JPS6180307A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6180307A JPS6180307A JP59202624A JP20262484A JPS6180307A JP S6180307 A JPS6180307 A JP S6180307A JP 59202624 A JP59202624 A JP 59202624A JP 20262484 A JP20262484 A JP 20262484A JP S6180307 A JPS6180307 A JP S6180307A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control device
- predetermined position
- work
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000013500 data storage Methods 0.000 abstract 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は作業動作に先立って所定位置へ向って起動動
作させ動作の異常を自動的に検出する産業用ロボット装
置に関するものである。
作させ動作の異常を自動的に検出する産業用ロボット装
置に関するものである。
プログラムに従って制御されて作業動作する産業用ロボ
ットとして例えば特公昭５５−２１３６２号公報に示さ
れたものがあり、マニプレータの腕が連続的運動をする
加工物に対応し、一連のプログラム段階に従って制御さ
れて動作する。
ットとして例えば特公昭５５−２１３６２号公報に示さ
れたものがあり、マニプレータの腕が連続的運動をする
加工物に対応し、一連のプログラム段階に従って制御さ
れて動作する。
上記のような産業用ロボットにおいて９機械的構成のボ
ルトの緩み、電気回路の半断線の発生等により動作原点
にずれが生じ異常動作となる問題点があり、特に休止さ
れていた産業用ロボットの起動時に異常動作が発生（−
易く周辺に設けられた他の装置に衝突する等の事故とな
る問題点があった。
ルトの緩み、電気回路の半断線の発生等により動作原点
にずれが生じ異常動作となる問題点があり、特に休止さ
れていた産業用ロボットの起動時に異常動作が発生（−
易く周辺に設けられた他の装置に衝突する等の事故とな
る問題点があった。
この発明は上記の問題点を解消するもので、動作原点を
確認するために所定位置へ起動動作を行ない異常動作に
よる産業用ロボットの事故を未然ニ防り産業用ロボット
装置を得ることを目的とする。
確認するために所定位置へ起動動作を行ない異常動作に
よる産業用ロボットの事故を未然ニ防り産業用ロボット
装置を得ることを目的とする。
また、上記目的に加えて動作原点の確認のための所定位
置への起動動作を介して作業動作に移行する産業用ロボ
ット装置を得ることを目的とするものである。
置への起動動作を介して作業動作に移行する産業用ロボ
ット装置を得ることを目的とするものである。
この発明にかかわる産業用ロボット装置は、起動指令に
より産業用ロボットを所定位置へ起動動作させて所定位
置への到達状態を検出するものである。
より産業用ロボットを所定位置へ起動動作させて所定位
置への到達状態を検出するものである。
また、−ｈ記手段の他に起動動作による所定位置到達状
態か所定範囲内であるときに作業動作に移行させる手段
を設けたものである。
態か所定範囲内であるときに作業動作に移行させる手段
を設けたものである。
この発明においては起動指令によって産業用ロボットが
直ちに作業動作を開始することがなく動作原点のずれの
有無が検出される。
直ちに作業動作を開始することがなく動作原点のずれの
有無が検出される。
また、動作原点が正常の場合にのみ産業用ロボットが作
業動作に移行する。
業動作に移行する。
以下、第１〜第８図によってこの発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図は全体構成図であり９図中、（１）は供給コンベ
ヤ、（２）は作業用コンベヤ、（３）は作業用コンベヤ
（２）で搬送される箱、（４）は供給コンベヤ（１）で
搬送される部品、（４つは箱（３）の所定位置に収納さ
れた部品、（５）は供給コンベヤ（１）と作業用コンベ
ヤ（２）の間に設置されたロポツ） Ｉ （５ａ）はロ
ボット５）の第１アーム、（５ｂ）は一端が第１アーム
（５ａ）に枢着され他端にハンド（５Ｃ）が装着された
第２アームからなる作業体、 （５（１）は作業体（５
ｂ）の先端の反ハンド（５Ｃ）側に設けられた円柱状の
突子、（６）はロボット（５）の制御装置、（７）は起
動ボタン起動指令手段、（８）はロボット（５）を制御
装置（６）を介して起動動作させるプログラムを含む起
動動作手段で作業体（５ｂ）を所定位置へ起動動作させ
る。（９）は供給コンベヤ（１）の端部に設けられた第
１検出装置、 Ｏｆｌは作業用コンベヤ（２）の端に設
けられた第２検出装置で、起動動作した作業体（５ｂ）
か第１．第２検出装置＋９１ Ｑｌに対して所定範囲に
到達したとき動作する。αυはロボット（５）が起動動
作しても第１．第２検出装置（９）（１〔が動作しない
場合に付勢されるもので光電装置。
ヤ、（２）は作業用コンベヤ、（３）は作業用コンベヤ
（２）で搬送される箱、（４）は供給コンベヤ（１）で
搬送される部品、（４つは箱（３）の所定位置に収納さ
れた部品、（５）は供給コンベヤ（１）と作業用コンベ
ヤ（２）の間に設置されたロポツ） Ｉ （５ａ）はロ
ボット５）の第１アーム、（５ｂ）は一端が第１アーム
（５ａ）に枢着され他端にハンド（５Ｃ）が装着された
第２アームからなる作業体、 （５（１）は作業体（５
ｂ）の先端の反ハンド（５Ｃ）側に設けられた円柱状の
突子、（６）はロボット（５）の制御装置、（７）は起
動ボタン起動指令手段、（８）はロボット（５）を制御
装置（６）を介して起動動作させるプログラムを含む起
動動作手段で作業体（５ｂ）を所定位置へ起動動作させ
る。（９）は供給コンベヤ（１）の端部に設けられた第
１検出装置、 Ｏｆｌは作業用コンベヤ（２）の端に設
けられた第２検出装置で、起動動作した作業体（５ｂ）
か第１．第２検出装置＋９１ Ｑｌに対して所定範囲に
到達したとき動作する。αυはロボット（５）が起動動
作しても第１．第２検出装置（９）（１〔が動作しない
場合に付勢されるもので光電装置。
ブザー等からなる異常表示手段、α擾はロボット（５）
が起動動作し第１．第２検出装置＋９１０１が動作した
とき、この動作を介して出力を発しロボット（５）を制
御装置（６）を介して作業動作させるプログラムを含む
作業動作手段である。
が起動動作し第１．第２検出装置＋９１０１が動作した
とき、この動作を介して出力を発しロボット（５）を制
御装置（６）を介して作業動作させるプログラムを含む
作業動作手段である。
第２〜第６図は第１図の第１検出装置（９）を示すもの
で９図中、第１図と同符号は同一部分を示し。
で９図中、第１図と同符号は同一部分を示し。
０υは下端が供給コンベヤ（１）に固定されて立設され
上端部に座板（９１ａ）が設けられた支柱、０りは座板
（９１ａ）から突設された取付板（９２ａ）に装着され
作動方向が上下方向に配置されたダイヤルゲージ式検出
器からなる第１検出装置（９）の第１検出器、ａｌは第
１検出器（９邊と同様なもので、取付板（９３ａ）に装
着されて作動方向が左右方向に配置された第２瑛出器、
（９４１も第１検出器！ｌ擾と同様なもので取付板（
９４ａ）に装着されて作動方向が前後方向に配置された
第３検出器で、第５．第６図に示すように作業体（５ｂ
）の突子（５ｄ）によって第１〜第３検出器−〜（財）
が押圧されそれらの抑圧量が所定範囲のときに第１検出
装置（９）が動作する。また、詳細な図示を省略するが
、第２検出装置、 Ｑｌは作業用コンベヤ（２）の端部
に設けられて第１検出装置（９）と同様に第１〜第３検
出器を持ち、それらの突子（５ｄ）による抑圧量が所定
範囲のとき動作する検出装置である。
上端部に座板（９１ａ）が設けられた支柱、０りは座板
（９１ａ）から突設された取付板（９２ａ）に装着され
作動方向が上下方向に配置されたダイヤルゲージ式検出
器からなる第１検出装置（９）の第１検出器、ａｌは第
１検出器（９邊と同様なもので、取付板（９３ａ）に装
着されて作動方向が左右方向に配置された第２瑛出器、
（９４１も第１検出器！ｌ擾と同様なもので取付板（
９４ａ）に装着されて作動方向が前後方向に配置された
第３検出器で、第５．第６図に示すように作業体（５ｂ
）の突子（５ｄ）によって第１〜第３検出器−〜（財）
が押圧されそれらの抑圧量が所定範囲のときに第１検出
装置（９）が動作する。また、詳細な図示を省略するが
、第２検出装置、 Ｑｌは作業用コンベヤ（２）の端部
に設けられて第１検出装置（９）と同様に第１〜第３検
出器を持ち、それらの突子（５ｄ）による抑圧量が所定
範囲のとき動作する検出装置である。
第１図は第１図の全体構成の電気的接続を概認的に示す
回路図で、 Ｑｌは制御装置（６）内のコンピュータで
あり、０ＰＵＱ４）、ＲＡＭｄ、ＲＯＭｇｉ９が設けら
れている。面は工１０ポート、ｕＩはロボット（５）の
制御手段、 Ｑｌはロボット５）の駆動手段である。
回路図で、 Ｑｌは制御装置（６）内のコンピュータで
あり、０ＰＵＱ４）、ＲＡＭｄ、ＲＯＭｇｉ９が設けら
れている。面は工１０ポート、ｕＩはロボット（５）の
制御手段、 Ｑｌはロボット５）の駆動手段である。
次に第１図に全体構成が示された実施例の動作を第８図
に示すフローチャートによって説明する。
に示すフローチャートによって説明する。
ロボット（５）を起動するには起動指令手段（７）が運
転員によって押されステップ（至）の起動指令が発せら
れる。これによってコンピュータ（ＩＩのプログラムに
よるステップ（財）の起動動作手段により制御手段０樟
、駆動手段Ｇｌ’ｒ介してロボツ） ｆ５＋ 、すなわ
ち作業体（５ｂ）がステップ■の第１起動動作して第１
検出装置（９）の所定位置に停止し、第５．第６図に示
すように第１〜第３検出器（！１４〜＋９４１が突子（
５ｄ）に押圧されてこれらの抑圧量によってステップ（
ハ）の第１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピュ
ータ０のプログラムによりロボット（５）は再起動し作
業体（５ｂ）がステップＣ２乃の第２起動動作して第２
検出装置θＱの所定位置に停止し、第１検出装置（９）
の場合と同様にステップ（２四の第２所定位置検出が行
なわれる。そしてコンピュータα東によりステップ（ハ
）の第１．第２所定位置検出（ハ）（ハ）の結果が所定
範囲内位置でなければステップ＠によって異常表示手段
０υが付勢されて運転員に異常が表示され。
転員によって押されステップ（至）の起動指令が発せら
れる。これによってコンピュータ（ＩＩのプログラムに
よるステップ（財）の起動動作手段により制御手段０樟
、駆動手段Ｇｌ’ｒ介してロボツ） ｆ５＋ 、すなわ
ち作業体（５ｂ）がステップ■の第１起動動作して第１
検出装置（９）の所定位置に停止し、第５．第６図に示
すように第１〜第３検出器（！１４〜＋９４１が突子（
５ｄ）に押圧されてこれらの抑圧量によってステップ（
ハ）の第１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピュ
ータ０のプログラムによりロボット（５）は再起動し作
業体（５ｂ）がステップＣ２乃の第２起動動作して第２
検出装置θＱの所定位置に停止し、第１検出装置（９）
の場合と同様にステップ（２四の第２所定位置検出が行
なわれる。そしてコンピュータα東によりステップ（ハ
）の第１．第２所定位置検出（ハ）（ハ）の結果が所定
範囲内位置でなければステップ＠によって異常表示手段
０υが付勢されて運転員に異常が表示され。
ついでステップ＆Ｓによりロボット（５）が休止される
。
。
これによって異常発生のため動作原点がずれたままロボ
ット（５）が運転されることによって生じる事故を未然
に防ぐことができる。
ット（５）が運転されることによって生じる事故を未然
に防ぐことができる。
また、ステップ−〇の第１．第２所定位置検出（ハ）（
２□□□の結果が所定範囲内位置であれはコンピュータ
α′５のプログラムによるステップＣａ１の作業動作手
段が指定されてロボット（５）がステップ（７）の作業
動作し２部品（４）が供給コンベヤ（１１から箱（３）
の所定位置に収納される。ついで、ステップ０１）によ
り作業終了でなければロボット（５）は作業を継続し９
作業終了であればステップ（ハ）により休止する。この
ようにロボット（５）の起動動作結果が所定範囲内位置
である場合、すなわち異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボット（５）が自動的に作業動作に移行するので、
異常による事故を未然に防ぐとともに少ない手数でロボ
ット（５）を運転管理することができる。
２□□□の結果が所定範囲内位置であれはコンピュータ
α′５のプログラムによるステップＣａ１の作業動作手
段が指定されてロボット（５）がステップ（７）の作業
動作し２部品（４）が供給コンベヤ（１１から箱（３）
の所定位置に収納される。ついで、ステップ０１）によ
り作業終了でなければロボット（５）は作業を継続し９
作業終了であればステップ（ハ）により休止する。この
ようにロボット（５）の起動動作結果が所定範囲内位置
である場合、すなわち異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボット（５）が自動的に作業動作に移行するので、
異常による事故を未然に防ぐとともに少ない手数でロボ
ット（５）を運転管理することができる。
以上説明したとおりこの発明は、起動指令によりロボッ
トを所定位置へ起動動作させ、起動動作した位置が所定
位置の所定範囲内にあるときに動作する検出装置を設け
たので、異常発生のため動作原点がずれたままロボット
が運転されることによって生じる事故を未然に防ぐこと
ができる産業用ロボット装置を実現するものである。
トを所定位置へ起動動作させ、起動動作した位置が所定
位置の所定範囲内にあるときに動作する検出装置を設け
たので、異常発生のため動作原点がずれたままロボット
が運転されることによって生じる事故を未然に防ぐこと
ができる産業用ロボット装置を実現するものである。
また、起動動作したロボットが所定位置の所定範囲内に
あるときに動作する検出装置の出力を介してロボットを
作業動作に移行させたので、異常発生による事故を防ぐ
とともに少ない手数で運転管理することができる産業用
ロボット装置を実現するものである。
あるときに動作する検出装置の出力を介してロボットを
作業動作に移行させたので、異常発生による事故を防ぐ
とともに少ない手数で運転管理することができる産業用
ロボット装置を実現するものである。
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
の概念的全体構成図、第２図は第１図の第１検出装置を
示す第１図のｕ−ｎ線断面拡大図。 第３図は第２図のＬ部拡大左側面図、第４図は第３図の
ＩＶ−ＩＶ線陣ｉ面拡大図、第５図は第１図の第１検出
装置の動作を説明した第３図相当図、第６図は第５図の
ｖ＋−ｖ＋線断面図、第７図は第１図の実施例の電気的
接続を示す概念回路図、第８図は第１図の実施例の動作
ケ示すフローチャートである。 （５）・・・ロボット、（５ｂ）・・・作業体、（６）
・・・制御装置。 （７）・・・起動指令手段、（８）・・・起動動作手段
、（９）・・・第１検出装置、０ト・・第２検出装置、
（１り・・・作業動作手段なお９図中同一部分は同一符
号により示す。
の概念的全体構成図、第２図は第１図の第１検出装置を
示す第１図のｕ−ｎ線断面拡大図。 第３図は第２図のＬ部拡大左側面図、第４図は第３図の
ＩＶ−ＩＶ線陣ｉ面拡大図、第５図は第１図の第１検出
装置の動作を説明した第３図相当図、第６図は第５図の
ｖ＋−ｖ＋線断面図、第７図は第１図の実施例の電気的
接続を示す概念回路図、第８図は第１図の実施例の動作
ケ示すフローチャートである。 （５）・・・ロボット、（５ｂ）・・・作業体、（６）
・・・制御装置。 （７）・・・起動指令手段、（８）・・・起動動作手段
、（９）・・・第１検出装置、０ト・・第２検出装置、
（１り・・・作業動作手段なお９図中同一部分は同一符
号により示す。
Claims (2)
- （１）制御装置により制御されて動作する作業体を持つ
ロボツトと、起動指令により上記制御装置を付勢し上記
作業体を所定位置へ起動動作させる起動動作手段と、上
記所定位置に設けられて起動動作した上記作業体の位置
が上記所定位置の所定範囲内にあるときに動作する検出
装置とを備えた産業用ロボツト装置。 - （２）制御装置により制御されて動作する作業体を持つ
ロボツトと、起動指令により上記制御装置を付勢し上記
作業体を所定位置へ起動動作させる起動動作手段と、上
記所定位置に設けられて起動動作した上記作業体の位置
が上記所定位置の所定範囲内にあるとき動作する検出装
置と、この検出装置の動作により出力を発して上記制御
装置を付勢し上記作業体を作業動作させる作業動作手段
とを備えた産業用ロボツト装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202624A JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/780,741 US4636699A (en) | 1984-09-27 | 1985-09-27 | Industrial robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59202624A JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180307A true JPS6180307A (ja) | 1986-04-23 |
| JPH0750405B2 JPH0750405B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=16460444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59202624A Expired - Lifetime JPH0750405B2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4636699A (ja) |
| JP (1) | JPH0750405B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4925360A (en) * | 1987-12-10 | 1990-05-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| JP2014151378A (ja) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Alps Electric Co Ltd | 機械装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE456532B (sv) * | 1985-10-18 | 1988-10-10 | Asea Ab | Arrangemang for ytavsokning av ett provobjekt |
| US4795957A (en) * | 1987-09-03 | 1989-01-03 | Polaroid Corporation, Patent Department | Robot arm having motion-limiting tether |
| JPH01301080A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 走行形ロボット装置 |
| JPH03104595A (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| US5293322A (en) * | 1989-10-24 | 1994-03-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| JPH03256693A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | ロボットの停電制御方式 |
| US5544282A (en) * | 1991-04-05 | 1996-08-06 | Chen; Pang C. | Method and apparatus for planning motions of robot manipulators |
| US20050220582A1 (en) * | 2002-09-13 | 2005-10-06 | Tokyo Electron Limited | Teaching method and processing system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS563194A (en) * | 1979-06-23 | 1981-01-13 | Fujitsu Fanuc Ltd | Safety checking of industrial robot |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4369401A (en) * | 1978-07-03 | 1983-01-18 | Scovill Manufacturing Co. | Valve position monitor and control system |
| JPS58217294A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-17 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| JPS5990594U (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトハンド |
| US4484119A (en) * | 1983-06-28 | 1984-11-20 | At&T Technologies, Inc. | Fail-safe machine control system |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP59202624A patent/JPH0750405B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-09-27 US US06/780,741 patent/US4636699A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS563194A (en) * | 1979-06-23 | 1981-01-13 | Fujitsu Fanuc Ltd | Safety checking of industrial robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4925360A (en) * | 1987-12-10 | 1990-05-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
| JP2014151378A (ja) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Alps Electric Co Ltd | 機械装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4636699A (en) | 1987-01-13 |
| JPH0750405B2 (ja) | 1995-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0126279B1 (ko) | 머니퓰레이터용 안전작동시스템 | |
| TW201710043A (zh) | 遠端操作機器人系統及其運轉方法 | |
| JPS6180307A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JP2548027B2 (ja) | アークビジョンセンサ操作方式 | |
| JPS61134808A (ja) | 産業用ロポツト装置 | |
| EP0428950A2 (en) | Motor driving control apparatus | |
| JPS6188301A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JPH03104581A (ja) | ロボット制御システム | |
| JP3855629B2 (ja) | ロボットの干渉検出装置 | |
| JPH11207673A (ja) | 積載用ロボットの制御装置。 | |
| JPS619707A (ja) | 産業機械の制御装置 | |
| JPS6419409A (en) | Control method for robot arm | |
| JPS60195616A (ja) | 産業用ロボツト | |
| US20210178580A1 (en) | Control Method And Robot System | |
| JPH0714767B2 (ja) | 積付設計支援装置 | |
| JPS62118980A (ja) | 溶接用制御装置 | |
| JP2745842B2 (ja) | 車体組立てロボットの保守点検装置 | |
| JPS60142403A (ja) | Νｃ工作機械 | |
| JPS60133980A (ja) | センシング溶接方法 | |
| KR850002097Y1 (ko) | 로보트(Robot)의 제어장치 | |
| JPH05274017A (ja) | 部分的自動運転システム | |
| JPS62205914A (ja) | 半自動式運搬装置 | |
| JPH0498402A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH05123989A (ja) | 検査装置の座標表示方法 | |
| JPS6389903A (ja) | ワ−ク追従装置用の異常処理装置 |