CN112569090B - 调节机构及外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调节机构及外骨骼机器人，调节机构包括：固定导轨，固定导轨上沿其长度方向均布有多个卡位槽；调节件，调节件沿固定导轨的长度方向可移动地设在固定导轨上，调节件的远离固定导轨的一侧形成有安装面，安装面用于连接被调节部件；锁止件，锁止件具有枢转部和锁止端，枢转部枢转连接在调节件上；弹性件，弹性件的一端抵靠在调节件上且另一端抵靠在锁止件上，弹性件用于驱动锁止件朝向卡止方向转动，以使锁止端卡在卡位槽内。本发明通过固定导轨和调节件以及锁止件构成一种自锁调节结构，有利于实现伸缩调节。整个调节方式简单，结构稳定可靠，不易发生松动，能够根据需求进行自适应快速调节，有利于提高调节效率。

Description

调节机构及外骨骼机器人

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种调节机构及外骨骼机器人。

背景技术

目前，外骨骼腰部调节结构都是左右分立式调节，即需要分别调节左侧和右侧腰部机械结构进行腰围调节，以满足不同腰围用户的穿戴需求。因此，整个穿戴过程步骤复杂、调节过程繁琐，缺少针对医护或看护人员辅助穿戴的操作交互设计，用户自己穿戴时调节困难，穿戴所需的调节时间较长，整体体验差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种调节机构，以解决现有外骨骼机器人中腰跨调节复杂且用户自身调节难度高的问题。

本发明还旨在提出一种应用上述调节机构的外骨骼机器人。

根据本发明实施例的一种调节机构，包括：固定导轨，所述固定导轨上沿其长度方向均布有多个卡位槽；调节件，所述调节件沿所述固定导轨的长度方向可移动地设在所述固定导轨上，所述调节件的远离所述固定导轨的一侧形成有安装面，所述安装面用于连接被调节部件；锁止件，所述锁止件具有枢转部和锁止端，所述枢转部枢转连接在所述调节件上；弹性件，所述弹性件的一端抵靠在所述调节件上且另一端抵靠在所述锁止件上，所述弹性件用于驱动所述锁止件朝向卡止方向转动，以使所述锁止端卡在所述卡位槽内。

根据本发明实施例的调节机构，通过固定导轨和调节件以及锁止件构成一种自锁调节结构，有利于实现伸缩调节。整个调节方式简单，结构稳定可靠，不易发生松动，能够根据需求进行自适应快速调节，有利于提高调节效率。

在一些实施例中，所述调节机构还包括：解锁绳，所述解锁绳连接在所述锁止件上，所述解锁绳构造成在牵拉时带动所述锁止件朝向解锁方向转动，以使所述锁止端退出所述卡位槽。

在一些实施例中，所述锁止件具有解锁端，所述锁止端和所述解锁端位于所述枢转部的两侧，所述解锁绳连接在所述解锁端上。

在一些实施例中，所述锁止件上在朝向所述锁止端一侧设有绳孔，所述解锁绳穿过所述绳孔后，从所述锁止件的朝向所述卡位槽的一侧连接至所述解锁端。

在一些实施例中，所述锁止件包括：第一板体，所述枢转部设在所述第一板体上，所述解锁绳连接在所述第一板体上；第二板体，所述第二板体连接在所述第一板体上，所述第二板体相对所述第一板体朝向所述卡位槽的方向倾斜延伸，所述锁止端设在所述第二板体上。

在一些实施例中，所述调节件包括：滑块，所述滑块配合在所述固定导轨上；连接座，所述连接座套设在所述滑块上，所述安装面设在所述连接座上，所述连接座上设有向所述固定导轨的一侧延伸的延伸板，所述第一板体通过所述枢转部连接在所述延伸板上。

在一些实施例中，所述延伸板上设有两个间隔开的竖板，两个所述竖板上设有第一通孔，所述枢转部包括设在所述第一板体上的两个间隔开的耳座，两个所述耳座上设有第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔通过销轴相连。

在一些实施例中，所述延伸板上设有避让孔，两个所述竖板位于所述避让孔的相对两侧，所述第二板体穿过所述避让孔设置。

在一些实施例中，所述固定导轨上设有两个所述调节件，每个所述调节件上均设有所述锁止件和所述弹性件。

根据本发明实施例的一种外骨骼机器人，包括：背板；腰部支架，所述腰部支架设在所述背板上，以支撑人体腰部；腰跨机构，所述腰跨机构包括两个腰跨固定板，两个所述腰跨固定板连接有调节机构，所述调节机构为前文中任一项所述的调节机构。

根据本发明实施例的外骨骼机器人，通过将调节机构应用在腰跨机构上，有利于实现对人体的腰围尺寸调节，调节方式更简单，穿戴舒适度更高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中调节机构的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中调节机构的局部结构示意图；

图3为本发明实施例中连接座的立体结构示意图；

图4为本发明实施例中锁止件的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中外骨骼机器人的立体结构示意图。

附图标记：

调节机构100、

固定导轨10、卡位槽10a、

调节件20、安装面20a、滑块21、连接座22、延伸板221、避让孔221a、竖板222、第一通孔222a、

锁止件30、枢转部301、耳座3011、第二通孔3011a、锁止端302、解锁端303、绳孔304、第一板体31、第二板体32、曲面32a、

解锁绳40、

外骨骼机器人1000、

背板200、背带210、腰带220、

腰部支架300、调节按键310、

腰跨机构400、腰跨固定板410、解锁按键411、

关节驱动电机500、腿拖600、绑带610。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图4，描述本发明实施例的调节机构100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种调节机构100，包括：固定导轨10、调节件20、锁止件30、弹性件(图未示出)。

固定导轨10上沿其长度方向均布有多个卡位槽10a。调节件20沿固定导轨10的长度方向可移动地设在固定导轨10上，调节件20的远离固定导轨10的一侧形成有安装面20a，安装面20a用于连接被调节部件。锁止件30具有枢转部301和锁止端302，枢转部301枢转连接在调节件20上。弹性件的一端抵靠在调节件20上且另一端抵靠在锁止件30上，弹性件用于驱动锁止件30朝向卡止方向转动，以使锁止端302卡在卡位槽10a内或者止抵在卡位槽10a的内壁上。

也就是说，该调节机构100具有单向自锁功能，调节件20沿某一方向能够进行自锁，而在另一方向上可以实现调节，为了更好的理解本方案，现结合附图以具体的方向进行说明，例如调节件20沿向左的方向进行自锁，沿向右的方向进行调节。

当调节件20在固定导轨10上具有沿向右方向移动的趋势时，此时在该方向上，锁止件30的锁止端302止抵在卡位槽10a的左内壁上，弹性件通过弹性力作用使锁止件30紧紧卡在卡位槽10a中，不易脱离，卡位槽10a的左侧壁和底壁共同作用下使得锁止件30无法进行逆时针转动，因此在锁止件30和卡位槽10a的作用下调节件20被固定，调节件20无法在固定导轨10上移动，实现了牢固可靠的自锁。当调节件20在固定导轨10上具有沿向左的方向移动的趋势时，此时在该方向上，锁止件30的锁止端302止抵在卡位槽10a的右侧壁上，右侧壁能够向上推动锁止件30通过枢转部301在调节件20上进行顺时针转动，同时压缩弹性件，使得锁止端302能够脱离卡位槽10a，因此调节件20的位置无法被固定能够在固定导轨10上移动，进而可以实现位置调节。

需要说明的是，由于固定导轨10上具有多个卡位槽10a，与调节件20配合后也就形成多个调节位置，因此，被调节部件通过安装面20a与调节件20连接后能够在沿固定导轨10的长度方向上实现伸缩位置调节，通过移动被调节部件能够带动被调节部件在拉伸方向位置固定，在收缩方向上位置可调。

根据本发明实施例的调节机构100，通过固定导轨10和调节件20以及锁止件30构成一种自锁调节结构，有利于实现伸缩调节。整个调节方式简单，结构稳定可靠，不易发生松动，能够根据需求进行自适应快速调节，有利于提高调节效率。

在一些实施例中，如图1所示，调节机构100还包括：解锁绳40，解锁绳40连接在锁止件30上，解锁绳40构造成在牵拉时带动锁止件30朝向解锁方向转动，以使锁止端302退出卡位槽10a。也就是说，通过牵拉解锁绳40能够使锁止件30发生顺时针转动脱离卡位槽10a，从而使得调节件20在向右方向上的自锁被消除。通过增加解锁绳40，既保证了整个调节机构100单向自锁功能的正常使用，又能根据需要及时解锁，从而增加了调节的灵活性，可以实现任意方向的拉伸和收缩。

在一些实施例中，如图4所示，锁止件30具有解锁端303，锁止端302和解锁端303位于枢转部301的两侧，解锁绳40连接在解锁端303上。例如锁止端302设在锁止件30的左端，解锁端303设在锁止件30的右端，解锁端303与锁止端302之间具有高度差且解锁端303位于锁止端302的上方，因此解锁绳40在牵引后，容易带动锁止件30沿顺时针转动。

在一些实施例中，如图2和图4所示，锁止件30上在朝向锁止端302一侧设有绳孔304，解锁绳40穿过绳孔304后，从锁止件30的朝向卡位槽10a的一侧连接至解锁端303。也就是说，由于设置绳孔304，因此解锁绳40是穿过锁止件30的，从而在牵引解锁绳40的过程中可以保证锁止件30的转动过程中更加稳定可靠。

在一些实施例中，如图4所示，锁止件30包括：第一板体31和第二板体32。枢转部301设在第一板体31上，解锁绳40连接在第一板体31上，同样由于解锁绳40与解锁端303相连，因此解锁端303设在第一板体31上。第二板体32连接在第一板体31上，第二板体32相对第一板体31朝向卡位槽10a的方向倾斜延伸，锁止端302设在第二板体32上，第二板体32的倾斜延伸设计构成了前端钩型结构，这样锁止件30在转动后更容易卡在卡位槽10a中。

在一些实施例中，如图4所示，第二板体32的靠近第一板体31的一侧形成有曲面32a，通过该曲面32a，第二板体32容易受到来自卡位槽10a的斜向上的作用力，随着卡位槽10a与曲面32a的作为位点会沿着曲面向下运动，从而克服弹性件的作用力，使得锁止件30脱离卡位槽10a，实现收缩解锁。

在一些实施例中，如图3所示，调节件20包括：滑块21和连接座22。滑块21配合在固定导轨10上，用于实现调节件20在固定导轨10上的可移动。连接座22套设在滑块21上，因此与滑块21的结构更牢固，承受载荷的能力更强。安装面20a设在连接座22上，例如安装面20a设在连接座22的整个前侧面上，因此能够实现与被调节部件更可靠的结合。连接座22上设有向固定导轨10的一侧延伸的延伸板221，第一板体31通过枢转部301连接在延伸板221上，这样方便将锁止件30紧靠固定导轨10设置，有利于实现锁止件30与卡位槽10a的配合。

在一些实施例中，如图1和图3所示，延伸板221上设有两个间隔开的竖板222，两个竖板222上设有第一通孔222a。枢转部301包括设在第一板体31上的两个间隔开的耳座3011，两个耳座3011上设有第二通孔3011a，第一通孔222a和第二通孔3011a通过销轴相连。通过该方式，销轴穿过第一通孔222a和第二通孔3011a后就能实现枢转部301和延伸板221的枢转相连，这种方式结构简单，枢转部301在延伸板221的枢转稳定，连接可靠。

在一些实施例中，弹性件为扭簧(图未示出)，扭簧套设在销轴上，从而提供弹性力使锁止件30紧紧卡在卡位槽10a中。在其他示例中，弹性件还可以为弹片，这样通过弹片的两端分别抵靠在锁止件30和调节件20上，同样可以提供弹性力。

在一些实施例中，如图3所示，延伸板221上设有避让孔221a，两个竖板222位于避让孔221a的相对两侧，第二板体32穿过避让孔221a设置。例如，两个竖板222位于避让孔221a的前后两侧，因此枢转部301配合在两个竖板222上后，锁止件30能够进行顺时针或逆时针的转动。避让孔221a能够提供第二板体32转动所需的空间，更高效的利用了延伸板221上的空间，缩小了连接座22整体的体积，有利于节省成本。

在一些实施例中，如图1所示，固定导轨10上设有两个调节件20，每个调节件20上均设有锁止件30和弹性件。也就是说，通过两个调节件20能够连接两个被调节部件，从而实现两个被调节部件之间的间距调节，得到更广泛的应用。

下面结合附图，描述本发明调节机构100的一个具体实施例。

如图1至图4所示，一种调节机构100，包括固定导轨10、调节件20、锁止件30、弹性件(图未示出)、解锁绳40。其中，解锁绳40为金属拉线。

固定导轨10上沿其长度方向均布有多个卡位槽10a。调节件20沿固定导轨10的长度方向可移动地设在固定导轨10上。

调节件20的远离固定导轨10的一侧形成有安装面20a，安装面20a用于连接被调节部件。调节件20包括：滑块21和连接座22。滑块21配合在固定导轨10上，连接座22套设在滑块21上，安装面20a设在连接座22上，连接座22上设有向固定导轨10的一侧延伸的延伸板221，第一板体31通过枢转部301连接在延伸板221上。延伸板221上设有两个间隔开的竖板222，两个竖板222上设有第一通孔222a。延伸板221上设有避让孔221a，两个竖板222位于避让孔221a的相对两侧，第二板体32穿过避让孔221a设置。

锁止件30具有枢转部301和锁止端302，枢转部301枢转连接在调节件20上。弹性件的一端抵靠在调节件20上且另一端抵靠在锁止件30上，弹性件用于驱动锁止件30朝向卡止方向转动，以使锁止端302卡在卡位槽10a内或者止抵在卡位槽10a的内壁上。锁止件30具有解锁端303，锁止端302和解锁端303位于枢转部301的两侧，解锁绳40连接在解锁端303上。锁止件30上在朝向锁止端302一侧设有绳孔304，解锁绳40穿过绳孔304后，从锁止件30的朝向卡位槽10a的一侧连接至解锁端303。锁止件30包括：第一板体31和第二板体32。枢转部301设在第一板体31上，解锁绳40连接在第一板体31上，第二板体32连接在第一板体31上，第二板体32相对第一板体31朝向卡位槽10a的方向倾斜延伸，锁止端302设在第二板体32上。

枢转部301包括设在第一板体31上的两个间隔开的耳座3011，两个耳座3011上设有第二通孔3011a，第一通孔222a和第二通孔3011a通过销轴相连。解锁绳40连接在锁止件30上，解锁绳40构造成在牵拉时带动锁止件30朝向解锁方向转动，以使锁止端302退出卡位槽10a。弹性件为扭簧(图未示出)，扭簧套设在销轴上，从而提供弹性力使锁止件30紧紧卡在卡位槽10a中。此外，在本发明中，固定导轨10上设有两个调节件20，每个调节件20上均设有锁止件30和弹性件。因此，通过两个调节件20能够连接两个被调节部件，从而实现两个被调节部件之间的间距调节，得到更广泛的应用。

如图5所示，根据本发明实施例的一种外骨骼机器人1000，包括：背板200、腰部支架300、腰跨机构400。

腰部支架300设在背板200上以支撑人体腰部。腰跨机构400设在背板200上，腰跨机构400包括两个腰跨固定板410，两个腰跨固定板410连接有调节机构100(图5中未示出，这里调节机构100设在背板200的内侧)，调节机构为前文中任一项的调节机构100。也就是说，两个腰跨固定板410可伸缩地设在背板200上，且两个腰跨固定板410与固定导轨10上的两个调节件20分别固定相连，因此通过调节机构100能实现两个腰跨固定板410的间距调节，可以使两个腰跨固定板410拉伸至人体腰跨的合适部位，这样腰部支架300和背板200就能贴合在体腰部。

根据本发明实施例的外骨骼机器人1000，通过将调节机构100应用在腰跨机构400上，有利于实现对人体的腰围尺寸调节，调节方式更简单，穿戴舒适度更高。

在一些实施例中，如图5所示，腰跨固定板410上均有解锁按键411，解锁按键411与解锁绳40相连，解锁按键411构造成向下按动时牵拉解锁绳40移动。也就是说，当需要重新调节两个腰跨固定板410的间距时，按下解锁按键411调节机构100被解锁，从而能够再次进行伸缩调节。

在一些实施例中，如图5所示，外骨骼机器人1000还包括：关节驱动电机500和腿拖600。关节驱动电机500设在腰部支架300和背板200之间，关节驱动电机500的一端连接在背板200上且另一端连接在腰部支架300上，以驱动腰部支架300进行转动。腿拖600设在腰部支架300的远离背板200的一端，腿拖600用于固定人体的腿部。其中，关节驱动电机500为一体化电机，由直流无刷电机和光电编码器(或磁编码器)以及谐波减速器共同构成。

在一些实施例中，如图5所示，腿拖600上设有绑带610，腿拖600通过绑带610与人体大腿紧密贴合，以固定人体大腿。在一些实施例中，如图5所示，背板200上还设有背带210和腰带220，背带210和腰带220用于用户穿戴和固定，保证外骨骼与人体上身紧密贴合。在一些实施例中，背板200上还设有胸扣和腰扣(图未示出)，设置有胸扣和腰扣用于锁紧和调节。

在一些实施例中，外骨骼机器人1000还包括控制电路板(图未示出)，控制电路板位于背板200上侧和伸缩结构位于下侧，人体穿戴完成后背板200与人体背部紧密贴合。

下面结合附图，描述本发明的外骨骼机器人1000的一个具体实施例。

如图5所示，一种外骨骼机器人1000，包括：背板200、腰部支架300、腰跨机构400、关节驱动电机500、腿拖600。

背板200上设有背带210、腰带220、胸扣和腰扣(图未示出)，以方便穿戴在人体上，此外，背板200上还设有控制电路板，控制电路板与关节驱动电机500电连接。

腰部支架300设在背板200上以支撑人体腰部，腰跨机构400设在背板200上，腰跨机构400包括两个腰跨固定板410，两个腰跨固定板410可伸缩地设在背板200上，两个腰跨固定板410连接有调节机构100，两个腰跨固定板410分别固定在两个调节件20的安装面20a上。

腰跨固定板410上均有解锁按键411，解锁按键411与解锁绳40相连，解锁按键411构造成向下按动时牵拉解锁绳40移动。关节驱动电机500设在腰部支架300和背板200之间，关节驱动电机500的一端连接在背板200上且另一端连接在腰部支架300上，腰部支架300上设有调节按键310，调节按键310与关节驱动电机500电连接，调节按键310用于控制关节驱动电机500的启动和关闭，从而驱动腰部支架300转动。

腿拖600设在腰部支架300的远离背板200的一端，腿拖600上设有绑带610，腿拖600和绑带610共同作用用于固定人体的腿部。

下面具体描述调节机构100在外骨骼机器人1000上的伸缩调节原理：

本发明中调节机构100构成一种滑轨-卡槽的复合结构，主要包括金属拉线、锁止件30、卡位槽10a、固定导轨10、连接座22、以及滑块21。其中，腰胯的解锁按键411与锁止件30之间通过金属拉线连接，用于改变锁止件30的位置，实现拉伸解锁功能；锁止件30与卡位槽10a之间构成卡位机构，用于锁死腰胯机构400避免尺寸变形。锁止件30通过连接座22与滑块21构成腰胯移动机构；固定导轨10用于腰胯移动机构的拉伸和收缩滑动。

按键解锁原理：如图2所示，当解锁按键411被向下推动时，会带动金属拉线产生向两侧的拉力。当金属拉线的拉力克服扭簧作用力，会使锁止件30的前端钩型结构向上运动并脱离卡位槽10a，从而实现调节机构解锁，此时可以进行任意的拉伸和收缩。

拉伸自锁和收缩解锁原理：如图2所示，当解锁按键411处于未解锁状态，锁止件30受扭簧的作用力，其前端钩型结构受向下的力而处于卡位槽10a内。若此时受到拉伸力，由于前端钩型结构的竖面设计，前端钩型结构会受到一个水平方向的作用力F支撑，由于锁止件30同时受到扭簧的作用力(使锁止件30对卡位槽10a有压力作用)，其所受合力使其更加固定地处在卡位槽10a中，使得拉伸自锁状态更稳定，不易发生松动，长时间行走或穿戴不会出现变形。若此时受到收缩力，由于前端钩型结构的曲面设计，前端钩型结构会受到斜向上的作用力F支撑，该斜面的作用力F支撑在竖直方向的分力F1＝F_支撑cosθ,水平方向的分力F2＝F_支撑sinθ。在收缩过程中，随着卡位槽10a与前端钩型结构的曲面作用位点会沿着曲面向下运动，使得θ逐渐减小。由F1＝F_支撑cosθ可知，F1逐渐增大。当F1＞F扭簧时，即克服扭簧作用力时，前端钩型结构会脱离卡位槽10a结构，从而实现收缩解锁。

快速穿戴应用范式：如图5所示，解锁按键411的设置在腰胯机构400上，图中所示为解锁按键411的初始位置，此时腰胯机构被锁死，无法向两侧进行拉伸调节。用户或者医护人员或者看护人员双手掌心向上托住腰胯机构400，四指在内侧，拇指在外侧并搭扣在解锁按键411上。然后向下推动解锁按键411进入解锁状态，将腰胯机构400任意拉伸至大于用户腰围或最大腰围状态。然后将外骨骼背板紧贴用户后背，并收缩腰胯机构400至贴合髋关节即可，扣紧腰扣完成腰胯穿戴。

综上所述，基于收缩解锁的滑轨-卡槽复合结构，特殊的卡位结构设计使得腰胯机构400无需按键即可快速收缩并贴合用户腰胯位置，实现自适应快速调节，简化腰胯调节步骤。基于拉伸自锁的滑轨-卡槽复合结构，特殊的卡位结构保证了结构的稳定性，调节完成后不易发生松动，长时间行走或穿戴不会出现变形。腰胯机构400设置解锁按键411可进行拉伸解锁，用于辅助调节。本发明的调节机构100能够实现“一步解锁按键”，腰胯结构设置解锁按键411，一方面该按键设置走向方便用户自调节与医护人员的辅助调节，提升人机交互体验；另一方面，该按键可实现滑轨-卡槽复合结构的解锁功能，可一步解锁拉伸功能。

此外，本发明的外骨骼机器人1000无需复杂的调节过程：按下解锁按键411并将腰胯机构400拉伸至最大腰围尺寸；将外骨骼机器人100贴合用户腰背，并收缩腰胯机构400至贴合髋关节处即完成腰胯调节。

根据本发明实施例的外骨骼机器人1000的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：

背板；

腰部支架，所述腰部支架设在所述背板上，以支撑人体腰部；

腰跨机构，所述腰跨机构包括两个腰跨固定板，两个所述腰跨固定板连接有调节机构，所述调节机构包括：

固定导轨，所述固定导轨上沿其长度方向均布有多个卡位槽；

调节件，所述调节件沿所述固定导轨的长度方向可移动地设在所述固定导轨上，所述调节件的远离所述固定导轨的一侧形成有安装面，所述安装面用于连接被调节部件；

锁止件，所述锁止件具有枢转部和锁止端，所述枢转部枢转连接在所述调节件上；

弹性件，所述弹性件的一端抵靠在所述调节件上且另一端抵靠在所述锁止件上，所述弹性件用于驱动所述锁止件朝向卡止方向转动，以使所述锁止端卡在所述卡位槽内；还包括：解锁绳，所述解锁绳连接在所述锁止件上，所述解锁绳构造成在牵拉时带动所述锁止件朝向解锁方向转动，以使所述锁止端退出所述卡位槽；所述锁止件包括：第一板体，所述枢转部设在所述第一板体上，所述解锁绳连接在所述第一板体上；第二板体，所述第二板体连接在所述第一板体上，所述第二板体相对所述第一板体朝向所述卡位槽的方向倾斜延伸，所述锁止端设在所述第二板体上；所述锁止件具有解锁端，所述锁止端和所述解锁端位于所述枢转部的两侧，所述解锁绳连接在所述解锁端上。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述锁止件上在朝向所述锁止端一侧设有绳孔，所述解锁绳穿过所述绳孔后，从所述锁止件的朝向所述卡位槽的一侧连接至所述解锁端。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述调节件包括：

滑块，所述滑块配合在所述固定导轨上；

连接座，所述连接座套设在所述滑块上，所述安装面设在所述连接座上，所述连接座上设有向所述固定导轨的一侧延伸的延伸板，所述第一板体通过所述枢转部连接在所述延伸板上。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述延伸板上设有两个间隔开的竖板，两个所述竖板上设有第一通孔，所述枢转部包括设在所述第一板体上的两个间隔开的耳座，两个所述耳座上设有第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔通过销轴相连。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述延伸板上设有避让孔，两个所述竖板位于所述避让孔的相对两侧，所述第二板体穿过所述避让孔设置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述固定导轨上设有两个所述调节件，每个所述调节件上均设有所述锁止件和所述弹性件。

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