JPS6188301A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6188301A JPS6188301A JP59209407A JP20940784A JPS6188301A JP S6188301 A JPS6188301 A JP S6188301A JP 59209407 A JP59209407 A JP 59209407A JP 20940784 A JP20940784 A JP 20940784A JP S6188301 A JPS6188301 A JP S6188301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- earthquake
- robot
- detector
- controller
- industrial
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50112—Retract tool to a point
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分封〕
この発明はプログラムに従って制ｈ＜−ａれて作業動作
するものであって、地震時に地震時管制でれる産業用ロ
ボット装置に関するものである。
するものであって、地震時に地震時管制でれる産業用ロ
ボット装置に関するものである。
プログラムに従って制（財）でれて作業動作する産業用
ロボットとして０例えば特公昭５５−２１３６２号公報
に示されたものがあり、マニプレーベの腕が連続的運動
をする加工物に対応し、一連のプログラム段階に従って
制御てれて動作する。
ロボットとして０例えば特公昭５５−２１３６２号公報
に示されたものがあり、マニプレーベの腕が連続的運動
をする加工物に対応し、一連のプログラム段階に従って
制御てれて動作する。
上記のような産業用ロボットにおいて、地ｚ′乏時には
振動による異常動作、撮動によってｔＩＬ気回路に半断
線か発生することによる異常動作等が生じ。
振動による異常動作、撮動によってｔＩＬ気回路に半断
線か発生することによる異常動作等が生じ。
産業用ロボットが周辺に設けられた他の装ｒＤ′Ｋ Ｏ
ｊ突する等の事故となる問題点があった。
ｊ突する等の事故となる問題点があった。
この発明は上記の問題点を解消するもので、地震による
異常動作を防ぎ地震時の小故會未然に防止する産業用ロ
ボット全提供することを目的とする。
異常動作を防ぎ地震時の小故會未然に防止する産業用ロ
ボット全提供することを目的とする。
この発明にか力）ねる産業用ロボット装置は、地震全検
出して産業用ロボット全地震時動作させる手段が設けら
れる。
出して産業用ロボット全地震時動作させる手段が設けら
れる。
この発明においては地震が検出ちれた場合に産業用ロボ
ットか少なくとも休止制御でれ地震による＋Ｊ４常動作
が阻止でれる。
ットか少なくとも休止制御でれ地震による＋Ｊ４常動作
が阻止でれる。
〔実施ｅ２す〕
以下、第１〜第８図によってこの発明の一実施例全紛明
する。
する。
第１図は全体構成図であり１図中、（１１は供給コンベ
ヤ、（２）は作業用コンベヤ、＋３１Ｈ作業用コンベヤ
（２）で搬送芒れる箱、（４）は供給コンベヤｆｉｌ″
ｔ′搬送でれる部品、（４’）は箱（３）の所定位置に
収納てれた部品、（５１は供給コンベヤ＋１１と作業用
コンベヤ（２１の端部相互間に設置でれたロボット、
（５ａ） はロボット（５）の第１アーム、 （
ｓｂ）は一端が第１アーム（５ａ）に枢着系れ他端にハ
ンド（５りか装着てれた第２アームからなる作動部＊
（ｓｔｉ〕は作動５（ｓｂ〕先端の反ハンド（５Ｃ）
側に設けられた円柱状の突子、（６）はロボット（５）
の制御装置、（７）は所定値を超えた感動により出力を
発する地震検出器、（８）はロボツ）（５１−制御装置
（６）を介して休止させるプログラムを含む地震時管制
手段、（９）は地震の撮動か所定値以下になったときに
出力を発する地震終息検出器、 ａｏＦ１制御装置（６
）を介してロボット（５）全起動動作嘔ゼるプログラム
會含む起動動作手段で作動部（５ｂ）を所定位置へ起動
動作烙ぜる。αｌＩは供給コンベヤ＋１１の端部に設け
られた第１検出装置、α２は作業用コンベヤ（２１の端
部に設けられた８１４２検出装置で、起動動作した作動
部（５ｂ）か第１．第２検出！ｋ （ＩＬ （１３に対
する所定位置に到達したとき。
ヤ、（２）は作業用コンベヤ、＋３１Ｈ作業用コンベヤ
（２）で搬送芒れる箱、（４）は供給コンベヤｆｉｌ″
ｔ′搬送でれる部品、（４’）は箱（３）の所定位置に
収納てれた部品、（５１は供給コンベヤ＋１１と作業用
コンベヤ（２１の端部相互間に設置でれたロボット、
（５ａ） はロボット（５）の第１アーム、 （
ｓｂ）は一端が第１アーム（５ａ）に枢着系れ他端にハ
ンド（５りか装着てれた第２アームからなる作動部＊
（ｓｔｉ〕は作動５（ｓｂ〕先端の反ハンド（５Ｃ）
側に設けられた円柱状の突子、（６）はロボット（５）
の制御装置、（７）は所定値を超えた感動により出力を
発する地震検出器、（８）はロボツ）（５１−制御装置
（６）を介して休止させるプログラムを含む地震時管制
手段、（９）は地震の撮動か所定値以下になったときに
出力を発する地震終息検出器、 ａｏＦ１制御装置（６
）を介してロボット（５）全起動動作嘔ゼるプログラム
會含む起動動作手段で作動部（５ｂ）を所定位置へ起動
動作烙ぜる。αｌＩは供給コンベヤ＋１１の端部に設け
られた第１検出装置、α２は作業用コンベヤ（２１の端
部に設けられた８１４２検出装置で、起動動作した作動
部（５ｂ）か第１．第２検出！ｋ （ＩＬ （１３に対
する所定位置に到達したとき。
これら第１．第２検出装置（ＩＩＩα２は動作する。α
国はロボット（５）か起動動作しても第１．第２検出装
置（ＩＬ （Ｌ５か動作しない場合に付勢されるもので
光電装置、ブザー等からなる異常報知手段、 （１４１
はロボット（５）が起動動作し第１．第２検出装置（１
１１ａ’ａが動作したと＠、この動作を介して出力を発
しロボット（５）全制御装置（６）を介して作業動作さ
せるプログラムを含む作業動作手段である。
国はロボット（５）か起動動作しても第１．第２検出装
置（ＩＬ （Ｌ５か動作しない場合に付勢されるもので
光電装置、ブザー等からなる異常報知手段、 （１４１
はロボット（５）が起動動作し第１．第２検出装置（１
１１ａ’ａが動作したと＠、この動作を介して出力を発
しロボット（５）全制御装置（６）を介して作業動作さ
せるプログラムを含む作業動作手段である。
第２〜第６図は第１図の第１検出装置ａＩＩを示すもの
で１図中、第１図と同符号は同一部分を示し。
で１図中、第１図と同符号は同一部分を示し。
（１１１）は下端が供給コンベヤ（１）に固定芒れて立
設され上端部に座板（１１１ａ）が設けられた支柱。
設され上端部に座板（１１１ａ）が設けられた支柱。
（１１２）は座板（１１１ａ）から突設嘔れた取付板（
１１２ａ）に装着でれ作動方向が上下方向に配置？れた
ダイヤルゲージ式検出器からなる第１検出装置αｂの第
１検出器、 （１１３） ／Ｉｉ第１検出器（１１２
）と同様なもので、取付板（１１３ａ） に装着され
て作動方向が左右方向に配置てれた第２検出器、 （
１１４）も第１検出器（１１２）と同様なもので取付板
（１１４ａ）に装着されて作動方向が前後方向に配置て
れた第３検出器で、第５．第６図に示すように作動部（
５ｂ）の突子〔５ｄ〕 によって第１〜第３検出器（１
１２）〜（１１４）が押圧量れそれらの押圧量が所定範
囲のときに第１検出装置＋Ｉｌｌが動作する。また、詳
細な図示？省略するが、第２検出装置０ｚは作業用コン
ベヤ（２）の”ｖＮＴ５ｂに設けられて第１検出装置α
ｂと同様に第１〜第３検出器全持ち、−＋：れらの突子
（５ｄ）による抑圧量か所定範囲のとき動作する検出装
置である。
１１２ａ）に装着でれ作動方向が上下方向に配置？れた
ダイヤルゲージ式検出器からなる第１検出装置αｂの第
１検出器、 （１１３） ／Ｉｉ第１検出器（１１２
）と同様なもので、取付板（１１３ａ） に装着され
て作動方向が左右方向に配置てれた第２検出器、 （
１１４）も第１検出器（１１２）と同様なもので取付板
（１１４ａ）に装着されて作動方向が前後方向に配置て
れた第３検出器で、第５．第６図に示すように作動部（
５ｂ）の突子〔５ｄ〕 によって第１〜第３検出器（１
１２）〜（１１４）が押圧量れそれらの押圧量が所定範
囲のときに第１検出装置＋Ｉｌｌが動作する。また、詳
細な図示？省略するが、第２検出装置０ｚは作業用コン
ベヤ（２）の”ｖＮＴ５ｂに設けられて第１検出装置α
ｂと同様に第１〜第３検出器全持ち、−＋：れらの突子
（５ｄ）による抑圧量か所定範囲のとき動作する検出装
置である。
第７図は第１図の全体構成の電気的接続を概念的に示す
回路図で、（１９は制御装置（６）内のコンビュータテ
るｐ、ＣＰＵαｅ、ＲＡＭ（Ｉ７１．ＲＯＭ（１８が設
けられている。１９Ｆｉ工１０ボート、■はロボット（
５）の制御手段、ＱＤはロボット（５）の駆動手段であ
る。
回路図で、（１９は制御装置（６）内のコンビュータテ
るｐ、ＣＰＵαｅ、ＲＡＭ（Ｉ７１．ＲＯＭ（１８が設
けられている。１９Ｆｉ工１０ボート、■はロボット（
５）の制御手段、ＱＤはロボット（５）の駆動手段であ
る。
次に第１図に全体構成が示嘔れた実施例の動作を第８図
に示すフローチャートによって説明する。
に示すフローチャートによって説明する。
ロボット（５）が作業動作中であって、地震検出器（７
）が動作してステップ■の地層検出か行なわ几ると、コ
ンピュータ（ＩＳのプログラムによるステップ０１１の
地震時管制手段（８）によ！ｌｌ制鉤手段■、暁動十段
Ｇｎｉ介してロボット（５）かステップ口の地震時動作
し１作業動作手段０のプログラムによる動作が打切られ
て休止する。これによってロボット（５）の地震振動に
よる異常動作、地震振動による電気回路の被害による異
常動作の発生？防ぐことができ地震による二次的事故を
未然に防止することかできる。そしてステップ（至）で
地震終息検出器（９）か動作していなけれは地震時動作
が継続でれる。またステップ（２）で地震終息検出器（
９）が動作していれば。
）が動作してステップ■の地層検出か行なわ几ると、コ
ンピュータ（ＩＳのプログラムによるステップ０１１の
地震時管制手段（８）によ！ｌｌ制鉤手段■、暁動十段
Ｇｎｉ介してロボット（５）かステップ口の地震時動作
し１作業動作手段０のプログラムによる動作が打切られ
て休止する。これによってロボット（５）の地震振動に
よる異常動作、地震振動による電気回路の被害による異
常動作の発生？防ぐことができ地震による二次的事故を
未然に防止することかできる。そしてステップ（至）で
地震終息検出器（９）か動作していなけれは地震時動作
が継続でれる。またステップ（２）で地震終息検出器（
９）が動作していれば。
コンピュータαつのプログラムによる起動動作手段αＩ
Ｉによ、ｊ） ？ｔｉｌｊ御手段■、駆動手段ｅｉ＋’
を介してロポツ）ｆ５１．丁なわち作動部（５ｂ）がス
テップ（ロ）の第１起動動作して第１検出１ｉｉａｂの
所定位置に停止し。
Ｉによ、ｊ） ？ｔｉｌｊ御手段■、駆動手段ｅｉ＋’
を介してロポツ）ｆ５１．丁なわち作動部（５ｂ）がス
テップ（ロ）の第１起動動作して第１検出１ｉｉａｂの
所定位置に停止し。
第５．第６図に示すように第１〜第３検出器（１１２）
〜（１１４）が突子（５ｄ〕 に押圧てれ、七れらの
押圧量によりステップＣの第１所定位置検出か行なわれ
る。ついでコンピュータαＳのプログラムによりロボッ
ト（５）は再起動し作動部（５ｂ）がステップ（至）の
第２起動動作して第２！ｆｐ出装隘ａｚの所定位置に停
止し、第１検出装置σｂの場合と同様にステップ（９）
の第２所定位置検出が行なわれる。セして、コンピュー
タａりによりステップ（至）の第１．第２所定位置検出
田ｃｓ７１の結果が所定範囲内位ｆ６′でなければステ
ップＣ１ｌによって異常報知手段０３か付勢されて運転
員に異常か報知てれ、ついで、ステップ顛によってロボ
ット（５）が休止でれる。
〜（１１４）が突子（５ｄ〕 に押圧てれ、七れらの
押圧量によりステップＣの第１所定位置検出か行なわれ
る。ついでコンピュータαＳのプログラムによりロボッ
ト（５）は再起動し作動部（５ｂ）がステップ（至）の
第２起動動作して第２！ｆｐ出装隘ａｚの所定位置に停
止し、第１検出装置σｂの場合と同様にステップ（９）
の第２所定位置検出が行なわれる。セして、コンピュー
タａりによりステップ（至）の第１．第２所定位置検出
田ｃｓ７１の結果が所定範囲内位ｆ６′でなければステ
ップＣ１ｌによって異常報知手段０３か付勢されて運転
員に異常か報知てれ、ついで、ステップ顛によってロボ
ット（５）が休止でれる。
これによって、地震による別製のために動作原点にずれ
か生じる等の異常を発生したままロボット（５）が運転
でれることによって生じる事故を未然に防ぐことができ
る、またステップ（至）の第１．第２所定位置検出（ト
）（９）の結果が所定範囲内位置であればコンピュータ
αＳのプログラムによるステップＴ、４０の作業動作手
段α船か指定烙れてロボット（５）がステップ０ｚの作
業動作し１部品（４）が供給コンベヤ（１１から箱（３
）の所定位置に収納される。ついでステップ０により作
業終了でなければロボット（５）は作業全継続し１作業
終了であればステップ＜ａｉ ｖｃより休止する。この
よ５ Ｋロボット（５）の起動動作結果が所定範囲内位
置である場合６丁なわち、地震による異常がなく動作原
点か正常であればロボット（５）か地震終息後に自動的
に作業動作に移行するので。
か生じる等の異常を発生したままロボット（５）が運転
でれることによって生じる事故を未然に防ぐことができ
る、またステップ（至）の第１．第２所定位置検出（ト
）（９）の結果が所定範囲内位置であればコンピュータ
αＳのプログラムによるステップＴ、４０の作業動作手
段α船か指定烙れてロボット（５）がステップ０ｚの作
業動作し１部品（４）が供給コンベヤ（１１から箱（３
）の所定位置に収納される。ついでステップ０により作
業終了でなければロボット（５）は作業全継続し１作業
終了であればステップ＜ａｉ ｖｃより休止する。この
よ５ Ｋロボット（５）の起動動作結果が所定範囲内位
置である場合６丁なわち、地震による異常がなく動作原
点か正常であればロボット（５）か地震終息後に自動的
に作業動作に移行するので。
地震による事故を未然に防ぐとともに少ない手数でロボ
ット（５１ヲ運転管理することができる。
ット（５１ヲ運転管理することができる。
第９図はこの発明の他の実施例を示すもので。
図中、第１〜第８図と［司符号は相当す分ケ示し。
ステップＧ３の地震時動作によりロボット（５）か次の
ように制御δれる。丁なわち、ステップ（３２１）によ
り作業動作手段Ｉのプログラムによる動作か打切られて
休止する。ついで、コンピュータαＳのプログラムによ
るステップ（５２２）の退避動作手段によってロボット
（５）がステップ（５２３）の退避動作する。これによ
って少なくとも作業部（５ｂ）が供給コンベヤ（１）等
の周辺機器から阻れた位置に移動して停止する。したか
つて第９図の実施例では第１〜第８図の実施例における
作用の他に、地震によるロボット（５）の周辺に設ゆら
れた他の機器の転倒等の異変によってロボット（５）に
生じる損傷等の不具合に防ぐことができ、地震時の安全
性を一層向上芒セることかできる。
ように制御δれる。丁なわち、ステップ（３２１）によ
り作業動作手段Ｉのプログラムによる動作か打切られて
休止する。ついで、コンピュータαＳのプログラムによ
るステップ（５２２）の退避動作手段によってロボット
（５）がステップ（５２３）の退避動作する。これによ
って少なくとも作業部（５ｂ）が供給コンベヤ（１）等
の周辺機器から阻れた位置に移動して停止する。したか
つて第９図の実施例では第１〜第８図の実施例における
作用の他に、地震によるロボット（５）の周辺に設ゆら
れた他の機器の転倒等の異変によってロボット（５）に
生じる損傷等の不具合に防ぐことができ、地震時の安全
性を一層向上芒セることかできる。
以上説明したとおりこの発明は、所定値ケ超えた振動に
よって出力奮発する地震検出器と、ロボット全制御する
制御装置を介してロボットを地震時動作芒ぜる地震時管
制手段を設けて、地震検出器の出力により地震時管制手
段を介してロボット全体土石ぞ、またロボットの周辺機
器からロボットの作ｐｉ ｓ ’ｉ遠のく方向へ退避嘔
ゼるものである。
よって出力奮発する地震検出器と、ロボット全制御する
制御装置を介してロボットを地震時動作芒ぜる地震時管
制手段を設けて、地震検出器の出力により地震時管制手
段を介してロボット全体土石ぞ、またロボットの周辺機
器からロボットの作ｐｉ ｓ ’ｉ遠のく方向へ退避嘔
ゼるものである。
これによって地震によるロボットの異常動作の発生を防
ぎ、−また退避動作によりロボット周辺機器の地震によ
る異変のためにロボットに及ぶ被害を防ぎ地震による二
次的災害を未然に防止することができる産業用ロボット
装置を実現するものである。
ぎ、−また退避動作によりロボット周辺機器の地震によ
る異変のためにロボットに及ぶ被害を防ぎ地震による二
次的災害を未然に防止することができる産業用ロボット
装置を実現するものである。
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
の概念的全体構成図、第２囚は第１ＶＪの第１検出装置
會示す第１図のｎ−■線断面拡大図。 第３図は第２図の１部拡大左側面図、第４図に第３図の
■−■線断面拡大図、第５図は第１図の第１検出装置の
動作を説明した第３凶相当凶、第６図は第５図の）１−
■線凹面図、第Ｔ囚は第１図の実施例の電気的接続上水
す概念回路図、第８図は第１図の実施例の動作を示すフ
ローチャート、第９図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第８図の■部相当図である。 （５）はロボット、 （ｓｂ） は作動部、（６）
は制御装置。 （７）は地震検出器、（８）は地震時管制手段、 Ｃ１
０は地゛鴛時動作、 （３２２）は退避動作手段なお
９図中同一部分または相当部分は同一符号により示す。
の概念的全体構成図、第２囚は第１ＶＪの第１検出装置
會示す第１図のｎ−■線断面拡大図。 第３図は第２図の１部拡大左側面図、第４図に第３図の
■−■線断面拡大図、第５図は第１図の第１検出装置の
動作を説明した第３凶相当凶、第６図は第５図の）１−
■線凹面図、第Ｔ囚は第１図の実施例の電気的接続上水
す概念回路図、第８図は第１図の実施例の動作を示すフ
ローチャート、第９図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第８図の■部相当図である。 （５）はロボット、 （ｓｂ） は作動部、（６）
は制御装置。 （７）は地震検出器、（８）は地震時管制手段、 Ｃ１
０は地゛鴛時動作、 （３２２）は退避動作手段なお
９図中同一部分または相当部分は同一符号により示す。
Claims (3)
- （１）制御装置により制御されて動作するロボットと、
所定値を超えた振動により出力を発する地震検出器と、
この地震検出器の出力によって動作し上記制御装置を付
勢して上記ロボットを地震時動作させる地震時管制手段
とを備えた産業用ロボット装置。 - （２）地震時管制手段をロボットを休止させる休止手段
からなるものとしたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の産業用ロボット装置。 - （３）地震時管制手段をロボットの周辺に設けられた他
の機器から上記ロボットの作動部を遠のく方向へ動作さ
せる退避動作手段としたことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の産業用ロボット装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209407A JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/784,093 US4631464A (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Industrial robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209407A JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188301A true JPS6188301A (ja) | 1986-05-06 |
| JPH0431121B2 JPH0431121B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=16572371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209407A Granted JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4631464A (ja) |
| JP (1) | JPS6188301A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5293322A (en) * | 1989-10-24 | 1994-03-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| JP2008027210A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Denso Corp | 加工設備及び加工設備の制御方法 |
| JP2014226766A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01301080A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 走行形ロボット装置 |
| JPH03104595A (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
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