TWI534056B - Load Control Method for Elevated Moving Vehicle System and Elevated Moving Vehicle System - Google Patents

Load Control Method for Elevated Moving Vehicle System and Elevated Moving Vehicle System Download PDF

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TWI534056B
TWI534056B TW102126433A TW102126433A TWI534056B TW I534056 B TWI534056 B TW I534056B TW 102126433 A TW102126433 A TW 102126433A TW 102126433 A TW102126433 A TW 102126433A TW I534056 B TWI534056 B TW I534056B
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Description

高架移行車系統及高架移行車系統中之移載控制方法
本發明係關於一種高架移行車系統，尤其係關於一種於裝載埠之上部，上下重疊地配置高架移行車之軌道與區域台車之軌道之系統。
本發明者曾提出如下情形：將高架移行車之軌道、區域台車之軌道、及緩衝區上下重疊地配置於裝載埠之上部(專利文獻1 JP2012-111635A)。若以此方式，則可將向裝載埠搬入或自裝載埠搬出之物品儲存於緩衝區。於專利文獻1中，緩衝區配置於區域台車之軌道之正下方且裝載埠之上游側與下游側，藉由平行於軌道之框架而連結。而且，於該框架，設置監視裝載埠之通路側之區域之障礙物感測器，以使吊車等不會與向裝載埠存取之作業者等接觸。
然而，該配置存在如下之可能性：若吊車與物品搖晃，則於裝載埠之上部，與框架接觸。又，高架移行車通常包括檢測裝載埠附近之障礙物之感測器，但該感測器存在將區域台車之軌道或者緩衝區之框架誤檢測為障礙物之可能性。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]JP2012-111635A
本發明之課題在於使物品對裝載埠之搬出搬入變得容易，並且確實地檢測裝載埠附近之障礙物，且不使高架移行車將區域台車之軌道等誤檢測為障礙物。
本發明之高架移行車系統係設置有：高架移行車，其具有使物品升降之吊車、及監視下方之障礙物之第1感測器；上述高架移行車之軌道；裝載埠，其設置於處理裝置之前面；區域台車之軌道，其設置於上述裝載埠之上部且該處係位於高架移行車之軌道之正下方；區域台車，其具備使物品升降之吊車，且沿上述區域台車之軌道移行；緩衝區，其使高架移行車及區域台車均可藉由吊車搬出搬入物品；第2感測器，其安裝於上述區域台車之軌道，且監視在上述裝載埠之附近且與處理裝置為相反側之通路側區域之障礙物；及通信終端，其將第2感測器之障礙物檢測信號發送至上述高架移行車及上述區域台車。
高架移行車及區域台車均可藉由吊車將物品自如地對裝載埠進行搬出搬入，上述緩衝區係自區域台車之軌道藉由鉛垂向下之支柱懸掛，且於上述裝載埠之正上部不存在緩衝區之構件。 上述高架移行車及上述區域台車係以若經由上述通信終端接收來自第2感測器之障礙物檢測信號，則使吊車停止之方式構成，且上述高架移行車係以不藉由第1感測器監視上述通路側區域之障礙物之方式構成。
本發明係為了高架移行車系統而控制移載，該高架移行車系統係構成為包含：高架移行車，其具有使物品升降之吊車、及監視下方之障礙物之第1感測器；上述高架移行車之軌道；裝載埠，其設置於處理裝置之前面；區域台車之軌道，其設置於上述裝載埠之上部且該處係位於高架移行車之軌道之正下方；區域台車，其具備使物品升降之吊車，且沿上述區域台車之軌道移行；及緩衝區，其使高架移行車及區域台車均可藉由吊車搬出搬入物品；高架移行車及區域台車均可藉由吊車將物品自如地對裝載埠進行搬出搬入，上述緩衝區係自區域台車之軌道藉由鉛垂向下之支柱懸掛，且於上述裝載埠之正上部不存在緩衝區之構件。
本發明之用於高架移行車系統之移載控制方法係執行如下步驟：將監視在上述裝載埠之附近且與處理裝置為相反側之通路側區域之障礙物的第2感測器，安裝於上述區域台車之軌道之步驟；設置將第2感測器之障礙物檢測信號發送至上述高架移行車及上述區域台車之通信終端之步驟； 在上述高架移行車及上述區域台車，經由上述通信終端接收到來自第2感測器之障礙物檢測信號時，使吊車停止之步驟；及使上述高架移行車，不藉由第1感測器監視上述通路側區域之障礙物之步驟。
於本發明中，緩衝區係自區域台車之軌道藉由鉛垂向下之支柱懸掛，且於上述裝載埠之正上部，未設置緩衝區之構件，因此可不被緩衝區之框架等阻礙，而向裝載埠搬入或自裝載埠搬出吊車及由吊車支持之物品。而且，於裝載埠之正上部，不存在框架等，因此於區域台車之軌道設置第2感測器，例如鉛垂向下地監視裝載埠之通路側之障礙物。因此，可確實地檢測裝載埠側之障礙物。又，以若自第2感測器接收障礙物檢測信號，則停止吊車之方式構成高架移行車及區域台車，因此較為安全。再者，障礙物主要為向裝載埠存取之作業者之手臂、安全帽等，裝載埠上之物品可藉由另外之感測器簡單地檢測。高架移行車係以不藉由第1感測器監視通路側區域之障礙物之方式構成，因此不存在誤檢測區域台車之軌道等而停止移載之情形。
較佳為，上述區域台車之軌道係由處理裝置側與通路側之一對平行之軌條(Rail)所構成，於上述一對軌條之間設置有使上述物品可朝鉛垂方向通過自如之間隙，上述第2感測器係設置於通路側之軌道。第2感測器係設置於通路側之軌條，因此不存在誤檢測吊車及由吊車支持之物品之情形。因此，可確實地檢測通路側區域之障礙物。
特佳為，進一步設置有開關，該開關係連接於上述第2感測器，且以上述第2感測器未檢測出障礙物為條件，使高架移行車或者區域台車、與上述通信終端之通信成立，
上述通信終端係分別設置於上述高架移行車之軌道及區域台車之 軌道，且與管理將物品對上述裝載埠之搬出搬入之處理裝置側之控制器連接，高架移行車及區域台車係一方面與上述通信終端進行通信，一方面進行將物品對裝載埠之搬出搬入，且與上述通信終端之通信阻斷之情形係對於上述高架移行車及上述區域台車，作為上述障礙物檢測信號而發揮作用。
若以此方式，則藉由第2感測器檢測障礙物，而高架移行車及區域台車與通信終端之通信變得不成立，因此可使吊車自動地停止於高架移行車及區域台車。進而，與向高架移行車及區域台車發送移載停止要求信號等相比，以成立通信為條件而進行移載，於異常時斷絕通信之情形可更確實地使移載停止。進而，可不經由控制器而確實地使移載停止。
2‧‧‧高架移行車系統
4‧‧‧高架移行車
6‧‧‧高架移行車之軌道
8‧‧‧區域台車
10‧‧‧區域台車之軌道
10a、10b‧‧‧軌條
12‧‧‧緩衝區
13‧‧‧處理裝置
14‧‧‧物品
16、17‧‧‧裝載埠
18‧‧‧通路
20‧‧‧橫移裝置
21‧‧‧轉動裝置
22、27‧‧‧吊車
24、26‧‧‧升降台
25‧‧‧皮帶
28、30、32‧‧‧支柱
34‧‧‧區域台車控制器
36、38‧‧‧下方監視感測器
37‧‧‧雷射光束
40‧‧‧投受光感測器
41‧‧‧反射鏡
42、44‧‧‧地面側終端
43‧‧‧接近感測器
43'‧‧‧桿
46‧‧‧開關
48‧‧‧處理裝置側控制器
50、60‧‧‧通信部
51‧‧‧機上控制器
52‧‧‧地圖
53、61‧‧‧移行控制部
54、62‧‧‧移載控制部
56、64‧‧‧通信終端
L1~L3‧‧‧監視線
S1~S7‧‧‧步驟
圖1係實施例之高架移行車系統之主要部分之側視圖。
圖2係實施例之高架移行車系統之主要部分之前視圖。
圖3係實施例之高架移行車系統之主要部分之放大俯視圖，卸除高架移行車之軌道而表示。
圖4係實施例中之自地面側終端至地面側控制器為止之方塊圖。
圖5係實施例中之高架移行車之方塊圖。
圖6係實施例中之區域台車之方塊圖。
圖7係表示裝載埠與緩衝區之移載協定之圖。
以下，表示用以實施本發明之最佳實施例。本發明之範 圍係應基於申請專利範圍之記載，斟酌說明書之記載與該領域之周知技術，根據該發明所屬技術領域中具有通常知識者之理解而決定。
[實施例]
於圖1至圖7中，表示實施例之高架移行車系統2。4為高架移行車，沿高架移行車之軌道6移行，8為區域台車，沿區域台車之軌道10移行。區域台車之軌道10僅設置於裝載埠16、17之周圍，且按照高架移行車之軌道6、區域台車之軌道10、裝載埠16、17之順序上下重疊配置。又，如圖2、圖3所示，區域台車之軌道10由通路18側之軌條10b與處理裝置13側之軌條10a的左右一對軌條所構成。軌條10a、10b間之間隙寬於物品14之圖2中之左右的寬度，因此物品14與下文將述之升降台24、26可上下地通過軌條10a、10b間之間隙。再者，亦可於處理裝置13，設置1個或者3個以上之裝載埠。
12為緩衝區，設置於區域台車之軌道10之正下方且除裝載埠16、17之正上部外之位置，載置搬送前開式晶圓盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)等物品14。亦可於除此之外之位置設置緩衝區，但除軌道10之正下方之緩衝區12外係不與實施例存在直接之關係。又，18為作業者等之通路，以裝載埠16、17為基準，水平面內之一者為處理裝置13側，另一者為通路18側。進而，裝載埠16、17之通路側為下方監視感測器36之監視區域。
高架移行車4包括橫移裝置20、轉動裝置21、及吊車22，橫移裝置20使轉動裝置21及吊車22相對於軌道6於水平面內向直角之方向橫移，從而使可向設置於軌道6之左右之未圖示之緩衝區存取。轉動裝置21使吊車22旋轉而改變物品14之方向。吊車22使升降台24升降，於裝載埠16、17及緩衝區12等之間移載物品14。再 者，亦可不設置橫移裝置20與轉動裝置21。元件符號25為皮帶，支持升降台24，例如由前後左右之4條皮帶所構成，亦可使用金屬線、繩索等其他吊掛材來取代皮帶25。
區域台車8包括用以於軌條10a、10b上移行之車輪、及移行馬達等，藉由吊車27而使升降台26升降，從而於緩衝區12與裝載埠16、17間移載物品14。於高架移行車系統2中，高架移行車4與區域台車8可一併相對於緩衝區12與裝載埠16、17移載物品14。然而，亦能夠以如下等方式運用高架移行車系統2：高架移行車4進行物品14向緩衝區12之搬入、與物品14自裝載埠16、17之搬出，區域台車8自緩衝區12向裝載埠16、17搬入物品。
軌道6、10係藉由支柱28、30而例如自高架側懸掛，緩衝區12係藉由鉛垂向下之支柱32而自軌道10懸掛。而且，緩衝區12係沿軌道6、10之長度方向(高架移行車4與區域台車8之移行方向)，設置於例如裝載埠16、17之上游側與下游側之兩者，但亦可僅設置於該等中之一者。又，於裝載埠16、17之正上部，不存在水平之框架等緩衝區12之構件，以使不阻礙緩衝區12向裝載埠搬入物品14或自裝載埠搬出物品14。
針對每個裝載埠16、17，於其正上部設置下方監視感測器36而監視裝載埠16、17之通路側之障礙物。障礙物係例如使手臂、安全帽等接近裝載埠16、17之作業者，下方監視感測器36係例如以扇狀投射光束37而檢測來自障礙物之反射光之雷射光束感測器。於圖1~圖3中，表示光束37之形狀，除物品14向裝載埠16、17之升降路徑及裝載埠16、17外，監視較裝載埠16、17更靠近通路18之區域。高架移行車4檢測裝載埠16、17之障礙物，故雖包括相同之下方監視 感測器38，但誤檢測區域台車8之軌道10之可能性較高。因此，對於裝載埠16、17，將高架移行車4之下方監視感測器38之信號設為無效。再者，於實施例中，針對每個裝載埠16、17設置有下方監視感測器36，但亦可藉由1個下方監視感測器監視鄰接之裝載埠16、17。
除監視自裝載埠16、17觀察而為通路18側之障礙物外，檢測支持於升降台24、26之物品14之搖晃。即，物品14通過軌條10a、10b之間隙，因此若於與區域台車之軌道10之長度方向於水平面內呈直角之方向上搖晃，則存在與軌條10a、10b接觸之可能性。特別是，於使物品14上升時，若4條皮帶25之捲取不同步，則搖晃開始之可能性較高。又，於使物品14自裝載埠16、17上升時，搖晃之可能性較高，於自緩衝區12上升時，搖晃之可能性較低。因此，例如根據物品14是否與軌道10之上下且於俯視時與軌條10a之內側端部相同、或略微內側之位置的監視線接觸，而檢測搖晃。為了檢測，將包括發光元件與受光元件之投受光感測器40及反射鏡41配置於監視線之兩端。至少於裝載埠16、17之上部且區域台車之軌道10之下部，設置監視線L1，較佳為亦於區域台車之軌道10之上部，設置監視線L2。除此之外，亦可於緩衝區12之上部且區域台車之軌道10之下部，追加監視線L3。
圖3係表示各感測器36、40之配置，藉由軌條10b側之下方監視感測器36，以光束37監視裝載埠16、17之通路側之區域。又，藉由投受光感測器40與反射鏡41監視軌條10a之內側之端部、與於俯視時相同或略微內側(軌條10b側)之監視線L2。進而，以與監視線L2上下重疊之方式設置監視線L1，從而藉由安裝於支柱32等之投受光感測器40與反射鏡41進行監視。再者，亦可使用發光元件與 受光元件之組合來取代投受光感測器40與反射鏡41。進而，亦可將投受光感測器40與反射鏡41設置於軌條10b側。又，亦可使用接近感測器43等來取代投受光感測器40與反射鏡41，該接近感測器43係監視與地面之間之靜電容量，從而根據靜電容量之變化而檢測物品14接近之情形。例如，亦可於軌條10a安裝朝向上下方向之桿43'，於該桿43'安裝接近感測器43。
如圖1所示，於軌道6之各移載位置，設置地面側終端42而與高架移行車4之通信終端進行通信，於軌道10之各移載位置，設置地面側終端44而與區域台車8之通信終端進行通信。再者，於圖2、圖3中，省略地面側終端42、44。於圖4中，表示移載時之通信與監視。高架移行車4包括通信終端56，區域台車8包括通信終端64。元件符號34為區域台車控制器，管理物品向區域台車與緩衝區之搬入或自區域台車與緩衝區之搬出，元件符號48為處理裝置側控制器，管理物品對裝載埠之搬出搬入。開關46係針對每個緩衝區及裝載埠之對而設置，將控制器34、48與地面側終端42、44連接，僅使地面側終端42、44中之一者可與高架移行車4或者區域台車8通信。又，下方監視感測器36與上下之投受光感測器40之信號係向開關46輸入，若該等感測器中之任一者檢測到障礙物，則開關46禁止地面側終端42、44與高架移行車4及區域台車8之通信。
高架移行車4與區域台車8係於與緩衝區或者裝載埠之間移載物品時，向地面側終端42、44發送移載要求信號。與此相對，若接收移載確認信號(允許移載之意旨之信號)，則可開始移載。又，於至完成移載為止之期間維持通信，若於該期間斷絕通信，則中止升降台之升降，等待通信之再次開始。接著，高架移行車4與區域台車8 係與地面側終端42、44之間交換信號直至移載結束後為止。再者，亦可藉由下方監視感測器36與上下之投受光感測器40之信號而將障礙物檢測信號發送至高架移行車4或者區域台車8來取代阻斷通信，但因信號之種類增加而控制變得複雜。
圖5係表示高架移行車4之控制系統，通信部50係與未圖示之高架移行車控制器進行通信而接收搬送指令，機上控制器51係進行對於高架移行車4之整體性之控制，地圖(map)52係記憶軌道6之配置資料，於該資料中，包含移載位置、及移載時之利用下方監視感測器38之監視之需要與否等。而且，對於設置有下方監視感測器36之裝載埠16、17，於地圖52之資料中設為無需下方監視，從而關閉下方監視感測器38或者忽略其信號。通信終端56係與地面側終端42進行通信，沿移載之協定交換信號，於移載中維持通信。移行控制部53控制高架移行車4之移行，移載控制部54控制吊車22等。
圖6係表示區域台車8之控制系統，通信部60係與區域台車控制器34進行通信而接收指令。通信終端64係與地面側終端44進行通信，沿移載之協定交換信號，於移載中維持通信。移行控制部61控制區域台車8之移行，移載控制部62控制吊車27。
於圖7中，表示移載之協定。高架移行車4及區域台車8係於與緩衝區12及裝載埠16、17之移載前，確立與地面側終端42、44之通信(步驟1)。以下，地面側終端42、44係設為對於相同之緩衝區12或者相同之裝載埠16、17之終端。開關46係僅可相對於地面側終端42、44中之一者實現通信，因此不存在如下情形：高架移行車4與區域台車8同時相對於相同之緩衝區12或者相同之裝載埠16、17開始移載。又，於預設中，地面側終端42可通信，地面側終端44無 法通信，且以如下方式切換開關46之狀態：相對於區域台車8移行之範圍，區域台車控制器34可與地面側終端44通信。而且，自通信之開始至移載之結束為止，地面側終端42、44之通信之可否無法變更。若以此方式，則區域台車8無法進入至高架移行車4開始通信之位置之下方。又，高架移行車4無法於區域台車8開始通信之位置之上方要求通信。
高架移行車4及區域台車8係於開始移載前，與地面側終端42、44之間交換移載要求信號與移載確認信號，接著使升降台下降而開始移載。例如，於移載之開始時，安裝於區域台車之軌道10之下方監視感測器36開始進行監視(步驟2)，若檢測到欲向裝載埠16、17存取之作業者等障礙物，則開關46禁止地面側終端42、44之通信。若通信阻斷，則高架移行車4及區域台車8停止升降台之升降，等待下方監視感測器36變得不檢測障礙物。又，根據地圖之資料，關閉高架移行車4之下方監視感測器38、或者使高架移行車4忽略下方監視感測器38之信號。
於物品14通過區域台車之軌道10之上部時、與於通過下部時，藉由投受光感測器40監視物品之搖晃(步驟3、4)，若投受光感測器檢測到搖晃之物品，則使吊車停止而等待搖晃停息。該監視係為了防止物品與區域台車之軌道10產生干涉而進行，於升降台之下降時，亦可省略於軌道10之下部之監視。再者，對於緩衝區12，因於剛剛開始上升後通過軌道10之情形等而亦可省略於軌道10之下部之監視。
若對裝載埠16、17或者緩衝區12交接物品(步驟5)，則使升降台上升。繼續利用下方監視感測器36之監視，於物品通過區 域台車之軌道10之下部時、與於通過上部時，藉由投受光感測器40而監視物品之搖晃(步驟3、4)。又，於升降台之上升時，亦可省略於軌道10之上部之監視。
若升降台恢復，則結束利用下方監視感測器之監視(步驟6)，高架移行車4及區域台車8與地面側終端42、44之間交換移載結束之意旨之信號，從而結束通信(步驟7)。再者，利用下方監視感測器之監視係例如亦可於物品上升至軌道10附近為止時等結束。
於實施例中，獲得以下之效果。
1)於裝載埠16、17之正上部，不存在緩衝區12之框架等，因此物品14之移載較為容易。
2)藉由安裝於軌條10b之下方監視感測器36檢測正下方之障礙物，因此可確實地檢測裝載埠16、17之通路側之障礙物。
3)不使用高架移行車4之下方監視感測器38，因此不存在將區域台車之軌道10等誤檢測為障礙物之情形。
4)於物品14通過區域台車之軌道10前，藉由投受光感測器40檢測物品14之搖晃，因此可防止物品14與區域台車之軌道10接觸。
5)可為了高架移行車4與區域台車8之兩者，使用下方監視感測器36及投受光感測器40。
6)即便下方監視感測器36檢測到障礙物，且即便投受光感測器40檢測到搖晃，均可藉由禁止地面側終端42、44之通信而停止升降台之升降。
7)藉由下方監視感測器36或投受光感測器40之信號，不經由控制器34、48而利用開關46禁止通信，藉此可確實地使移載停止。
2‧‧‧高架移行車系統
4‧‧‧高架移行車
6‧‧‧高架移行車之軌道
8‧‧‧區域台車
10‧‧‧區域台車之軌道
12‧‧‧緩衝區
13‧‧‧處理裝置
14‧‧‧物品
16、17‧‧‧裝載埠
18‧‧‧通路
20‧‧‧橫移裝置
21‧‧‧轉動裝置
22‧‧‧吊車
24‧‧‧升降台
25‧‧‧皮帶
28、30、32‧‧‧支柱
34‧‧‧區域台車控制器
36、38‧‧‧下方監視感測器
37‧‧‧雷射光束
40‧‧‧投受光感測器
41‧‧‧反射鏡
42、44‧‧‧地面側終端
L1~L3‧‧‧監視線

Claims (4)

  1. 一種高架移行車系統，係於與被設在處理裝置前面之裝載埠之間搬出搬入物品者，其構成為包含有：高架移行車，其具有使物品升降之吊車、及監視下方之障礙物之第1感測器；上述高架移行車之軌道；區域台車之軌道，其設置於上述裝載埠之上部且該處係位於高架移行車之軌道之正下方；區域台車，其具備使物品升降之吊車，且沿上述區域台車之軌道移行；緩衝區，其使高架移行車及區域台車均可藉由吊車搬出搬入物品；第2感測器，其監視通路側區域之障礙物，該通路側區域係位於上述區域台車之軌道之下方的上述裝載埠之附近且與處理裝置為相反側；及通信終端，其將第2感測器之障礙物檢測信號發送至上述高架移行車及上述區域台車；上述緩衝區係自區域台車之軌道藉由鉛垂向下之支柱懸掛，且於上述裝載埠之正上部不存在緩衝區之構件，高架移行車及區域台車均可藉由吊車將物品自如地對裝載埠進行搬出搬入，且於欲將物品搬出搬入時：上述高架移行車係構成為不藉由第1感測器來監視上述通路側區域之障礙物，並構成為在上述不藉由第1感測器進行監視的狀態下，當經由上述通信終端接收來自第2感測器之障礙物檢測信號時便使吊車停止；且 上述區域台車係構成為當經由上述通信終端接收來自第2感測器的障礙物檢測信號時便使吊車停止。
  2. 如申請專利範圍第1項之高架移行車系統，其中，上述區域台車之軌道係由處理裝置側與通路側之一對平行之軌條所構成，於上述一對軌條之間設置有使上述物品可朝鉛垂方向通過自如之間隙，上述第2感測器係設置於通路側之軌條。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之高架移行車系統，其中，進一步設置有開關，該開關係連接於上述第2感測器，且以上述第2感測器未檢測出障礙物為條件，使高架移行車或者區域台車與上述通信終端之通信成立；上述通信終端係分別設置於上述高架移行車之軌道及區域台車之軌道，且與管理將物品對上述裝載埠之搬出搬入之處理裝置側之控制器連接；高架移行車及區域台車係構成為一面與上述通信終端進行通信，一面進行將物品對裝載埠之搬出搬入，且與上述通信終端之通信被阻斷係對於上述高架移行車及上述區域台車，作用為上述障礙物檢測信號。
  4. 一種用於高架移行車系統之移載控制方法，該高架移行車系統係構成為包含有：高架移行車，其具有使物品升降之吊車、及監視下方之障礙物之第1感測器；上述高架移行車之軌道；區域台車之軌道，其設置於被設在處理裝置之前面的裝載埠之上部 且該處係位於高架移行車之軌道之正下方；區域台車，其具備使物品升降之吊車，且沿上述區域台車之軌道移行；及緩衝區，其使高架移行車及區域台車均可藉由吊車搬出搬入物品；高架移行車及區域台車均可藉由吊車將物品自如地對裝載埠進行搬出搬入，上述緩衝區係自區域台車之軌道藉由鉛垂向下之支柱懸掛，且於上述裝載埠之正上部不存在緩衝區之構件，其中，上述高架移行車系統之移載控制方法係執行如下步驟：安裝監視通路側區域之障礙物的第2感測器之步驟，該通路側區域係位在上述區域台車之軌道之下方的上述裝載埠之附近且與處理裝置為相反側；設置將第2感測器之障礙物檢測信號發送至上述高架移行車及上述區域台車之通信終端之步驟；當上述高架移行車或上述區域台車欲藉由吊車對裝載埠進行物品之搬入搬出時，使上述高架移行車不藉由第1感測器來監視上述通路側區域之障礙物之步驟；使上述高架移行車，在不藉由第1感測器來監視上述通路側區域之障礙物的狀態下，當經由上述通信終端接收到來自第2感測器之障礙物檢測信號時便使吊車停止之步驟；及使上述區域台車，當經由上述通信終端接收到來自第2感測器之障礙物檢測信號時便使吊車停止之步驟。
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