TWI494258B - Sheet metal processing apparatus and sheet-like member manufacturing method - Google Patents

Description

薄板狀物加工裝置及薄板狀構件的製造方法

本發明，是有關於薄板狀物加工裝置及薄板狀構件的製造方法。

薄板狀物加工裝置已知如進行例如大致方形的薄板狀的被加工物的端面研削的研削裝置，此研削裝置，是使用於進行例如行動電話等的攜帶末端用薄板玻璃的端面研削。此攜帶末端的監視器多使用薄板玻璃板。如此的薄板玻璃，一般是從大形的玻璃板，被切出大致工件形狀，藉由將該被切出的玻璃板的端面，由研削裝置正確地研削，而形成預定的形狀。特別是，此研削時，也藉由同時進行倒角加工，防止薄板玻璃的端面的缺陥。

且近年來，在例如行動電話等的攜帶末端中，將攜帶末端的一面全部，或一面大部分，構成顯示畫面的情況增加。在如此的情況中，特別是畫面多被觸控板化，且將一面全部由薄板玻璃覆蓋的攜帶末端的情況增加。

本發明人，是對於進行上述行動電話等的攜帶末端的顯示畫面所使用的薄板玻璃等的被加工物的端面研削的研 削裝置，藉由利用照相機的攝影資料進行研削加工，就可精度佳地加工，且在被加工物的表面不設置標記等，就可以進行研削加工的研削裝置，而完成日本特願2009-237944號的發明。

在此日本特願2009-237944號中，朝加工組件將被加工物搬運及搬出的搬運搬出組件，雖揭示使用三關節的標量機械手臂的具體例。但是，此三關節的標量機械手臂高價，導致進一步使薄板狀物加工裝置整體高價化。且，上述標量機械手臂故障的情況時維修困難。

又，研削裝置，已知如日本特開2002-170797號公報所載。在此日本特開2002-170797號公報所載的研削中，朝加工組件將被加工物搬運及搬出的搬運搬出組件，因為也使用搬運機械手臂，所以導致薄板狀物加工裝置整體高價化，且也具有搬運機械手臂的維修困難的問題。

[先行技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2002-170797號公報

在此，本發明的目的是提供一種薄板狀物加工裝置及薄板狀構件的製造方法，可以抑制裝置整體的成本高並且維修比較容易。

本發明的薄板狀物加工裝置，是將薄板狀的被加工物加工，其特徵為，具備：搬運搬出組件，是設有第一軌道及沿著第一軌道行走並將被加工物搬運及搬出的行走體；供給組件，是被配設在上述第一軌道的始端附近的一方側，朝上述搬運搬出組件供給未加工的被加工物；排出組件，被配設在上述第一軌道的始端附近的另一方側，從上述搬運搬出組件將加工完成的被加工物排出；及複數加工組件，沿著上述第一軌道被配設，將上述被加工物加工；上述複數加工組件，是各別具有：加工載置台，是將欲加工的被加工物保持；及第二軌道，是在與上述第一軌道交叉的方向，使加工載置台從加工位置直到上述搬運排出組件及將被加工物交接的交接位置為止之間移動地被配設；上述搬運搬出組件是進一步具備：旋轉體，是被安裝於上述行走體，以沿著第一軌道的配設方向的軸為中心旋轉；及被加工物保持部，是設在此旋轉體，被配設於藉由旋轉體的旋轉與上述交接位置的加工載置台選擇性地相面對的至少二處。

該薄板狀物加工裝置，是朝被加工物保持部藉由供給組件供給未加工的被加工物，其後使行走體行走直到加工載置台的交接位置為止，將被保持在此被加工物保持部的未加工的加工物藉由交接至加工載置台，就可以將未加工的被加工物搬運至加工載置台。且，被加工物保持部是收取交接位置的加工載置台所保持的加工完成的被加工物， 其後使行走體行走直到排出組件的排出位置為止，藉由排出組件排出被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物，就可以將加工載置台的加工完成的被加工物排出。特別是，被加工物保持部因為是設在至少二處，所以可以將上述搬運的程序及排出的程序大致連續進行。即，在例如一方的被加工物保持部將未加工的被加工物保持並在另一方的被加工物保持部未保持被加工物的狀態下直到加工載置台的交接位置為止使行走體走行，且藉由另一方的被加工物保持部從加工載置台將加工完成的被加工物收取，其後，使旋轉體旋轉使上述一方的被加工物保持部相面對於如上述未將被加工物交接的空出的加工載置台，就可將此被加工物保持部所保持的未加工的被加工物朝上述加工載置台交接。

且因為沿著第一軌道配設有複數加工組件，所以在一個加工組件如上述進行的搬運搬出的作業期間，可以由其他的加工組件進行例如研削作業等的加工作業，可以提高生產性。

進一步，因為加工載置台是藉由第二軌道從交接位置朝加工位置移動，所以可以區劃：進行被加工物交接的領域、及加工的領域。

進一步，因為行走體是沿著第一軌道行走，加工載置台是沿著第二軌道行走的簡單的構造，所以與採用習知的搬運組件的情況時相比可以抑制成本高，並且不易引起故障，且維修容易。

且排出組件因為是被配設在挾持供給組件及第一軌道的位置，所以在藉由排出組件將被加工物保持部的被加工物排出的行走體的位置，可以藉由供給組件將被加工物供給至被加工物保持部。進一步，因為旋轉體是以沿著第一軌道的配設方向的軸為中心旋轉，所以被加工物保持部可以位於在適合被設在挾持第一軌道的位置的供給組件及排出組件的被加工物的交接的位置(角度)的位置。

且供給組件及排出組件因為是設在軌道的始端附近，所以在薄板狀物加工裝置的一側面(第一軌道的始端側的側面)可以配置被加工物的供給部分及排出部分。

對於該薄板狀物加工裝置，旋轉體，是可接近/背離交接位置的加工載置台側地被安裝於在行走體較佳。即，為了被加工物的交接雖加工載置台及被加工物保持部需要接近/背離，但是例如將加工載置台上下動的話構造有可能複雜化，因此如上述旋轉體是藉由被安裝成可接近/背離行走體，構造就成為簡單，可防止裝置的成本高，且不易故障等，且維修也容易。

且對於該薄板狀物加工裝置，是搬運搬出手段，是進一步具備被安裝於行走體的照相機較佳。由此，藉由照相機攝影被保持在加工載置台的未加工的被加工物，就可以利用其攝影資料確實地進行加工作業。即，可以依據例如照相機的攝影資料由正確的研削路徑進行研削作業。又，雖也考慮設置複數台照相機，在每一加工載置台皆配設照相機，如上述藉由採用將照相機安裝在行走體的構成，就 不需要設置複數台照相機，可以抑制裝置的成本高。

進一步，如上述具備照相機的情況時，照相機，是在旋轉體的靠交接位置的加工載置台的相反側，被安裝於行走體，在旋轉體，形成有在預定的旋轉角可以從照相機目視確認交接位置的加工載置台的可目視確認領域較佳。由此，將未加工的被加工物朝加工載置台交接之後，行走體不會移動，可以藉由照相機攝影被保持在加工載置台的被加工物。特別是，照相機因為位於比旋轉體更靠交接位置的加工載置台的相反側，所以可以加長照相機及被加工物的距離，由此可以對焦良好地攝影被加工物整體。進一步，在旋轉體中因為形成有可目視確認領域，所以將未加工的被加工物朝加工載置台交接之後藉由使旋轉體旋轉，就可以從照相機目視確認加工載置台的被加工物，可以確實地將被加工物攝影。

且對於該薄板狀物加工裝置，旋轉體，具有相面對的一對相面對壁，在此相面對壁，各別朝向外側設有上述被加工物保持部較佳。由此，一方的被加工物保持部是朝向供給組件側位置時，另一方的被加工物保持部是成為朝向供給組件及位於挾持第一軌道的位置的排出組件地位置。因此，容易同時進行：由供給組件所進行的未加工的被加工物的供給、及由排出組件所進行的加工完成的被加工物的排出，可以達成被加工物的搬運搬出時間的短縮，可以提高生產性。

進一步，對於該薄板狀物加工裝置，加工載置台，具 有可各別保持被加工物的複數保持手段，上述至少二處的被加工物保持部，是各別具有對應上述保持手段的複數被加工物保持手段較佳。由此，藉由形成於被加工物保持部的複數被加工物保持手段將複數被加工物保持，就可以將此複數被加工物供給至複數保持手段，進一步在各加工載置台中可以藉由複數被加工物保持手段收取被加工的複數被加工物。如此，可以只藉由一次的搬運搬出作業就可將複數被加工物搬運搬出，且因為可以由加工載置台加工該複數被加工物，所以可以更達成生產性的提高。

且對於該薄板狀物加工裝置，複數加工組件的全部，是採用被配設成使加工位置對於第一軌道是位於同一側較佳。由此，具有：在未設有加工組件的加工位置側，可以在裝置的側面配設上述第一軌道，使搬運組件的修理和檢點等可容易進行的優點。

進一步，對於該薄板狀物加工裝置，是進一步具備控制上述行走體及旋轉體的動作用的控制手段，此控制手段是控制進行以下的步驟：在至少二處的被加工物保持部之中的一方，透過供給組件供給未加工的被加工物的步驟；在被加工物保持部中，使保持未加工的被加工物的行走體，行走直到加工載置台的交接位置為止的步驟；將交接位置的加工載置台所保持的加工完成的被加工物，由至少二處的被加工物保持部之中的另一方收取的步驟；使旋轉體旋轉，在將上述加工完成的被加工物交接的加工載置台，交接上述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加 工物的步驟；在被加工物保持部中將保持加工完成的被加工物的行走體，使行走直到排出組件的排出位置為止的步驟；及將上述另一方的被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物透過排出組件排出的步驟較佳。藉由這種控制手段的控制，就可以將搬運的程序及排出的程序確實且大致連續進行，可以確實地達成生產性的提高。

如以上說明，本發明，因為是各別沿著第一軌道及第二軌道搬運使搬出組件及複數加工組件可移動地設置的構成，所以簡單構造，與採用習知的搬運組件的情況時相比可以抑制成本高，並且不易故障，且維修容易。

W‧‧‧工件

10‧‧‧搬運搬出組件

11‧‧‧軌道

13‧‧‧行走體

15‧‧‧下部框架體

17‧‧‧上部框架體

17a‧‧‧缺口窗

19‧‧‧立設框架

21‧‧‧照相機托架

23‧‧‧照相機

25‧‧‧旋轉體

25a‧‧‧缺口窗

27‧‧‧被加工物保持部

29‧‧‧被加工物保持構件

31‧‧‧台座

31a‧‧‧吸氣路

33‧‧‧帽

35‧‧‧上下旋轉機構

37‧‧‧軸

39‧‧‧軸承構件

41‧‧‧軸

43‧‧‧上下導引構件

45‧‧‧汽缸

47L‧‧‧字構件

51‧‧‧車輪

60‧‧‧供給組件

61‧‧‧工件卡匣

63‧‧‧供給保持構件

70‧‧‧排出組件

71‧‧‧工件卡匣

73‧‧‧排出保持構件

100‧‧‧研削組件(加工組件)

101‧‧‧軌道

103‧‧‧加工載置台

104‧‧‧加工機

105‧‧‧平台基台

107‧‧‧保持基台

108‧‧‧吸附台

109‧‧‧基台托板

111‧‧‧定位孔部

113‧‧‧定位銷

115‧‧‧螺栓

116‧‧‧基準銷

117‧‧‧母螺紋

123‧‧‧負壓連接口

130‧‧‧加工工具

130A‧‧‧加工工具

130B‧‧‧加工工具

131‧‧‧研削轉軸

[第1圖]說明本發明的薄板狀物加工裝置的第一實施例的研削裝置用的概略的平面圖。

[第2圖]第1圖的研削裝置的搬運搬出組件的包含一部分缺口的側面圖。

[第3圖]第1圖的研削裝置的搬運搬出組件的前視圖(但是旋轉體的圖示省略)。

[第4圖]第1圖的研削裝置的搬運搬出組件的平面圖。

[第5圖]第1圖的研削裝置的旋轉體的平面圖。

[第6圖]第1圖的研削裝置的旋轉體的側面圖。

[第7圖]第1圖的研削裝置的旋轉體的前視圖。

[第8圖]意示由第1圖的研削裝置的搬運搬出組件所進行的與加工載置台之間的工件的交接的立體圖。

[第9圖]意示第1圖的研削裝置的搬運搬出組件中的工件的供給及排出的狀態的立體圖。

[第10圖]第1圖的研削裝置的第一吸附台被設置的加工載置台的平面圖。

[第11圖]第1圖的研削裝置的第二吸附台是被設置的加工載置台的平面圖。

[第12圖]第1圖的研削裝置的第三吸附台是被設置的加工載置台的平面圖。

[第13圖]第1圖的研削裝置的第一保持基台的前視圖。

[第14圖]顯示第1圖的研削裝置的控制方法的流程圖。

[第15圖]說明在第1圖的研削裝置中所攝影的資料的處理及計算方法的說明圖。

以下，參酌第1圖~第15圖說明本發明的薄板狀物加工裝置的一實施例的研削裝置。又，在本說明書中，「研削」，不只是以尺寸精度為目的將工件的端面研削的情況，也包含為了獲得所期的表面粗度而將工件的端面些微地研削(以下稱為研磨)的情況的意思。

首先，一邊參照第1圖~第15圖一邊說明研削裝置M的整體構成。又，在各圖中，雖未具體描繪，但是此研削裝置M也如周知，為了確保作業者的安全性，在周圍設置防護板(圖示省略)。

此研削裝置M，具備：將行動電話用的薄板玻璃也就是工件W(被加工物)研削的複數(如4個)研削組件100(加工組件)、及朝此研削組件100將工件W搬運搬出的搬運搬出組件10、及朝此搬運搬出組件10供給工件W的供給組件60、及從搬運搬出組件10將工件W排出的排出組件70。

搬運搬出組件10，是如第1圖所示，具備：直線地被配設的第一軌道11、及沿著此第一軌道11行走的行走體13。前述複數研削組件100是設在全部第一軌道11的一方(圖示上右側)。此複數研削組件100，具有：朝與第一軌道11垂直的方向被配設的第二軌道101、及沿著此第二軌道101行走的加工載置台103、及將被載置於加工載置台103的工件W加工的加工機104，加工載置台103，是被設成移動至：可搬運搬出組件10的行走體13的正下方也就是工件W的交接位置、及其外側(右側)的加工位置。

搬運搬出組件10，是如第2圖所示，進一步具備：可旋轉且可上下動地被搭載於行走體13的旋轉體25、及設在此旋轉體25的二處的被加工物保持部27。

上述旋轉體25是設成大致直方體狀，上述二處的被 加工物保持部27，是如第5圖所示，在旋轉體25的相面對的側壁中朝向外側被設置。又，在本實施例中，將一對被加工物保持部27位於側方的狀態作為正常狀態說明，未特別說明的情況時在此正常狀態下使用上下左右等的用語。

各被加工物保持部27，是在第一軌道11的配設方向具有複數(如3個)被加工物保持構件29(被加工物保持手段)，可以同時保持複數(如3個)工件W。各被加工物保持構件29，是朝向外側突出地被安裝在被固定於旋轉體25的側壁的台座31。在旋轉體25的側壁中，在第一軌道11的配設方向配設有複數(如3個)台座31。在各台座31中，如第6圖所示，在內部沿著上下方向形成有吸氣路31a。且，在各台座31中，與吸氣路31a連通的方式形成有供安裝上述被加工物保持構件29用的複數安裝孔部。在此複數安裝孔部之中的一個安裝有前述被加工物保持構件29，帽33是被附設在其他的安裝孔部中，並使其被閉塞。

上述旋轉體25，是如第5圖所示，在上壁及底壁形成有缺口窗25a，使可以通過此缺口窗25a從旋轉體25的上方橫跨下方目視確認。即，藉由此缺口窗25a，形成有可以從上方橫跨下方目視確認的可目視確認領域。又，也可以在旋轉體25，設置將加工載置台103上的工件W照明用的照明手段。具體而言，在上述旋轉體25的底壁的缺口窗25a，設置將LED等的光源呈框狀配設的照明框， 在照相機23攝影時將工件W照明的構成也可以。

上述旋轉體25，是設成可以與第一軌道11的配設方向平行的軸37為中心旋轉及反轉，即可朝一方向(例如繞順時鐘)90°及可朝另一方向(例如繞逆時鐘)90°(以下，具有標記為「-90°」的情況)旋轉(反轉)。具體而言，設成使上述二處的被加工物保持部27可以各別朝向下方的方式使旋轉體25旋轉。進一步，旋轉體25，是設成可上下動，在交接位置中可接近/背離加工載置台103，如上述在被加工物保持部27朝向下方的狀態下藉由使旋轉體25朝下方移動，就可在被加工物保持部27及加工載置台103之間進行工件W的交接。

上述旋轉體25，是透過上下旋轉機構35被安裝於上述行走體13。此上下旋轉機構35，是如第2圖及第3圖所示，具有：上述旋轉體25被固定的軸37、及將此軸37可旋轉自如地軸支的軸承構件39、及沿著上下方向被固定在行走體13的一對軸41、及在兩端具有可滑動於一對軸41的軸套外殼(圖示省略)並固定有上述軸承構件39的上下導引構件43、及被固定於行走體13並將上下導引構件43上下動的汽缸45。在此，上述軸承構件39、一對軸41、上下導引構件43及汽缸45，是各別被設在軸37的兩端側。且，上述汽缸45及上下導引構件43，是透過L字構件47被連結固定。進一步，上述汽缸45是由氣壓缸所構成。且，在上述上下導引構件43中，固定有將軸37旋轉用的致動器(圖示省略)。在第2圖及第3圖 中，51是行走於第一軌道11的車輪，在行走體13的四隅部下部各別可旋轉自如地安裝有四個車輪51。

上述行走體13，具有：上述旋轉體25被配設於內部的下部框架體15、及被固定於此下部框架體15上部的上部框架體17。

上述搬運搬出組件10，進一步具有被安裝於行走體13的上部的照相機23。在上述行走體13中，立設框架19是朝向上方被立設固定在其上部框架體17，在此立設框架19的上部朝向行走體13的中央側突出的方式使照相機托架21被固定，上述照相機23是將攝影方向朝下方地被固定在此照相機托架21。又，在行走體13中，在上部框架體17的上壁形成有缺口窗17a，在此缺口窗17a的下方使其他的構件不存在。由此，在行走體13中，形成有從照相機23直到位於旋轉體25的下方的加工載置台103為止可以目視確認的可目視確認領域。

上述供給組件60及排出組件70，是被配設在第一軌道11的始端，上述複數研削組件100，是橫跨第一軌道11的末端側依序被配設。且，此供給組件60及排出組件70，是將第一軌道11挾持地相面對配設(第9圖參照)。又，在本實施例中，複數研削組件100，是對於第一軌道11被配設在排出組件70側(右側)。

上述供給組件60，具有：將未加工的工件W立設保持的工件卡匣61的載置台(圖示省略)、及將此工件卡匣61的工件W保持(吸附)的供給保持構件63、及將此 供給保持構件63上下動且朝水平方向(對於第一軌道11垂直交叉方向的水平方向)移動的移動機構(圖示省略)。此供給組件60，是由供給保持構件63將被立設在工件卡匣61的未加工的工件W保持，且藉由移動機構使供給保持構件63朝上下水平方向移動，供給至存在於供給組件60及排出組件70之間的搬運搬出組件10的被加工物保持部27。

且上述排出組件70，是與上述供給組件60同樣地，具有：將加工完成的工件W立設保持的工件卡匣71的載置台(圖示省略)、及將朝此工件卡匣71交接的工件W保持(吸附)的排出保持構件73、及將此排出保持構件73上下動且朝水平方向(對於第一軌道11垂直交叉方向的水平方向)移動的移動機構(圖示省略)。此排出組件70，是將存在於供給組件60及排出組件70之間的搬運搬出組件10的被加工物保持部27的工件W保持，藉由移動機構使排出保持構件73朝上下水平方向移動，將工件W朝工件卡匣71交接。又，在圖示例中，工件卡匣61、71，雖是在供給組件60及排出組件70各別設置二個，但是此工件卡匣61、71的個數，可適宜地變更設計。又，工件卡匣61、71雖可採用各種的形態，但是例如在左右方向立設三列的工件W，並由樹脂壁分隔的構成也可以。

又，有關上述工件卡匣61、71的投入及取出，雖可以採用各種的形態，但是例如使工件卡匣61、71各別被載置於拉出狀構造構件(圖示省略)，並使此拉出狀構造 構件可在工件卡匣61、71的收納位置(裝置M內部)及工件卡匣61、71的投入/取出位置(裝置M外部)之間朝水平方向滑動移動地被安裝於裝置M也可以。又，此拉出狀構造構件的滑動，雖可藉由作業者手動進行，但是在供給組件60或排出組件70的作業時藉由後述的控制手段被控制成為不能滑動較佳。

上述加工載置台103，具備：可滑動地被載置在第二軌道101的平台基台105、及可裝卸地被安裝於此平台基台105上的保持基台107。將工件W保持的吸附台108(保持台)是被載置固定在此保持基台107中。在本實施例中，對應搬運搬出組件10的被加工物保持構件29的個數被載置固定有三個吸附台108。

又，在上述平台基台105中，被設成可裝卸地被安裝於複數種(如三種)保持基台107。具體而言，在上述平台基台105中，選擇性地安裝：如第10圖所示使各別保持小型的工件W的三個第一吸附台108被立設固定的第一保持基台107、如第11圖所示使保持一個大型的工件W的一個第二吸附台108被立設固定的第二保持基台107、及如第12圖所示使各別保持中型的工件W的二個第三吸附台108被立設固定的第三保持基台107的三個保持基台107之中其中任一個。即，加工載置台103，是選擇地設置：將小型的工件W各別保持的複數第一吸附台108、及將大型的工件W保持的第二吸附台108、及將中型的工件W各別保持的第三吸附台108的其中任一個。

在上述第一保持基台107、第二保持基台107及第三保持基台107、及上述平台基台105中，設有將安裝位置定位用的定位手段。具體而言，保持基台107，是在各保持基台107中在下部具有大致同一形狀的基台托板109，在各基台托板109中，在兩側附近穿設形成一對定位孔部111。且，在前述平台基台105中，突設有可插通此定位孔部111的定位銷113。因此，定位銷113是藉由被插通在上述定位孔部111，使各保持基台107被定位並被載置在平台基台105。

進一步，在上述第一保持基台107、第二保持基台107及第三保持基台107、及上述平台基台105中，設有將兩者固定用的固定手段。具體而言，在各保持基台107的基台托板109中，穿設形成有複數螺栓插通孔部(圖示省略)，在前述平台基台105中，在對應此螺栓插通孔部的位置形成有供螺栓115螺接用的母螺紋117。因此，可以藉由螺栓115，將被定位並被載置在上述平台基台105上的保持基台107固定。又，藉由將螺栓115脫離，就可以從平台基台105將保持基台107脫離。

在上述平台基台105中，供算出研削加工時的機械原點用的複數基準銷116(基準部位)，雖是朝向照相機23側(上側)的方式被立設。此基準銷116，是如第10圖~第12圖所示，被配置於比被設置在加工載置台103的吸附台108的上面(承接面)更位於外側，且被配置於比被保持於此吸附台108的工件W的外形更外側。又，上 述吸附台108的上面，是設成與工件W的外形大致同樣的形狀且比工件W的外形更若干小的外形。

且基準銷116，不只形成於上述平台基台105，也形成於供保持小型的工件W用的第一保持基台107。在此第一保持基台107中，立設有二個基準銷116。此二個基準銷116，是被配置於中央的吸附台108的兩側，一方的基準銷116是被配置於前方側，另一方的基準銷116是被配置於後方側。

又，上述的各基準銷116，是與第一實施例同樣地，被攝影點也就是先端部的高度(上下方向的位置)，是被設定成與吸附台108的上面的高度相同。

且在各保持基台107的吸附台108(保持台)中，在上面設有吸氣口(圖示省略)，且設有將此吸氣口成為負壓用的負壓連接口123。又，設在第一保持基台107的三個吸附台108、及設在第三保持基台107的二個吸附台108，其上面是設成各別不同大小也可以。由此，在同一的保持基台107可以保持多種形狀的工件W。又，將設在第一保持基台107的三個吸附台108的上面作為同一形狀，使各吸附台108可以保持同一形狀的複數工件W，也是可適宜設計變更的事項。又，為了使在薄板玻璃也就是工件W的表面不會產生刮傷，而在吸附台108的上面，施加平滑加工。

上述研削組件100的加工機104中可裝卸地被設有加工工具130，該加工工具130是對於加工載置台103上的 工件W(薄板玻璃)的端面進行研削等的加工。此加工工具130，是藉由例如旋轉對於所接觸的工件W的端面進行研削。且，加工工具130，也可採用與工件W抵接地進行開孔加工者。且，在上述加工載置台103上，被載置有複數種類的加工工具130，並將對應目的之加工工具130安裝在加工機104。具體而言，例如藉由使用由大徑圓柱狀的砥石所構成的加工工具，在研削加工時因為加工工具可穩定地進行研削，所以可以提高加工精度，且因為加工工具大徑，所以也可以延長工具的壽命，可以對於工件W大量且連續地研削。另一方面，藉由使用由小徑圓柱狀的砥石所構成的加工工具，插入工件W的孔部內，就可以進行孔部的內形研削和倒角加工。

且加工機104，是在先端具有將加工工具130可裝卸地安裝的加工轉軸(圖示省略)。加工轉軸，具備：使進行加工時的旋轉驅動力發生的電動馬達(圖示省略)、及將加工工具安裝在電動馬達的轉軸的挾盤。

上述加工轉軸(加工機104)，是被設成可沿著第一軌道11的配設方向移動。因此，加工工具，是被設成藉由使加工載置台103及加工轉軸移動，而對於加工載置台103上的工件W可相對地朝水平方向(前後左右方向)移動。又，加工轉軸，也被設成可朝朝上下方向移動。

又，研削組件100，進一步具備朝向被安裝於加工轉軸的加工工具130將研削液噴射的研削液噴射手段(圖示省略)較佳。且，研削組件100中設有波紋蓋(圖示省 略)等，當此研削時使飛散的研削液不會侵入交接位置等。且，詳細的話雖無圖示，在工件W設有將被噴射的研削液回收用的回收盤(圖示省略)較佳。

該研削裝置M，具有控制各種動作用的控制手段。在此，控制手段，可以由例如電子控制組件所構成。

控制手段，雖是藉由搬運搬出組件10將未加工的工件W供給至加工載置台103，將加工完成的工件W從加工載置台103搬出的方式進行控制，但是以下，說明此搬運搬出方法。

首先，開始研削作業時搬運搬出組件10是位於第一軌道11的始端側。且，供給組件60是從工件卡匣61將未加工的工件W收取，供給組件60是將此未加工的工件W朝搬運搬出組件10的一方側的被加工物保持部27交接。又，此交接時，進行搬運搬出組件10的被加工物保持部27及供給組件60的吸附部的吸引及停止的控制。後述的工件W的交接時也進行這種吸引及停止的控制，以下其省略詳細的說明。

將未加工的工件W收取的搬運搬出組件10，是移動直到複數研削組件100之中一個研削組件100的交接位置為止。又，此時，此研削組件100的加工載置台103也移動直到交接位置為止。

且旋轉體25旋轉90°，將保持工件W的被加工物保持部27朝下方側，使工件W及加工載置台103相面對。且，旋轉體25下降將工件W朝加工載置台103交接。

其後，旋轉體25旋轉(反轉)-90°，藉由照相機23將加工載置台103上的工件W攝影。

此攝影後，使加工載置台103朝加工位置移動，開始研削作業，並且使搬運搬出組件10朝第一軌道11的始點側移動。

如上述的搬運作業是在各研削組件100被進行，使工件W朝各研削組件100被供給。

且在上述研削組件100中研削作業完成的話，加工載置台103是移動直到交接位置為止。且，搬運搬出組件10，是在將未加工的工件W保持在一方側的被加工物保持部27的狀態下，移動直到上述交接位置為止。又，此時，在另一方側的被加工物保持部27中成為工件W未被保持的空的狀態。

其後，旋轉體25旋轉(反轉)-90°，將工件W未保持的上述另一方側的被加工物保持部27朝下方側，使工件W及加工載置台103相面對。且，旋轉體25下降從加工載置台103將加工完成的工件W收取。

且旋轉體25旋轉180°，將保持工件W的被加工物保持部27朝下方側，使工件W及加工載置台103相面對。且，旋轉體25下降將工件W朝加工載置台103交接。

其後，旋轉體25旋轉(反轉)-90°，藉由照相機23將加工載置台103上的工件W攝影。

此攝影後，使加工載置台103朝加工位置移動，開始研削作業，並且使搬運搬出組件10朝第一軌道11的始點 側移動。

且朝第一軌道11的始點側移動之後，排出組件70是從搬運搬出組件10的另一方側的被加工物保持部27將加工完成的工件W收取，將其加工完成工件W朝加工完成工件W的工件卡匣71收容，並且供給組件60是從未加工工件W的工件卡匣61將未加工的工件W收取，供給組件60是將此未加工的工件W朝搬運搬出組件10的一方側的被加工物保持部27交接。

如此將未加工的工件W收取的搬運搬出組件10，是移動直到研削作業終了的別的研削組件100的交接位置為止，反覆進行如上述的搬運搬出作業。

且控制手段，雖是依據藉由照相機23被攝影的資料，計算工件W的研削路徑，但是將此計算時的控制方法由第14圖~第15圖說明。

如第14圖的流程圖所示，開始後，首先，由S1，將工件W的模型資料(外形、孔部等)輸入(安裝)至電子控制組件(輸入過程)。在此人力作業中，例如，將正確地被加工的工件Wo的設計資料(CAD資料)，一次取入別的軟體，變換成研削路徑等的研削資料之後，輸入(安裝)至電子控制組件。

如此的輸入作業終了之後，接著，由S2，將實際的工件Wi(以下稱實工件W)朝加工載置台103載置(搬入)，將工件Wi保持在吸附台108(保持過程)。

其後，由S3，藉由照相機23，將實工件Wi及基準 銷116、116的畫像取入(攝影過程)。具體而言藉由照相機23，將加工載置台103的工件Wi及基準銷116、116攝影。如此藉由從上方的遠離位置將加工載置台103錄影，就可以儘可能減少所取入的工件Wi和基準銷116、116的畫像資料的變形。

如此取入的畫像資料的例，是如第15圖(a)所示的圖。將工件Wi及二個基準銷116、116，作為畫像資料取入，算出各位置資料。

且由S4，從基準銷116、116的位置算出加工載置台103的機械原點C(機械原點算出過程)。在此，機械原點C，是進行研削加工用的機械座標的基準，藉由限定此機械原點C，就可以進行正確地研削加工。

機械原點C，是如第15圖(b)所示，藉由將二個基準銷116、116連結的線L的中點決定。又，其他例，如虛線所示，進一步將二個基準銷116'、116'追加，規定將此追加的二個基準銷116'、116'連結的線N及將上述二個基準銷116、116連結的線L的交點，作為機械原點C也可以。

且由S5，從取入的實工件Wi的資料，將實工件Wi的外形Wa的重心位置P、及孔部Wb的重心位置Q算出(重心位置算出過程)。在此，重心位置，是圖形的重心的位置，藉由工件W的外形的形狀和孔部形狀決定。第15圖(b)所示的黑圓P、Q，各別是實工件W的外形Wa的重心位置及孔部Wb及重心位置。

其後由S6，使實工件Wi的重心位置(外形的重心位置P及孔部的重心位置Q)及模型Wm的重心位置(外形的重心位置Pm及孔部的重心位置Qm)一致。藉由使實工件W的重心位置P、Q及模型Wm的重心位置Pm、Qm一致，就可使實工件Wi及模型Wm及差(位置資料的差)明確。第15圖(c)所示的狀態是使實工件Wi及模型Wm(一點鎖線)的重心位置P、Q、Pm、Qm一致的狀態。藉由如此使重心位置P、Q、Pm、Qm一致，就可以明確實工件Wi及模型Wm的差。

且由S7，比較加工載置台103的機械原點C及實工件Wi的重心位置P，計算機械原點C及實工件Wi的重心位置P的偏離量(橫方向的偏離量X、縱方向的偏離量Y、旋轉方向的偏離量θ)(偏離量計算過程)。且，比較實工件Wi及模型Wm，也藉由外形差計算削入量△W。如此的話，實工件Wi的研削量等可以明確。

第15圖(d)，是顯示各偏離量和削入量。來自加工載置台103的機械原點C的實工件Wi的重心位置P的偏離量，是例如，如此圖所示，朝左側偏離X，朝上側偏離Y，進一步，朝右側傾斜θ的方式傾斜。

且削入量，其寬度方向的削入量△W1，是藉由從實工件Wi的寬度尺寸r1減去模型的寬度尺寸T1後除以2地被算出，其長度方向的削入量△W2，是從實工件Wi的長度尺寸r2減去模型的長度尺寸T2後除以2地被算出。

如此的話，求得寬度方向及長度方向及削入量 △W1、△W2之後，將其中大的值作為最終的削入量△W決定。如此決定的理由，是當進行研削加工時，因為由與模型形狀相似的軌跡將工件W全周由一定的削入量削入，所以藉由決定較大的值，就可確實地產生削入，可以更接近模型形狀地進行研削。

且由S8，對應X、Y、θ的偏離量及削入量△W，算出工件Wi的研削路徑(研削路徑計算過程)。此研削路徑，是依據實工件Wi的形狀、和實工件Wi的載置位置的變動而變化，在各工件W皆不同。

其後，由S9，由算出的研削路徑將實工件Wi研削(研削過程)。此研削作業，是藉由各別移動研削轉軸131及加工載置台103來進行。在此工件W的研削作業中，對應研削部位使用上述的大徑的加工工具130A和小徑的加工工具130B來進行。

最後，由S10，將實工件Wi從加工載置台103如已述地取出(搬出過程)。

且接著，由S11判斷作業是否終了，作業為繼續的情況(NO判斷的情況)時，為了加工下一個工件W再度朝上述S2移行。另一方面，作業終了的情況(YES判斷的情況：電源斷開(OFF)的情況)時，直接移行至終了。

如以上，藉由該研削裝置M與上述控制手段的控制一起將工件W的端面研削，就可以製造端面被研削的薄板狀構件。

該研削裝置M中，因為被加工物保持部27是被設在 二處，所以就可以藉由一台的搬運搬出組件10將排出程序及搬運程序大致連續進行，可以提高生產效率。

特別是因為具有複數研削組件100，所以在一個研削組件100中在進行如上述的搬運搬出的作業期間，可以由其他的研削組件100進行研削作業，生產性可以更提高。

且供給組件60及排出組件70是被配設在挾持第一軌道11的位置，被加工物保持部27是各別被設在旋轉體25的相面對壁，由此如上述可以同時進行：由供給組件60所進行的未加工的工件W的供給、及由排出組件70所進行的加工完成的工件W的排出，可達成工件W的搬運搬出時間的短縮化，可以更提高生產性。

進一步，在該研削裝置M中，因為在加工載置台103中具有可各別保持工件W的複數吸附台108，所以可以由一次的加工作業就可進行複數工件W的研削。且，二處的被加工物保持部27的，因為是各別對應上述加工載置台103的吸附台108具有複數被加工物保持構件29，所以可以只由一次的搬運搬出作業就可將複數工件W搬運搬出。因此，可以進一步達成生產性的提高。特別是，例如一次的加工作業時，由複數種類的加工工具進行加工的情況時，是安裝了一個加工工具之後可以對於複數工件W進行由該一個加工工具所進行的同種的加工處理，其後，將上述一個加工工具脫離並安裝其他的加工工具，由此由其他的加工工具所進行的同種的加工處理可以對於上述複數工件W進行。即，因為只由一次的加工工具的裝卸就 可進行複數工件的加工處理，所以可以短縮加工工具的裝卸所需要的時間，可以謀求作業效率的提高。

進一步，因為加工載置台103是藉由第二軌道101從交接位置朝加工位置移動，所以可以區劃將工件W進行交接的領域及加工的領域，加工位置雖會因為研削液而成為濕的狀態，但是可以從此濕的狀態區分交接位置。且，藉由二個被加工物保持部27之中的一方只保持乾的未加工的工件W，另一方只保持濕式的加工完成工件W，就可以區分各被加工物保持部27的乾、濕狀態。

進一步，因為行走體13是沿著第一軌道11行走，且加工載置台103是沿著第二軌道101行走的簡單的構造，所以與採用習知的標量機械手臂的情況相比，可以抑制成本高，並且不易引起故障，且維修容易。

且旋轉體25，因為是朝行走體13上下動，而接近/背離加工載置台103側的構成，所以構造比較簡單，可防止裝置的成本高，且不易故障等，維修也容易。

且在該研削裝置M中，複數研削組件100的全部，因為加工位置被配設在對於第一軌道11位於同一側，所以在未設有研削組件100的加工位置側，可以將上述第一軌道11配設在裝置的側面，具有搬運組件的修理和檢點等可容易進行的優點。

且供給組件60及排出組件70因為是設在第一軌道11的始端附近，所以在研削裝置M的一側面(第一軌道11的始端側的側面)可以配置工件W的供給部分及排出 部分。因此，由一人的作業者就可以從一方側進行工件卡匣61、71的投入/取入。

且在行走體13安裝有照相機23，將加工載置台103上的工件W攝影，就可以依據其攝影資料由正確的研削路徑進行研削作業。

特別是，因為預先安裝工件W的模型的資料，從由照相機23取入的基準銷116的攝影資料，將加工載置台103的機械原點算出，從由照相機23取入的工件W的攝影資料，求得工件W的重心位置，將加工載置台103的機械原點及工件W的重心位置P比較並將工件W的偏離量算出，對應此偏離量計算研削路徑，所以可以正確地進行工件W的研削。特別是，在工件W本身即使未形成「基準的記號(印)」等，也可以藉由設在加工載置台103的基準銷求得「機械原點」，因為可以把握工件W的偏離量，所以即使是行動電話等的攜帶末端的顯示畫面所使用的薄板玻璃(工件W)，也可確實地進行研削加工。

又，雖也考慮設置複數台照相機23，在各加工載置台103分別配設照相機23，但是如上述藉由採用將照相機23安裝在行走體13的構成，不需要設置複數台照相機23，就可以抑制裝置的成本高。

進一步，照相機23因為是位於行走體13的上方，所以可以加長照相機23及攝影對象也就是工件W的距離，由此可以對焦良好地將工件W整體攝影。

且因為可以在加工載置台103選擇設置複數種類的吸 附台108，所以對應研削對象也就是工件W的大小，將適切的吸附台選擇進行確實地研削作業的可以。進一步，將第一或是第三保持基台107載置固定的情況時，在加工載置台103設置複數吸附台108可以。由此，不需變更保持基台107就可以對應的工件W的大小選擇更適切的吸附台108進行研削作業。

且因為具有複數基準銷116，且此複數基準銷116，是各別被配置在被保持於吸附台108的各工件W的外形的外側，所以基準銷116成為位在接近工件W的位置，因此，「機械原點」成為接近工件W的重心位置，可以減少偏離量的計算時的誤差。進一步，上述基準銷116，因為是位於挾持各工件W的兩側位置，所以形成於將工件W的兩側的基準銷116連結的線上的點可以作為「機械原點」，由此可以將接近工件W的重心位置的位置作為機械原點。且，因為配置有將工件W挾持地相面對的至少二對基準銷116，所以藉由將各對的基準銷116連結的線的交點作為「機械原點」，就可以使此機械原點及工件W的重心位置更接近。因此，可以更正確地計算工件W的偏離量。

進一步，立設在上述基台托板109的基準銷116，因為是位於比被保持在吸附台108的工件W的外形更外側，所以基準銷116不會被工件W隱藏，因此，即使變更設置第一、第二及第三吸附台108的其中任一，也不需要替換此基準銷116等，可以確實地進行攝影作業。因 此，可以使加工載置台103的構造簡單。

又，本發明，不限定於上述的實施例，在本發明所意圖的範圍內可適宜地設計變更。

在上述的實施例的研削裝置M中，作為被加工物的工件W雖為行動電話用的薄板玻璃，但是例如，攜帶音響機器用的薄板玻璃也可以，且，攜帶遊戲機用的薄板玻璃也可以。進一步，攜帶導航用的薄板玻璃、攜帶TV的薄板玻璃等也可以。

且，對於研削裝置M的整體構成，也不限定於上述的實施例，例如，研削組件只有一個、或相反地具有如五或六個等的多數研削組件者，也在本發明的意圖的範圍內。

進一步，在上述實施例中，雖說明了只設有研削組件，在各研削組件進行同種的研削作業者，但是本發明不限定於此，各加工組件可採用可進行不同加工處理者。即，例如，不只如上述實施例以尺寸精度為目的將工件的端面研削的研削組件、為了將工件的端面些微地研削成所期的表面粗度的研磨組件、及具備與工件抵接進行開孔加工的開孔加工組件的研削裝置，也在本發明的意圖的範圍內。

又，此研削裝置的情況，其控制手段，例如是由以下的步驟進行控制：1.在至少二處的被加工物保持部之中的一方，透過供給組件供給未加工的被加工物的步驟； 2.在被加工物保持部中，使保持未加工的被加工物的行走體，行走直到開孔加工組件的加工載置台的交接位置為止的步驟；3.將交接位置的開孔加工載置台所保持的開孔加工完成的被加工物，由上述至少二處的被加工物保持部之中的另一方收取的步驟；4.使旋轉體旋轉，在將上述開孔加工完成的被加工物交接的開孔加工載置台，交接上述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物的步驟；5.在被加工物保持部中使保持開孔加工完成的被加工物的行走體，行走直到研削組件的加工載置台的交接位置為止的步驟；6.將交接位置的研削組件的加工載置台所保持的研削完成的被加工物，由上述一方的被加工物保持部收取的步驟；7.使旋轉體旋轉，在將上述研削完成的被加工物交接的加工載置台，將上述另一方的被加工物保持部所保持的開孔加工完成的加工物交接的步驟；8.在被加工物保持部中使保持研削完成的被加工物的行走體，行走直到研磨組件的加工載置台的交接位置為止的步驟；9.將交接位置的研磨組件的加工載置台所保持的研磨完成的被加工物，由上述另一方的被加工物保持部收取的步驟； 10.使旋轉體旋轉，在將上述研磨完成的被加工物交接的加工載置台，將上述一方的被加工物保持部所保持的研削完成的加工物交接的步驟；11.在被加工物保持部中，使保持研磨完成的被加工物的行走體，行走直到排出組件的排出位置為止的步驟；及12.將上述另一方的被加工物保持部所保持的研磨完成的被加工物，透過排出組件排出的步驟。

進一步，旋轉體25雖說明了大致直方體狀者，但是採用例如旋轉軸37所見大致六角形狀和大致八角形狀的旋轉體25也可以。且，被加工物保持部也不限定於設在二處者，設置三處以上的被加工物保持部也屬於可適宜設計變更的事項。

且在上述實施例中旋轉體25雖說明了可以旋轉及反轉設置，但是只可朝一方向旋轉(朝另一方向不可旋轉)的旋轉體，也在本發明的意圖的範圍內。但是，如上述實施例，採用可旋轉及反轉的旋轉體較佳，由此不特別需要防止附設在旋轉體的纜線等扭轉的手段，具有構造簡單的優點。

[產業上的利用可能性]

如以上，本發明的薄板狀物加工裝置，是對於在例如行動電話等的攜帶末端所使用的薄板玻璃等的大致方形的薄板狀的被加工物的端面進行的研削，可以低成本且迅速 地進行。

W‧‧‧工件

23‧‧‧照相機

25‧‧‧旋轉體

25a‧‧‧缺口窗

27‧‧‧被加工物保持部

37‧‧‧軸

101‧‧‧軌道

103‧‧‧加工載置台

Claims (9)

1. 一種薄板狀物加工裝置，是將薄板狀的被加工物加工，其特徵為，具備：搬運搬出組件，是設有第一軌道及沿著第一軌道行走並將被加工物搬運及搬出的行走體；供給組件，是被配設在上述第一軌道的始端附近的一方側，朝上述搬運搬出組件供給未加工的被加工物；排出組件，被配設在上述第一軌道的始端附近的另一方側，從上述搬運搬出組件將加工完成的被加工物排出；及複數加工組件，沿著上述第一軌道被配設，將上述被加工物加工；上述複數加工組件，是各別具有：加工載置台，是將欲加工的被加工物保持；及第二軌道，是在與上述第一軌道交叉的方向，使加工載置台從加工位置直到上述搬運搬出組件及將被加工物交接的交接位置為止之間移動地被配設；上述加工載置台與搬運搬出組件之被加工物的交接位置是位於第一軌道上，上述搬運搬出組件是進一步具備：旋轉體，是被安裝於上述行走體，以沿著第一軌道的配設方向的軸為中心旋轉；及被加工物保持部，是設在此旋轉體，被配設於藉由旋轉體的旋轉與上述交接位置的加工載置台選擇性地相面對 的至少二處。
2. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中，上述旋轉體，是可接近/背離交接位置的加工載置台側地被安裝於在上述行走體。
3. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中，上述搬運搬出組件，是進一步具備被安裝於行走體的照相機。
4. 如申請專利範圍第3項的薄板狀物加工裝置，其中，上述照相機，是在上述旋轉體的靠交接位置的加工載置台的相反側，被安裝於上述行走體，在上述旋轉體，形成有在預定的旋轉角可以從照相機目視確認交接位置的加工載置台的可目視確認領域。
5. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中，上述加工載置台，具有可各別保持被加工物的複數保持手段，上述至少二處的被加工物保持部，是各別具有對應上述保持手段的複數被加工物保持手段。
6. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中，上述複數加工組件的全部，是被配設成使加工位置對於第一軌道是位於同一側。
7. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中上述搬運搬出組件與加工載置台係在第一軌道及第二軌道上交接被加工物。
8. 如申請專利範圍第1項的薄板狀物加工裝置，其中 上述旋轉體，被控制成當與上述加工載置台之被加工物交接時進行旋轉。
9. 一種薄板狀構件的製造方法，具備藉由如申請專利範圍第1項至第8項中任一項所記載之薄板狀物加工裝置加工的過程，其進行以下步驟：在至少二處的被加工物保持部之中的一方，透過供給組件供給未加工的被加工物的步驟；在被加工物保持部中，使保持未加工的被加工物的行走體，行走直到加工載置台的交接位置為止的步驟；將交接位置的加工載置台所保持的加工完成的被加工物，由上述至少二處的被加工物保持部之中的另一方收取的步驟；使旋轉體旋轉，在將上述加工完成的被加工物交接的加工載置台，交接上述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物的步驟；在被加工物保持部中使保持加工完成的被加工物的行走體，行走直到排出組件的排出位置為止的步驟；及將上述另一方的被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物透過排出組件排出的步驟。