TW201929825A - 調整組件及包含調整組件之外骨骼機器人 - Google Patents

Abstract

本揭示內容揭示用於外骨骼機器人的調整組件。所述調整組件包含第一座板、透過一第一軸樞軸連接至該第一座板的第二座板、以及第二軸。所述第一座板包含於一第一方向中彼此對齊的至少一插銷。所述第二軸在該第一方向與該第一軸平行延伸，包含一本體與至少一凹部。所述第二軸用以旋轉至第一位置，以將該至少一插銷容置於該至少一凹部中，並用以旋轉至第二位置，以由該至少一凹部中釋出該至少一插銷。於上述第一位置，第二座板經阻擋無法繞本體的第一軸旋轉。於上述第二位置，第二座板可繞第一軸旋轉。

Description

調整組件及包含調整組件之外骨骼機器人

本揭示內容是關於一種用於外骨骼機器人的調整組件以及包含此調整組件的外骨骼機器人。

一外骨骼機器人是一種穿戴式行動機器，其可支撐使用者的身體部位並可移動使用者的肢體。外骨骼機器人的主要應用領域之一為醫療用途。可利用外骨骼機器人來協助因為疾病或意外傷害而失去或無法控制其腿部或手臂的個體。雖然對身體受有損傷的個體而言，外骨骼機器人是非常有幫助的裝置，但要穿上或脫下外骨骼機器人可能非常耗時耗力。 因此相關領域需要一種調整組件，以利外骨骼機器人使用者穿上或脫下外骨骼機器人。

本揭示內容是關於一種用於外骨骼機器人的調整組件以及包含此調整組件的外骨骼機器人。 根據本發明的多個實施例，提供一種用於外骨骼機器人的調整組件。所述調整組件包含第一座板、透過一第一軸樞軸連接至第一座板的第二座板、以及第二軸。所述第一座板包含至少一插銷，彼此於第一方向中對齊。所述第二軸在第一方向中與第一軸平行延伸，且包含本體與至少一凹部。所述第二軸用以旋轉至第一位置，以將至少一插銷容置於至少一凹部中，並用以旋轉至第二位置，以由至少一凹部中釋出至少一插銷。當位在第一位置時，第二座板無法繞本體的第一軸旋轉。當位在第二位置時，第二座板可繞第一軸旋轉。 於一實施例中，第一座板還包含一第一擋塊，且上述至少一插銷包含位於第一擋塊相反表面上的第一對插銷。 在另一實施例中，第一座板還包含一第二擋塊，且上述至少一插銷包含位於第二擋塊相反表面上的第二對插銷。 於又另一實施例中，第二軸還包含第一鎖定構件、第二鎖定構件及第三鎖定構件，其中第三鎖定構件位於第一鎖定構件與第二鎖定構件間。此外，第一鎖定構件、第二鎖定構件及第三鎖定構件係與本體一體成形。 於又一實施例中，所述至少一凹部還包含一第一凹部，其係界定於第一鎖定構件及第三鎖定構件間。所述第一凹部用以容置第一對插銷的其中一個插銷。 於又另一實施例中，所述至少一凹部還包含一第二凹部，其係界定於第二鎖定構件及第三鎖定構件間。所述第二凹部用以容置第二對插銷的其中一個插銷。 於另一實施例中，第三鎖定構件包含第一耳片及第二耳片，且至少一凹部還包含第三凹部，其係界定於第一耳片與第二耳片間。所述第一凹部、第二凹部及第三凹部在第一方向中彼此連通。 於一進一步的實施例中，第三凹部用以容置第一對插銷的另一個插銷以及第二對插銷的另一個插銷。 於另一進一步的實施例中，調整組件還包含一撥桿，其係連接至第二軸的第一鎖定構件。所述撥桿用以使得第二軸隨撥桿旋轉而旋轉。 於又另一進一步的實施例中，第一座板係固定於外骨骼機器人的腰部組件，且第二座板係連接至外骨骼機器人的腿部組件。 根據本發明的多個實施例，亦提出一種外骨骼機器人。所述外骨骼機器人包含腰部組件、腿部組件及調整組件。所述調整組件包含第一座板、透過一第一軸樞軸連接至第一座板的第二座板、以及第二軸。所述第一座板包含至少一插銷，彼此於第一方向中對齊。所述第二軸在第一方向中與第一軸平行延伸，且包含本體與至少一凹部。所述第二軸用以旋轉至第一位置，以將至少一插銷容置於至少一凹部中，並用以旋轉至第二位置，以由至少一凹部中釋出至少一插銷。當位在第一位置時，第二座板無法繞本體的第一軸旋轉。當位在第二位置時，第二座板可繞第一軸旋轉。 上文已以較寬泛的方式概述了本揭示內容的特徵與技術優點，以使下文的發明說明更容易理解。下文降描述本揭示內容的額外特徵與優點，並構成本揭示內容請求保護的標的。本發明所屬技術領域具有通常知識者當可理解，可輕易地以所揭示的發明構思與具體實施例為基礎來修改或設計其他結構或流程，用以實現與本揭示內容相同的目的。本發明所屬技術領域具有通常知識者亦可輕易理解，此類均等的構造並未悖離所附申請專利範圍所界定的本揭示內容之精神與範圍。

此處使用較為具體的文字描述圖式中繪示之本揭示內容的實施例或實例。當可理解，其用意並非限制本揭示內容之範圍。對與本揭示內容相關領域中具有通常知識者而言，針對所述之實施例的任何改變或修飾，以對本文件所述原理的進一步應用，皆屬一般慣常改變。在各實施例間可能會重複使用元件符號，但這不代表一實施例的一或多特徵必然出現在另一實施例中，即便其使用了相同的元件符號。 當可理解，雖然此處可能使用諸如第一、第二、第三等文字來描述各種元件、部件、區域、層或部分，這些元件、部件、區域、層或部分並不受限於上述修飾詞。反之，這些詞僅僅試用以區別一元件、部件、區域、層或部分與另一元件、部件、區域、層或部分。因此，亦可將下文所述的第一件、部件、區域、層或部分命名為第二件、部件、區域、層或部分，而不至於悖離本揭示內容之發明概念。 此處所用的詞彙僅是為了描述特定實例、實施例，且其本意並非用以限制本揭示內容之發明概念。於本揭示內容中，單數形的「一」與「該」亦涵蓋其複數形，除非其上下文明確地另為表示。當可進一步理解，在本說明書中，開放性的詞彙如「包含」與「包括」代表存有所述特徵、整數、步驟、操作、元件或部件，但並未排除一或多其他特徵、整數、步驟、操作、元件、部件或其群組之存在或加入。 另外，在本文中使用空間相對術語（例如「在…下面（beneath）」、「在…下方（below）」、「較低（lower）」、「在…上面（above）」、「上方（upper）」、「較高（higher）」、「左（left）」、「右（right）」等）以利於描述圖中繪示的一元件或特徵與另一或多個元件或特徵之相對關係。這些空間相對術語旨在涵蓋除圖中所描繪之方位以外，該裝置於使用中或操作中的其他方位。可將該設備上置於其他方位（旋轉90度或其他方位），並可相對應地解釋此處所用的空間相對描述。當可理解，當指出一元件係「連接（connected to）」或「耦接（coupled to）」至另一元件時，其可能直接連接或耦接至另一元件，或可能帶有中間元件。 下文的說明與圖式揭載了本發明之實施例，其中以相同的元件符號指稱類似或相同的元件。 圖1A為根據本發明某些實施例處於坐姿的外骨骼機器人10之透視圖。 參照圖1A，外骨骼機器人10包含腰部組件11、右調整組件80R、左調整組件80L、右腿組件12R、左腿組件12L、右鞋組件20R與左鞋組件20L。 所述腰部組件11用以於腰部支承外骨骼機器人10的使用者。具體來說，腰部組件11包含主座板110、右支撐構件11R與左支撐構件11L。所述主座板110於第一方向中垂直延伸，而使得使用者背後靠近腰的部分可以倚靠於其上。此外，主座板110、右支撐構件11R與左支撐構件11L共同界定出一空間以容納使用者的胸部。 圖1B為根據本發明某些實施例，圖1A繪示的外骨骼機器人10之調整組件80R與80L的放大圖。參照圖1B，右調整組件80R與左調整組件80L分別排置於腰部組件11之主座板110的右側及左側並與主座板110耦接。所述右調整組件80R與左調整組件80L用以協助使用者穿上外骨骼機器人10。下文將參照圖3詳細描述右調整組件80R與左調整組件80L的結構與元件。此外，下文將參照圖4A、5A與6A詳細討論右調整組件80R與左調整組件80L的功能。 於本發明中，外骨骼機器人10包含數種成對的元件或部件。舉例來說，支撐構件11R與11L相對於腰部組件11之主座板110而彼此對稱。此外，腿部組件12R與12L亦相對於主座板110而彼此對稱。再者，右調整組件80R與左調整組件80L同樣相對於主座板110而彼此對稱。在下文討論中，為求簡潔，僅會詳細討論成對元件或部件中的其中一者。 回到圖1A，左腿組件12L透過左髖關節13L樞軸連接至左調整組件80L。因此，左腿組件12L可相對於左調整組件80L旋轉。所述左腿組件12L除了髖關節13L之外，還包含大腿支架14L、小腿支架16L、膝關節15L與踝關節17L。所述大腿支架14L的外型狹長，以其一側（未標號）透過髖關節13L樞軸連接至左調整組件80L，並以另一側透過膝關節15L樞軸連接至小腿支架16L。因此，大腿支架14L與小腿支架16L可相對於膝關節15L旋轉。更有甚者，大腿支架14可於伸長方向中沿著膝關節15L的第一調整裝置158移動，而使得能夠配合使用者的需求而調整左腿組件12L在大腿部分的長度。於本實施方式中，所述第一調整裝置158包含一對槽，其係於伸長方向中延展。在其他實施方式中，所述第一調整裝置158可包括溝、軌或滑桿等有助於縱向調整者。 所述小腿支架16L的外型亦為狹長，以其一側（未標號）透過膝關節15L樞軸連接至大腿支架14L，並以另一側透過踝關節17L樞軸連接至左鞋組件20L。因此，小腿支架16L與左鞋組件20L可相對於踝關節17L旋轉。更有甚者，小腿支架14L可於伸長方向中沿著踝關節17L的第二調整裝置178移動，而使得能夠配合使用者的需求而調整左腿組件12L於小腿部分的長度。於本實施方式中，所述第二調整裝置178包含一對槽，其係於伸長方向中延展。或者是，所述第二調整裝置178可包括溝、軌或滑桿等有助於縱向調整者。 所述大腿支架14L、小腿支架16L、髖關節13L、膝關節15L及踝關節17L與2014年10月21日提申的美國專利申請案第14/519,145號（發明名稱為"Walking Assist Device”，下稱'145申請案）中所揭示的相同，故此處並未進一步詳述。關於大腿支架14L、小腿支架16L、髖關節13L、膝關節15L及踝關節17L的物理關係與功能，請參見’145號申請案的揭示內容。 圖2為圖1A繪示的外骨骼機器人100之腿部組件12R與12L處於展開位置時的透視圖。 右調整組件80R與左調整組件80L的每一者是在一鎖定狀態或解鎖狀態中運作。當右調整組件80R處於鎖定狀態時，與右調整組件80R相關的右腿組件12R處於收折位置。同理，當左調整組件80L處於鎖定狀態時，與左調整組件80L相關的左腿組件12L處於收折位置。因此，當右調整組件80R與左調整組件80L都處於鎖定狀態時，右腿組件12R與左腿組件12L被收置在彼此靠近的位置，如圖所示1A所示，且靠近與主座板110中心線CL。所述處於鎖定狀態的右調整組件80R與左調整組件80L可確保使用者被妥適地包入外骨骼機器人10中，且可安全地操作外骨骼機器人10。 相反地，當右調整組件80R處於解鎖狀態時，與右調整組件80R相關的右腿組件12R會由收折位置釋出並進入展開位置。同理，當左調整組件80L處於解鎖狀態時，與左調整組件80L相關的左腿組件12L會由收折位置釋出並進入展開位置。因此，當右調整組件80R與左調整組件80L都處於解鎖狀態時，右腿組件12R與左腿組件12L可彼此分開，如圖2所示，且被排置為遠離中心線CL。 參照圖2，處於解鎖狀態的右調整組件80R與左調整組件80L給出了一個相當開放的空間，使得使用者能夠穿上或脫下外骨骼機器人10。具體來說，外骨骼機器人10的使用者通常是身體機能不佳而行動力受限的人，且其中大多數可能要使用輪椅。根據既有的方式，要穿上一外骨骼機器人時，可由他人從輪椅上抬起使用者，之後將其「裝載」至外骨骼機器人中，這種方式相對較為不便。相反地，採用處於解鎖狀態的右調整組件80R與處於解鎖狀態的左調整組件80L，可以提供一種開放空間，此一空間有助於輪椅使用者輕易地進用該空間，並因而能夠輕易地穿脫外骨骼機器人10。 圖3為圖1B繪示的右調整組件80R之分解圖。 參照圖3，右調整組件80R包含一第一座板31、一第二座板32、一第一軸35、一撥桿37及第二軸38。 所述第一座板31係固定於腰部組件11，且因此不論右調整組件80R是處於鎖定狀態或解鎖狀態，都可保持第一座板31相對於腰部組件11不動。於本實施方式中，第一座板31係固定於腰部組件11之主座板110。所述第一座板31延伸於第二方向中，上述第二方向大致上垂直於主座板110延伸之第一方向。 所述第二座板32係透過第一軸35而樞軸連接至第一座板31。於右調整組件80R的鎖定狀態中，如圖1A所示1A，第二座板32延伸於第三方向中並與中心線CL平行，其中該第三方向大致上和第一方向、第二方向垂直。於解鎖狀態中，允許第二座板32從鎖定位置相對於第一座板31繞著第一軸35而向外旋轉。 所述撥桿37包含一接合頭371及把手372。所述接合頭371係用以在第二座板32之表面320上的開口375處以緊固件45來接合第二軸38。因此，第二軸38可回應施加於把手372上的力以隨著撥桿37旋轉而旋轉。 所述第二軸38的外型大致上為圓柱狀，其包含本體380、第一鎖定構件381、第二鎖定構件382及介於第一鎖定構件381與第二鎖定構件382間的第三鎖定構件383。 所述本體380係沿著第一方向延伸，且其與第一鎖定構件381、第二鎖定構件382及第三鎖定構件383為一體成形。所述本體380的功用為當第二座板32處於鎖定狀態時，用以阻擋第二座板32繞第一軸35旋轉，下文將參照圖4A及4B進一步詳述之。 於本實施方式中，第一鎖定構件381的外型為圓柱狀，且與撥桿37的接合頭371接合。此外，第二鎖定構件382的外型亦為圓柱狀。 所述第三鎖定構件383可和第一鎖定構件381與第二鎖定構件382等距設置。因此，可在第一鎖定構件381與第三鎖定構件383間界定出第一凹部R1。此外，可在第二鎖定構件382與第三鎖定構件383間界定出第二凹部R2。 所述第三鎖定構件383包含第一耳片B31與第二耳片B32。所述第一耳片B31與第二耳片B32沿第一方向延伸並共同界定出第三凹部R3，其可與第一凹部R1與第二凹部R2於第二軸38的軸向方向（即第一方向）連通。 所述第一座板包含第一擋塊71與第二擋塊72。當第二座板32繞第一軸35旋轉時，所述第一擋塊71與第二擋塊72保持固定不動。第一擋塊71與第二擋塊72其中至少一擋塊具有一插銷，當第二座板32處於鎖定狀態時，該插銷可和第二軸38協同作用以阻止第二座板32旋轉。所述插銷可和第一擋塊71與第二擋塊72之上述其中一者一體成形。於本實施方式中，第一擋塊71具有第一對插銷P11及P12，位於第一擋塊71的二相反表面（未標號）上。此外，第二擋塊72則具有第二對插銷P21及P22，位於第二擋塊72的相反表面（未標號）上。此外，這些插銷P11、P12、P21與P22彼此於第一方向中對齊。 所述第一擋塊71連同第一對插銷P11、P12於第一方向中的大小或形狀經設計，而使得當第二座板32處於鎖定狀態時，第一插銷P11以及設有第一插銷P11之第一擋塊71的該部分可經容置於第一凹部R1中，而第二插銷P12係容置於第二軸38的第三凹部R3中。同理，第二擋塊72連同第二對插銷P21、P22於第一方向中的大小或形狀經設計，而使得當第二座板32處於鎖定狀態時，第三插銷P22以及設有第三插銷之第二擋塊72的該部分可容置於第二凹部R2中，而第四插銷P21係容置於第二軸38的第三凹部R3中。下文將參照圖4A、5A及6A詳細討論第一座板31、第二座板32與第二軸38的功能。 圖4A為根據本發明某些實施例，處於鎖定狀態之圖1B繪示的右調整組件80R的透視圖。 參照圖4A，於鎖定狀態中，與第一擋塊71關聯之插銷P11及P12係分別容置於第二軸38的第一凹部R1與第三凹部R3中，而與第二擋塊72關聯之插銷P22及P21則是分別容置於第二軸38的第二凹部R1與第三凹部中。這些插銷P11、P12、P21及P22被包覆於第二軸38中，故在當前圖4A中無法目視觀察。 圖4B為圖4A繪示的右調整組件80R之概要上視圖。 參照圖4B，當第二軸38被撥桿37旋轉到第一位置時，插銷P11、P12、P21及P22被包覆於第二軸38中。同時，本體380和第一擋塊71與第二擋塊72形成接觸。因此，當試圖由中心線CL移動第二座板32而施加外力F時，本體380靠置於第一擋塊71與第二擋塊72上，且因此可以阻擋第二座板32繞第一軸35向外旋轉。因此，在鎖定狀態中，耦接至第二座板32的右腿組件12R無法相對於中心線CL向外移動，故因此處於收折位置。 圖5A為根據本發明某些實施例，處於解鎖狀態之圖1B繪示的右調整組件80R的透視圖。 參照圖5A，當第二軸38被撥桿37旋轉到第二位置時，第二座板32被解鎖。於一實施例中，用以鎖定第二座板32之第一位置與用以解鎖第二座板32之第二位置間的角度θ約為135度。如上文所述，插銷P11、P12、P21及P22第二座板32是固定不動的。在將第二座板32由鎖定狀態改變為解鎖狀態的過程中，由於第二軸38會隨著撥桿37旋轉而旋轉，插銷P11、P12、P21及P22不再位於凹部R1、R2及R3中，且會由第二軸38被釋出。如圖5A所示，這些插銷P11、P12、P21及P22由第二軸38露出。 圖5B為圖5A繪示的右調整組件80R之概要上視圖。 參照圖5B，處於第二位置的本體380即將要和第一擋塊71與第二擋塊72脫離。同時，插銷P11、P12、P21及P22即將要由第二軸38釋出。因此，當外力F施加於第二座板32時，本體380就不會繼續阻擋第二座板32向外旋轉。因此，於解鎖狀態中，耦接至第二座板32的右腿組件12R能夠相對於中心線CL向外移動，以到達展開位置。 圖6A為根據本發明某些實施例，於解鎖狀態下，圖1B繪示的右調整組件80R之第二座板32被釋放時之透視圖。 參照圖6A，因應外力F的作用，第二座板32會繞第一軸35旋轉，並遠離中心線CL而移動，這會使得右腿組件12R處於展開位置。 圖6B為圖6A繪示的右調整組件80R之概要上視圖。 參照圖6B，當第二座板32遠離中心線CL移動時，插銷P11、P12、P21及P22還有第一擋塊71與第二擋塊72會完全露出。 根據某些既有的技術，會使用束帶來調整腿部組件，使其在收折與展開位置間切換。所述束帶可能會隨著使用年限而逐漸喪失彈性，且最終可能完全失去彈性，造成彈性疲乏或變形。彈性變形的束帶可能容易鬆開且在使用中可能不經意地跳脫。相較於此種既有技術，根據本發明的調整組件80R與80L更為強固且可靠。此外，調整組件80R與80L亦可用於小腿，以利穿戴外骨骼機器人。 雖然已詳細描述本揭示內容及其優點，應可理解可對其進行各種改變、替換與修飾，而不至於悖離附隨的申請專利範圍所界定的精神與範圍。舉例來說，可利用不同的方法來實現上文所述的許多過程，且可利用其他過程取代之，或採用上述的組合。 此外，本申請案之範圍不限於說明書中描述之過程、機器、製造物、物質組成、手段、方法及步驟之特定實施例。本發明所屬技術領域中具有通常知識者可輕易地由本發明實施例之揭示內容明白，依劇本揭示內容，可以使用現有或日後開發之能夠執行基本上相同之功能或實現與本文所述之對應實施例基本上相同的結果之過程、機器、製造物、物質組成、手段、方法或步驟。因此，所附申請專利範圍的範圍涵蓋此等過程、機器、製造物、物質組成、手段、方法或步驟。

10‧‧‧外骨骼機器人

11‧‧‧腰部組件

11L、11R‧‧‧支撐構件

12R‧‧‧右腿組件

12L‧‧‧左腿組件

13L、13R‧‧‧髖關節

14L‧‧‧大腿支架

15L‧‧‧膝關節

16L‧‧‧小腿支架

17L‧‧‧踝關節

20L‧‧‧左鞋組件

20R‧‧‧右鞋組件

31‧‧‧第一座板

32‧‧‧第二座板

35‧‧‧第一軸

37‧‧‧撥桿

38‧‧‧第二軸

45‧‧‧緊固件

71‧‧‧第一擋塊

72‧‧‧第二擋塊

80L‧‧‧左調整組件

80R‧‧‧右調整組件

110‧‧‧主座板

158‧‧‧第一調整裝置

178‧‧‧第二調整裝置

320‧‧‧表面

371‧‧‧接合頭

372‧‧‧把手

375‧‧‧開口

380‧‧‧本體

381‧‧‧第一鎖定構件

382‧‧‧第二鎖定構件

383‧‧‧第三鎖定構件

B31‧‧‧第一耳片

B32‧‧‧第二耳片

CL‧‧‧中心線

F‧‧‧力

P11、P12、P21、P22‧‧‧插銷

R1‧‧‧第一凹部

R2‧‧‧第二凹部

R3‧‧‧第三凹部

θ‧‧‧角度

在閱讀了下文實施方式以及附隨圖式時，能夠最佳地理解本揭示內容的多種態樣。應注意到，根據本領域的標準作業習慣，圖中的各種特徵並未依比例繪製。事實上，為了能夠清楚地進行描述，可能會刻意地放大或縮小某些特徵的尺寸。 在閱讀了下文的實施方式與申請專利範圍並參照附隨圖式時，能夠最完整地理解本發明的目的與優點，其中： 圖1A為根據本發明某些實施例，處於一坐姿之外骨骼機器人的透視圖； 圖1B為根據本發明某些實施例，圖1A繪示的外骨骼機器人之調整組件的透視圖； 圖2為圖1A繪示的外骨骼機器人其腿部組件處於展開位置時之放大圖； 圖3為一圖1B繪示的右調整組件之分解圖； 圖4A為根據本發明某些實施例，圖1B繪示的右調整組件處於鎖定狀態時的透視圖； 圖4B為圖4A繪示的右調整組件之概要上視圖； 圖5A為根據本發明某些實施例，圖1B繪示的右調整組件處於解鎖狀態時的透視圖； 圖5B為圖5A繪示的右調整組件之概要上視圖； 圖6A為根據本發明某些實施例，圖1B繪示的右調整組件之第二座板在解鎖狀態中被釋出之透視圖；以及 圖6B為圖6A繪示的右調整組件之概要上視圖。

Claims (20)

1. 一種用於一外骨骼機器人的一調整組件，該調整組件包含： 一第一座板，包括於一第一方向中彼此對齊的至少一插銷； 一第二座板，透過一第一軸樞軸連接至該第一座板；以及 一第二軸，於該第一方向中與該第一軸平行延伸，且包括一本體與至少一凹部，該第二軸用以旋轉至一第一位置，以將該至少一插銷容置於該至少一凹部中，且用以旋轉至一第二位置，以由該至少一凹部中釋出該至少一插銷， 其中於該第一位置，該第二座板無法繞該本體的該第一軸旋轉，且於該第二位置，該第二座板可繞該第一軸旋轉。
2. 如請求項1所述的調整組件，其中該第一座板還包含一第一擋塊，且該至少一插銷包含一第一對插銷，位於該第一擋塊的相反表面上。
3. 如請求項2所述的調整組件，其中該第一座板還包含一第二擋塊，以及該至少一插銷包含一第二對插銷，位於該第二擋塊的相反表面上。
4. 如請求項3所述的調整組件，其中該第二軸還包含一第一鎖定構件、一第二鎖定構件及位於該第一鎖定構件及該第二鎖定構件間的一第三鎖定構件，該第一鎖定構件、第二鎖定構件及第三鎖定構件與該本體一體成形。
5. 如請求項4所述的調整組件，其中該至少一凹部還包含一第一凹部，其係界定於該第一鎖定構件及該第三鎖定構件間，且該第一凹部用以容置該第一對插銷其中之一。
6. 如請求項5所述的調整組件，其中該至少一凹部還包含一第二凹部，其係界定於該第二鎖定構件及該第三鎖定構件間，且該第二凹部用以容置該第二對插銷其中之一。
7. 如請求項6所述的調整組件，其中該第三鎖定構件包含一第一耳片及一第二耳片，且該至少一凹部還包含一第三凹部，其係界定於該第一耳片及該第二耳片間，且該第一凹部、該第二凹部及該第三凹部用以於該第一方向中彼此連通。
8. 如請求項7所述的調整組件，其中該第三凹部用以容置該第一對插銷的另一者及該第二對插銷的另一者。
9. 如請求項4所述的調整組件，還包含一撥桿，連接至該第二軸的該第一鎖定構件，該撥桿用以使該第二軸隨著該撥桿旋轉而旋轉。
10. 如請求項1所述的調整組件，其中該第一座板係固定至該外骨骼機器人的一腰部組件，且該第二座板係連接至該外骨骼機器人的一腿部組件。
11. 一外骨骼機器人，包含： 一腰部組件； 一腿部組件；以及 一調整組件，包含： 一第一座板，包括於一第一方向中彼此對齊的至少一插銷； 一第二座板，透過一第一軸樞軸連接至該第一座板；以及 一第二軸，於該第一方向中與該第一軸平行延伸，且包括一本體與至少一凹部，該第二軸用以旋轉至一第一位置，以將該至少一插銷容置於該至少一凹部中，且用以旋轉至一第二位置，以由該至少一凹部中釋出該至少一插銷， 其中於該第一位置，該第二座板無法繞該本體的該第一軸旋轉，且於該第二位置，該第二座板可繞該第一軸旋轉。
12. 如請求項11所述的外骨骼機器人，其中該第一座板還包含一第一擋塊，且該至少一插銷包含一第一對插銷，位於該第一擋塊的相反表面上。
13. 如請求項12所述的外骨骼機器人，其中該第一座板還包含一第二擋塊，以及該至少一插銷包含一第二對插銷，位於該第二擋塊的相反表面上。
14. 如請求項13所述的外骨骼機器人，其中該第二軸還包含一第一鎖定構件、一第二鎖定構件及位於該第一鎖定構件及該第二鎖定構件間的一第三鎖定構件，該第一鎖定構件、第二鎖定構件及第三鎖定構件與該本體一體成形。
15. 如請求項14所述的外骨骼機器人，其中該至少一凹部還包含一第一凹部，其係界定於該第一鎖定構件及該第三鎖定構件間，且該第一凹部用以容置該第一對插銷其中之一。
16. 如請求項15所述的外骨骼機器人，其中該至少一凹部還包含一第二凹部，其係界定於該第二鎖定構件及該第三鎖定構件間，且該第二凹部用以容置該第二對插銷其中之一。
17. 如請求項16所述的外骨骼機器人，其中該第三鎖定構件包含一第一耳片及一第二耳片，且該至少一凹部還包含一第三凹部，其係界定於該第一耳片及該第二耳片間，且該第一凹部、該第二凹部及該第三凹部於該第一方向中彼此連通。
18. 如請求項17所述的外骨骼機器人，其中該第三凹部用以容置該第一對插銷的另一者及該第二對插銷的另一者。
19. 如請求項14所述的外骨骼機器人，還包含一撥桿，連接至該第二軸的該第一鎖定構件，該撥桿用以使該第二軸隨著該撥桿旋轉而旋轉。
20. 如請求項11所述的外骨骼機器人，其中該腿部組件係配置於一收折位置以回應該第二座板之一鎖定狀態，且配置於一展開位置以回應該第二座板之一解鎖狀態。