JPH0750405B2 - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPH0750405B2 JPH0750405B2 JP59202624A JP20262484A JPH0750405B2 JP H0750405 B2 JPH0750405 B2 JP H0750405B2 JP 59202624 A JP59202624 A JP 59202624A JP 20262484 A JP20262484 A JP 20262484A JP H0750405 B2 JPH0750405 B2 JP H0750405B2
- Authority
- JP
- Japan
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- predetermined position
- work
- robot
- detection device
- work body
- Prior art date
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 32
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 8
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は作業動作に先立つて所定位置へ向つて起動動
作させ動作の異常を自動的に検出する産業用ロボツト装
置に関するものである。
作させ動作の異常を自動的に検出する産業用ロボツト装
置に関するものである。
プログラムに従つて制御されて作業動作する産業用ロボ
ツトとして例えば特公昭55−21362号公報に示されたも
のがあり，マニプレーターの腕が連続的運動をする加工
物に対応し，一連のプログラム段階に従つて制御されて
動作する。
ツトとして例えば特公昭55−21362号公報に示されたも
のがあり，マニプレーターの腕が連続的運動をする加工
物に対応し，一連のプログラム段階に従つて制御されて
動作する。
上記のような産業用ロボツトにおいて，機械的構成のボ
ルトの緩み，電気回路の半断線の発生等により動作原点
にずれが生じ異常動作となる問題点があり，特に休止さ
れていた産業用ロボツトの起動時に異常動作が発生し易
く周辺に設けられた他の装置に衝突する等の事故となる
問題点があつた。
ルトの緩み，電気回路の半断線の発生等により動作原点
にずれが生じ異常動作となる問題点があり，特に休止さ
れていた産業用ロボツトの起動時に異常動作が発生し易
く周辺に設けられた他の装置に衝突する等の事故となる
問題点があつた。
この発明は上記の問題点を解消するもので，動作原点を
確認するために所定位置へ起動動作を行ない異常動作に
よる産業用ロボツトの事故を未然に防ぐ産業用ロボツト
装置を得ることを目的とする。
確認するために所定位置へ起動動作を行ない異常動作に
よる産業用ロボツトの事故を未然に防ぐ産業用ロボツト
装置を得ることを目的とする。
また，上記目的に加えて動作原点の確認のための所定位
置への起動動作を介して作業動作に移行する産業用ロボ
ツト装置を得ることを目的とするものである。
置への起動動作を介して作業動作に移行する産業用ロボ
ツト装置を得ることを目的とするものである。
この発明にかかわる産業用ロボツト装置は，起動指令に
より産業用ロボツトを所定位置へ起動動作させて所定位
置への到達状態を検出するものである。
より産業用ロボツトを所定位置へ起動動作させて所定位
置への到達状態を検出するものである。
また，上記手段の他に起動動作による所定位置到達状態
が所定範囲内であるときに作業動作に移行させる手段を
設けたものである。
が所定範囲内であるときに作業動作に移行させる手段を
設けたものである。
この発明においては起動指令によつて産業用ロボツトが
直ちに作業動作を開始することがなく動作原点のずれの
有無が検出される。
直ちに作業動作を開始することがなく動作原点のずれの
有無が検出される。
また，動作原点が正常の場合にのみ産業用ロボツトが作
業動作に移行する。
業動作に移行する。
以下，第１〜第８図によつてこの発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図は全体構成図であり，図中，（１）は供給コンベ
ヤ，（２）は作業用コンベヤ，（３）は作業用コンベヤ
（２）で搬送される箱，（４）は供給コンベヤ（１）で
搬送される部品，（４′）は箱（３）の所定位置に収納
された部品，（５）は供給コンベヤ（１）と作業用コン
ベヤ（２）の間に設置されたロボット，（5a）はロボッ
ト（５）の第１アーム，（5b）は一端が第１アーム（5
a）に枢着され他端にハンド（5c）が装着された第２ア
ームからなる作業体，（5d）は作業体（5b）の先端の反
ハンド（5c）側に設けられた円柱状の突子，（６）はロ
ボツト（５）の制御装置，（７）は起動ボタン起動指令
手段，（８）はロボツト（５）を制御装置（６）を介し
て起動動作させるプログラムを含む起動動作手段で作業
体（5b）を所定位置へ起動動作させる。（９）は供給コ
ンベヤ（１）の端部に設けられた第１検出装置（10）は
作業用コンベヤ（２）の端に設けられた第２検出装置
で，起動動作した作業体（5b）が第1,第２検出装置
（９）（10）に対して所定範囲に到達したとき動作す
る。（11）はロボツト（５）が起動動作しても第1,第２
検出装置（９）（10）が動作しない場合に付勢されるも
ので光電装置，ブザー等からなる異常表示手段，（12）
はロボツト（５）が起動動作し第1,第２検出装置（９）
（10）が動作したとき，この動作を介して出力を発しロ
ボツト（５）を制御装置（６）を介して作業動作させる
プログラムを含む作業動作手段である。
ヤ，（２）は作業用コンベヤ，（３）は作業用コンベヤ
（２）で搬送される箱，（４）は供給コンベヤ（１）で
搬送される部品，（４′）は箱（３）の所定位置に収納
された部品，（５）は供給コンベヤ（１）と作業用コン
ベヤ（２）の間に設置されたロボット，（5a）はロボッ
ト（５）の第１アーム，（5b）は一端が第１アーム（5
a）に枢着され他端にハンド（5c）が装着された第２ア
ームからなる作業体，（5d）は作業体（5b）の先端の反
ハンド（5c）側に設けられた円柱状の突子，（６）はロ
ボツト（５）の制御装置，（７）は起動ボタン起動指令
手段，（８）はロボツト（５）を制御装置（６）を介し
て起動動作させるプログラムを含む起動動作手段で作業
体（5b）を所定位置へ起動動作させる。（９）は供給コ
ンベヤ（１）の端部に設けられた第１検出装置（10）は
作業用コンベヤ（２）の端に設けられた第２検出装置
で，起動動作した作業体（5b）が第1,第２検出装置
（９）（10）に対して所定範囲に到達したとき動作す
る。（11）はロボツト（５）が起動動作しても第1,第２
検出装置（９）（10）が動作しない場合に付勢されるも
ので光電装置，ブザー等からなる異常表示手段，（12）
はロボツト（５）が起動動作し第1,第２検出装置（９）
（10）が動作したとき，この動作を介して出力を発しロ
ボツト（５）を制御装置（６）を介して作業動作させる
プログラムを含む作業動作手段である。
第２〜第６図は第１図の第１検出装置（９）を示すもの
で，図中，第１図と同符号は同一部分を示し，（91）は
下端が供給コンベヤ（１）に固定されて立設され上端部
に座板（91a）が設けられた支柱，（92）は座板（91a）
から突設された取付板（92a）に装着され作動方向が上
下方向に配置されたダイヤルゲージ式検出器からなる第
１検出装置（９）の第１検出器，（93）は第１検出器
（92）と同様なもので，取付板（93a）に装着されて作
動方向が左右方向に配置された第２検出器，（94）も第
１検出器（92）と同様なもので取付板（94a）に装着さ
れて作動方向が前後方向に配置された第３検出器で，第
5,第６図に示すように作業体（5b）の突子（5d）によつ
て第１〜第３検出器（92）〜（94）が押圧されそれらの
押圧量が所定範囲のときに第１検出装置（９）が動作す
る。また，詳細な図示を省略するが，第２検出装置（1
0）は作業用コンベヤ（２）の端部に設けられて第１検
出装置（９）と同様に第１〜第３検出器を持ち，それら
の突子（5d）による押圧量が所定範囲のとき動作する検
出装置である。
で，図中，第１図と同符号は同一部分を示し，（91）は
下端が供給コンベヤ（１）に固定されて立設され上端部
に座板（91a）が設けられた支柱，（92）は座板（91a）
から突設された取付板（92a）に装着され作動方向が上
下方向に配置されたダイヤルゲージ式検出器からなる第
１検出装置（９）の第１検出器，（93）は第１検出器
（92）と同様なもので，取付板（93a）に装着されて作
動方向が左右方向に配置された第２検出器，（94）も第
１検出器（92）と同様なもので取付板（94a）に装着さ
れて作動方向が前後方向に配置された第３検出器で，第
5,第６図に示すように作業体（5b）の突子（5d）によつ
て第１〜第３検出器（92）〜（94）が押圧されそれらの
押圧量が所定範囲のときに第１検出装置（９）が動作す
る。また，詳細な図示を省略するが，第２検出装置（1
0）は作業用コンベヤ（２）の端部に設けられて第１検
出装置（９）と同様に第１〜第３検出器を持ち，それら
の突子（5d）による押圧量が所定範囲のとき動作する検
出装置である。
第７図は第１図の全体構成の電気的接続を概念的に示す
回路図で，（13）は制御装置（６）内のコンピユータで
あり,CPU（14）,RAM（15）,ROM（16）が設けられてい
る。（17）はI/Oポート，（18）はロボツト（５）の制
御手段，（19）はロボツト（５）の駆動手段である。
回路図で，（13）は制御装置（６）内のコンピユータで
あり,CPU（14）,RAM（15）,ROM（16）が設けられてい
る。（17）はI/Oポート，（18）はロボツト（５）の制
御手段，（19）はロボツト（５）の駆動手段である。
次に第１図に全体構成が示された実施例の動作を第８図
に示すフローチャートによつて説明する。
に示すフローチャートによつて説明する。
ロボツト（５）を起動するには起動指令手段（７）が運
転員によつて押されステツプ（20）の起動指令が発せら
れる。これによつてコンピユータ（13）のプログラムに
よるステプツプ（21）の起動動作手段により制御手段
（18），駆動手段（19）を介してロボツト（５），すな
わち作業体（5b）がステツプ（22）の第１起動動作して
第１検出装置（９）の所定位置に停止し，第5,第６図に
示すように第１〜第３検出器（92）〜（94）が突子（5
d）に押圧されてこれらの押圧量によつてステツプ（2
3）の第１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピュ
ータ（13）のプログラムによりロボツト（５）は再起動
し作業体（5b）がステツプ（24）の第２起動動作して第
２検出装置（10）の所定位置に停止し，第１検出装置
（９）の場合と同様にステツプ（25）の第２所定位置検
出が行なわれる。そしてコンピュータ（13）によりステ
ツプ（26）の第1,第２所定位置検出（23）（25）の結果
が所定範囲内位置でなければステツプ（27）によつて異
常表示手段（11）が付勢されて運転員に異常が表示さ
れ，ついでステツプ（28）によりロボツト（５）が休止
される。これによつて異常発生のため動作原点がずれた
ままロボツト（５）が運転されることによつて生じる事
故を未然に防ぐことができる。
転員によつて押されステツプ（20）の起動指令が発せら
れる。これによつてコンピユータ（13）のプログラムに
よるステプツプ（21）の起動動作手段により制御手段
（18），駆動手段（19）を介してロボツト（５），すな
わち作業体（5b）がステツプ（22）の第１起動動作して
第１検出装置（９）の所定位置に停止し，第5,第６図に
示すように第１〜第３検出器（92）〜（94）が突子（5
d）に押圧されてこれらの押圧量によつてステツプ（2
3）の第１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピュ
ータ（13）のプログラムによりロボツト（５）は再起動
し作業体（5b）がステツプ（24）の第２起動動作して第
２検出装置（10）の所定位置に停止し，第１検出装置
（９）の場合と同様にステツプ（25）の第２所定位置検
出が行なわれる。そしてコンピュータ（13）によりステ
ツプ（26）の第1,第２所定位置検出（23）（25）の結果
が所定範囲内位置でなければステツプ（27）によつて異
常表示手段（11）が付勢されて運転員に異常が表示さ
れ，ついでステツプ（28）によりロボツト（５）が休止
される。これによつて異常発生のため動作原点がずれた
ままロボツト（５）が運転されることによつて生じる事
故を未然に防ぐことができる。
また，ステツプ（26）の第1,第２所定位置検出（23）
（25）の結果が所定範囲内位置であればコンピュータ
（13）のプログラムによるステツプ（29）の作業動作手
段が指定されてロボツト（５）がステツプ（30）の作業
動作し，部品（４）が供給コンベヤ（１）から箱（３）
の所定位置に収納される。ついで，ステツプ（31）によ
り作業終了でなければロボツト（５）は作業を継続し，
作業終了であればステツプ（28）により休止する。この
ようにロボツト（５）の起動動作結果が所定範囲内位置
である場合，すなわち異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボツト（５）が自動的に作業動作に移行するので，
異常による事故を未然に防ぐとともに少ない手数でロボ
ツト（５）を運転管理することができる。
（25）の結果が所定範囲内位置であればコンピュータ
（13）のプログラムによるステツプ（29）の作業動作手
段が指定されてロボツト（５）がステツプ（30）の作業
動作し，部品（４）が供給コンベヤ（１）から箱（３）
の所定位置に収納される。ついで，ステツプ（31）によ
り作業終了でなければロボツト（５）は作業を継続し，
作業終了であればステツプ（28）により休止する。この
ようにロボツト（５）の起動動作結果が所定範囲内位置
である場合，すなわち異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボツト（５）が自動的に作業動作に移行するので，
異常による事故を未然に防ぐとともに少ない手数でロボ
ツト（５）を運転管理することができる。
以上説明したとおりこの発明は，制御装置により制御さ
れて動作する作業体及びこの作業体に装着された位置検
出用の突子を持つロボツトと，起動指令により制御装置
を付勢し作業体を第１所定位置及びこの第１所定位置か
ら離れた第２所定位置へ起動動作させる起動動作手段
と，第１所定位置に設けられて起動動作した作業体の突
子の上下，左右及び前後の位置が第１所定位置の所定範
囲内にあるときに動作する第１検出装置と，第２所定位
置に設けられて起動動作した作業体の突子の上下，左右
及び前後の位置が第２所定位置の所定範囲内にあるとき
に動作する第２検出装置と，第１検出装置及び第２検出
装置の動作により出力を発し制御装置を付勢して作業体
を作業動作させる作業動作手段とを設けたものである。
れて動作する作業体及びこの作業体に装着された位置検
出用の突子を持つロボツトと，起動指令により制御装置
を付勢し作業体を第１所定位置及びこの第１所定位置か
ら離れた第２所定位置へ起動動作させる起動動作手段
と，第１所定位置に設けられて起動動作した作業体の突
子の上下，左右及び前後の位置が第１所定位置の所定範
囲内にあるときに動作する第１検出装置と，第２所定位
置に設けられて起動動作した作業体の突子の上下，左右
及び前後の位置が第２所定位置の所定範囲内にあるとき
に動作する第２検出装置と，第１検出装置及び第２検出
装置の動作により出力を発し制御装置を付勢して作業体
を作業動作させる作業動作手段とを設けたものである。
これによって，異常発生のため動作原点がずれたままロ
ボツトが運転されることによつて生じる事故を未然に防
ぐことができ，また，起動動作したロボツトが所定位置
の所定範囲内にあるときに動作する第１検出装置及び第
２検出装置の出力を介してロボツトを作業動作に移行さ
せたので，異常発生による事故を防ぐとともに少ない手
数で運転管理することができる産業用ロボツト装置を実
現するものである。
ボツトが運転されることによつて生じる事故を未然に防
ぐことができ，また，起動動作したロボツトが所定位置
の所定範囲内にあるときに動作する第１検出装置及び第
２検出装置の出力を介してロボツトを作業動作に移行さ
せたので，異常発生による事故を防ぐとともに少ない手
数で運転管理することができる産業用ロボツト装置を実
現するものである。
第１図はこの発明による産業用ロボツト装置の一実施例
の概念的全体構成図，第２図は第１図の第１検出装置を
示す第１図のII−II線断面拡大図，第３図は第２図のII
I部拡大左側面図，第４図は第３図のIV−IV線断面拡大
図，第５図は第１図の第１検出装置の動作を説明した第
３図相当図，第６図は第５図のVI−VI線断面図，第７図
は第１図の実施例の電気的接続を示す概念回路図，第８
図は第１図の実施例の動作を示すフローチヤートであ
る。 （５）……ロボツト，（5b）……作業体，（5d）……突
子，（６）……制御装置，（７）……起動指令手段，
（８）……起動動作手段，（９）……第１検出装置，
（10）……第２検出装置，（12）……作業動作手段 なお，図中同一部分は同一符号により示す。
の概念的全体構成図，第２図は第１図の第１検出装置を
示す第１図のII−II線断面拡大図，第３図は第２図のII
I部拡大左側面図，第４図は第３図のIV−IV線断面拡大
図，第５図は第１図の第１検出装置の動作を説明した第
３図相当図，第６図は第５図のVI−VI線断面図，第７図
は第１図の実施例の電気的接続を示す概念回路図，第８
図は第１図の実施例の動作を示すフローチヤートであ
る。 （５）……ロボツト，（5b）……作業体，（5d）……突
子，（６）……制御装置，（７）……起動指令手段，
（８）……起動動作手段，（９）……第１検出装置，
（10）……第２検出装置，（12）……作業動作手段 なお，図中同一部分は同一符号により示す。
Claims (1)
- 【請求項１】制御装置により制御されて動作する作業体
及びこの作業体に装着された位置検出用の突子を持つロ
ボツトと，起動指令により上記制御装置を付勢し上記作
業体を第１所定位置及びこの第１所定位置から離れた第
２所定位置へ起動動作させる起動動作手段と，上記第１
所定位置に設けられて起動動作した上記作業体の突子の
上下，左右及び前後の位置が上記第１所定位置の所定範
囲内にあるときに動作する第１検出装置と，上記第２所
定位置に設けられて起動動作した上記作業体の突子の上
下，左右及び前後の位置が上記第２所定位置の所定範囲
内にあるときに動作する第２検出装置と，上記第１検出
装置及び第２検出装置の動作により出力を発し上記制御
装置を付勢して上記作業体を作業動作させる作業動作手
段とを備えた産業用ロボツト装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202624A JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/780,741 US4636699A (en) | 1984-09-27 | 1985-09-27 | Industrial robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202624A JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180307A JPS6180307A (ja) | 1986-04-23 |
| JPH0750405B2 true JPH0750405B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=16460444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59202624A Expired - Lifetime JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4636699A (ja) |
| JP (1) | JPH0750405B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE456532B (sv) * | 1985-10-18 | 1988-10-10 | Asea Ab | Arrangemang for ytavsokning av ett provobjekt |
| US4795957A (en) * | 1987-09-03 | 1989-01-03 | Polaroid Corporation, Patent Department | Robot arm having motion-limiting tether |
| JPH01153289A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPH01301080A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 走行形ロボット装置 |
| JPH03104595A (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| US5293322A (en) * | 1989-10-24 | 1994-03-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| JPH03256693A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | ロボットの停電制御方式 |
| US5544282A (en) * | 1991-04-05 | 1996-08-06 | Chen; Pang C. | Method and apparatus for planning motions of robot manipulators |
| US20050220582A1 (en) * | 2002-09-13 | 2005-10-06 | Tokyo Electron Limited | Teaching method and processing system |
| JP6016118B2 (ja) * | 2013-02-06 | 2016-10-26 | アルプス電気株式会社 | 機械装置 |
| CN111590584B (zh) * | 2020-05-27 | 2021-12-10 | 京东方科技集团股份有限公司 | 安全限位区的确定方法和装置、复位方法和医用机器人 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4369401A (en) * | 1978-07-03 | 1983-01-18 | Scovill Manufacturing Co. | Valve position monitor and control system |
| JPS5848317B2 (ja) * | 1979-06-23 | 1983-10-27 | ファナック株式会社 | 工業用ロボットの安全確認方法 |
| JPS58217294A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-17 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| JPS5990594U (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトハンド |
| US4484119A (en) * | 1983-06-28 | 1984-11-20 | At&T Technologies, Inc. | Fail-safe machine control system |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP59202624A patent/JPH0750405B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-09-27 US US06/780,741 patent/US4636699A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4636699A (en) | 1987-01-13 |
| JPS6180307A (ja) | 1986-04-23 |
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