JP5654223B2 - 画像処理装置、これを搭載したレーダ装置、画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、送信した探知信号に対して取得されたエコー信号に基づく情報を画像として表示するための処理を行う画像処理装置に関するものである。

船舶の航行において、レーダ装置を用いて自船の周囲に存在する物標を検出し、自船と物標との位置関係を把握することは、他船との衝突の回避に有効な方法である。特に、夜間や濃霧発生時等の視界が良好でない状況では、レーダ装置の利用が必要不可欠なものになる。そして、この種のレーダ装置の中には、前記エコー信号に基づく情報に対して適宜の処理を行い、画像等を表示する画像処理装置が搭載されることがある。

しかし、オペレータがレーダ映像に不慣れである場合には、画面上のエコー源（物標を示す表示）が航海の障害となるか否かを判断することが難しかった。また、オペレータがレーダ映像に精通している場合であっても、少なくとも数スキャンの間画面を見続けない限り、衝突の危険度を判断することが困難であった。

そこで、レーダ装置の利用を補助する自動衝突予防援助装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｒａｄａｒ Ｐｌｏｔｔｉｎｇ Ａｉｄｓ、ＡＲＰＡ）を備えるレーダ装置が利用されることがある。このＡＲＰＡは、レーダ装置からリアルタイムに得られる自船と他船の相対位置、相対方位等の情報に基づいて、他船の進路や他船と自船が最も接近する位置までの時間等を計算する機能を有する。そして、その計算結果を画面上に表示することで、オペレータに対して衝突回避に必要な情報を視覚的にわかり易く提供するものである。この種のＡＲＰＡを備えたレーダ装置を開示するものとして特許文献１がある。

特許文献１は、衝突危険度の高い他船は視認性を高く表示し、衝突危険度の低い他船は視認性を低く表示するように構成した他船表示装置を開示する。特許文献１は、これにより、視認性が高く、衝突回避という目的に適った表示を行うことができるとする。

また、レーダ装置において、他船（物標）の現在位置と、その航跡（移動軌跡）を画面上に表示するいわゆるトレイル機能を有するものがある。この航跡の表示形式としては、自船に対する相対的な位置変化を航跡として表示する相対トレイルモード（相対航跡表示形式）と、絶対的な位置変化を航跡として表示する真トレイルモード（真航跡表示形式）と、が従来から知られている。相対トレイルモードでは、自船に対する他船の相対的な位置変化が航跡として画面上に表示される。真トレイルモードでは、自船の動きとは無関係に、陸地等の固定物標に対する物標の現実の位置変化が航跡として画面上に表示される。オペレータは、これらのトレイル機能を状況や好みによって使い分け、他船の進行方向の予測や衝突の回避等に役立てていた。

特開２００３−４８５９５号公報

特許文献１に示すようなＡＲＰＡは、他船との衝突を回避するための情報をわかり易く直感的に画面上に表示できる。しかし、物標の捕捉、追尾動作等の技術的に高度な処理が必要になるため、内部の処理が複雑化し、回路規模の大型化の原因にもなっていた。従って、製造コストの低減という観点から改善の余地があった。

また、トレイル機能を表示する場合においても、表示形式によって以下のような課題があった。即ち、相対トレイルモードでは、物標の自船に対する相対的な位置変化が航跡で表示される構成のため、自船が移動している場合には、現実には移動していない固定物標にも航跡が表示されてしまう。そのため、注目している物標が、移動している物標か固定物標かを判断することが困難であった。この点、真トレイルモードでは、物標の絶対的な位置変化が航跡で表示される構成のため、自船が移動している場合であっても、陸地等の固定物標には航跡が表示されない。しかしながら、真トレイルモードでは、他船の現実の位置変化が表示されるため、相対トレイルモードのように他船が自船に接近しているか否かを直感的に判断することが困難であった。

本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動する物標を固定物標と区別して表示できる機能を簡易な構成で実現できる画像処理装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下のように構成される画像処理装置が提供される。即ち、画像処理装置は、真軌跡用画像メモリと、移動物標判定処理部と、を備える。前記真軌跡用画像メモリは、方位を異ならせて送信した探知信号に対して取得されたエコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を示す真軌跡データ群を記憶可能に構成される。前記移動物標判定処理部は、前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動している移動物標であるか否かを判定する。前記真軌跡データは、前記真軌跡用画像メモリを構成する画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報である。前記移動物標判定処理部は、前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、注目する物標が移動物標であるか否かを判定することができる構成を、真軌跡用画像メモリに記憶される真軌跡データ群を利用するシンプルな処理で実現できる。また、トリガ画素から物標が存在することを示す画素までの一連の画素に設定された真航跡データの値に基づいて移動物標を判定することができ、移動物標の判定を行うための処理を簡素な構成で実現することができる。

前記の画像処理装置においては、前記移動物標判定処理部によって前記移動物標と判定された物標が他の物標と区別して表示されるように画像処理を行うことが好ましい。

これにより、移動物標が他の物標と区別して表示されるので、ユーザは移動物標を直感的かつ即座に把握することができる。

前記の画像処理装置においては、前記真軌跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の真軌跡が表示されるように画像処理を行うことが好ましい。

これにより、他の物標と区別して表示される移動物標に真軌跡が表示されることになるので、真軌跡の表示に基づいて移動物標の進行方向を容易に把握することができる。

前記の画像処理装置においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記画像処理装置は、前記探知信号を送信した送信位置に対する物標の相対的な位置変化を示す相対軌跡データ群を記憶可能な相対軌跡用画像メモリを備える。そして、前記画像処理装置は、前記相対軌跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の相対軌跡が表示されるように画像処理を行う。

これにより、相対軌跡の表示に基づいて、探知信号の送信位置（自移動体）に対して相対的に接近しつつある移動物標を直感的かつ即座に認識し、衝突を回避するための行動をより迅速に行うことが可能になる。

前記の画像処理装置においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記画像処理装置は、画素位置計算部を備える。前記画素位置計算部は、前記真軌跡用画像メモリにおいてマトリクス状の配列として表現される真軌跡データ群の４隅の画素のうちの１つを開始画素とするとともに、前記真軌跡データ群の４隅の画素のうち、前記開始画素のはす向かいにある画素を終了画素とする。そして、前記画素位置計算部は、前記移動物標の判定処理を行う検出画素の位置を、開始画素の行から終了画素の行まで対象行を１行ずつ移動させながら、各対象行において、前記開始画素に列方向で対応する画素から前記終了画素に列方向で対応する画素まで１画素ずつ移動させるように計算する。また、前記移動物標判定処理部は、判定用データ発生部と、移動物標データ判定部と、を有する。前記判定用データ発生部は、前記検出画素の真軌跡データの値と、前記検出画素の周囲の画素であって既に判定処理が終了した比較画素の真軌跡データの値と、を比較する。そして、前記判定用データ発生部は、真軌跡データの値が、前記比較画素の値と同じ値の場合に、又は前記比較画素の値から物標が存在することを示す真軌跡データの値に近づく傾向を示している場合に、当該検出画素の真軌跡データの値に応じた判定用データを生成する。前記移動物標データ判定部は、前記判定用データが、物標が存在することを示す値になったときに、その検出画素の画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、判定用データに基づいて、終了画素側に移動する移動物標の検出を行うことができる。

前記の画像処理装置においては、前記移動物標判定処理部は、全ての画素の前記判定処理を、前記真軌跡データ群の４隅それぞれの画素を前記開始画素としながら繰り返し行うことが好ましい。

これにより、あらゆる方向に移動する物標を移動物標として漏れなく検出することができる。

本発明の第２の観点によれば、前記の画像処理装置を搭載したレーダ装置が提供される。

本発明の第３の観点によれば、以下のようなステップを含む画像処理方法が提供される。即ち、画像処理方法は、方位を異ならせて送信した探知信号に対するエコー信号を取得するエコー信号取得ステップと、前記エコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を真軌跡データ群として記憶させる第１ステップと、前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動しているか否かを判定する第２ステップと、を含む。前記真軌跡データは、画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報である。前記第２ステップでは、前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、真軌跡を表示するために記憶された真軌跡データ群を利用することで、注目する物標が移動物標であるか否かの判定を行うシンプルな方法を提供できる。また、トリガ画素から物標が存在することを示す画素までの一連の画素に設定された真航跡データの値に基づいて移動物標を判定することができ、移動物標の判定を行うための処理を簡素な構成で実現することができる。

本発明の第４の観点によれば、以下のようなステップを含む処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラムが提供される。即ち、画像処理プログラムは、方位を異ならせて送信した探知信号に対するエコー信号を取得するエコー信号取得ステップと、前記エコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を真軌跡データ群としてメモリに記憶させる第１ステップと、前記メモリに記憶された前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動しているか否かを判定する第２ステップと、を含む。前記真軌跡データは、画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報である。前記第２ステップでは、前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、真軌跡を表示するためにメモリに記憶された真軌跡データ群を利用することで、注目する物標が移動物標であるか否の判定を負担の少ないシンプルな処理でコンピュータに実行させることができ、コンピュータの演算コストを効果的に低減できる。また、トリガ画素から物標が存在することを示す画素までの一連の画素に設定された真航跡データの値に基づいて移動物標を判定することができ、移動物標の判定を行うための処理を簡素な構成で実現することができる。

本発明の第１実施形態に係る画像処理装置が搭載されたレーダ装置の構成を概略的に示したブロック図。 基準方位とスイープ角度の関係を示した模式図。 航跡データ発生部の構成を示したブロック図。 エコーデータから航跡データを生成する処理を示したフローチャート。 航跡データの分布例を示した模式図。 移動物標探知用アドレス発生部によって決定されたアドレスに従って、検出処理を行う様子を示した模式図。 移動物標探知用アドレス発生部によってアドレスを生成する処理を示したフローチャート。 移動物標判定処理部の構成を示したブロック図。 真航跡の探知処理において、比較に用いられる画素と検出処理中の画素との位置関係を示した模式図。 移動物標探知処理部による物標の位置を検出する処理の前半を示したフローチャート。 移動物標探知処理部による物標の位置を検出する処理の後半を示したフローチャート。 様々な方向に移動する物標が存在するときの真航跡データの分布例を示す模式図。 図１２の分布例に対応する移動物標データの分布例を示す模式図。 移動物標を検出する処理をスキャン方向ごとに示した模式図。 移動物標を検出する処理をスキャン方向ごとに示した模式図。 相対航跡を表示するとともに、固定物標と移動物標を区別して表示するレーダ画面を示した模式図。 第２実施形態の画像処理装置が搭載されたレーダ装置の構成を概略的に示したブロック図。 第３実施形態の画像処理装置が搭載されたレーダ装置の構成を概略的に示したブロック図。

次に発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る画像処理装置１０が搭載されたレーダ装置５の構成を概略的に示したブロック図である。図２は、基準方位とスイープ角度の関係を示した模式図である。

本実施形態のレーダ装置５は、舶用機器として船舶に用いられるものである。図１に示すように、レーダ装置５は、レーダアンテナ１と、表示器１９と、を備えている。また、このレーダ装置５には、画像処理を行うための画像処理装置１０が備えられており、この画像処理装置１０は、受信部１１と、Ａ／Ｄ変換部１２と、スイープメモリ１３と、エコー強度計算部１４と、表示用画像メモリ１５と、描画アドレス発生部１６と、表示用アドレス発生部２０と、カラーパレット２１と、を備えている。

本実施形態のレーダ装置５は、他船の航跡（物標の移動軌跡）を表示する機能を有している。この機能を実現するために、前記画像処理装置１０には、航跡データ発生部（軌跡データ発生部）４１と、相対航跡用画像メモリ（相対軌跡用画像メモリ）３２と、真航跡用画像メモリ（真軌跡用画像メモリ）４２と、移動物標判定処理部４４と、移動物標探知用アドレス発生部（画素位置計算部）４３と、移動情報保存用画像メモリ４５と、が備えられている。

画像処理装置１０は、航跡の表示形式として、相対トレイルモード（相対軌跡表示形式）と、真トレイルモード（真軌跡表示形式）と、の何れかを選択可能に構成されており、この表示形式を選択するための表示航跡設定部２２を備えている。相対トレイルモードは、自船に対する他船の相対的な位置変化を示す相対航跡を表示器１９に表示するモードである。また、真トレイルモードは、他船の絶対的な位置変化を示す真航跡を表示器１９に表示するモードである。なお、以下の説明において、真トレイルモードの表示画面で移動している物標のことを「移動物標」と呼び、これに対して陸地等のように移動していない物標のことを「固定物標」と呼ぶことがある。

レーダアンテナ１は、パルス状の電波である探知信号を送信（放射）できるとともに、この送信した電波の反射波であるエコー信号を受信可能に構成されている。このレーダアンテナ１は、所定の周期で水平面内を回転しており、この回転周期より小さい周期で前記探知信号が方位を異ならせながら繰り返し送信されている。

受信部１１は、レーダアンテナ１が受信した反射波を検波し、増幅してＡ／Ｄ変換部１２に出力する。Ａ／Ｄ変換部１２は、受信部１１から送られてきたアナログ信号を適宜のデジタル信号に変換する。

スイープメモリ１３は、Ａ／Ｄ変換部１２によってデジタル信号に変換された１スイープ分の受信データを記憶可能に構成されている。なお、ここでいう「スイープ」とは、探知信号を送信してから次の探知信号を送信するまでの一連の動作をいい、「１スイープ分の受信データ」とは、探知信号を送信した後、次の探知信号を送信するまでの期間に受信したデータをいう。

電波は直進する性質を持っているので、１スイープ分の受信データは、自船を起点にしてレーダアンテナ１の向きに引いた１本の直線上における状況を表す。また、レーダアンテナ１が当該直線の向きに探知信号を送信したときに、自船に近い物標によるエコー信号は早いタイミングで受信され、遠い物標によるエコー信号は遅いタイミングで受信される。従って、１スイープ分の受信データには、前記直線上に物標があるか否かの情報、及び、物標があった場合は当該物標が自船からどれだけ離れているかを表す情報が含まれている。前記スイープメモリ１３には、１スイープ分の受信データを時系列順で記憶することができる。

エコー強度計算部１４は、スイープメモリ１３から１スイープ分の受信データを時系列順に読み出して振幅を順次計算することで、当該受信データ中に等間隔で設定された複数のポイントでのエコー強度をそれぞれ算出する。これは、実質的には、レーダアンテナ１から探知信号を送信した時点から一定の時間間隔をあけて複数設定された時刻のそれぞれにおいて、反射波のエコー強度を検出することに相当する。

エコー強度計算部１４で取得されたエコー強度のデータ群（以下、このデータ群を「１スイープ分のエコー強度データ群」と呼ぶことがある。）は、表示用画像メモリ１５へ時系列順に出力され、順次記憶される。なお、１スイープ分のエコー強度データ群を表示用画像メモリ１５の画像データのうち何れの画素に記憶させるかは、描画アドレス発生部１６によって決定される。また、本実施形態では、１スイープ分のエコー強度データ群は航跡データ発生部４１にも送信されており、後述する航跡データの生成に用いられる。

表示用画像メモリ１５は、表示器１９に画像を表示するための複数の画素データからなる画像データ（ラスタデータ）を記憶可能に構成されている。表示用画像メモリ１５が保持する画像（以下、表示用画像と称する。）は、多数の画素が縦横に格子状（Ｍ画素×Ｎ画素のマトリクス状）に並べられることで表現されている。

この表示用画像メモリ１５に格納された表示用画像のデータは、適宜のタイミングで読み出されて表示器１９に表示される。表示用画像メモリ１５には、エコー強度の情報等を前記画素データとして画素ごとに記憶することができる。

描画アドレス発生部１６は、エコー強度計算部１４で得られた１スイープ分のエコー強度データ群を構成するエコー強度データのそれぞれについて、対応する表示用画像上の画素の位置（アドレス）を求めることができる。この描画アドレス発生部１６には、探知信号を送信したときのレーダアンテナ１の角度θを表す信号が入力される。描画アドレス発生部１６は、レーダアンテナ１の角度θ及びレーダレンジ等に基づき、エコー強度の各データに対応する画素の位置を以下の方法で計算する。

即ち、レーダアンテナ１から探知信号を送信してから時間ｔが経過した時点でエコー信号が返ってきた場合、その時間ｔの間に、レーダアンテナ１と物標との間の距離ｒを電波が往復したことになる。従って、水平な平面内でレーダアンテナ１を原点とする極座標系を定義すると、レーダアンテナ１が探知信号を送信してから時間ｔが経過したときのエコー強度に対応する物標の位置は、当該探知信号の送信時の所定の方位基準（例えば北）からのアンテナ角度をθとして、上記の極座標系で（ｒ，θ）＝（ｃ×ｔ／２，θ）と表すことができる。ただし、ｃは光速である。また、図２に示すように、上記極座標系においてアンテナ角度θは、レーダアンテナ１が所定の方位（北方向）を向いているときに０°となり、レーダアンテナ１が通常回転する方向が正となるように定められる。なお、描画アドレス発生部１６には、ＧＰＳセンサ及びジャイロコンパス（何れも図面において省略）から船首方位及び自船位置を示す情報が入力されている。また、所定の方位を船首方位とすることもできる。

一方、表示用画像メモリ１５で保持される表示用画像は、上記のとおり、格子状（マトリクス状）に配列された画素によって表現される。本実施形態では、表示用画像における各画素の位置を、画像の左上隅を原点とし、右方向にＸ軸をとり、下方向にＹ軸をとるＸＹ直交座標系で取り扱うこととしている。

そして、描画アドレス発生部１６は、表示用画像メモリ１５においてエコー強度の情報を記憶させるべき画素の位置を算出する。具体的には、この画素の位置（Ｘ，Ｙ）は、上記ＸＹ直交座標系における自船（レーダアンテナ１）の位置を（Ｘｓ，Ｙｓ）とした場合、以下の式（１）に従って計算される。

ただし、ｔは、レーダアンテナ１が探知信号を送信した時点からの経過時間である。ｋは、表示器１９の表示領域のサイズ及びレーダレンジ等を考慮して定められる定数であり、θはアンテナ角度である。なお、（Ｘ，Ｙ）は、前記表示用画像を構成する画素の位置（アドレス）を特定するものであるため、Ｘ及びＹの計算結果において、小数点以下の端数は適宜丸められる。

本実施形態では、１スイープ分のエコー強度データ群を構成する各データが、エコー強度計算部１４から表示用画像メモリ１５へ時系列順に出力される。そして、描画アドレス発生部１６は、それぞれのエコー強度データに対応する画素の位置（Ｘ，Ｙ）を式（１）に従って順次求めて表示用画像メモリ１５へ出力する。従って、１スイープ分のエコー強度データ群を処理する場合、描画アドレス発生部１６としては、上記の式においてθを一定とし、ｔをゼロから増大させながら（Ｘ，Ｙ）を繰り返し計算していくことになる。

上記の計算により、１スイープ分のエコー強度データ群に対応する表示用画像上の画素をＸＹ直交座標系で表した位置（Ｘ，Ｙ）は、自船の位置（Ｘｓ，Ｙｓ）を基準とした角度θの直線上となる。なお、以下の説明では、この直線のことを、探知信号の１回の送受信で得られる距離方向に連続する受信データにより形成される直線を示すものとして「スイープライン」と称することがある。

従って、前記描画アドレス発生部１６は、前記直線上の点（スイープライン上の点）に対応する、表示用画像における画素の位置（Ｘ，Ｙ）を求める機能を有しているということができる。また、描画アドレス発生部１６は、極座標で表現されるスイープライン上の点（ｒ，θ）を、ＸＹ直交座標系での画素の位置（Ｘ，Ｙ）に変換する、座標変換部としての機能を有しているということができる。

描画アドレス発生部１６による計算結果として得られる画素の位置（Ｘ，Ｙ）は、ｔがゼロから増大するに伴って自船の位置（Ｘｓ，Ｙｓ）から離れていくように順次移動し、その移動軌跡が１本の直線（前記スイープライン）を描くことになる。１スイープ分のエコー強度データ群は、前記表示用画像において１本の前記スイープラインを描くように、計算された位置の画素に画素データとして記憶される。また、探知信号を１回送信する毎にレーダアンテナ１の角度θが変更されるため、これに伴ってスイープラインの角度は変化する。

また、本実施形態の描画アドレス発生部１６は、相対航跡用画像メモリ３２及び真航跡用画像メモリ４２に航跡データを書き込むための相対航跡用アドレス及び真航跡用アドレスを生成する。この相対航跡用アドレス及び真航跡用アドレスの詳細については後述する。

なお、以後の説明では、表示用画像メモリ１５、相対航跡用画像メモリ３２及び真航跡用画像メモリ４２にエコー強度に基づく画素情報を記憶させることを、当該画素に「描画する」と表現する場合がある。

表示用アドレス発生部２０は、表示用画像メモリ１５から画像データを読み出して表示器１９に表示させる際に参照される表示用アドレスを生成する。画像データの読出しは、表示器１９が要求するタイミングで行う。なお、相対航跡用画像メモリ３２及び真航跡用画像メモリ４２に記憶される航跡データについても、適宜の手段で読み出して表示器１９に表示することができる。

カラーパレット２１は、表示用画像メモリ１５及び移動情報保存用画像メモリ４５から入力される表示用画像の画素データ及び移動物標データを色情報又は輝度情報に変換するための情報を記憶する。また、このカラーパレット２１には、相対航跡用画像メモリ３２及び真航跡用画像メモリ４２に記憶される航跡データを色情報又は輝度情報に変換するための情報が記憶されている。

表示器１９は、ＣＲＴ又はＬＣＤ等によって構成されるラスタスキャン式の表示装置である。表示用画像メモリ１５から読み出された表示用画像の画像データが、この表示器１９によって表示される。

以上の構成のレーダ装置５において、エコー強度計算部１４は、レーダアンテナ１から探知信号を送信したときのエコー信号に基づいて、１スイープ分のエコー強度データ群を得る。また、描画アドレス発生部１６は、探知信号送信時のレーダアンテナ１の角度θに基づいて、１スイープ分のエコー強度データ群を表示用画像メモリ１５に記憶させる複数の画素の位置を（ＸＹ直交座標系で）順次求める。

そして、以上の結果に基づき、表示用画像メモリ１５が保持する表示用画像において角度θのスイープラインがあたかも描画されるかのように、前記エコー強度データ群を構成する各データが、表示用画像メモリ１５に画素データとして記憶される。以上の処理をレーダアンテナ１の角度θを少しずつ変更しながら繰り返すことで、表示用画像メモリ１５の画像データに、自船の位置を基準とするスイープラインを１本ずつ描くことができる。

こうして得られた画像データは、表示用画像メモリ１５から適宜のタイミングで読み出され、他の画像との合成処理等が適宜行われた上で表示器１９に表示される。この結果、多数のスイープラインが放射状に描かれた画像が表示器１９に表示され、ユーザは当該画像を見ることで、自船とその周囲の物標との位置関係を知ることができる。レーダアンテナ１の回転に伴って表示用画像メモリ１５の画像には新しいスイープラインが繰り返し描画され、この結果、表示器１９に表示される画像も随時更新されていく。

航跡データ発生部４１は、エコー強度計算部１４から入力される１画素分のエコー強度のデータ（以下、このデータのことを「エコーデータＹ」と呼ぶことがある。）に基づいて、航跡データを生成する。航跡データには、画面上に表示される画像の濃淡を決定する画素情報が設定されている。なお、本実施形態では、画素情報は８ビット（２５６段階）で表されている。

例えば、その画素を物標が通過して間もない場合には、画面上の航跡が濃く表示されるように前記画素情報が設定される。逆に、その画素を物標が通過して長い時間が経過している場合には、画面上の航跡が淡く表示されるように前記画素情報が設定される。このようにして航跡データ発生部４１で生成された航跡データは、相対航跡データＷとして相対航跡用画像メモリ３２に送信されるとともに、真航跡データＺとして真航跡用画像メモリ４２にも送信されている。

相対航跡用画像メモリ３２は、レーダアンテナ１が１回転する間に得られる複数の相対航跡データＷ（相対航跡データ群）を記憶可能なメモリであり、ＳＤＲＡＭ等によって構成されている。航跡データ発生部４１が生成した航跡データは、描画アドレス発生部１６によって生成された相対航跡用アドレスに従って、相対航跡用画像メモリ３２に書き込まれる。描画アドレス発生部１６は、相対航跡用画像メモリ３２上で自船の位置が固定されるように、航跡データの相対航跡用アドレスを決定する。従って、自船が移動しているかどうかに関わらず（自船の移動量を考慮せずに）、自船を基準とした物標の位置に相当するアドレスに航跡データが書き込まれることになる。結果として、前記航跡データは、自船の移動量と他船の移動量とが合成された（自船に対する他船の相対的な位置変化を示した）相対航跡データＷとして相対航跡用画像メモリ３２に記憶される。この相対航跡用画像メモリ３２に記憶された複数の相対航跡データＷ（相対航跡データ群）に基づいて、相対航跡が画面上に表示される。

真航跡用画像メモリ４２は、レーダアンテナ１が１回転する間に得られる複数の真航跡データＺ（真航跡データ群）を記憶可能なメモリであり、ＳＤＲＡＭ等によって構成されている。航跡データ発生部４１が生成した航跡データは、描画アドレス発生部１６によって生成された真航跡用アドレスに従って、真航跡用画像メモリ４２に書き込まれる。描画アドレス発生部１６は、自船の移動量を考慮して航跡データの真航跡用アドレスを決定する。より具体的には、真航跡用アドレスは、相対航跡用アドレスに自船の移動量を適宜の方法で加算することによって得られる。この真航跡用アドレスによって、前記航跡データは、他船の絶対的な位置の変化を示す真航跡データＺとして真航跡用画像メモリ４２に記憶される。この真航跡用画像メモリ４２に記憶された真航跡データ群に基づいて、真航跡が画面上に表示される。真トレイルモードでは、自船の移動量が考慮されるので、相対トレイルモードのように陸地等のような固定物標の軌跡が表示されることはない。

次に、図３から図５までを参照して、航跡データを生成する処理について説明する。図３は、航跡データ発生部４１の構成を示したブロック図である。図４は、エコーデータＹから航跡データを生成する処理を示したフローチャートである。図５は、航跡データの分布例を示した模式図である。

図３に示すように、航跡データ発生部４１は、航跡データ検出部６１と、画素情報設定部６２と、減算タイミング発生部６３と、を主要な構成として備えている。

航跡データ検出部６１は、エコー強度計算部１４から入力されるエコーデータＹに基づいて、処理を行う画素に物標が存在しているか否かを調べるためのものである。航跡データ検出部６１には、閾値として値Ａが設定されており、この設定値ＡとエコーデータＹの値とを比較して物標の有無を判定する。より具体的には、航跡データ検出部６１は、エコーデータＹが設定値Ａ以上の場合には、その画素に物標が存在することを示す判定信号Ｂ（Ｂ＝１）を画素情報設定部６２に送信する。エコーデータＹの値が設定値Ａ未満の場合には、航跡データ検出部６１は、その画素に物標が存在しないことを示す判定信号Ｂ（Ｂ＝０）を画素情報設定部６２に送信する。

画素情報設定部６２は、真航跡データＺ及び相対航跡データＷの元になる航跡データを生成するためのものである。この画素情報設定部６２によって、経過時間に応じた航跡データの値が設定される。航跡データの値は、一定時間ごとに減算されることで、経過時間に応じた値に設定される。

減算タイミング発生部６３は、前記航跡データの値を減算するタイミングを決定するためのものであり、タイミング信号Ｃを画素情報設定部６２に送信している。この減算タイミング発生部６３は、所定周期ごとにレーダアンテナ１が１周する間だけＣ＝１のタイミング信号を送信し、それ以外の時間はＣ＝０のタイミング信号を送信する。航跡データ発生部４１は、タイミング信号の値が１であり、かつ、所定の条件を満たした場合に、航跡データの値を減算する。

この構成で、画素ごとの処理により、新しい航跡データが順次生成される。具体的には、画素情報設定部６２が航跡データ検出部６１からＢ＝１の判定信号を受信した場合には、当該画素には物標が存在することを示す所定値を航跡データとして設定する。ここで、本実施形態では、前記画素情報を８ビットの整数値データ（０〜２５５の２５６段階）として記憶させるものとし、物標の存在を示す前記所定値は２５５とされている。従って、物標が存在すると判定された画素には、航跡データとして２５５が書き込まれる。また、判定信号Ｂ＝０を受信した場合には、真航跡データＺを求める場合、真航跡用画像メモリ４２から取得した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）に基づいて新たな真航跡データＺ（ｎ）を求め、当該真航跡データＺ（ｎ）を真航跡用画像メモリ４２に書き込む。相対航跡データＷについても同様であり、判定信号Ｂ＝０を受信した場合には、相対航跡用画像メモリ３２から取得した過去の相対航跡データＷ（ｎ−１）に基づいて新たな相対航跡データＷ（ｎ）を求め、当該相対航跡データＷ（ｎ）を相対航跡用画像メモリ３２に書き込む。

次に、図４のフローチャートを参照して航跡データの生成について説明する。以下の説明においては、真航跡データＺの生成を例にして説明する。エコー強度計算部１４から航跡データ発生部４１にエコーデータＹが入力されると、図４に示すフローが開始される。まず、航跡データ検出部６１は、当該エコーデータＹが設定値Ａ以上であるか否かを調べ、その判定結果を画素情報設定部６２に送信する（Ｓ１０１）。

画素情報設定部６２は、エコーデータＹが設定値Ａ以上であることを示す判定信号Ｂ（Ｂ＝１）を受信した場合には、真航跡データＺ（ｎ）を最大値２５５に設定する（Ｓ１０２）。また、画素情報設定部６２は、エコーデータＹが設定値Ａ未満であることを示す判定信号Ｂ（Ｂ＝０）を受信した場合には、真航跡用画像メモリ４２に記憶されている過去の真航跡データＺ（ｎ−１）を参照し、その値が０であるか否を調べる（Ｓ１０３）。

画素情報設定部６２は、Ｓ１０３で参照した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）が０である場合には、０の値を新たな真航跡データＺ（ｎ）として設定する（Ｓ１０４）。画素情報設定部６２は、Ｓ１０３の処理で参照した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）が０でない場合は、タイミング信号Ｃに基づいて、真航跡データＺ（ｎ−１）の値を減算するタイミングであるか否かを調べる（Ｓ１０５）。

画素情報設定部６２は、真航跡データＺ（ｎ−１）の値を減算するタイミングである場合（Ｃ＝１）は、参照した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）から１を減算したものを新しい真航跡データＺ（ｎ）に設定する（Ｓ１０６）。これにより、画素情報の値は１段階だけ変化する。例えば、参照した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）の値が２５５である場合は、新しく設定される真航跡データＺ（ｎ）の値は２５４になる。一方で、減算するタイミングでない場合（Ｃ＝０）には、画素情報設定部６２は、参照した過去の真航跡データＺ（ｎ−１）の値を変更せず、そのまま真航跡データＺ（ｎ）に設定する（Ｓ１０７）。

画素情報設定部６２は、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６又はＳ１０７の何れかの処理により設定された真航跡データＺ（ｎ）を、前記真航跡用アドレスに従って、真航跡用画像メモリ４２に記憶させる（Ｓ１０８）。航跡データ発生部４１は、以上の処理を画素ごとに行って、レーダアンテナ１が１回転する間に得られる１画面分の真航跡データＺ（真航跡データ群）を真航跡用画像メモリ４２に記憶させる。

なお、相対航跡データＷについても、図４のフローと同様の処理で得ることができる。相対航跡データＷを処理する場合、描画アドレス発生部１６によって生成されるアドレスが相対航跡用アドレスである点と、新たな相対航跡データＷ（ｎ）を生成する際に参照する過去の相対航跡データＷ（ｎ−１）が相対航跡用画像メモリ３２から読み出される点と、が異なり、それ以外の処理については同様である。この処理を画素ごとに繰り返すことで、レーダアンテナ１が１回転する間に得られる１画面分の相対航跡データＷ（相対航跡データ群）を相対航跡用画像メモリ３２に記憶させることができる。

図５は、真航跡用画像メモリ４２に記憶される真航跡データＺの分布例を示した模式図である。前述したように、現在物標が存在している画素には、画素情報の値が２５５に設定される。図５に示される２５４から２５１までの値は航跡を示すデータである。また、真航跡データＺが０に設定されている画素は、所定時間内に物標が存在しなかったことを示している。図５では、現在物標を示す画素から右側の画素に進むに従って真航跡データＺの画素情報の値が１ずつ減少している。このことから、減算タイミングの１周期ごとに、物標が１画素ずつ画面上を左側に進行していることがわかる。

次に、図１に示す移動物標判定処理部４４による移動物標の検出処理について説明する。なお、以下に説明する移動物標の検出処理は、前述したスイープラインを描画する処理とは独立して行われる。

移動物標判定処理部４４は、真航跡用画像メモリ４２に記憶される真航跡データ群からトリガ画素を探索し、トリガ画素から物標が存在する画素までの一連の画素が所定条件を満たしている場合に、物標を移動物標と判定するものである。移動物標判定処理部４４の処理を行う対象となる画素の位置（アドレス）は、移動物標探知用アドレス発生部４３によって生成される。

まず、図６及び図７を参照して、検出する画素位置の決定について説明する。図６は、移動物標探知用アドレス発生部４３によって決定されたアドレスに従って、検出処理を行う様子を示した模式図である。図７は、移動物標探知用アドレス発生部４３によってアドレスを生成する処理を示したフローチャートである。

移動物標探知用アドレス発生部４３は、真航跡用画像メモリ４２に記憶される全ての画素を指定するように、順次決定される。まず、移動物標探知用アドレス発生部４３において、検出処理を開始する開始画素の開始アドレスが設定されるとともに、検出処理を終了する終了画素の終了アドレスが設定される。前記開始画素は、真航跡用画像メモリ４２の真航跡データ群の４隅に配置される画素のうちの１つに設定される。前記終了画素は、前記４隅に配置される画素のうち、前記開始画素が設定される画素に対してはす向かいの位置にある画素に設定される。なお、本実施形態では図６に示すように開始画素から終了画素に向かって処理が順次行われるので、この処理の流れに着目して、以下の説明においては開始画素側を上流側、終了画素側を下流側とそれぞれ称することがある。

図６では、Ｍ×Ｎ個の画素がＸＹ直交座標系で配列された真航跡用画像メモリ４２において、開始画素を左上隅の画素に設定し、終了画素を右下隅の画素に設定した例が示されている。図６に示す例では、開始画素のアドレスは（Ｘｆ，Ｙｆ）であり、終了画素のアドレスは、（Ｘｆ＋Ｍ−１，Ｙｆ＋Ｎ−１）である。この構成で、変数ｍ（Ｍ＞ｍ≧０）及びｎ（Ｎ＞ｎ≧０）を用いた場合、検出処理中の画素のアドレスは（Ｘｆ＋ｍ，Ｙｆ＋ｎ）と表現することができる。開始画素は１段目のラインに属しており、終了画素はＮ段目のラインに属している。ここでいうラインとは、横方向（Ｘ軸方向に平行な方向）のラインである。

図７を参照しながら具体的な検出処理について説明する。トリガ画素の検出処理が開始されると、アドレスを決定する変数ｍ及び変数ｎに０が設定される（Ｓ２０１）。次に、移動物標探知用アドレス発生部４３は、検出処理を行う画素のアドレス（Ｘ，Ｙ）を、Ｘ＝Ｘｆ＋ｍ、Ｙ＝Ｙｆ＋ｎに従って決定する（Ｓ２０２）。例えば、１回目の処理では、ｍ＝０、ｎ＝０に設定されているので、最初に設定されるアドレスは（Ｘｆ，Ｙｆ）となり、これは開始画素のアドレスと一致する。次に、Ｓ２０２の処理で設定されたアドレスの画素について検出処理を行う（Ｓ２０３）。

次に、ｍ＝Ｍ−１であるか否かを調べ（Ｓ２０４）、ｍ≠Ｍ−１である場合は、ｍの値に１を加算して（Ｓ２０５）、Ｓ２０２の処理に戻る。ｍ＝Ｍ−１である場合は、Ｓ２０３で検出処理した画素が右端の画素であった場合なので、ｍの値に０に設定する（Ｓ２０６）。続いて、検出処理を行った画素が終了アドレスであったか否かを判定するため、ｎ＝Ｎ−１であるか否かを調べる（Ｓ２０７）。ｎ≠Ｎ−１ならば、終了画素ではないので、ｎの値に１を加算して（Ｓ２０８）、Ｓ２０２の処理に戻る。Ｓ２０７の判断で、終了アドレスに到達したと判定された場合（ｎ＝Ｎ−１）、この処理を終了する。

以上のフローにより、Ｓ２０３の検出処理が、開始画素から終了画素に到達するまで１画素ずつ順次繰り返される。この結果、真航跡用画像メモリ４２に記憶される全ての画素の真航跡データＺが処理されることになる。

次に、図８から図１５までを参照して、移動物標判定処理部４４による検出処理の内容について説明する。図８は、移動物標判定処理部４４の構成を示したブロック図である。図９は、比較画素ａ，ｂ，ｃと検出処理中の画素との位置関係を示した模式図である。図１０及び図１１は、移動物標判定処理部４４による移動物標を検出する処理を示したフローチャートである。

図８に示すように、移動物標判定処理部４４は、判定用データ発生部７３と、移動物標データ判定部７４と、ラインメモリ８３と、２つのシフト部８４，８５と、を主要な構成として備えている。

判定用データ発生部７３は、移動物標データ判定部７４が移動物標を検出する判定を行うための判定用データＦを生成するものである。判定用データ発生部７３には、真航跡データＺが真航跡用画像メモリ４２から入力されるとともに、検出処理を行っている画素のアドレスを特定するための変数ｍ及びｎ（図６を参照）が入力されている。なお、現在検出処理を行っている画素（ｍ及びｎの値により特定される画素）を、以下の説明で検出画素と称することがある。

判定用データ発生部７３には、検出画素の近傍に位置する比較画素ａ，ｂ，ｃの判定用データＦの値がそれぞれ入力される。図９を用いて検出画素と比較画素ａ，ｂ，ｃとの位置関係について説明する。なお、図９は、開始画素を左上隅の画素に設定し、終了画素を右下隅の画素に設定したときの検出画素と比較画素との位置関係を示すものである。図９に示すように、比較画素ｃは、直前に検出処理が行われた画素であり、検出画素の左側（Ｘ軸方向の上流側）に隣接している。比較画素ａ，ｂは、検出画素が属するラインの上側（Ｙ軸方向の上流側）に隣接するラインに属する画素である。このうち比較画素ｂは、検出画素の上側（Ｙ軸方向の上流側）に隣接し、比較画素ａは、比較画素ｂの左側（Ｘ軸方向の上流側）に隣接するとともに比較画素ｃの上側（Ｙ軸方向の上流側）に隣接している。

検出画素に対する比較画素は、開始画素の位置によって定められる。例えば、開始画素が右下隅の画素に設定される場合は、検出画素の右側に比較画素ｃが位置し、検出画素の下側に比較画素ｂが位置する。そして、比較画素ａは、比較画素ｂの右側に位置するとともに比較画素ｃの下側に位置する。このように、比較画素ａは、検出画素及び比較画素ａ，ｂ，ｃの中では開始画素に最も近い画素になる。一方、検出画素は、検出画素及び比較画素ａ，ｂ，ｃの中では終了画素に最も近い画素になる。

判定用データ発生部７３は、これらのデータに基づいて判定用データＦを生成し、この判定用データＦを移動物標データ判定部７４に送信する。また、生成された判定用データＦは、参照用データ（比較画素ａ，ｂ，ｃの値）として新たな判定用データＦを生成する際に用いるため、ラインメモリ８３及びシフト部８４に送信されている。

また、判定用データ発生部７３には、トリガ画素を検出するための判定値Ｊが予め設定されており、検出画素の真航跡データＺの値が判定値Ｊと等しい場合に、その真航跡データＺの値を判定用データＦの値に設定する。本実施形態では、判定値Ｊが２４９に設定されており、検出画素の真航跡データＺの値が２４９の場合に、当該検出画素をトリガ画素と認定する。このとき、判定用データ発生部７３は、判定用データＦの値を２４９に設定して移動物標データ判定部７４に送信する。

また、判定用データ発生部７３は、検出画素の真航跡データＺの値と前記比較画素の値とを比較し、所定の判定条件を満たす場合にも、当該検出画素の真航跡データＺの値を判定用データの値として設定する。より具体的には、真航跡データＺの値（以下の説明において、単にＺと表現する場合がある。）が、比較画素ａの値又は比較画素ｂの値又は比較画素ｃの値のうち少なくとも何れか１つと等しい値である又は比較画素の値より１だけ大きい値である場合に、判定用データ発生部７３は判定条件を満たすと判断する。なお、比較する対象の比較画素の値が０でないことが条件である。

言い換えれば、判定用データ発生部７３は、以下の３つの条件を判定している。即ち、（１）比較画素ａの値について、ａ≠０であって、真航跡データＺ＝ａ又はＺ＝ａ＋１の関係が成立するか否か、（２）比較画素ｂについて、ｂ≠０であって、Ｚ＝ｂ又はＺ＝ｂ＋１の関係が成立するか否か、及び、（３）比較画素ｃについて、ｃ≠０であって、Ｚ＝ｃ又はＺ＝ｃ＋１の関係が成立するか否かである。そして、（１）〜（３）の関係が何れか１つでも成立すれば、判定条件を満たしたことになるのである。例えば、検出画素の真航跡データＺがＺ＝２５１、比較画素の値がそれぞれａ＝０、ｂ＝０、ｃ＝２５０の場合は、上記の（３）の関係が成立するので判定条件は満たされ、判定用データＦの値は２５１に設定される。

移動物標データ判定部７４は、予め設定された所定値Ｓと判定用データＦの値を比較することで検出画素に移動物標が存在しているか否かを判定し、判定結果を示す移動物標データＧを移動情報保存用画像メモリ４５に書き込む。また、移動物標データ判定部７４には、判定用データＦとともに、真航跡用画像メモリ４２から真航跡データＺが入力されている。更に、移動情報保存用画像メモリ４５からは、過去の移動物標データＧ（ｎ−１）が移動物標データ判定部７４に入力されている。

移動物標データ判定部７４は、移動物標が現在存在していると判定した場合はＧ（ｎ）の値として１を設定し、移動物標が存在していないと判定した場合はＧ（ｎ）の値として０を設定する。なお、前記所定値Ｓには、物標がその画素に存在することを示す真航跡データＺの値と同じ値が設定される。本実施形態では、真航跡データＺが取り得る値の最大値であり、物標が存在していることを示す２５５が所定値Ｓとして設定されている。

ラインメモリ８３は、判定用データ発生部７３から入力されてくる判定用データＦを１ライン分だけ記憶可能に構成されている。判定用データ発生部７３は、ラインメモリ８３から比較画素ａ及びｂの値を読み出すことができる。２つのシフト部８４，８５は、何れもシフトレジスタ等によって構成される遅延回路である。シフト部８４は、入力されてくる判定用データＦを遅延させて比較画素ｃの値として判定用データ発生部７３に出力する。シフト部８５は、ラインメモリ８３から入力されるデータを遅延させて比較画素ａの値として判定用データ発生部７３に出力する。

判定用データ発生部７３は、所定方向で真航跡データＺの連続性を調べ、前記判定条件を満たすときには、真航跡データＺに対応する判定用データＦを当該検出画素に設定している。従って、判定用データＦは、真航跡データＺが所定方向で連続性を有していることを示すデータであるといえる。また、この判定用データＦには真航跡データＺの値と同じ値が設定されるので、判定用データＦが前記所定値Ｓと等しくなった場合、物標が存在する画素まで所定の方向で真航跡データＺが連続していることを示すことになる。

なお、ここでいう「所定の方向で」とは、当該方向が所定の角度範囲に含まれることを意味している。例えば、開始画素が左上隅の画素に設定されている場合（図９の場合）では、真右に移動する物標、真下に移動する物標、及び右下（終了画素側）に移動する物標が移動物標として検出されることになる。

前述したように、比較画素と検出画素との位置関係は、開始画素の位置によって決まる。従って、物標が移動物標として検出されるときの移動の向きは、開始画素の位置に応じて、以下のようになる。即ち、開始画素を右上隅の画素に設定した場合は、真左に移動する物標、真下に移動する物標、及び左下に移動する物標が移動物標として検出される。開始画素を右下隅の画素に設定した場合は、真左に移動する物標、真上に移動する物標、及び左上に移動する物標が移動物標として検出される。開始画素を左下隅の画素に設定した場合は、真右に移動する物標、真上に移動する物標、及び右上に移動する物標が移動物標として検出される。

従って、開始画素を４隅のそれぞれに設定して検出処理を行うことで、全ての方向の物標の移動を検出できる。本実施形態では、あらゆる方向の物標の移動を検出するために、開始画素の位置を変更して移動物標の検知処理を４回繰り返す。即ち、比較画素と検出画素との位置関係を変えることで、物標の移動を検出する所定方向ごとに移動物標の検出処理を行っていくのである。なお、このスキャン方向の切替えについては後述する。

次に、図１０及び図１１のフローチャートを参照して、移動物標を検出する具体的な処理について説明する。なお、図１０及び図１１を参照した説明において、開始画素の位置（アドレス）は左上隅に設定され、終了画素の位置（アドレス）は右下隅に設定されているものとする。

移動物標の検出処理が開始されると、図１０のフローが開始される。まず、判定用データ発生部７３は、Ｙ座標（Ｙｆ＋ｎ）を示すｎの値が０であるか否かを調べることで、１ライン目の処理であるか否かを調べる（Ｓ３０１）。ｎ＝０である場合、つまり、１ライン目の処理である場合は、比較画素ａ及びｂの値を０に設定する（Ｓ３０２）。ｎ＝０でない場合（２ライン目以降）は、処理する画素が左端であるか否かを調べるために、ｍの値が０であるか否かを調べる（Ｓ３０３）。ｍ＝０である場合、つまり、処理する画素が左端である場合は、予めラインメモリ８３に記憶されている比較画素ｂの値を取得する（Ｓ３０４）とともに、比較画素ａの値を０に設定する（Ｓ３０５）。ｍ＝０でない場合は、予めラインメモリ８３に記憶されている比較画素ａ及びｂの値を取得する（Ｓ３０６）。

次に、判定用データ発生部７３は、ｍの値に応じて比較画素ｃの値を設定する。より具体的には、ｍの値が０であるか否かを調べる（Ｓ３０７）。そして、ｍ＝０の場合は、比較画素ｃの値を０に設定する（Ｓ３０８）。ｍ＝０でない場合、シフト部８４で遅延された１画素前の判定用データＦの値を比較画素ｃの値に設定する（Ｓ３０９）。

次に、判定用データ発生部７３は、真航跡データＺを真航跡用画像メモリ４２から取得する（Ｓ３１０）。そして、判定用データ発生部７３は、取得した真航跡データＺの値が判定値Ｊの値と等しいか否かを調べ（図１１のＳ３１１）、Ｚ＝Ｊの場合は、真航跡データＺの値を判定用データＦの値として設定する（Ｓ３１２）。

Ｓ３１１の処理において、Ｚ≠Ｊの場合は、前述の処理で設定した比較画素ａ，ｂ，ｃの値と真航跡データＺの値と、を比較し、前記判定条件を満たしているか否かを調べる（Ｓ３１３）。判定条件を満たしている場合には、当該検出画素の真航跡データＺの値を判定用データＦの値に設定する（Ｓ３１２）。Ｓ３１３の判断で、判定条件を満たしていない場合は、判定用データＦの値を０に設定する（Ｓ３１４）。

判定用データ発生部７３は、判定用データＦを移動物標データ判定部７４に出力するとともに、ラインメモリ８３にも出力して、当該ラインメモリ８３に判定用データＦを記憶させる（Ｓ３１５）。移動物標データ判定部７４は、受信した判定用データＦの値が所定値Ｓの値と等しいか否かを調べる（Ｓ３１６）。本実施形態では、判定用データＦの値が２５５であるか否かを調べる。判定用データＦの値が所定値Ｓと等しい場合は、移動物標が存在していると判定し、Ｇの値を１に設定する（Ｓ３１７）。

Ｓ３１６の判断で判定用データＦが所定値Ｓと等しくない場合、移動物標データ判定部７４は、当該画素が、前回検出処理で移動物標と検出された画素であるか否かを調べる（Ｓ３１８）。即ち、上述したように、本実施形態ではあらゆる方向の物標の移動を検出するために、スキャン方向を変更しながら移動物標の検出を４回繰り返す。そして、移動物標として検出される物標の移動方向はスキャン方向に応じて異なるため、それまでに移動物標として検出されてＧの内容として１が設定されていたものが、スキャン方向を変更して当該画素が移動物標として検出されなくなったときに、Ｇの内容に０が上書きされてしまう場合がある。このような事態を防止するため、Ｓ３１６の判断で判定用データＦが所定値Ｓと等しくないと判定された場合でも、移動情報保存用画像メモリ４５に記憶されるＧ（ｎ−１）の値（過去のＧの値）が１であり、かつ真航跡データＺが最大値（所定値Ｓ）である２５５であるかを調べ（Ｓ３１８）、その条件を満たす場合にはＧの値を１に設定するのである（Ｓ３１７）。Ｓ３１８の判断で過去のＧ（ｎ−１）の値が１でない場合（過去のスキャン処理によってＧ＝１が設定されていなかった場合）には、移動物標が存在していないと判定し、Ｇの値を０に設定する（Ｓ３１９）。

なお、Ｓ３１８の判断で真航跡データＺの値が所定値Ｓ（２５５）と等しいか否かを判断するのは、その画素の位置には既に物標が存在しなくなっているのに、レーダアンテナ１の１回転前のデータに基づいてＧの内容に１が設定されている場合があり、この場合はＧの内容を０にすべきだからである。

移動物標データ判定部７４は、Ｓ３１７又はＳ３１９の処理で設定されたＧの値を移動情報保存用画像メモリ４５に書き込む（Ｓ３２０）。

以上に示したＳ３０１〜Ｓ３２０の処理を図６に示す全画素に対して繰り返し行うことで、移動物標データＧが画素ごとに移動情報保存用画像メモリ４５に記憶されていく。これによって、移動物標と判定された画素にはＧ＝１が設定され、それ以外にはＧ＝０が設定される。そして、この検出処理を開始画素の位置を変更しながら４回行うことで、あらゆる方向への物標の移動を検出した移動物標データＧが移動情報保存用画像メモリ４５に記憶されるのである。

次に、図１２及び図１３を参照して、移動情報保存用画像メモリ４５に記憶される移動物標データＧについて説明する。図１２は、様々な方向に移動する物標の様子を示した真航跡データＺの分布例を示す模式図である。図１３は、図１２の分布例に対応する移動物標データＧの分布例を示す模式図である。なお、図１２では、真航跡データＺの値が２４９である画素を矩形で囲んで強調して示している。同様に、図１３では、移動物標データＧの値が１である画素を強調して示している。

図１２に示す例では、真航跡用画像メモリ４２は縦１３画素、横１２画素で表現されており、当該真航跡用画像メモリ４２には４つの物標の航跡（航跡Ａ〜Ｄ）が記憶されている。航跡Ａに係る物標は左下へ移動しており、航跡Ｂに係る物標は右下へ移動している。航跡Ｃに係る物標は真左へ移動しており、航跡Ｄに係る物標は真上へ移動している。なお、ここでいう上下左右は図面での方向である。

このように記憶されている真航跡データ群に対して、開始画素を左上隅に設定し、終了画素を右下隅に設定して、移動物標の検出処理を行う場合を考える。なお、図１１のＳ３１１の判断で用いられる判定値Ｊは、２４９とする。この検出処理により、移動情報保存用画像メモリ４５の移動物標データＧは図１３（ａ）のようになる。図１３（ａ）に示すように、最初の検出処理では、移動方向が右下（終了画素側）を向いている航跡Ｂに対応する物標が移動物標として検出され、移動物標データＧの値として１が書き込まれる。

以下、上記の検出処理を詳細に説明する。なお、図１２で示された画素を特定する場合、例えば第ｐ列第ｑ行に位置する画素を（ｐ，ｑ）と表現するものとする。検出処理は開始画素である（１，１）から、（２，１）、（３，１）、・・・というように横方向に順次行われる。そして、第１行の画素の検出処理が全て終わると、（１，２）、（２，２）、（３，２）、・・・というように、第２行の画素の検出処理が行われる。このように、検出処理は、開始画素の行から終了画素の行まで対象行を１行ずつ移動させながら行う。そして、それぞれの対象行において、検出処理が行われる画素は、開始画素と同じ列（第１列）の画素から、終了画素と同じ列（第１２列）の画素まで、１画素ずつ移動する。

今回の例では、画素情報の値が２４９に設定されている画素がトリガ画素として探索される。従って、図１２では、まず（４，２）の画素がトリガ画素として探索される。また、（５，２）の画素もトリガ画素として探索される。

その後の検出処理では、上記のトリガ画素（４，２）から、右隣、下隣、又は右下隣の画素であって、画素情報が等しいか１だけ大きい画素を１つずつ辿っていくことが試みられる。しかしながら、トリガ画素（４，２）を起点とする場合、画素情報の値は（４，６）の２５２までしか増加しない。同様に、トリガ画素（５，２）から上記と同様の向きに画素を１つずつ辿っていったとしても、画素情報の値は（５，３）の２５０までしか増加しない。このように、画素情報の値が２５５まで達することはないので、移動物標は検出されない。

更に検出処理を続けると、トリガ画素として（１２，７）と（１２，８）が探索される。しかしながら、これらの画素は右端にあるために更に右に辿ることはできず、また、すぐ下の画素（１２，９）の画素情報の値は０となっている。従って、ここからも移動物標は検出されない。

次に、トリガ画素として（４，１０）が探索される。そして、このトリガ画素（４，１０）から、右、下、又は右下に連続する画素であって、画素情報が等しいか１だけ大きい画素を１つずつ辿っていくと、２５０、２５１、２５２、・・・というように画素情報の値が１段階ずつ増加し、やがて、画素情報の値が２５５である画素に到達する。従って、図１３（ａ）に示すように、これらの画素（即ち、（１０，１２）、（１１，１２）、（１０，１３）及び（１１，１３）の４つの画素）が移動物標の画素であると判定され、移動物標データＧの値として１が書き込まれる。その後、終了画素（１２，１３）まで検出処理を行うことで、１回目の全画素の検出処理（スキャン処理）が終了する。

更に、開始画素を右上隅、左下隅、右下隅にそれぞれ切り替えて、最初の処理と合わせて計４回スキャン処理を行うと、処理の詳細は説明しないが、図１３（ｂ）に示すような移動物標データＧが移動情報保存用画像メモリ４５に記憶される。図１３（ｂ）に示すように、４回目のスキャン処理を終えた時点では、上記の航跡Ｂのほか、航跡Ａ及び航跡Ｃに対応する物標が移動物標として検出され、移動物標データＧの値として１が書き込まれる。

なお、今回の検出処理では、航跡Ｄに係る物標は移動物標として検出されない。これは、航跡Ｄが判定値Ｊと等しい真航跡データＺを有していないため、トリガ画素が検出されなかったことが原因である。判定値Ｊを大きく設定した場合（例えば２５３に設定した場合）は、航跡Ｄに係る物標についても移動物標として検出することができる。

このように、判定値Ｊを大きくすることで、細かく移動する物標や、少し前から移動を始めたばかりの物標等についても漏れなく検出することができる。一方、判定値を小さく設定した場合は、物標がある程度明確な向きで大きく移動しなければ移動物標として検出されないことになる。このように、判定値Ｊは、物標の移動を検出する感度を決めることになる。本実施形態において、判定値Ｊは、オペレータによってその設定値を変更可能に構成されている。

なお、上述した説明では、真航跡データＺの値が判定値Ｊと一致する画素のみをトリガ画素として検出している。また、判定用データＦは、比較画素の値から検出画素の値が１増加する場合に、比較画素の画素位置に設定された判定用データＦに１を加算したものを検出画素の判定用データＦとして新たに設定している。しかし、この方法以外でトリガ画素の検出及び判定用データを生成することもできる。

まず、予め設定される判定範囲に基づいてトリガ画素の検出を行って判定用データを生成する方法について説明する。この方法では、検出画素の真航跡データＺの値が判定範囲内にあるか否かを判定し、判定範囲内にある真航跡データＺの値を有する画素をトリガ画素として検出する。例えば、判定範囲の下限を２４８に、上限を２５１にそれぞれ設定し、検出画素の真航跡データＺの値がこの判定範囲内にあるとき（例えば、真航跡データＺの値が２４９であるとき）に、その画素をトリガ画素として検出するのである。

この場合、判定用データＦは、このトリガ画素の検出方法に対応して予め設定されている連続性判定条件に基づいて生成されることになる。例えば、前記比較画素ａの値がａ≠０であって、真航跡データＺ＝ａ又はＺ＝ａ＋（１〜３）の条件を満たすときに、連続性を満たすように判定用データを適宜の方法で生成する。なお、比較画素ｂ及び比較画素ｃについても同様である。こうして設定された判定用データが予め設定されている所定値Ｓと一致した場合に、その真航跡に係る物標を移動物標として判定する。

例えば、注目する物標が低速で移動している場合、物標が存在する画素（画素情報の値が２５５の画素）側から真航跡データＺの値が２５２、２４９・・・の順に並ぶような場合がある。このような場合でも、上記方法を採用することで、検出すべきトリガ画素を確実に検出できる。また、判定用データについても連続性を有するように生成することができ、これによって、現実に低速で移動している物標を移動物標としてより正確に判定することができる。

次に、隣接する画素を考慮することにより、連続性を検出できるように判定用データを生成する方法について説明する。注目している物標が高速移動している場合において、レーダアンテナ１が１回転する間に、物標が所定方向に２画素分以上移動することがある。このような場合において、航跡データ発生部４１によって設定される航跡データの値が、２５５、０、２５４、０、２５３・・・のように並び、現実には移動している物標であっても、真航跡データＺの値が所定方向で連続性を有しない場合がある。

そこで、以下のように処理を行って移動物標を検出する。即ち、０が検出された画素と、周囲の画素を比較し、所定方向で０を挟み込む画素の真航跡データＺの値が連続性を有している場合には、当該画素を挟み込んでいる画素の真航跡データＺの値に応じて判定用データＦを生成する。例えば、２５４、０、２５３の順に所定方向で真航跡データＺの値が並んでいた場合、０を挟んで位置する画素である２５４と２５３を比較する。この２５４と２５３は、連続性を有しているので、０の画素には、２５３（又は２５４）の値に基づいて判定用データＦを生成する。

なお、間に存在する０の数をいくつ許容するかは、レーダの表示レンジや画像メモリの画素数等に応じて適宜設定可能である。例えば、２５４、０、０、２５３の順に真航跡データＺの値が並んでいる場合においても、連続性を有していると判定するように設定することもできる。これにより、物標が高速移動している場合でも、その物標を移動物標として判定することができる。

次に、図１４及び図１５を参照して、スキャン方向と、物標の検出位置の関係について説明する。図１４及び図１５には、５つの物標Ａ’〜Ｅ’の航跡が真航跡表示されている。物標Ａ’及び物標Ｂ’は、ともに左下へ移動している。物標Ｃ’は右下へ、物標Ｄ’は右上へ、物標Ｅ’は左上へ、それぞれ移動している。

図１４（ａ）では、開始画素を左上隅の画素に設定し、終了画素を右下隅の画素に設定する。そして、Ｘ軸方向のスキャンを右側に向かって行う。このスキャンでは、物標Ｃ’が移動物標として検出される。図１４（ｂ）では、開始画素を左下隅の画素に設定し、終了画素を右上隅の画素に設定する。そして、Ｘ軸方向のスキャンを右側に向かって行っていく。このスキャンでは、物標Ｄ’が移動物標として検出される。

図１５（ｃ）では、開始画素を右下隅の画素に設定し、終了画素を左上隅の画素に設定する。そして、Ｘ軸方向のスキャンを左側に向かって行う。このスキャンでは、物標Ｅ’が移動物標として検出される。図１５（ｄ）では、開始画素を右上隅の画素に設定し、終了画素を左下隅の画素に設定する。そして、Ｘ軸方向のスキャンを左側に向かって行っていく。このスキャンでは、物標Ａ’及び物標Ｂ’が移動物標として検出される。

このように、４通りのスキャン方向で検出処理を行うことで、あらゆる方向に移動する物標を検出できる。また、スイープ描画を行いながら移動物標を検出する場合、複雑な処理が必要になるが、本実施形態では、スイープ描画の処理とは別の処理として行うので、処理を単純化できる。また、真航跡用画像メモリ４２は、Ｘ軸方向の連続アクセスを高速に行うことができるＳＤＲＡＭ等によって構成されているので、真航跡用画像メモリ４２の各画素へのアクセスを高効率で行うことができ、移動物標の検出を高速に行うことができる。

以上の処理によって、移動情報保存用画像メモリ４５に移動物標データＧが記憶される。そして、図１に示すカラーパレット２１には、移動物標データＧの値と対応させて、適宜の色情報が予め設定されている。この結果、移動物標であることを示すＧ＝１が設定されている画素は、他の物標の画素とは異なる色で表示される。例えば、通常の物標（固定物標）は青色で表示され、移動物標は赤色で表示される。

図１６は、相対航跡を表示するとともに、固定物標と移動物標を区別して表示するレーダ画面の表示例を示した模式図である。なお、図１６は、自船が右下から左上に移動している場合を示す。また、図面の都合上、図１６では色の違いがハッチングの違いで表現されている。図１６に示すように、レーダ画面に相対航跡を表示させている状態でも、陸地等の固定物標と移動物標が色で区別して表示されるので、オペレータは即座に移動物標を認識することができる。また、本実施形態のレーダ装置５に搭載される画像処理装置１０は、相対トレイルモードだけではなく、真トレイルモードでも移動物標を区別して表示することが可能である。従って、オペレータは、好みに応じた表示形式で航跡を表示させつつ、注目している物標が移動物標であるか否かを正確かつ即座に判断できる。また、図１６のレーダ画面に表示されている相対航跡を表示させないようにすることもできる（トレイルモードのオフ）。この場合においても、移動物標が固定物標と区別して表示されるので、オペレータは即座に移動物標を認識することができる。

以上に示したように、本実施形態のレーダ装置５に搭載される画像処理装置１０は、以下のように構成される。即ち、画像処理装置１０は、真航跡用画像メモリ４２と、移動物標判定処理部４４と、を備える。真航跡用画像メモリ４２は、方位を異ならせて送信した探知信号に対して取得されたエコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を示す真航跡データ群を記憶可能に構成される。移動物標判定処理部４４は、真航跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動物標であるか否かを判定する。

これにより、注目する物標が移動物標であるか否かを判定することができる構成を、真航跡用画像メモリに記憶される真航跡データ群を利用するシンプルな処理で実現できる。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、移動物標判定処理部４４によって移動物標と判定された物標が他の物標と区別して表示されるように画像処理を行う。

これにより、移動物標が他の物標と区別して表示されるので、レーダ装置５のオペレータ（ユーザ）は移動物標を直感的かつ即座に把握することができる。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、真航跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の真航跡が表示されるように画像処理を行う。

これにより、他の物標と区別して表示される移動物標に真航跡が表示されることになるので、真航跡の表示に基づいて移動物標の進行方向を容易に把握することができる。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、以下のように構成される。即ち、画像処理装置１０は、探知信号を送信した送信位置（自船）に対する物標の相対的な位置変化を示す相対航跡データ群を記憶可能な相対航跡用画像メモリ３２を備える。そして、画像処理装置１０は、相対航跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の相対航跡が表示されるように画像処理を行う（図１６参照）。

これにより、相対航跡の表示に基づいて、自船（レーダアンテナ１が探知信号を送信した送信位置）に対して相対的に接近しつつある移動物標を直感的かつ即座に認識し、衝突を回避するための行動をより迅速に行うことが可能になる。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、以下のように構成される。即ち、真航跡データＺは、真航跡用画像メモリ４２を構成する画素単位で生成される情報であって、物標が直近に検出されてから時間が経過するに応じて２５５から０まで段階的に変化する情報である。移動物標判定処理部４４は、真航跡用画像メモリ４２に記憶された所定の値の真航跡データをトリガ画素として探索する。そして、移動物標判定処理部４４は、真航跡用画像メモリ４２上のトリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す値である２５５が画素情報として設定されている画素の画素位置まで所定方向で連続する一連の画素において、画素情報の値が、トリガ画素の画素情報の値（前記判定値Ｊ）から１段階ずつ変化しながら２５５に達する場合（真航跡データが所定の条件を満たしながら変化する場合）に、物標が存在することを示す値として２５５が設定される画素の画素位置を移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、トリガ画素から物標が存在することを示す画素までの一連の画素に設定された真航跡データの値に基づいて移動物標を判定することができ、移動物標の判定を行うための処理を簡素な構成で実現することができる。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、以下のように構成される。即ち、画像処理装置１０は、移動物標探知用アドレス発生部４３を備える。移動物標探知用アドレス発生部４３は、真航跡用画像メモリ４２においてマトリクス状の配列として表現される真航跡データ群の４隅の画素のうちの１つを開始画素とするとともに、真航跡データ群の４隅の画素のうち、開始画素のはす向かいにある画素を終了画素とする。そして、移動物標探知用アドレス発生部４３は、移動物標の判定処理を行う検出画素の位置を、開始画素の行から終了画素の行まで対象行を１行ずつ移動させながら、各対象行において、開始画素に列方向で対応する画素から終了画素に列方向で対応する画素まで１画素ずつ移動させるように計算する。また、移動物標判定処理部４４は、判定用データ発生部７３と、移動物標データ判定部７４と、を有する。判定用データ発生部７３は、検出画素の画素情報の値（真航跡データの値）と、検出画素の周囲の画素であって既に判定処理が終了した比較画素の画素情報の値と、を比較する。そして、判定用データ発生部７３は、検出画素の画素情報の値が、比較画素の値と同じ値の場合に、又は比較画素の値から１段階だけ所定値に近づいている場合（物標が存在することを示す真航跡データの値に近づく傾向を示している場合）に、当該検出画素の画素情報の値に応じた判定用データＦを生成する。移動物標データ判定部７４は、判定用データＦが、物標が存在することを示す画素情報の所定値（２５５）と等しくなったときに、その検出画素の画素位置を移動物標が存在する画素位置と判定する。

これにより、判定用データＦに基づいて、終了画素側に移動する移動物標の検出を行うことができる。

また、本実施形態の画像処理装置１０においては、移動物標判定処理部４４は、全ての画素の判定処理を、真航跡データ群の４隅それぞれの画素を開始画素としながら繰り返し行う。

これにより、あらゆる方向に移動する物標を漏れなく移動物標として検出することができる。

次に、図１７を参照して、移動物標を点滅させることで他の物標と区別して表示する第２実施形態の画像処理装置２１０が搭載されたレーダ装置５について説明する。なお、第２実施形態の画像処理装置２１０は、移動物標を点滅させる構成以外の部分は第１実施形態の構成と同様であるので、同一及び類似する構成には図面に同じ符号を付してその説明を省略する。

図１７に示すように、本実施形態の画像処理装置２１０は、第１実施形態の構成に加えて点滅処理部２９０を備えている。点滅処理部２９０は、移動物標が検出された部分の画素データを所定の点滅周期で表示／非表示させるためのものである。点滅処理部２９０は、図略の点滅周期発生部を有しており、この点滅周期発生部によって点滅する周期が決定される。

この点滅処理部２９０には、表示用画像メモリ１５からエコーデータＹが入力されるとともに、移動情報保存用画像メモリ４５から移動物標データＧが入力されている。エコーデータＹ及び移動物標データＧは、点滅処理部２９０で適宜の処理が行われた後、カラーパレット２１を参照して表示器１９に出力される。これにより、表示器１９では、移動物標と判定された物標の画素が点滅表示される。

次に、図１８を参照して、スイープライン描画を行うタイミングで移動物標を区別して表示する第３実施形態の画像処理装置３１０が搭載されたレーダ装置５について説明する。なお、第３実施形態の画像処理装置３１０においても、上記第１実施形態と同一及び類似する構成については、図面に同じ符号を付してその説明を省略する。

図１８に示すように、第３実施形態の画像処理装置３１０は、移動情報保存用画像メモリ４５からエコー強度計算部１４に移動物標データＧが出力されている。そして、１スイープ分のエコー強度データ群を構成するエコーデータＹが、エコー強度計算部１４から表示用画像メモリ１５へ時系列順に出力される際に、移動物標データＧも出力され、表示用画像メモリ１５に同時に描画される。従って、スイープライン上に移動物標が存在する場合は、移動物標が存在する画素が描画されるタイミングで、当該画素が区別して（色付けされて）表示器１９に表示されることになる。

本実施形態の画像処理装置３１０は、上記のように構成することで、レーダ装置のスイープと並行して移動物標を検出している印象をオペレータに与えることができる。即ち、本実施形態（及び、上記の２つの実施形態）では、移動物標の検出をスイープラインの描画と独立した処理で行うことで、移動物標の検出処理の簡素化を実現している。しかしながら、移動物標を他の物標として区別して表示する処理を（上記の第１実施形態及び第２実施形態のように）スイープライン描画と独立に行うと、固定物標はスイープで更新され、移動物標はそれとは無関係のタイミングで検出される形となり、通常のレーダ表示に慣れたオペレータにとって違和感がある場合があり得る。この点、本実施形態では、移動物標の特別な視覚的態様での表示もスイープ描画のタイミングで行われるので、移動物標の検出があたかもレーダ装置のスイープに同期して行われているかのようなレーダ画面の自然な更新を行うことができる。

以上に示したように、本実施形態の画像処理装置３１０においては、エコーデータＹはスイープラインとして描画されるとともに、移動物標が存在すると判定した画素を他の物標と区別して表示する処理が、前記スイープラインの描画を通じて行われる。

これにより、スイープラインの描画によって移動物標の画素が他と区別して表示されるので、オペレータは移動物標が存在することを違和感なく把握することができる。

以上に本発明の実施形態を説明したが、上記の構成は更に以下のように変更することができる。

第１実施形態及び第２実施形態で例示した以外にも、移動物標の表示方法は、固定物標と視覚的に区別できるように表示する限り、任意の方法を採用することができる。例えば、所定の周期で２色（例えば、赤と黄）を交互に切り替えて表示することが考えられる。

上記実施形態において、航跡データとして設定される画素情報は、物標が存在することを示す値を２５５とし、時間の経過に伴って１ずつ減少するようになっている。しかしながら、航跡データの表現方法は任意であり、例えば物標が存在する場合は０が設定され、時間の経過に伴って１ずつ増加するように構成しても良い。また、航跡データの画素情報を２５６段階の値で表現する構成に限らず、例えば、８段階や１６段階等で表すように変更することができる。

上記実施形態において、判定用データＦには、画素情報の値と等しい値が設定されるようになっている。しかしながらこれに限定されず、トリガ画素が探索された時点で判定用データの値として１を設定し、画素情報の値が１増加する毎に判定用データの値が２、３、・・・というように増加するようにしても良い。

上記実施形態の構成に加えて、予め設定される警報範囲に移動物標が入ったことが検出されるとブザー等の報知手段が作動する警報システムをレーダ装置が備える構成とすることもできる。

また、上記実施形態のレーダ装置から、相対航跡表示機能を省略することも可能である。

また、本実施形態の画像処理装置１０は、レーダ装置５に搭載される構成であるが、この構成に限定される訳ではない。例えば、画像処理装置をレーダ装置と独立して別個に配置し、画像処理装置がレーダ装置と通信のやり取りを行って画像処理を行う構成にすることもできる。

５ レーダ装置
１０ 画像処理装置
１９ 表示器
３２ 相対航跡用画像メモリ（相対軌跡用画像メモリ）
４１ 航跡データ発生部（軌跡データ発生部）
４２ 真航跡用画像メモリ（真軌跡用画像メモリ）
４３ 移動物標探知用アドレス発生部（画素位置計算部）
４４ 移動物標判定処理部
４５ 移動情報保存用画像メモリ

Claims (9)

1. 方位を異ならせて送信した探知信号に対して取得されたエコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を示す真軌跡データ群を記憶可能な真軌跡用画像メモリと、
   前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動している移動物標であるか否かを判定する移動物標判定処理部と、
   を備え、
   前記真軌跡データは、前記真軌跡用画像メモリを構成する画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報であり、
   前記移動物標判定処理部は、
   前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、
   前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定することを特徴とする画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記移動物標判定処理部によって前記移動物標と判定された物標が他の物標と区別して表示されるように画像処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
3. 請求項２に記載の画像処理装置であって、
   前記真軌跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の真軌跡が表示されるように画像処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
4. 請求項２に記載の画像処理装置であって、
   前記探知信号を送信した送信位置に対する物標の相対的な位置変化を示す相対軌跡データ群を記憶可能な相対軌跡用画像メモリを備え、
   前記相対軌跡データ群に基づいて、物標とともにその物標の相対軌跡が表示されるように画像処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載の画像処理装置であって、
   前記真軌跡用画像メモリにおいてマトリクス状の配列として表現される真軌跡データ群の４隅の画素のうちの１つを開始画素とするとともに、前記真軌跡データ群の４隅の画素のうち、前記開始画素のはす向かいにある画素を終了画素とし、
   前記移動物標の判定処理を行う検出画素の位置を、開始画素の行から終了画素の行まで対象行を１行ずつ移動させながら、各対象行において、前記開始画素に列方向で対応する画素から前記終了画素に列方向で対応する画素まで１画素ずつ移動させるように計算するための画素位置計算部を備え、
   前記移動物標判定処理部は、
   前記検出画素の真軌跡データの値と、前記検出画素の周囲の画素であって既に判定処理が終了した比較画素の真軌跡データの値と、を比較して、
   前記検出画素の前記真軌跡データの値が、前記比較画素の値と同じ値の場合に、又は、前記比較画素の値から物標が存在することを示す真軌跡データの値に近づく傾向を示している場合に、当該検出画素の真軌跡データの値に応じた判定用データを生成する判定用データ発生部と、
   前記判定用データが、物標が存在することを示す値になったときに、その検出画素の画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定する移動物標データ判定部と、
   を有することを特徴とする画像処理装置。
6. 請求項５に記載の画像処理装置であって、
   前記移動物標判定処理部は、全ての画素の前記判定処理を、前記真軌跡データ群の４隅それぞれの画素を前記開始画素としながら繰り返し行うことを特徴とする画像処理装置。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の画像処理装置を搭載したことを特徴とするレーダ装置。
8. 方位を異ならせて送信した探知信号に対するエコー信号を取得するエコー信号取得ステップと、
   前記エコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を真軌跡データ群として記憶させる第１ステップと、
   前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動しているか否かを判定する第２ステップと、
   を含み、
   前記真軌跡データは、画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報であり、
   前記第２ステップでは、
   前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、
   前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定することを特徴とする画像処理方法。
9. 方位を異ならせて送信した探知信号に対するエコー信号を取得するエコー信号取得ステップと、
   前記エコー信号により探知された物標の絶対的な位置変化を真軌跡データ群としてメモリに記憶させる第１ステップと、
   前記メモリに記憶された前記真軌跡データ群に基づいて、前記探知信号により探知された物標が移動しているか否かを判定する第２ステップと、
   を含む処理をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラムであって、
   前記真軌跡データは、画素単位で生成される情報であって、前記物標が直近に検出されてからの経過時間に応じて段階的に変化する情報であり、
   前記第２ステップでは、
   前記真軌跡用画像メモリに記憶されている真軌跡データの値に基づいて、前記物標が直近に検出されてから所定時間が経過した画素をトリガ画素として探索し、
   前記真軌跡用画像メモリ上の前記トリガ画素の画素位置から物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置まで前記真軌跡データの値が連続性を有しながら変化する場合に、前記物標が存在することを示す真軌跡データに対応する画素位置を前記移動物標が存在する画素位置と判定することを特徴とする画像処理プログラム。

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