述至少一个控制器中的每个控制器用于实现第三方面或第三方面任一种可能的实现方式中任一项所述的方法。
可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
第八方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持实现上述可以实现上述第一方面至第四方面和第一方面任一种可能的实现方式至第四方面任一种可能的实现方式中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据等。
在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。
该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
第九方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序在被处理器运行时，使得上述可以实现上述第一方面至第四方面和第一方面任一种可能的实现方式至第四方面任一种可能的实现方式中的方法被执行。
第十方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得上述可以实现上述第一方面至第四方面和第一方面任一种可能的实现方式至第四方面任一种可能的实现方式中的方法被执行。
应当理解的是，本申请的第五方面至第十方面与本申请的第一方面至第四方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
附图说明
图1是一种适用于本申请实施例提供的车载应用的参数标定方法的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的自适应平台上的汽车开放系统软件架构示意图；
图3是本申请实施例提供的车载应用的参数标定方法的示例性流程图；
图4是本申请实施例提供的AP中的配置和车载应用中的配置的示意图；
图5至图7是本申请实施例提供的车载应用的参数标定方法的示意性流程图；
图8是本申请实施例提供的AP中的配置、车载应用中的配置和标定设备中的配置的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种车载应用的参数标定装置的示意性框图；
图10是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图；
图11是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图；
图12是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图；
图13是本申请实施例提供的又一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一信息和第二信息仅仅是为了区分不同的信息，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c；a和b；a和c；b和c；或a和b和c。其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请实施例中，针对配置的服务、服务实例、通信接口、端口等定义了不同的名称。这些名称只是为了便于区分各自的功能来定义，而不应对本申请实施例构成任何限定。例如，不同的服务实例、不同的端口也可以通过“第一”、“第二”等来区分。
此外，针对配置的服务、服务实例、通信接口、端口等分别定义了不同的类型，这些类型的具体定义可参看AP AutoSAR相关技术规范(如AutoSAR发布的规范清单(Specification of Manifest)中AP AutoSAR的相关部分)中的说明，本文不作详述。
为便于理解本申请实施例，首先对本申请中涉及到的一些术语或词汇作简单说明。
1、标定：在本申请实施例中，标定主要是指汽车标定。作为示例而非限定，汽车标定包括：发动机标定、自动变速箱控制单元(transmission control unit，TCU)标定、整车控制器(vehicle control unit，VCU)标定等。不同参数可能配置于不同的车载应用中，可通过对不同车载应用中的参数进行标定来实现。
对车载应用的参数标定的具体过程如下：通过对参数的不断修改和测量，找到最优解，从而使得该车载应用能够适应不同发动机和车型的需求，在经济性、动力性、舒适性和满足排放法规等各个方面达到最优。
2、服务(service)：服务可以理解为逻辑上的业务活动。它可通过定义明确的接口访问，通常同接口描述定义语言(interface description language，IDL)访问。在AP AutoSAR(可以称为adaptive AutoSAR，简称AP)中，IDL可以为汽车开放系统架构可扩展标记语言(automotive open system architecture extensible makeup language，ARXML)，ARXML可以理解为配置文件。
3、服务实例(service instance)：一个服务可以部署为一组服务实例，以提供其 具体的实现方式。
4、通信管理(communication management，CM)：AP规范定义了CM服务，以运行于因特网协议(internet protocol，IP)层之上的可伸缩的面向服务的中间件(scalable service-oriented middle ware over IP，SOME/IP)通信功能。SOME/IP可以作为以太网通信中间件来实现应用层和IP层的数据交互。AP上的应用通常使用该服务来进行通信。
服务是SOME/IP中的核心概念。在一个服务中，定义了服务端(server)和客户端(client)两个角色：服务端提供服务，客户端调用服务。所有的服务数据交互所采用的接口可以统称为通信接口。通信接口主要包括method接口和event接口。
method接口用于远程过程调用，表示调用一个进程、函数或子程序。通常由客户端发起，并由服务端答复。客户端和服务端可以采用“请求(request)/应答(response)”机制进行通信。由客户端发送调用请求，用于请求相关数据或者请求执行相关操作，服务端收到请求后，通过应答对客户端的请求做出反馈。method是一种可靠传输的服务接口。
event接口用于一个单向的数据传输，具体可用于服务端向订阅(subscribe)了相关服务的客户端发布(publish)信息。
在本申请实施例中，标定设备与车载应用之间可以通过SOME/IP实现通信。其中，车载应用可用于发布测量数据和标定参数，标定设备可通过订阅该车载应用的相关服务，接收车载应用发布的测量数据和标定参数。标定设备还可通过测量请求向车载应用请求测量数据，并可通过标定请求向车载应用请求修改标定参数的值。因此，车载应用可以作为服务端，标定设备可以作为客户端。
5、通用标定协议(XCP)：主要应用于测量和标定ECU内部参数。标定设备基于XCP的测量和标定是通过对ECU内部的软件的访问来实现的，具体而言，针对要测量和标定的对象的内存区间，通过指定对应的内存地址的方式进行访问。
XCP通常应用在CP AutoSAR(可简称CP)中。这是因为在CP上，车辆的各项功能主要以软件形式封装在嵌入式ECU中。车载应用在ECU中的地址是固定的，可直接寻址。标定设备可以实现对ECU中内存地址的读写进行测量和在线标定。
但是，不同于CP，AP是基于POSIX开发的，车载应用内变量的地址都是虚拟地址，需要测量的数据的地址无法在运行前确认。标定设备也就不能通过对内存地址的读写进行测量和在线标定。
此外，用于CP上的XCP模块(例如协议栈)在AP上也没有定义，各应用的厂商也无法基于XCP来规范标定驱动，从而完成后续的标定操作。
因此，本申请实施例提供了一种车载应用的标定方法和装置，通过在AP中配置标定服务，为车载应用提供传输数据的服务，使得被配置使用标定服务的车载应用可基于该标定服务发布数据。标定设备如果订阅了该车载应用的标定服务，便可接收到车载应用发布的数据，进而完成测量和标定。从而无需确认数据的内存地址，也就解决了AP上的车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法进行测量和标定的问题。
为了便于理解本申请实施例，下文中将结合图1对适用于本申请实施例提供的车 载应用的标定方法的系统架构做简单说明。
如图1所示，标定设备可以与控制器建立连接，控制器上安装有至少一个车载应用，例如图中示出的车载应用1、车载应用2和车载应用3，车载应用是部署在AP上的应用。该AP可配置有标定服务。每个车载应用可以基于应用开发商的选择，被配置为使用或不使用AP提供的标定服务。本申请对各车载应用是否使用标定服务不作限定。
使用了标定服务的车载应用可以对外发布数据。示例性地，使用了标定服务的车载应用可以通过event接口，对外发布测量数据和标定参数。
标定设备可以订阅各车载应用的标定服务，例如，假设车载应用1、车载应用2和车载应用3都使用了标定服务，标定设备可以订阅车载应用1、车载应用2和车载应用3中任意一个或多个应用的标定服务。标定设备订阅了车载应用的标定服务后，便可以接收到车载应用发布的数据。
应理解，本申请对标定设备订阅哪个车载应用的标定服务，以及订阅几个车载应用的标定服务均不作任何限定。
应理解，图1的场景只是一示例，在实际场景中，一个控制器中可以安装更多或更少数量的车载应用，本申请对此不作任何限定。
图2是可用于实现本申请实施例提供的车载应用的标定方法的控制器的软件和硬件的结构框图。如图2所示，该控制器可以分为硬件层、操作系统(operating system，OS)、中间件和应用层。其中，硬件层可以包括但不限于，虚拟机(virtual machine，VM)、硬件、容器(container)等，用于为上层的软件的运行提供基础。中间件可以理解为是一个软件平台，在本申请实施例中，该软件平台具体可以是AP。对应的OS可以是POSIX OS。AP中可以包括多个服务。本申请实施例涉及到的服务例如包括CM服务、标定服务等。其中，CM可用于负责中间件与应用之间的通信，是面向服务的通信。标定服务可用于提供数据发布和参数标定的服务。标定服务可以基于CM提供的服务来实现通信。应用层具体可以包括一个或多个车载应用，如图2中示出的车载应用1、车载应用2、车载应用3等。在本申请实施例中，该应用层中的各车载应用可以是自适应应用(adaptive application，AA)。应理解，图2所示的中间件和应用层均为软件层。
在本申请实施例中，各车载应用可以运行在AP上，如图2中所示的车载应用1、车载应用2、车载应用3等，可以基于工作人员的选择，被配置为使用或不使用AP提供的服务，进而对外提供服务。
下面将结合附图对本申请实施例中提供的车载应用的参数标定方法做详细说明。
图3是从控制器的角度示出的参数标定方法300的示意性流程图。应理解，图3所示的方法300可以由控制器来执行，或者也可以由配置在控制器中的部件(如，芯片、芯片系统或其他能够调用程序并执行程序的功能模块等)来执行。该控制器可以是域控制器或者ECU等配置在车上，可通过执行计算机程序实现执行如下方法的设备。
需要说明的是，该控制器内安装有AP，该AP配置有标定服务。一个或多个车载应用部署AP中，被配置为使用标定服务。该标定服务的类型为“服务接口(ServiceInterface)”，可以为车载应用提供。基于此配置，该车载应用能够提供数据 发布和参数标定的服务。
在步骤310中，控制器发布一个或多个标定参数。
应理解，控制器发布标定参数，具体可以是该控制器中运行的一个或多个车载应用发布标定参数。因车载应用运行在控制器中，故车载应用发布标定参数，也就是通过控制器发布标定参数。下文为方便说明和理解，以一个车载应用为例来说明。
标定参数具体是指车载应用可以标定的参数。例如，对于与摄像头传感器相关的车载应用来说，该标定参数例如可以是传感器的相对位置、感光参数等。应理解，本申请对于车载应用及其对应的标定参数不作限定。例如，车载应用还可以包括，与激光雷达相关的应用、用于检测障碍物的应用、用于路径规划的应用等等，本申请包含但不限于此。各应用所对应的标定参数也是不同的，且各应用开发商基于同一应用设计的标定参数也可能不同，本申请对此不作限定。
车载应用可以将标定参数发布出来，以便于订阅了该车载应用的标定服务的标定设备基于发布的标定参数来进行参数标定。对于不同的车载应用来说，其所对应的标定参数可能也是不同的。本申请对于车载应用发布的标定参数的具体数量不作限定，车载应用可以发布一个或多个标定参数。
在步骤320中，控制器接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值。
若某一标定设备订阅了该车载应用的标定服务，则可以接收到该车载应用通过控制器发布的标定参数。标定设备可以将接收到的标定参数通过用户界面显示，以便于用户选择需要标定的参数。应理解，用户可以选择其中的部分或全部标定参数进行标定。换言之，来自标定设备的一个或多个标定参数为车载应用发布的标定参数的子集。
一示例，控制器发布的标定参数包括{a，b，c}，从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值为{a：x；b：y}。应理解，这里的a、b、c表示标定参数；x、y表示标定值。本申请对于各标定参数及其对应的标定值均不作限定。
在一种可能的实现方式中，标定设备通过标定请求携带上述一个或多个标定参数及其对应的标定值。换言之，步骤320具体可以包括：控制器接收来自标定设备的标定请求，该标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，该标定请求用于请求标定车载应用中的标定参数。
在步骤330中，控制器将接收到的标定值写入车载应用中。
可以理解，控制器接收到的标定值与标定参数是一一对应的。控制器可以根据标定值与标定参数的一一对应关系，将各标定值作为其所对应的标定参数的值，写入车载应用中。车载应用可以基于新写入的标定值对标定参数的值进行刷新。
将标定值写入车载应用具体可以是指，根据所对应的标定参数在内存中的地址，将标定值作为该标定参数的值写入。
作为对该标定请求的响应，该控制器还可以发送标定请求的响应消息，该标定请求的响应消息可用于通知标定设备，已完成标定请求所请求标定的参数。
应理解，控制器可以在完成了参数标定之后向标定设备发送响应消息，也可以在接收到标定请求之后向标定设备发送响应消息，本申请对于控制器发送响应消息的时机不作限定。当然，控制器也可以不发送响应消息。
还应理解，订阅同一车载应用的标定服务的标定设备可以为一个或多个，本申请实施例对此不作限定。任何一个订阅了该车载应用的标定服务的标定设备都可以接收到该车载应用发布的标定参数，也可以对该车载应用进行参数标定。任何一个标定设备都可以基于上文所述的方法来接收标定参数，并对车载应用进行参数标定。
基于上述方法，运行在控制器中的被配置为使用标定服务的车载应用可以基于标定服务，发布标定参数，并从标定设备接收标定参数及标定值。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义XCP模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
为了对标定参数进行优化，控制器还可发布一个或多个测量数据。具体而言，控制器可以将每一次接收到的来自标定设备的针对标定参数的标定值写入车载应用中。车载应用可以基于新写入的标定值对标定参数的值进行刷新，并基于刷新后的标定值进行测量，以得到测量数据。车载应用可以基于标定服务，通过控制器发布测量数据。订阅了该车载应用的标定设备可以接收到该测量数据，并可基于测量数据确定是否需要调整标定值，以及如何调整标定值。
应理解，车载应用发布测量数据，具体可以通过控制器将测量数据发布出去。
例如，若该车载应用是与摄像头相关的车载应用，标定参数为位置坐标。该测量数据例如可以是通过该摄像头拍摄到的图像。通过对图像的检测，可以判断该摄像头的位置坐标是否合适，或者，是否进一步调整，以及如何调整。
换言之，车载应用发布的测量数据是基于前一次写入的标定值进行测量得到的，可以用于确定下一次参数标定的标定值。这里，前一次写入的标定值例如可能是前一次从标定设备接收到的标定值，也可能是在设备出厂前写入车载应用的标定值。前一次写入的标定值会影响到测量数据，测量数据又进一步影响到下一次参数标定的标定值。因此，测量数据与标定值相关。
例如，控制器发布的标定参数包括{a，b，c}，测量数据包括与标定参数a、b、c相关的测量数据。而标定设备可以对参数a和b进行标定，则可以基于与a和b相关的测量数据来确定参数a和b的标定值，也即，基于接收到的部分的测量数据来确定参数a和b的标定值。
又例如，控制器发布的标定参数包括{a，b，c}，测量数据包括与标定参数a、b、c相关的测量数据。标定设备可以对参数a、b、c进行标定，则可以基于与a、b、c相关的测量数据来确定参数a、b、c的标定值，也即，基于接收到的全部的测量数据来确定参数a、b、c的标定值。
应理解，控制器中同一车载应用发布的测量数据和标定参数可以一次发布，也可以多次发布；测量数据和标定参数可以同时发布，也可以不同时发布。本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，控制器周期性地发布一个或多个测量数据。
应理解，控制器周期性地发布测量数据本质上是车载应用周期性地发布测量数据。还应理解，车载应用周期性发布的测量数据可以是同一项或多项参数的测量数据，也可以是不同项参数的测量数据。本申请实施例对此不作限定。
标定设备基于车载应用发布的测量数据可以进行一次或多次的参数标定。车载应用可以基于每一次标定的参数值发布测量数据。当标定设备检测到车载应用某一次发布的测量数据已经使得相应的车载应用的性能达到最优时，便可以停止对该车载应用的参数标定。使得性能达到最优的标定值便可固化在该车载应用，不再被修改。
另一方面，考虑到同一AP上可以部署多个车载应用，不同车载应用发布的标定参数和测量数据可能是不同的，为了区分不同的车载应用发布的标定参数和/或测量数据，可以对每个车载应用绑定一个ID。每个ID可用于唯一地标识一个车载应用。
某个车载应用被配置为使用标定服务后，可以在发布标定参数和/或测量数据时携带车载应用的ID，以便于与其他车载应用发布的标定参数和/或测量数据区分。而AP可以基于每个车载应用发布的标定参数和/或测量数据，生成相关的记录，以记录发布标定参数和/或测量数据的车载应用。该记录例如可以记为第一信息。该第一信息包括发布标定参数和/或测量数据的车载应用的ID。
可选地，该方法300还包括：控制器发送第一信息，该第一信息用于指示该控制器发布的标定参数和/或测量数据的车载应用的ID。
可以理解的是，若车载应用发布测量数据，则表示该车载应用有参数标定的需求，可能同时发布了标定参数，或在发布测量数据之前发布的标定参数。因此，换句话说，第一信息可用于指示该控制器中发布标定参数的车载应用的ID。
控制器发送的第一信息可用于标定设备侧的用户根据需求，选择车载应用来获取其发布的标定参数和/或测量数据，也即，实现标定设备对车载应用的标定服务的订阅，从而可以根据需求选择车载应用进行参数标定。
标定设备也可以主动地向控制器发送请求，以请求获取第一信息。可选地，该方法还包括：控制器接收来自标定设备的第一请求，该第一请求用于请求获取该控制器中发布标定参数的车载应用的ID。
如此一来，用户可以自主选择车载应用，并自主选择需要标定的参数进行在线标定。在标定过程中，也无需预先获知各个车载应用中的标定参数的内存地址，进而基于内存地址去读取。标定设备只要订阅了使用标定服务的车载应用，便可实现在线标定，从而避免了AP上部署的车载应用因无法提前确定内存地址导致无法进行在线标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义XCP模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
前已述及，该车载应用是部署在AP上的应用，且被配置为使用标定服务。为了实现标定服务，可以对AP和车载应用分别进行配置，以实现标定服务。下面将详述对AP和车载应用的配置，以及基于这些配置如何实现标定服务。
一、对AP的配置：
对AP的配置具体可以由AP供应商来完成。AP供应商可以基于下文所述对AP的配置，生成配置文件(如ARXML文件)。为便于区分和说明，将此配置文件记为第一配置文件。车载应用的开发商基于该第一配置文件，增加与车载应用的业务逻辑相关的部分，得到第二配置文件。可以理解，该第二配置文件是在第一配置文件的基础上新增了与车载应用的业务逻辑而得到的，不同的车载应用的开发商所增加的业务逻辑可能不同，因此不同的车载应用的开发商可以基于相同的第一配置文件得到不同 的第二配置文件。此后，车载应用的开发商可以基于第二配置文件生成框架代码，然后进行编译运行。
另一方面，标定设备的厂商也可以预先从AP供应商获取到第一配置文件，并可以基于该第一配置文件生成代码。从而可以实现部署在AP上的车载应用与标定设备之间的正常通信。
对AP的配置可以包括：定义一个结构体、定义一个服务。其中，对服务的定义包括：定义两组数据元素，定义一个服务接口，以及定义一个或多个服务实例。
具体而言，AP供应商可以对AP的基础配置中定义一个结构体，该结构体的类型可以为“StdCppImplementationDataTypeElement”。
在本申请实施例中，该结构体可用于定义数据(具体包括测量数据和标定数据)的格式。这里，数据具体可以包括测量数据和标定数据。测量数据可以是指车载应用发布的测量数据。标定数据可以包括车载应用发布的标定参数，或，标定设备发送的标定参数及其对应的标定值。由于该数据是用于参数标定的数据，该结构体可命名为标定元素(CalElement)。本申请对于结构体的具体命名不作限定。
在一种可能的设计中，该结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位。其中，标识可以指数据的标识，可用于标识不同的数据。例如上文列举的参数a、b、c为不同的数据表示。类型可用于指示数据的类型，例如可以是整数、浮点数、字符串等。取值范围可用于指示标定参数能够取到的最大值和/或最小值。取值可以是基于取值范围给出标定参数的标定值；也可以是测量数据的具体数值。单位可以针对不同参数而定义，如，转速的单位是转/分钟(r/min)等。本申请包含但不限于此。
AP供应商可以在AP基础配置中新增定义一个服务，也即上述的标定服务，类型可以为“ServiceInterface”。在该标定服务下可以定义一个服务接口以及一个或多个服务实例。
其中，服务接口可用于提供标定服务的数据。标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据。其中，标定数据可以是标定参数，或者也可以是标定参数及其对应的标定值。测量数据与标定参数及其对应的标定值相关。例如，测量数据可以基于前一次针对某一个或多个标定参数对应的标定值经测试得到；也可用于确定后一次标定过程中该一个或多个标定参数对应的标定值。
在一种可能的实现方式中，可以在该服务接口中配置第一数据元素组和第二数据元素组。第一数据元素组用于承载标定数据(CalibrationData)，第二数据元素组用于承载测量数据(MeasureData)。该两组数据元素的类型均可以为“可变数据原型(VariableDataPrototype)”。该两组数据元素均可关联上述的结构体。换言之，该标定服务下的标定数据和测量数据均需按照上述结构体的格式来传输。两组数据元素仅为便于区分标定数据和测量数据而定义。
基于对结构体的配置和对两组数据元素的配置，AP定义用于参数标定的数据传输中数据的格式。由于服务接口中的两组数据元素为标定服务提供数据，该服务接口可以称为标定服务接口。
服务实例可以用于提供数据传输方式。具体地，该服务实例可以为标定服务提供通信接口。该通信接口具体可用于传输测量数据和标定数据。一个标定服务中可以定 义一个或多个服务实例，本申请实施例对于服务实例的数量不作限定。
示例性地，服务实例的类型可以为“提供SOME/IP服务实例(ProvidedSomeipServiceInstance)”或“数据分发服务(data distribution service，DDS)提供服务实例(DdsProvidedServiceInstance)”。
以“ProvidedSomeipServiceInstance”类型为例，服务实例可以提供用于发布标定数据的event接口(为便于区分和说明，例如记为第一event接口)、用于发布测量数据的event接口(为便于区分和说明，例如记为第二event接口)和用于接收所述标定参数及其对应的标定值并响应的method接口。
由于测量数据和标定参数是车载应用发布的数据，发布类似于广播，无需接收来自其他设备(如标定设备)的响应，因此可以通过用于单向传输的event接口来传输。
标定设备向车载应用发送标定参数和标定值的一种可能的方式是，将标定参数和标定值携带在标定请求中发送。车载应用接收到标定请求后，就可以从标定请求中获取到标定参数和标定值，进而做出响应。因此可以通过采用“请求(request)/应答(response)”的method接口来传输。
第一event接口的类型可以为“SOME/IP事件部署(SomeipEventDeployment)”，关联至标定数据。第二event接口的类型也可以为“SomeipEventDeployment”，关联至测量数据。method接口的类型可以为“SomeipMethodDeployment”，关联至标定数据。
应理解，SOME/IP和DDS可以提供不同的传输方式。上文以SOME/IP为例对通信接口的示例仅为一种可能的设计，不应对本申请实施例构成任何限定。比如，也可以基于类型为“DdsProvidedServiceInstance”的服务实例来为标定服务提供通信接口。
基于上文对服务实例的配置，AP定义了用于参数标定的数据传输的传输方式。由于该服务实例为标定服务提供通信接口，该服务实例可以称为标定服务实例。
需要说明的是，标定服务接口和标定服务实例都为逻辑上的概念，分别用来定义传输的数据的格式和传输方式。通过配置标定服务接口和标定服务实例，可以生成相应的框架代码，直接调用AP中的CM的通信库来实现通信。应理解，CM的接口可以理解为软件定义的接口，通过CM来查找和连接通信的双方，以实现通信。
还应理解，对AP的配置并不限于上文所述的内容，还可以包括其他配置。本文主要描述与AP的标定服务相关的配置。
二、对车载应用的配置：
对车载应用的配置可以由车载应用的开发商来完成。由于车载应用是部署在AP上的，故AP供应商可以将AP以及相关的配置文件提供给车载应用的开发商。该配置文件可用于描述AP提供的各项服务，其中可包括本申请中所述及的标定服务。
车载应用的厂商可以基于AP的配置文件，设计和生成车载应用的配置文件，定义其中的数据结构、使用的服务、提供的服务、通信方式等。
对车载应用的配置可以包括：定义一个端口、定义一个服务实例。
具体而言，车载应用的厂商可以在车载应用中定义一个端口，类型可以为“提供端口原型(PPortPrototype)”，关联到AP中的标定服务接口。该端口可用于调用AP的标定服务接口，从而使得车载应用能够提供标定服务的数据。该端口可以称为提供 端口。
车载应用的厂商还可以在车载应用中定义一个服务实例，类型可以为“提供SOME/IP服务实例(ProvidedSomeipServiceInstance)”，关联到AP的标定服务实例。为便于区分和说明，本文将车载应用中定义的服务实例称为提供服务实例。
应理解，对车载应用的配置并不限于上文所述的内容，还可以包括其他配置。本文主要描述与车载应用的标定服务相关的配置。
为了便于理解，下面结合图4来描述AP中的配置与车载应用中的配置之间的关联关系。
图4示出了配置在AP和车载应用中的服务、服务接口、服务实例、结构体、端口及接口。如图4所示，车载应用中的提供端口关联AP中的标定服务接口，车载应用中的提供服务实例关联AP中的标定服务实例。
如前所述，AP中定义了结构体，且标定服务接口中的两组数据元素关联至结构体。也就是说，标定服务提供了发布数据和参数标定的服务，并且定义了数据传输的格式。提供端口关联标定服务接口，可以理解为，通过提供端口调用标定服务接口，以通过基于结构体所定义的格式进行数据传输，即，上述的对外发布数据和从标定设备接收数据。
标定服务中还定义了标定服务实例，提供了用于发布标定数据的第一event接口、用于发布测量数据的第二event接口，以及用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的method接口。标定服务实例提供了数据传输的方式。提供服务实例关联标定服务实例，可以理解为，通过提供服务实例调用关联标定服务实例，可以基于标定服务实例提供的通信接口，进行数据传输。
应理解，上文所述的提供端口对所关联的标定服务接口的调用，以及提供服务实例关联对所关联的标定服务实例的调用，可以理解为是车载应用对AP中的标定服务的调用。被配置为使用标定服务的车载应用在运行后可以自动调用标定服务，以实现数据发布和参数标定。
下面将结合上述配置，对AP和车载应用分别执行的上述车载应用的参数标定方法中分别执行的流程做详细说明。
图5是从AP的角度示出的车载应用的参数标定方法500的示意性流程图。应理解，图5所示实施例中的AP为配置了标定服务的AP，其上可以部署一个或多个车载应用。该AP可以运行在控制器中。
如图5所示，该方法500可以包括步骤510和步骤520。下面详细说明方法500中的各个步骤。
在步骤510中，AP响应于车载应用对标定服务的调用，向车载应用提供标定服务。
示例性地，车载应用被配置为使用标定服务后，可以在运行后，自动调用标定服务。AP响应于对标定服务的调用，向车载应用提供标定服务。基于AP提供的标定服务，车载应用能够提供数据发布和参数标定的服务。
基于上述方法，被配置为使用标定服务的车载应用可以基于标定服务，发布标定参数，并从标定设备接收标定参数及标定值。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车 载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。
如前所述，AP中还配置有结构体。该结构体可用于定义数据传输的格式。进一步地，标定服务包括标定服务接口和标定服务实例。其中，标定服务接口用于提供标定服务的数据，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。关于标定服务接口和标定服务实例的详细说明可参看上文中对AP的配置中的相关描述，为了简洁，此处不再赘述。
一种可能的设计是，车载应用配置有提供端口和提供服务实例，提供端口关联至标定服务接口，提供服务实例可以关联至该标定服务实例。车载应用在运行后，自动调用标定服务，具体可以包括：车载应用可以自动实例化该提供服务实例，实例化的提供服务实例可调用所关联的标定服务实例，进而通过标定服务实例向车载应用提供通信接口。车载应用也可以通过提供端口自动去调用标定服务接口。如此，使用标定服务的车载应用可以通过标定服务实例提供的通信接口，基于标定服务接口提供的数据进行传输。
进一步地，上述通信接口具备包括：用于发布标定数据的第一event接口、用于发布测量数据的第二event接口，以及用于接收标定参数及其对应标定值并响应的method接口。
关于AP中配置的服务、结构体、数据元素组、服务实例、通信接口等在上文中对AP的配置的相关描述中已经做了详细说明，此处不再赘述。
前已述及，为了区分同一AP上部署的不同的车载应用发布的标定参数和/或测量数据，可以对每个车载应用绑定一个ID。每个ID可用于唯一地标识一个车载应用。
可选地，该方法500还包括：步骤520，AP发送第一信息，该第一信息用于指示AP中使用标定服务的车载应用的ID。
某个车载应用在调用标定服务接口和标定服务实例后，可以在发布标定参数和/或测量数据时，携带该车载应用的ID，以便与其他车载应用发布的标定参数和/或测量数据区分。而AP(具体可以为AP中的标定服务)可以基于每个车载应用发布的标定参数和/或测量数据，生成第一信息。该第一信息包括发布标定参数和/或测量数据的车载应用的ID。
AP发送的第一信息可用于标定设备侧的用户根据需求，选择车载应用来获取其发布的标定参数和/或测量数据，也即，实现标定设备对车载应用的标定服务的订阅，从而可以根据需求选择车载应用进行参数标定。
AP可以主动地将第一信息推送给所连接的标定设备，或者，也可以响应于标定设备发送的请求，向标定设备发送第一信息。
可选地，该方法还包括：AP接收来自标定设备的第一请求，该第一请求用于请求获取该控制器中发布标定参数的车载应用的ID。
一种可能的实现方式是，标定设备可以在第一请求中携带服务接口的名称，以请求AP提供使用了该名称的服务接口的车载应用的ID。示例性地，该服务接口的名称为“标定服务接口”，也即本申请中所述的标定服务的名称。AP可以基于此服务接口的名称，提供使用标定服务的车载应用的ID给标定设备。
应理解，AP接收来自标定设备的第一请求具体可以是指，AP通过控制器接收到 该第一请求。如，该第一请求到达控制器的通信接口后，控制器可以进一步通过内部通路传输至CM中的AP。AP发送第一信息具体可以是指，AP通过控制器发送第一信息。如，AP生成第一信息后，由CM通过内部通路传输至控制器的通信接口，再通过控制器的通信接口发送出去。
基于上述方案，AP可以为部署在其上且被配置为使用标定服务的车载应用提供标定服务，定义数据的格式和传输方式，使得车载应用能够进行数据发布和参数标定。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。同时，也缓解了AP上没有定义XCP模块而导致的无法基于XCP进行标定的问题。
图6是从车载应用的角度示出的车载应用的参数标定方法600的示意性流程图。应理解，图6所示实施例中的车载应用为部署在AP上且被配置为使用标定服务的车载应用。该车载应用可以运行在控制器中。
如图6所示，该方法600可以包括：
步骤610，车载应用发布一个或多个标定参数；及
步骤620，车载应用接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值。
如前所述，由于车载应用运行在控制器中，故车载应用发布标定参数，也即通过控制器发布标定参数。车载应用接收标定设备的标定参数和标定值，具体可以是控制器将从标定设备接收到的标定参数和标定值写入到车载应用中。
应理解，关于标定参数、标定值及其与车载应用的关系可参看上文方法300和500中的相关说明，为了简洁，此处不再赘述。
基于上述方法，部署在AP上且被配置为使用标定服务的车载应用可以基于AP提供的标定服务，发布标定参数，并从标定设备接收标定参数及标定值。因此，标定设备只要订阅了该车载应用的标定服务，便可实现对该车载应用的标定，而无需确认数据的内存地址，避免了车载应用内变量地址无法在运行前确认导致标定设备无法标定的问题。
可选地，该方法600还包括：步骤630，车载应用发布一个或多个测量数据。
如前所述，车载应用具体可以通过控制器将测量数据发布出去。关于车载应用发布测量数据的具体过程可参看前文方法300中控制器发布测量数据的相关说明，为了简洁，此处不再赘述。
由于车载应用中配置有提供端口，该提供端口关联至AP中的标定服务接口，该标定服务接口中定义了用于承载标定数据的第一数据元素组和用于承载测量数据的第二数据元素组，而该第一数据元素组和第二数据元素组又关联了定义在AP中的结构体。故车载应用发布的标定参数、测量数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，均可遵循该结构体所定义的格式，也即定义了数据传输的格式。
由于车载应用中配置有提供服务实例，该提供服务实例关联至AP中的标定请求实例，该标定请求实例可用于提供标定服务的通信接口。故车载应用发布的标定参数、标定数据，以及从标定设备接收到的标定参数及其对应的标定值，向标定设备反馈的响应等，均可通过标定服务实例提供的通信接口来实现通信。
上文中结合图4至图6描述了AP和车载应用之间的关系，以及如何相互配合来实现图3所示实施例中控制器实现的功能。与此对应，为了实现对车载应用的参数标定，标定设备也可以做出相应的配置，并可基于配置来执行车载应用的参数标定方法。下面将对标定设备的相关配置及其执行的流程。
图7是从标定设备的角度示出的车载应用的参数标定方法700的示意性流程图。应理解，图7所示的方法700可以由标定设备来执行，或者也可以由配置在标定设备中的部件(如，芯片、芯片系统或其他能够调用程序并执行程序的功能模块等)来执行。本申请实施例对此不作限定。
如图7所示，该方法700可以包括步骤710至730。下面详细说明方法700中的各个步骤。
在步骤710中，标定设备接收来自AP的第一信息，该第一信息用于指示该AP中发布标定参数的车载应用的ID。
其中，该AP是配置有标定服务的AP，且该AP上可以部署一个或多个车载应用。各车载应用可以被配置为使用标定服务，从而能够发布标定参数。AP可以基于发布标定参数的车载应用，生成第一信息，在第一信息中记录发布标定参数的各车载应用的ID。应理解，AP发送该第一信息具体可以是指，AP通过控制器发送该第一信息。
标定设备可以通过向AP发送请求获取第一信息的方式获取到该第一信息，或者，第一信息也可以以广播的方式发布出去。本申请实施例对此不作限定。
可选地，在步骤710之前，该方法还包括：标定设备发送第一请求，该第一请求用于请求获取该AP中发布标定参数的车载应用的ID。
在步骤720中，标定设备响应于用户对一个或多个车载应用中的第一车载应用的选择，基于第一信息，从该第一车载应用接收一个或多个标定参数。
标定设备可以将从AP接收到的第一信息通过用户界面显示给用户。示例性地，标定设备可预先将车载应用与ID的对应关系保存在本地，在接收到第一信息之后，可以根据预存的对应关系，将第一信息中所指示的ID对应的车载应用显示在用户界面上。用户可以根据需求，选择需要进行参数标定的车载应用。为方便区分和说明，这里将用户选择需要进行参数标定的车载应用记为第一车载应用。标定设备可以响应于用户对第一车载应用的选择，接收该第一车载应用发布的一个或多个标定参数，并将接收到的标定参数显示在用户界面上。如此一来，该标定设备就实现了对第一车载应用的标定服务的订阅。
在步骤730中，标定设备响应于用户的操作，向第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值。
用户可以根据需求、测量结果、前一次或多次针对各标定参数定义的标定值等，确定此次需要标定的参数以及对应的标定值，并输入标定设备中。如此，标定设备可以确定用户希望对哪些标定参数进行标定，以及相应的标定值。标定设备可响应于用户的操作，向第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值。可以理解的是，标定设备发送的一个或多个标定参数是该第一车载应用发布的一个或多个标定参数的子集。
可选地，步骤730具体包括：标定设备向第一车载应用发送标定请求，该标定请 求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值。
应理解，该标定请求是用于承载标定参数和标定值的一种可能的信令。第一车载应用基于接收到的标定请求，也可以做出响应。该标定请求和响应可以通过上述的method接口来传输。
在另一种实现方式中，标定设备也可基于第一信息，将发布标定参数的车载应用及其发布的标定参数一同显示在用户界面上，以便于用户一次性地将需要进行参数标定的车载应用以及需要标定的参数选择出来，并进行在线标定。本申请对于标定设备通过用户界面与用户的交互过程不作限定。
基于上述方案，标定设备只要订阅了使用标定服务的车载应用，便可以接收到各车载应用发布的标定参数。用户可以自主选择车载应用，并自主选择需要标定的参数进行在线标定。从而可以根据用户需求灵活地进行车载应用的在线标定。
为了实现上述方法，可以对标定设备也进行配置。具体来说，对标定设备的配置包括：定义一个需求端口，以及定义一个需求服务实例。
与车载应用中的提供端口和提供服务实例对应，该需求端口的类型可以为“需求端口原型(RportPrototype)”。需求服务实例的类型可以为“需求SOME/IP服务实例(RequiredSomeipServiceInstance)”或“DdsRequiredServiceInstance”。
图8示出了配置在AP和车载应用中的服务、服务实例、结构体、端口及接口，以及配置在标定设备中的端口、服务实例。如图所示，该需求端口与车载应用中的提供端口相对应，可关联至AP中的标定服务。该需求服务实例与车载应用中提供服务实例相对应，可关联至AP中的标定服务实例。标定设备便可通过需求端口从AP接收第一信息。在根据第一信息确定了需要进行参数标定的第一车载应用之后，标定设备便可通过需求服务实例，基于标定服务实例提供的通信接口，接收来自提供服务实例的标定参数。
应理解，标定设备可以基于同样的方法从车载应用接收测量数据，并向提供服务实例发送标定参数及标定值，为了简洁，此处不再赘述。
还应理解，上文结合图4和图8的描述仅为示例，不应对本申请实施例构成任何限定。例如，同一AP上可以部署更多个车载应用，同一AP上还可以配置多个标定服务实例。又例如，同一控制器可以与更多个标定设备通信。图中虽未示出，但本领域的技术人员可以相同的构思，对图4或图8做出简单的变换而得到。
以上，结合图3至图8对本申请实施例提供的方法进行了详细说明。以下，结合图9至图13对本申请实施例提供的装置进行详细说明。
图9是本申请实施例提供的一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。如图9所示，该车载应用的参数标定装置900可以包括：发送单元910和接收单元920。该车载应用的参数标定装置900可以用于执行车载应用的参数标定方法600中车载应用所执行的步骤。
当该车载应用的参数标定装置900用于执行车载应用的参数标定方法600中车载应用所执行的步骤时，其中，发送单元910可以用于发布一个或多个标定参数，该车载应用的参数标定装置900部署在配置有标定服务的AP中，且被配置为使用标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务；接收单元920可以用于接收来自 标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自标定设备的一个或多个标定参数为该车载应用的参数标定装置900发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，所述标定设备是订阅了该车载应用的参数标定装置900的标定服务的设备。
可选地，发送单元910还可以用于发布一个或多个测量数据，来自标定设备的标定值根据该一个或多个测量数据中的至少部分确定。
可选地，标定服务包括标定服务接口，该车载应用的参数标定装置900配置有提供端口，提供端口关联标定服务接口，标定服务接口用于提供标定服务的数据。
可选地，标定服务包括标定服务实例，该车载应用的参数标定装置900配置有提供服务实例，提供服务实例关联标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
可选地，接收单元920可以用于接收来自标定设备的标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定请求用于请求标定该车载应用的参数标定装置900的标定参数。
可选地，该装置900为车载应用。
图10是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。如图10所示，该车载应用的参数标定装置1000可以包括：处理单元1010和通信单元1020。该车载应用的参数标定装置1000可以用于执行车载应用的参数标定方法500中AP所执行的步骤。
当该车载应用的参数标定装置1000用于执行车载应用的参数标定方法500中AP所执行的步骤时，其中，处理单元1010可以用于响应于车载应用对标定服务的调用，通过通信单元1020向车载应用提供标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，车载应用部署在该车载应用的参数标定装置1000中。
可选地，标定服务包括标定服务接口，标定服务接口用于提供标定服务的数据。
可选地，标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，第一数据元素组用于承载标定数据，第二数据元素组用于承载测量数据；其中，标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，测量数据与标定值相关。
可选地，AP AutoSAR中配置有结构体，结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；第一数据元素组和第二数据元素组关联至结构体。
可选地，车载应用配置有提供端口，提供端口关联标定服务接口。
可选地，标定服务包括标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
可选地，通信接口包括：用于发布标定数据的第一event接口、用于发布测量数据的第二event接口和用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的method接口；测量数据与标定值相关，标定值用于对标定参数进行标定。
可选地，车载应用配置有提供服务实例，标定服务实例关联提供服务实例。
可选地，该装置1000为AP。进一步地，该AP可以部署在控制器上，故该装置也可以为控制器。
图11是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。如图11所示，该车载应用的参数标定装置1100可以包括：发送单元1110、接收单元1120和写入单元1130。该车载应用的参数标定装置1100可以用于执行车载应用的参数标定方法300中控制器所执行的步骤。
当该车载应用的参数标定装置1100用于执行车载应用的参数标定方法300中控制器所执行的步骤时，其中，发送单元1110可以用于发布一个或多个标定参数，该车载应用的参数标定装置1100中安装有车载应用，车载应用是部署在AP中的应用，AP中配置有标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，车载应用被配置为使用标定服务；接收单元1120可以用于接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自标定设备的一个或多个标定参数为车载应用发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，标定设备是订阅了车载应用的标定服务的设备；写入单元1130可以用于将标定值写入车载应用中。
可选地，发送单元1110还可以用于发布一个或多个测量数据，来自标定设备的标定值根据一个或多个测量数据中的至少部分确定。
可选地，标定服务包括标定服务接口，车载应用配置有提供端口，提供端口关联标定服务接口，所述标定服务接口用于提供所述标定服务的数据。
可选地，标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，第一数据元素组用于承载标定数据，第二数据元素组用于承载测量数据；标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，测量数据与标定值相关。
可选地，AP AutoSAR中配置有结构体，结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；第一数据元素组和第二数据元素组关联至结构体。
可选地，标定服务包括标定服务实例，标定服务实例用于提供标定服务的通信接口。
可选地，通信接口包括：用于发布标定数据的第一event接口、用于发布测量数据的第二event接口和用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的method接口；测量数据与标定值相关。
可选地，车载应用配置有提供服务实例，提供服务实例关联标定服务中的标定服务实例。
可选地，接收单元1120还可以用于接收来自标定设备的标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定请求用于请求标定车载应用的标定参数。
可选地，发送单元1110还可用于发送第一信息，第一信息用于指示AP中发布标定参数的车载应用的标识，每个车载应用对应一个标识。
可选地，该装置1100为控制器。
图12是本申请实施例提供的另一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。如图12所示，该车载应用的参数标定装置1200可以包括：接收单元1210和发送单元1220。该车载应用的参数标定装置1200可以用于执行车载应用的参数标定方法700中标定设备所执行的步骤。
当该车载应用的参数标定装置1200用于执行车载应用的参数标定方法700中标定设备所执行的步骤时，其中，接收单元1210可以用于接收来自AP的第一信息，第一信息用于指示AP中发布标定参数的车载应用的标识，AP配置有标定服务，标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，AP中部署有使用标定服务的一个或多个车载应用，每个车载应用对应一个标识；接收单元1210并可以用于响应于用户对一个或多个车载应用中的第一车载应用的选择，基于第一信息，从第一车载应用接收一个或多个标定参数；发送单元1220可以用于响应于用户的操作，向第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定设备发送的一个或多个标定参数为接收到的一个或多个标定参数的部分或全部参数。
可选地，该车载应用的参数标定装置1200配置有需求端口，以及接收单元1210通过需求端口接收来自AP的第一信息。
可选地，该车载应用的参数标定装置1200配置有需求服务实例。
可选地，发送单元1220还可以用于响应于用户的选择，向第一车载应用发送标定请求，标定请求中携带一个或多个标定参数及其对应的标定值。
可选地，该装置1200为标定设备。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
应理解，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
图13是本申请实施例提供的又一种车载应用的参数标定装置的示意性框图。该车载应用的参数标定装置1300可用于实现上述方法中标定设备的功能。该车载应用的参数标定装置1300可以为芯片系统。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
如图13所示，该车载应用的参数标定装置1300可以包括至少一个处理器1310，用于实现本申请实施例提供的方法中标定设备的功能。
示例性地，当该车载应用的参数标定装置1300用于实现本申请实施例提供的方法700中标定设备的功能时，处理器1310可以用于接收来自AP的第一信息，第一信息用于指示AP中发布标定参数的车载应用的标识，AP配置有标定服务，且AP中部署有使用标定服务的一个或多个车载应用，每个车载应用对应一个标识；并可以用于响应于用户的选择，基于第一信息，从一个或多个车载应用中的第一车载应用接收一个或多个标定参数；并可以用于响应于用户的选择，向第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值，标定设备发送的一个或多个标定参数为接收到的一个或多个标定参数的部分或全部参数。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。
该车载应用的参数标定装置1300还可以包括至少一个存储器1320，用于存储程序指令和/或数据。存储器1320和处理器1310耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、 单元或模块之间的信息交互。处理器1310可能和存储器1320协同操作。处理器1310可能执行存储器1320中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。
该车载应用的参数标定装置1300还可以包括通信接口1330，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于车载应用的参数标定装置1300中的装置可以和其它设备进行通信，例如其他设备可以是控制器。所述通信接口1330例如可以是收发器、接口、总线、电路或者能够实现收发功能的装置。处理器1310可利用通信接口1330收发数据和/或信息，并用于实现图7对应的实施例中所述的标定设备所执行的方法。
本申请实施例中不限定上述处理器1310、存储器1320以及通信接口1330之间的具体连接介质。本申请实施例在图13中以处理器1310、存储器1320以及通信接口1330之间通过总线1340连接。总线1340在图13中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请还提供了一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，用于实现上述图7所示实施例中标定设备执行的方法中所涉及的功能，例如，接收或发送上述方法中所涉及的数据和/或信息。
在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。
该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得控制器执行如图3所示实施例的方法，或者，使得AP执行如图5所示实施例的方法，或者，使得车载应用执行如图6所示实施例的方法，或者，使得标定设备执行如图7所示实施例的方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)。当所述计算机程序被运行时，使得控制器执行如图3所示实施例的方法，或者，使得AP执行如图5所示实施例的方法，或者，使得车载应用执行如图6所示实施例的方法，或者，使得标定设备执行如图7所示实施例的方法。
应理解，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储 器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本说明书中使用的术语“单元”、“模块”等，可用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，各功能单元的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令(程序)。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令(程序)时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可 编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (31)

  1. 一种车载应用的参数标定方法，其特征在于，方法包括：
    车载应用发布一个或多个标定参数，所述车载应用部署在配置有标定服务的自适应平台AP汽车开放系统架构AutoSAR中，且被配置为使用所述标定服务，所述标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务；
    所述车载应用接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自所述标定设备的一个或多个标定参数为所述车载应用发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，所述标定设备是订阅了所述车载应用的标定服务的设备。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述车载应用发布一个或多个测量数据，来自所述标定设备的标定值根据所述一个或多个测量数据中的至少部分确定。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务接口，所述车载应用配置有提供端口，所述提供端口关联所述标定服务接口，所述标定服务接口用于提供所述标定服务的数据。
  4. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务实例，所述车载应用配置有提供服务实例，所述提供服务实例关联所述标定服务实例，所述标定服务实例用于提供所述标定服务的通信接口。
  5. 如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车载应用接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，包括：
    所述车载应用接收来自所述标定设备的标定请求，所述标定请求中携带所述一个或多个标定参数及其对应的标定值，所述标定请求用于请求标定所述车载应用的标定参数。
  6. 一种车载应用的参数标定方法，其特征在于，所述车载应用部署在配置有标定服务的自适应平台AP汽车开放系统架构AutoSAR中，所述方法包括：
    所述AP AutoSAR响应于所述车载应用对所述标定服务的调用，向所述车载应用提供所述标定服务，所述标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务。
  7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务接口，所述标定服务接口用于提供所述标定服务的数据。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；所述标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，所述第一数据元素组用于承载所述标定数据，所述第二数据元素组用于承载所述测量数据；其中，所述标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，所述测量数据与所述标定值相关。
  9. 如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述AP AutoSAR中配置有结构体，所述结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；所述第一数据元素组和所述第二数据元素组关联至所述结构体。
  10. 如权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述车载应用配置有 提供端口，所述提供端口关联所述标定服务接口。
  11. 如权利要求6至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务实例，所述标定服务实例用于提供所述标定服务的通信接口。
  12. 如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通信接口包括：用于发布标定数据的第一事件event接口、用于发布测量数据的第二event接口和用于接收标定参数及其对应的标定值并响应的方法method接口；所述测量数据与所述标定值相关，所述标定值用于对所述标定参数进行标定。
  13. 如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述车载应用配置有提供服务实例，所述标定服务实例关联所述提供服务实例。
  14. 一种车载应用的参数标定方法，其特征在于，包括：
    控制器发布一个或多个标定参数，所述控制器中安装有车载应用，所述车载应用是部署在自适应平台AP汽车开放系统架构AutoSAR中的应用，所述AP中配置有标定服务，所述标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，所述车载应用被配置为使用所述标定服务；
    所述控制器接收来自标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，每个标定值用于标定所对应的标定参数，来自所述标定设备的一个或多个标定参数为所述车载应用发布的一个或多个标定参数中的部分或全部参数，所述标定设备是订阅了所述车载应用的标定服务的设备；
    所述控制器将所述标定值写入所述车载应用中。
  15. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述控制器发布一个或多个测量数据，来自所述标定设备的标定值根据所述一个或多个测量数据中的至少部分确定。
  16. 如权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务接口，所述车载应用配置有提供端口，所述提供端口关联所述标定服务接口，所述标定服务接口用于提供所述标定服务的数据。
  17. 如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述标定服务的数据包括标定数据和/或测量数据；所述标定服务接口中配置有第一数据元素组和第二数据元素组，所述第一数据元素组用于承载所述标定数据，所述第二数据元素组用于承载所述测量数据；所述标定数据包括标定参数，或标定参数及其对应的标定值，所述测量数据与所述标定值相关。
  18. 如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述AP AutoSAR中配置有结构体，所述结构体包括如下字段：标识、类型、取值范围、取值和单位；所述第一数据元素组和所述第二数据元素组关联至所述结构体。
  19. 如权利要求14至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述标定服务包括标定服务实例，所述标定服务实例用于提供所述标定服务的通信接口。
  20. 如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述通信接口包括：用于发布标定数据的第一事件event接口、用于发布所述测量数据的第二event接口和用于接收所述标定参数及其对应的标定值并响应的方法method接口；所述测量数据与所述标定值相关。
  21. 如权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述车载应用配置有提供服务实例，所述提供服务实例关联所述标定服务中的所述标定服务实例。
  22. 如权利要求14至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制器接收来自所述标定设备的一个或多个标定参数及其对应的标定值，包括：
    所述控制器接收来自所述标定设备的标定请求，所述标定请求中携带所述一个或多个标定参数及其对应的标定值，所述标定请求用于请求标定所述车载应用的标定参数。
  23. 如权利要求14至22中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述控制器发送第一信息，所述第一信息用于指示所述AP AutoSAR中发布标定参数的车载应用的标识，每个车载应用对应一个标识。
  24. 一种车载应用的参数标定方法，其特征在于，包括：
    标定设备接收来自自适应平台AP汽车开放系统架构AutoSAR的第一信息，所述第一信息用于指示所述AP AutoSAR中发布标定参数的车载应用的标识，所述AP AutoSAR配置有标定服务，所述标定服务用于提供数据发布和参数标定的服务，所述AP AutoSAR中部署有使用所述标定服务的一个或多个车载应用，每个车载应用对应一个标识；
    所述标定设备响应于用户对所述一个或多个车载应用中的第一车载应用的选择，基于所述第一信息，从所述第一车载应用接收一个或多个标定参数；
    所述标定设备响应于用户的操作，向所述第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值，所述标定设备发送的一个或多个标定参数为接收到的一个或多个标定参数的部分或全部参数。
  25. 如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述标定设备配置有需求端口，以及
    所述标定设备接收来自AP AutoSAR的第一信息，包括：
    所述标定设备通过所述需求端口接收来自所述AP AutoSAR的第一信息。
  26. 如权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述标定设备配置有需求服务实例。
  27. 如权利要求24至26中任一项所述的方法，其特征在于，所述标定设备响应于用户的选择，向所述第一车载应用发送一个或多个标定参数及其对应的标定值，包括：
    所述标定设备响应于用户的选择，向所述第一车载应用发送标定请求，所述标定请求中携带所述一个或多个标定参数及其对应的标定值。
  28. 一种车载应用的参数标定装置，其特征在于，用于实现如权利要求1至5中任一项所述的方法，或，如权利要求6至13中任一项所述的方法，或，如权利要求11至23中任一项所述的方法，或，如权利要求24至27中任一项所述的方法。
  29. 一种车辆，其特征在于，包括至少一个控制器，所述至少一个控制器中的每个控制器用于实现如权利要求14至27中任一项所述的方法。
  30. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至27中任一 项所述的方法。
  31. 一种计算机程序产品，其特征在于，包括程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至27中任一项所述的方法。
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