TW486850B - Reduction gears-integrated actuator - Google Patents

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486850 Α7 Β7 五、發明説明（1 ) (技術領域） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本發明係關於一種可縮短整體主動器之軸向長度，同 時不會與小型化、輕量化互相抵觸可增大驅動扭矩的廉價 的減速機一體型主動器。 (背景技術） 以往被使用於機器人或工作機械等，將諧和減速機與 電動機予以一體化的主動器，係成爲如第3圖。 第3圖係表不以往之減速機一體型主動器的側剖面圖 〇 在圖中，3 0係主動器，3 1 a係負載側托架， 31b、 31c、 31d係主動器框，31e係反負載側 托架，3 2係輸出軸，3 3係旋轉軸，3 4係電動機， 3 5係定子，3 6係定子鐵心，3 7係電樞繞組，3 8係 轉子，3 9係軛，~ 4 0係永久磁鐵，4 1係諧和減速機， 42係圓栓槽，43係片栓槽，44係波產生器，45、 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 6、4 7、4 8及4 9係軸承，5 0、5 1係彈性構件 ，5 2係旋轉位置檢出器，5 3係旋轉盤，5 4係固定開 縫，5 5係發光元件，5 6係受光元件L。係表示主動器 3 0之軸向長度。 此種減速機一體型主動器3 0係成爲從負載側朝反負 載側，依諧和減速機4 1 ，電動機3 4，旋轉位置檢出器 5 2之順序朝軸向串列地連結之構造。又，此等裝置係分 別被固定在中空圓筒狀之主動器框3 lb、3 1c、 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（21 OX 297公釐）~~"7 "" -- 486850 A7 __ B7 五、發明説明（2 ) 3 1 d之內側，兩端部係藉著負載側托架3 1 a及反負載 側托架3 1 e被覆蓋。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 其中，諧和減速機4 1係由：被固定於主動器框 3 1 b之內周，同時呈環狀具內齒的圓栓槽4 2 ，及裝設 於圓栓槽4 2之內側，且被連結於輸出軸3 2 ，同時具有 杯形狀，外齒之有可撓性的片栓槽4 3 ，及經由軸承4 7 被裝設於片栓槽4 3之內側，且被連結於旋轉軸3 3，同 時呈橢僵形狀的波產生器4 4所構成。又，軸承4 5、 4 6係支撑輸出軸3 2，同時藉著彈性構件5 0給予預壓 。軸承4 8、4 9係支撑旋轉軸3 3，同時藉著彈性構件 5 1給與預壓。 又，電動機3 4係具備：嵌合於旋轉軸3 3之軛3 9 ，及成爲磁極之永久磁鐵4 0所構成的轉子3 8，同時具 備由與轉子3 8之外周側經由空隙相對向設置的定子鐵心 3 6，及在定子鐵心3 6發生旋轉磁場的電樞繞組3 7的 定子3 5所構成。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 之位及元受導之 3 轉，光，爲示 3 旋 5 發 4 作圖 軸的 5 自 5 光未 轉部件來縫受著 旋轉元。開不藉 於旋光成定與爲 定該發構固光成 固於及所由受 ， 爲向，器經將後 成對 4 碼，而然 :相 5 編時，。 由爲縫型 3 光出 。 係成開學 5 受檢度 2 及定光盤不以角 5 ，固的轉與予之 部 3 的成旋光號子 出 5 部形至受信轉 檢盤定所光複氣算 置轉固 6 投重電運 位旋之 5 光 6 之來 轉的器件之 5 開路 旋部出元 5 件斷電 轉檢光 5 元與算 旋置受件光通運 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） -5- 486850 Α7 Β7 五、發明説明（3 ) 以下，說明動作。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 在定子3 5之電樞繞組3 7藉著未圖示之驅動電路施 ί丁通電時，則在轉子3 8之永久磁鐵4 0發生驅動扭矩， 藉著該驅動扭矩使轉子3 8高速旋轉。之後，藉著與轉子 之旋轉軸3 3結合之波產生器4 4施行旋轉，使片栓槽 4 3經由軸承4 7被撓曲成橢圓形狀，而在波產生器4 4 之橢圓長軸方向之兩端位置與圓栓槽4 2相嚙合。此時， 相對旋轉發生在片栓槽4 3與圓栓槽4 2之間，而從片栓 槽4 3大幅度被減速之旋轉力被傳動至輸出軸3 2後被輸 出。 然而在以往技術，由於串列排列地連結諧和減速機， 電動機及旋轉位置檢出部，因此特別是結合諧和減速機與 電動機之間，或是電動機與旋轉位置檢出器之間時的軸向 長度變長，同時配置在軸向之旋轉位置檢出器之空間變大 ’而在謀求主動器小型，輕量化上成爲問題。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 又，由於諧和減速機，電動機及旋轉位置檢出部係分 別固定於三具主動器框，因此會增加零件件數且也增加裝 配工時，有增加成本之問題。 又，除了要求謀求主動器之小型，輕量化之外，還有 要求提高主動器之扭矩性能，此乃必須增大安裝轉子之永 久磁鐵之位置的外徑，或增大轉子之驅動扭矩。然而，在 以往技術之構件中，若增大轉子之外徑時。由於定子及主 動器框之外徑也變大，因此，整體電動機使體積或重量變 大，有與主動器之小型，輕量化與高扭矩化互相抵觸之問 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210><297公釐） -6 - 486850 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明説明（4 ) 題。 本發明係爲了解決上述問題而創作者，其目的係在於 提供一種可縮短主動器之軸向長度，不會與小型化，輕量 化互相抵觸可增大驅動扭矩之廉價的減速機一體型主動器 〇 (發明槪要） 爲了解決上述問題，本發明係作成如下之構成者。 申請專利範圍第1項之發明，係一種減速機一體型主 動器，屬於具備：中空圓筒狀之主動器框，及固定於上述 主動器框，且在內周具有內齒的圓栓槽，及具有與上述圓 栓槽之內齒相嚙合之外齒，且在端面連結主動器之輸出軸 的圓筒狀片栓槽，及裝設於上述片栓槽之內周的橢圓狀波 產生器，及旋轉驅動上述波產生器的旋轉軸，及具備永久 磁鐵所構成之磁極的轉子及在與上述轉子之外周側經由空 隙相對向之定子鐵心具備發生磁場之驅框繞組的定子所構 成的電動機，及固定於上述旋轉軸之旋轉位置檢出器的旋 轉部，及相對向於該旋轉位置檢出器之旋轉部之旋轉位置 檢出部的固定部的減速機一體型主動器，其特徵爲：上述 轉子係構成在中心能貫穿上述旋轉軸地一體設置之杯狀旋 轉軛，同時將上述永久磁鐵固裝於上述旋轉軛之外周；上 述圓栓槽係形成絲絨禮帽狀，同時將凸緣部固定於上述主 動器框之其中一方之端部，並將圓筒部經由上述旋轉軛之 內周與空隙配置成相對向；在上述輸出軸與上述旋轉軸之 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 486850 A7 B7 五、發明説明（5 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 間，具備：於上述片栓槽之內周側與上述輸出軸的杯狀外 殼’及嵌合於上述外殻之內部且支撑上述旋轉軸的軸承， 及設於上述外殻與上述軸承之軸向的空隙部，將預壓給於 上述軸承的彈性構件。 又’申專利fe圍弟2項之本發明係在申請專利範圍 第1項所述之減速機一體型主動器中，上述旋轉位置檢出 器之旋轉部係由：朝與上述旋轉軸垂直之一方向被磁化的 圓板狀角度檢出用磁鐵所構成；上述旋轉位置檢出器之固 定部係由：設於上述旋轉位置檢出器之旋轉部之外周側的 固定環，及至少安裝兩具於該固定環之周方向的磁性感測 器所構成。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 申請專利範圍第3項之發明，係一種減速機一體型主 動器，屬於具備：中空圓筒狀之主動器框，及固定於上述 主動器框，且在內周具有內齒的圓栓槽，及具有與上述圓 栓槽之內齒相嚙合之外齒，且在端面連結主動器之輸出軸 的圓筒狀片栓槽，及裝設於上述片栓槽之內周的橢圓狀波 產生器，及旋轉驅動上述波產生器的旋轉軸，及具備永久 磁鐵所構成之磁極的轉子及在與上述轉子之外周側經由空 隙相對向之定子鐵心具備發生磁場之電框繞組的定子所構 成的電動機，及固定於上述旋轉軸之旋轉位置檢出器的旋 轉部，及相對向於該旋轉位置檢出器之旋轉部之旋轉位置 檢出部的固定部的減速機一體型主動器，其特徵爲：上述 轉子係構成在中心能貫穿上述旋轉軸地一體設置之杯狀旋 轉軛，同時將上述永久磁鐵固裝於上述旋轉軛之內周； 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -8 - 486850 A7 B7 五、發明説明（6 ) 上述圚栓槽係形成絲絨禮帽狀，同時將凸緣部固定於 上述主動器框之其中一方之端部，並將圓筒部配置成固裝 於上述定子之內周側；在上述輸出軸與上述旋轉軸之間， 具備：於上述片栓槽之內周側與上述輸出軸的杯狀外殼， 及嵌合於上述外殼之內部且支撑上述旋轉軸的軸承，及設 於上述外殼與上述軸承之軸向的空隙部，將預壓給於上述 軸承的彈性構件。 又，申請專利範圍第4項之本發明係在申請專利範圍 第3項所述之減速機一體型主動器中，上述旋轉位置檢出 器之旋轉部係由：朝與上述旋轉軸垂直之一方向被磁化的 圓板狀角度檢出用磁鐵所構成；上述旋轉位置檢出器之固 定部係由：設於上述旋轉位置檢出器之旋轉部之外周側的 固定環，及至少安裝兩具於該固定環之周方向的磁性感測 器所構成。 (實施發明所用之最佳形態） 以下，依據圖式說明本發明之實施例。 第1圖係表示本發明之第一實施例之減速機一體型主 動器的側剖面圖。 在圖中，1係主動器，2係主動器框，3係負載托架 ，4係反負載側托架，5係輸出軸，6係旋轉軸，7係旋 轉軸，7係電動機，8係定子，9係定子鐵心，1 0係電 樞繞組，1 1係轉子，1 2係旋轉軛，1 3係永久磁鐵， 1 4係諧和減速機，1 5係圓栓槽，1 6係片栓槽， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） --------t! (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 、11 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 486850 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明説明（7 ) 17係波產生器，18係外殼，19、 20、 21、 22 及2 3係軸承，2 4及2 5係彈性構件，2 6係旋轉位置 檢出器，2 7係角度檢出磁鐵，2 8係固定環，2 9係磁 性感測器，L 1係主動器1之軸向長度。 本發明的主動器之基本構成，亦即具備諧和減速機 14 ’電動機7，旋轉位置檢出器26之構成，及藉著軸 承1 9、2 0支撑配置於負載側之輸出軸5 ，並藉著彈性 構件2 4給予預壓的構成，係與以往技術相同，惟本發明 係在以下四點不同。亦即， (1 )將轉子1 1 一體構成能將旋轉軸6貫穿於中心 地所設置之杯狀旋轉軛1 2，並將永久磁鐵1 3固裝於旋 轉軛1 2之外周之點。 (2 )將圓栓槽1 5形成絲絨禮帽狀，同時將圓栓槽 1 5之凸緣部1 5 a固定在主動器框2之其中一方的端部 ，又將圓栓槽1 5之圓筒部1 5 b經由旋轉軛1 2之內周 與空隙配置成相對向之點。 (3 )在輸出軸5與旋轉軸6之間，將與輸出軸5連 結之杯狀外殼1 8設於片栓槽1 6之內周側，同時將旋轉 軸6支撑於外殼1 8之內部的軸承2 1嵌合於旋轉軸6 ， 而在外殼1 8與軸承2 1之軸向空隙部插設將預壓給予軸 承2 1的彈性構件2 5之點。 (4 )係爲旋轉位置檢出器2 6之旋轉部，設置朝與 旋轉軸6垂直之一方被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵2 7 ，同時在角度檢出用磁鐵2 7之外周側，作爲旋轉位置檢 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210Χ297公釐） 7Ζ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

486850 A7 B7 五、發明説明（8 ) 出器2 6之固定部設置固定環2 8 ，而在該固定環2 8之 周方向至少設置兩具磁性感測器2 9 ，亦即以磁性型編碼 器構成旋轉位置檢出器之處。 在此，旋轉位置檢出器2 6之磁性感測器2 9係使用 霍爾效果元件。 在此等構成，由於電動機7與諧和減速機1 4係設於 相同之主動器框1之內周，因此，以往朝軸向串列地排列 連接諧和減速機與電動機所必需之各該空間成爲以一個空 間即足夠。又，由於將旋轉位置檢出器，替代將以往之旋 轉部與固定部軸向地配置者。作成徑向地配置而可減小該 構件之空間，因此可縮短整體主動器之軸向長度。由此， 第1圖的主動器之軸向長度！^ i係與表示於第3圖之以往 的主動器之軸向長度L 〇相比較，縮短大約4 0 %，可大 幅度小型化。 以下，說明動作。 在定子8之電樞繞組1 0藉著未圖示之驅動電路施行 通電時，則在轉子1 1之永久磁鐵1 3發生驅動扭矩，藉 著該驅動扭矩使轉子高速旋轉。之後，藉著與轉子之旋轉 軸6結合之波產生器1 7施行旋轉，使片栓槽1 6經由軸 承2 2被撓曲成橢圓形狀，而在波產生器1 7之橢圓長軸 方向之兩端位置與圓栓槽1 5相嚙合。此時，相對旋轉發 生在片栓槽1 6與圓栓槽1 5之間，而從片栓槽1 6大幅 度被減速之旋轉力被傳動至輸出軸5後被輸出。此時，因 相對向於安裝在旋轉軸6之角度檢出用磁鐵2 7的磁性感 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） ----I ——i! (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

'1T 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -11 - 486850 A7 ___B7 五、發明説明（9 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 測器2 9 ，將旋轉之角度檢出用磁鐵2 7之磁極位置作爲 電氣信號予以檢出，故從該電氣信號藉著未圖示之運算電 路來運算旋轉軸之旋轉角度位置。 以下說明本發明之第二實施例。 第2圖係表示第二實施例之減速機一體型主動器的側 剖面圖。由於第二實施例係與第一實施例具相同構成元件 ，因此賦予相同記號。又，由於設於主動器之輸出軸與旋 轉軸間的外殼部，旋轉位置檢出部之構成與效果係與第一 實施例相同，故省略其說明。 第二實施例係對於第一實施例在以下兩點不同。亦即 (1 )將轉子1 1以形成杯狀之旋轉軛1 2所構成， 又將永久磁鐵1 3固裝於旋轉軛1 2之內周，同時經由永 久磁鐵1 3與空隙將定子8配置於其內側之點（外轉子方 式）。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 (2 )將圓栓槽1 5形成絲絨禮帽狀，同時將凸緣部 1 5 a固定於主動器框1之其中一方之端部，並將圓筒部 1 5 b配置成固裝於定子8之內周側之點。 在此等構成，由於與第一實施例同樣地電動機7與諧 和減速機1 4係設於相同之主動器框1之內周，因此可縮 短整體主動器之軸向長度。由此，第2圖的主動器之軸向 長度L 2係與表示於第3圖之以往的主動器之軸向長度L 〇相比較，縮短大約4 0 %，可大幅度小型化。又，對於 第二實施例之動作，由於與第一實施例相同，因此省略說 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐) ~ 486850 A7 B7 五、發明説明（10) 明。 因此，第一及第二實施例係將構成轉子之旋轉軛形成 杯狀，利用形成於杯狀之旋轉軛之內周側與旋轉軸之間的 空間部來配置諧和減速機，同時將定子與轉子所構成之電 動機設於諧和減速機之外周側之構成，故諧和減速機及電 動機之軸向長度配置成對於徑向重疊成大約同心圓狀。如 此，成爲不需要如以往軸向地串列連接諧和減速機與電動 機所須的各該空間，同時收納此等兩件裝置之空間可共有 以一個空間，而且可將電動機與諧和減速機設置於相同之 主動器框之內周。又，以將旋轉位置檢出器設於徑向之構 成，可縮短整體主動器之軸向長度。由此，可提供一種小 型又輕量之主動器。 其結果，藉本實施例之主動器，係與以往以三件零件 構成主動器框之主動器相比較，則可刪減成一件零件件數 ，故可刪減裝配工時，同時可提供低成本之主動器。 由於轉子之旋轉轭係外徑大而具有中空部之杯形狀， 可減小轉子之重量成爲輕量化，因此可將主動器在軸向小 型化，且即使被要求高扭矩時，也不會與小型化或輕量化 互相抵觸可增大驅動扭矩。 在各實施例中，以在定子側設置電樞繞組，而在轉子 側具有設置永久磁鐵之構成的磁性電路的電動機之例子力D 以說明，惟並不被限定於本實施例之形態，而以其他磁性 電路構成定子側或轉子側之至少任何一方也可以。 又將預壓給予軸承間的彈性構件，係例如可用板簧或 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公董） --------tl — (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)

、1T 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -13- 486850 A7 B7 五、發明説明（Μ ) 螺施彈簧，若能替代此者並不被限定。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 又，旋轉位置檢出器之磁性感測器係替代霍爾效果元 件，使用磁阻元件者或利用磁阻抗效果之非晶線者也可以 (產業上之利用可能性） 如上所述，本發明之一體化電動機與諧和減速機所構 成之減速機一體型主動器，係作爲使用於機械人或工件機 械等有用。 (圖式之簡單說明） 第1圖係表示本發明之第一實施例之減速機一體型主 動器的側剖面圖。 第2圖係表示本發明之第一實施例之減速機一體型主 動器的側剖面圖。 第3圖係表示以往之減速機一體型主動器的側剖面圖 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 (記號之說明） 1 ，3 0 主動器 2，31b，31d 主動器框 3，3 1 a 負載側托架 4，3 1 e 反負載側托架 5，3 2 輸出軸 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 一 486850 A7 B7 五、發明説明（12 6 7 4 〇 2 4 3 7 3 8 4 0 4 1 4 2 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 15b 1 6，4 3 1 7，4 4 18 1 9，2 3 2 4，2 5 2 6，5 2 2 7 2 8 2 9 3 9 5 3 5 4 旋轉軸 電動機 定子 定子鐵心 電樞繞組 轉子 旋轉軛 永久磁鐵 諧和減速機 圓栓槽 凸緣部 圓筒部 片栓槽 波產生器 外殼 4 5 〜4 9 5 0，5 1 旋轉位置檢出器 角度檢出磁鐵 固定環 磁性感測器 軛 旋轉盤 固定開縫 軸承 彈性構件 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 15- 486850 A7 B7 五、發明説明（13 發光元件 受光元件 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 16-

Claims (1)

1. 486850 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 1 · 一種減速機一體型主動器，屬於具備：中空圓筒 狀之主動器框，及固定於上述主動器框，且在內周具有內 齒的圓栓槽，及具有與上述圓栓槽之內齒相嚙合之外齒， 且在端面連結主動器之輸出軸的圓筒狀片栓槽，及裝設於 上述片栓槽之內周的橢圓狀波產生器，及旋轉驅動上述波 產生器的旋轉軸，及具備永久磁鐵所構成之磁極的轉子及 在與上述轉子之外周側經由空隙相對向之定子鐵心具備發 生磁場之電樞繞組的定子所構成的電動機，及固定於上述 旋轉軸之旋轉位置檢出器的旋轉部，及相對向於該旋轉位 置檢出器之旋轉部之旋轉位置檢出部的固定部的減速機一 體型主動器，其特徵爲： 上述轉子係構成在中心能貫穿上述旋轉軸地一體設置 之杯狀旋轉軛，同時將上述永久磁鐵固裝於上述旋轉軛之 外周； 上述圓栓槽係形成絲絨禮帽狀，同時將凸緣部固定於 上述主動器框之其中一方之端部，並將圓筒部經由上述旋 轉軛之內周與空隙配置成相對向； 在上述輸出軸與上述旋轉軸之間，具備：於上述片栓 槽之內周側與上述輸出軸的杯狀外殼，及嵌合於上述外殼 之內部且支撑上述旋轉軸的軸承，及設於上述外殼與上述 軸承之軸向的空隙部，將預壓給於上述軸承的彈性構件。 2 ·如申請專利範圍第1項所述之減速機一體型主動 器，其中， 上述旋轉位置檢出器之旋轉部係由：朝與上述旋轉軸 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) A4規格（210X297公羞） -- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -17- 486850 ABCD 六、申請專利範圍 垂直之一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構成； (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 上述旋轉位置檢出器之固定部係由··設於上述旋轉位 置檢出器之旋轉部之外周側的固定環，及至少安裝兩具於 該固定環之周方向的磁性感測器所構成。 3 . —種減速機一體型主動器，屬於具備：中空圓筒 狀之主動器框，及固定於上述主動器框，且在內周具有內 齒的圓栓槽，及具有與上述圓栓槽之內齒相嚙合之外齒， 且在端面連結主動器之輸出軸的圓筒狀片栓槽，及裝設於 上述片栓槽之內周的橢圓狀波產生器，及旋轉驅動上述波 產生器的旋轉軸，及具備永久磁鐵所構成之磁極的轉子及 在與上述轉子之外周側經由空隙相對向之定子鐵心具備發 生磁場之驅樞繞組的定子所構成的電動機，及固定於上述 旋轉軸之旋轉位置檢出器的旋轉部，及相對向於旋轉位置 檢出器之旋轉部之旋轉位置檢出部的固定部的減速機一體 型主動器，其特徵爲： 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 上述轉子係構成在中心能貫穿上述旋轉軸地一體設置 之杯狀旋轉軛，同時將上述永久磁鐵固裝於上述旋轉軛之 內周； 上述圓栓槽係形成絲絨禮帽狀，同時將凸緣部固定於 上述主動器框之其中一方之端部，並將圓筒部配置成固裝 於上述定子之內周側； 在上述輸出軸與上述旋轉軸之間，具備：於上述片栓 槽之內周側與上述輸出軸的杯狀外殼，及嵌合於上述外殼 之內部且支撑上述旋轉軸的軸承，及設於上述外殼與上述 本^張尺度適用中國國家標準（〇奶）八4規格（210\297公釐） 486850 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 軸承之軸向的空隙部，將預壓給於上述軸承的彈性構件。 4 .如申請專利範圍第3項所述之減速機一體型主動 器，其中， 上述旋轉位置檢出器之旋轉部係由：朝與上述旋轉軸 垂直之一方向被磁化的圓板狀角度檢出用磁鐵所構成； 上述旋轉位置檢出器之固定部係由：設於上述旋轉位 置檢出器之旋轉部之外周側的固定環，及至少安裝兩具於 該固定環之周方向的磁性感測器所構成。 C請先閎讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -19- 本紙張尺度適用中國國家揉準（CNS ) A4規格（210X297公釐）