WO1991013732A1 - Robot control method after interruption of service - Google Patents

Description

明 細 書 ロボッ トの停電制御方式

技 術 分 野

本発明は πボッ 卜の停電発生時に電源を再投入して、 動作 を再開するロボッ トの停電制御方式に関し、 特にロボッ ト制 御装置が動作時に各種のデータを常時セービングすることな く、 電源投入後の再開動作が可能な Dボッ 卜の停電制御方式 に関する。 背 景 技 術

一般に産業用ロボッ トが使用されている工場の電源環境で は、 大電力の設備が多数設置されているので、 停電の発生確 率が低くない。 一度停電が発生すると、 ロボッ トは電源投入 後にそのまま動作を再開することができず、 オペレータによ つて、 再開のための操作が必要になる。 このために、 大きな 製造ライ ンで多数の産業用ロボッ トを使用しているときは再 開のための回復作業時間が大きくなり、 工場の運営上の間題 であった。

このような再開動作を簡単にするために、 プロセ ッサに一 定時間ごとに処理しているタスクのデータを不揮発性メモリ 等にセービングする方法が取られている。 すなわち、 停電時 にはこの不揮発性メモリ にセービングされたデータを読みだ し、 停電時の状態に処理状態を戻せば、 ロボッ トの動作がそ のまま再開できる。

しかし、 ロボッ トの制御が複雑になると、 セービングする データの数も増加し、 また、 非常に短い時間毎にデータをセ 一ビングする必要があり、 プロセッサの負担が増加する。 セ 一ビングする時間間隔を大きくすると、 セ一ビングしたデ一 タと停電発生時の時間ずれが大きくなり、 そのままではロボ ッ トの再開動作が正確にできなくなる。 発 明 の 開 示

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 ロボ ッ ト制御装置が動作時に各種のデータをセービングすること なく、 電源投入後の再開動作が可能なロボッ トの停電制御方 式を提供することを目的とする。

本発明では上記課題を解決するために、

ロボッ トの停電発生時に電源を再投入して、 動作を再開す るロボッ トの停電制御方式において、 電圧の低下あるいは、 入力電源の切断を停電検出回路で検出し、 前記停電検出回路 は停電検出の割り込みを〇 s (オペレーテ ィ ング ， システム） に通知し、 前記 0 Sは不揮発性メモリに停電発生フラグを書 き込み、 動作中のタスクを停止状態にし、 電源投入後に、 前 記〇 Sは前記停電フラグを参照して、 前記〇 Sの停電処理を 実行し、 前記〇 Sはハードウヱァのィニシャライズを実行し、 前記 0 Sは各タスクに停電処理ルーチンを実行させ、 前記〇 Sは停電時のポイ ントから口ボッ トの動作を実行させること を特徴とする σボッ トの停電制御方式が、 提供される。 停電検出回路は電圧低下あるいは電圧切断が検出されると、 〇 Sに通知する。 〇 Sは停電フラグを不揮発性メ モ リ に書き 込み、 動作中のタスクを停止状態にする。 動作中のタスクの データを不揮発性メ モ リ にセ一ビングする。

電源投入後に、 0 Sは停電フラグを参照して、 O Sの停電 処理を行い、 ハー ドウェアのイ ニシャ ライズ、 各タスクの停 電処理ルーチンを実行し、 停電時の停止位置から動作を再開 する。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1図は本発明のロボッ 卜の停電制御方式のフローチヤ一 h 、

第 2図は本発明を実施するための πボッ ト制御装置のハ ー ドウヱ了のブロ ッ ク図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第 2図は本発明を実施するためのロボッ ト制御装置のハ ー ドウユアのブロ ック図である。 プロセッサ 1 はロボッ ト制御 装置全体を制御するプロセ ッサであり、 R 0 M 4のシステム プ グラムに従って口ボッ トを制御する。 停電検出回路 2は 電源装置 3からの交流電源を常時監視し、 交流電圧が一定値 以下に低下したとき、 あるいは交流電圧が切断されたときは プロセッサ 1 に割り込み信号を送る。 プロセッサ 1、 すなわ ちプロセッサ 1上で動作する O Sは、 動作中のタスクを停止 し、 不揮発性メモ リ 5に停電フラグ （P F ) 6を書き込む。 停電発生時の動作中のタスクの必要なデータは、 不揮発性メ モ リ 5 にセ一ビングされる。

次に電源が復旧し、 電源が投入されたときは 0 Sは停電フ ラグ （P F ) 6を読み出し、 停電処理を実行して、 ロボッ ト の動作を再開する。

次に、 停電処理について述べる。 第 1図は本発明のロボッ トの停電制御方式のフローチャー トである。 図において、 S に続く数値はステップ審号を示す。

〔 S 1〕 停電検出回路 2は電源装置 3の交流電圧を監視し、 交流電圧が低下し、 あるいは交流電圧が切断されたときは、 停電検出信号をプ πセッサ 1 に送る。

〔 S 2〕 プロセッサ 1上の〇 Sは動作中のタスクを停止させ、 必要なデータを不揮発性メモ リ 5 にセ一ビングし、 さ らに停 電フラグ （ P F ) 6を不揮発性メモリ 5に書き込む。 なお、 動作していない他のタスクの再開に必要なデータは各タスク の実行完了時に不揮発性メモリ 5 にセ一ビングされている。 これらの処理は、 交流電源が切断されても、 電源装置 3の直 流電圧出力が一定時間保持されるので、 その間に処理される。

〔S 3〕 電源装置 3の直流出力電圧も完全にオフ状態となる。

〔 S 1 0〕 停電状態が解除され、 πボッ ト制御装置の電源が 投入される。

〔 S 1 1〕 0 Sは不揮発性メ モ リ 5にある停電フラグ （P F ) 6を読み取り、 〇 S自身の停電処理を行う。

〔 S 1 2〕 ついで、 0 Sはハ一ドウヱァのィニシャ ライズを 行う。 例えば、 サーボモータ制御回路の R O Mに格納された サーボ制御用のプログラムを R A Mにロ ーディ ングする。 ま た、 表示装置を停電時の表示画面にする。

〔 S 1 3 ] 各タスクの停電処理ルーチンを実行させる。 停電 時に動作中のタスクの動作再開に必要なデータは停電処理時 に不揮発性メ モ リ 5 にセービングされている。 また、 停電処 理時に動作していないタスクのデータは各タスクの完了時に 不揮発性メ モ リ 5 にセ一ビングされている。 従って、 各タス クの停電処理ル一チンはこれらのデータを読み出して実行さ れる。

〔 S 1 4〕 各タスクの停電処理ルーテンが完了し、 必要なデ ータがそろい、 停電時の停止位置からロボッ 卜の動作を再開 させる。

このようにして、 一定時間毎に再開に必要なデータを常時 セービングすることなく、 停電時の停止位置から動作を再開 させることができ、 再開時の時間は短縮される。

以上説明したように本発明では、 停電発生時に 0 Sが停電 フラグを不揮発性メモ リ に書き込み、 電源投入後にこの停電 フラグを読み、 停電処理を実行するようにしたので、 停電の 動作再開が簡単で、 短時間に行うことができる。

また、 一定時間ごとに必要なデータをセ一ビングする必要 がなく、 プロセッサの負担が軽減される。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . ロボッ トの停電発生時に電源を再投入して、 動作を再 する口ボッ トの停電制御方式において、

電圧の低下あるいは、 入力電源の切断を停電検出回路で検 出し、

前記停電検出回路は停電検出の割り込みを〇 S (オペレー ティ ング · システム） に通知し、

前記 0 Sは不揮発性メモ リ に停電発生フラグを書き込み、 動作中のタスクを停止状態にし、

電源投入後に、 前記 0 Sは前記停電フラグを参照して、 前 記 O Sの停電処理を実行し、

前記 0 Sはハ一 ドウヱァのィニシャライズを実行し、 前記 0 Sは各タスクに停電処理ルーチンを実行させ、 前記 0 Sは停電時のポイ ン トからロボッ トの動作を実行さ せることを特徵とするロボッ トの停電制御方式。

2 . 前記ハー ドウヱ了のイ ニシャ ライ ズはサ一ボモータの 制御回路のサーボ制御用のプログラムを R 0 Mから R A Mへ ロ ーディ ングすることを含むことを特徴とする請求項 1記載 の πボッ トの停電制御方式。

3 . 前記ハードウヱァのイニシャライズは表示装置を停電 時の表示画面とすることを含むことを特徴とする請求項 1記 載のロボッ トの停電制御方式。