CN109986537A - 调整组件及包含调整组件的外骨胳机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开用于外骨胳机器人的调整组件。所述调整组件包含第一座板、通过一第一轴枢轴连接至该第一座板的第二座板以及第二轴。所述第一座板包含于一第一方向中彼此对齐的至少一插销。所述第二轴在该第一方向与该第一轴平行延伸，包含一本体与至少一凹部。所述第二轴用以旋转至第一位置，以将该至少一插销容置于该至少一凹部中，并用以旋转至第二位置，以由该至少一凹部中释出该至少一插销。于上述第一位置，第二座板经阻挡无法绕本体的第一轴旋转。于上述第二位置，第二座板可绕第一轴旋转。

Description

调整组件及包含调整组件的外骨胳机器人

技术领域

本发明涉及一种用于外骨胳机器人的调整组件以及包含此调整组件的外骨胳机器人。

背景技术

一外骨胳机器人是一种穿戴式行动机器，其可支撑使用者的身体部位并可移动使用者的肢体。外骨胳机器人的主要应用领域之一为医疗用途。可利用外骨胳机器人来协助因为疾病或意外伤害而失去或无法控制其腿部或手臂的个体。虽然对身体受有损伤的个体而言，外骨胳机器人是非常有帮助的装置，但要穿上或脱下外骨胳机器人可能非常耗时耗力。

因此相关领域需要一种调整组件，以利外骨胳机器人使用者穿上或脱下外骨胳机器人。

发明内容

本发明是关于一种用于外骨胳机器人的调整组件以及包含此调整组件的外骨胳机器人。

根据本发明的多个实施例，提供一种用于外骨胳机器人的调整组件。所述调整组件包含第一座板、通过一第一轴枢轴连接至第一座板的第二座板以及第二轴。所述第一座板包含至少一插销，彼此于第一方向中对齐。所述第二轴在第一方向中与第一轴平行延伸，且包含本体与至少一凹部。所述第二轴用以旋转至第一位置，以将至少一插销容置于至少一凹部中，并用以旋转至第二位置，以由至少一凹部中释出至少一插销。当位于第一位置时，第二座板无法绕本体的第一轴旋转。当位于第二位置时，第二座板可绕第一轴旋转。

于一实施例中，第一座板还包含一第一挡块，且上述至少一插销包含位于第一挡块相反表面上的第一对插销。

在另一实施例中，第一座板还包含一第二挡块，且上述至少一插销包含位于第二挡块相反表面上的第二对插销。

于又另一实施例中，第二轴还包含第一锁定构件、第二锁定构件及第三锁定构件，其中第三锁定构件位于第一锁定构件与第二锁定构件间。此外，第一锁定构件、第二锁定构件及第三锁定构件是与本体一体成形。

于又一实施例中，所述至少一凹部还包含一第一凹部，其是界定于第一锁定构件及第三锁定构件间。所述第一凹部用以容置第一对插销的其中一个插销。

于又另一实施例中，所述至少一凹部还包含一第二凹部，其是界定于第二锁定构件及第三锁定构件间。所述第二凹部用以容置第二对插销的其中一个插销。

于另一实施例中，第三锁定构件包含第一耳片及第二耳片，且至少一凹部还包含第三凹部，其是界定于第一耳片与第二耳片间。所述第一凹部、第二凹部及第三凹部在第一方向中彼此连通。

于一进一步的实施例中，第三凹部用以容置第一对插销的另一个插销以及第二对插销的另一个插销。

于另一进一步的实施例中，调整组件还包含一拨杆，其连接至第二轴的第一锁定构件。所述拨杆用以使得第二轴随拨杆旋转而旋转。

于又另一进一步的实施例中，第一座板固定于外骨胳机器人的腰部组件，且第二座板连接至外骨胳机器人的腿部组件。

根据本发明的多个实施例，亦提出一种外骨胳机器人。所述外骨胳机器人包含腰部组件、腿部组件及调整组件。所述调整组件包含第一座板、通过一第一轴枢轴连接至第一座板的第二座板以及第二轴。所述第一座板包含至少一插销，彼此于第一方向中对齐。所述第二轴在第一方向中与第一轴平行延伸，且包含本体与至少一凹部。所述第二轴用以旋转至第一位置，以将至少一插销容置于至少一凹部中，并用以旋转至第二位置，以由至少一凹部中释出至少一插销。当位于第一位置时，第二座板无法绕本体的第一轴旋转。当位于第二位置时，第二座板可绕第一轴旋转。

本发明的有益效果在于，采用处于解锁状态的调整组件处于解锁状态，可以提供一种开放空间，此一空间有助于轮椅使用者轻易地进用该空间，并因而能够轻易地穿脱外骨胳机器人。

上文已以较宽泛的方式概述了本发明的特征与技术优点，以使下文的发明说明更容易理解。下文将描述本发明的额外特征与优点，并构成本发明请求保护的范围。本领域技术人员当可理解，可轻易地以所公开的发明构思与具体实施例为基础来修改或设计其他结构或流程，用以实现与本发明相同的目的。本领域技术人员亦可轻易理解，此类均等的构造并未悖离所附权利要求所界定的本发明的精神与范围。

附图说明

在阅读了下文实施方式以及附随附图时，能够最佳地理解本发明的多种方式。应注意到，根据本领域的标准作业习惯，图中的各种特征并未依比例绘制。事实上，为了能够清楚地进行描述，可能会刻意地放大或缩小某些特征的尺寸。

在阅读了下文的实施方式与权利要求并参照附随附图时，能够最完整地理解本发明的目的与优点，其中：

图1A为根据本发明某些实施例，处于一坐姿的外骨胳机器人的透视图；

图1B为根据本发明某些实施例，图1A示出的外骨胳机器人的调整组件的透视图；

图2为图1A示出的外骨胳机器人其腿部组件处于展开位置时的放大图；

图3为一图1B示出的右调整组件的分解图；

图4A为根据本发明某些实施例，图1B示出的右调整组件处于锁定状态时的透视图；

图4B为图4A示出的右调整组件的概要俯视图；

图5A为根据本发明某些实施例，图1B示出的右调整组件处于解锁状态时的透视图；

图5B为图5A示出的右调整组件的概要俯视图；

图6A为根据本发明某些实施例，图1B示出的右调整组件的第二座板在解锁状态中被释出的透视图；以及

图6B为图6A示出的右调整组件的概要俯视图。

附图标记如下：

10 外骨胳机器人

11 腰部组件

11L、11R 支撑构件

12R 右腿组件

12L 左腿组件

13L、13R 髋关节

14L 大腿支架

15L 膝关节

16L 小腿支架

17L 踝关节

20L 左鞋组件

20R 右鞋组件

31 第一座板

32 第二座板

35 第一轴

37 拨杆

38 第二轴

45 紧固件

71 第一挡块

72 第二挡块

80L 左调整组件

80R 右调整组件

110 主座板

158 第一调整装置

178 第二调整装置

320 表面

371 接合头

372 把手

375 开口

380 本体

381 第一锁定构件

382 第二锁定构件

383 第三锁定构件

B31 第一耳片

B32 第二耳片

CL 中心线

F 力

P11、P12、P21、P22 插销

R1 第一凹部

R2 第二凹部

R3 第三凹部

θ 角度

具体实施方式

此处使用较为具体的文字描述附图中示出的本发明的实施例或实例。当可理解，其用意并非限制本发明的范围。对与本发明相关领域中技术人员而言，针对所述的实施例的任何改变或修饰，以对本文件所述原理的进一步应用，皆属一般惯常改变。在各实施例间可能会重复使用元件符号，但这不代表一实施例的一或多特征必然出现在另一实施例中，即便其使用了相同的元件符号。

当可理解，虽然此处可能使用诸如第一、第二、第三等文字来描述各种元件、部件、区域、层或部分，这些元件、部件、区域、层或部分并不受限于上述修饰词。反之，这些词仅仅试用以区别一元件、部件、区域、层或部分与另一元件、部件、区域、层或部分。因此，亦可将下文所述的第一件、部件、区域、层或部分命名为第二件、部件、区域、层或部分，而不至于悖离本公开内容的发明概念。

此处所用的词汇仅是为了描述特定实例、实施例，且其本意并非用以限制本公开内容的发明概念。于本发明中，单数形的“一”与“该”亦涵盖其复数形，除非其上下文明确地另为表示。当可进一步理解，在本说明书中，开放性的词汇如“包含”与“包括”代表存有所述特征、整数、步骤、操作、元件或部件，但并未排除一或多其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件或其群组的存在或加入。

另外，在本文中使用空间相对术语(例如“在…下面(beneath)”、“在…下方(below)”、“较低(lower)”、“在…上面(above)”、“上方(upper)”、“较高(higher)”、“左(left)”、“右(right)”等)以利于描述图中示出的一元件或特征与另一或多个元件或特征的相对关系。这些空间相对术语旨在涵盖除图中所描绘的方位以外，该装置于使用中或操作中的其他方位。可将该设备上置于其他方位(旋转90度或其他方位)，并可相对应地解释此处所用的空间相对描述。当可理解，当指出一元件“连接(connected to)”或“耦接(coupled to)”至另一元件时，其可能直接连接或耦接至另一元件，或可能带有中间元件。

下文的说明与附图揭载了本发明的实施例，其中以相同的元件符号指称类似或相同的元件。

图1A为根据本发明某些实施例处于坐姿的外骨胳机器人10的透视图。

参照图1A，外骨胳机器人10包含腰部组件11、右调整组件80R、左调整组件80L、右腿组件12R、左腿组件12L、右鞋组件20R与左鞋组件20L。

所述腰部组件11用以于腰部支承外骨胳机器人10的使用者。具体来说，腰部组件11包含主座板110、右支撑构件11R与左支撑构件11L。所述主座板110于第一方向中垂直延伸，而使得使用者背后靠近腰的部分可以倚靠于其上。此外，主座板110、右支撑构件11R与左支撑构件11L共同界定出一空间以容纳使用者的胸部。

图1B为根据本发明某些实施例，图1A示出的外骨胳机器人10的调整组件80R与80L的放大图。参照图1B，右调整组件80R与左调整组件80L分别排置于腰部组件11的主座板110的右侧及左侧并与主座板110耦接。所述右调整组件80R与左调整组件80L用以协助使用者穿上外骨胳机器人10。下文将参照图3详细描述右调整组件80R与左调整组件80L的结构与元件。此外，下文将参照图4A、5A与6A详细讨论右调整组件80R与左调整组件80L的功能。

于本发明中，外骨胳机器人10包含数种成对的元件或部件。举例来说，支撑构件11R与11L相对于腰部组件11的主座板110而彼此对称。此外，腿部组件12R与12L亦相对于主座板110而彼此对称。再者，右调整组件80R与左调整组件80L同样相对于主座板110而彼此对称。在下文讨论中，为求简洁，仅会详细讨论成对元件或部件中的其中一个。

回到图1A，左腿组件12L通过左髋关节13L枢轴连接至左调整组件80L。因此，左腿组件12L可相对于左调整组件80L旋转。所述左腿组件12L除了髋关节13L之外，还包含大腿支架14L、小腿支架16L、膝关节15L与踝关节17L。所述大腿支架14L的外型狭长，以其一侧(未标号)通过髋关节13L枢轴连接至左调整组件80L，并以另一侧通过膝关节15L枢轴连接至小腿支架16L。因此，大腿支架14L与小腿支架16L可相对于膝关节15L旋转。更有甚者，大腿支架14可于伸长方向中沿着膝关节15L的第一调整装置158移动，而使得能够配合使用者的需求而调整左腿组件12L在大腿部分的长度。于本实施方式中，所述第一调整装置158包含一对槽，其于伸长方向中延展。在其他实施方式中，所述第一调整装置158可包括沟、轨或滑杆等有助于纵向调整。

所述小腿支架16L的外型亦为狭长，以其一侧(未标号)通过膝关节15L枢轴连接至大腿支架14L，并以另一侧通过踝关节17L枢轴连接至左鞋组件20L。因此，小腿支架16L与左鞋组件20L可相对于踝关节17L旋转。更有甚者，小腿支架14L可于伸长方向中沿着踝关节17L的第二调整装置178移动，而使得能够配合使用者的需求而调整左腿组件12L于小腿部分的长度。于本实施方式中，所述第二调整装置178包含一对槽，其于伸长方向中延展。或者是，所述第二调整装置178可包括沟、轨或滑杆等有助于纵向调整。

所述大腿支架14L、小腿支架16L、髋关节13L、膝关节15L及踝关节17L与2014年10月21日提申的美国专利申请案第14/519,145号(发明名称为"Walking Assist Device”，下称'145申请案)中所公开的相同，故此处并未进一步详述。关于大腿支架14L、小腿支架16L、髋关节13L、膝关节15L及踝关节17L的物理关系与功能，请参见’145号申请案的公开内容。

图2为图1A示出的外骨胳机器人100的腿部组件12R与12L处于展开位置时的透视图。

右调整组件80R与左调整组件80L的每一个是在一锁定状态或解锁状态中运作。当右调整组件80R处于锁定状态时，与右调整组件80R相关的右腿组件12R处于收折位置。同理，当左调整组件80L处于锁定状态时，与左调整组件80L相关的左腿组件12L处于收折位置。因此，当右调整组件80R与左调整组件80L都处于锁定状态时，右腿组件12R与左腿组件12L被收置在彼此靠近的位置，如图1A所示，且靠近与主座板110中心线CL。所述处于锁定状态的右调整组件80R与左调整组件80L可确保使用者被妥适地包入外骨胳机器人10中，且可安全地操作外骨胳机器人10。

相反地，当右调整组件80R处于解锁状态时，与右调整组件80R相关的右腿组件12R会由收折位置释出并进入展开位置。同理，当左调整组件80L处于解锁状态时，与左调整组件80L相关的左腿组件12L会由收折位置释出并进入展开位置。因此，当右调整组件80R与左调整组件80L都处于解锁状态时，右腿组件12R与左腿组件12L可彼此分开，如图2所示，且被排置为远离中心线CL。

参照图2，处于解锁状态的右调整组件80R与左调整组件80L给出了一个相当开放的空间，使得使用者能够穿上或脱下外骨胳机器人10。具体来说，外骨胳机器人10的使用者通常是身体机能不佳而行动力受限的人，且其中大多数可能要使用轮椅。根据既有的方式，要穿上一外骨胳机器人时，可由他人从轮椅上抬起使用者，之后将其“装载”至外骨胳机器人中，这种方式相对较为不便。相反地，采用处于解锁状态的右调整组件80R与处于解锁状态的左调整组件80L，可以提供一种开放空间，此一空间有助于轮椅使用者轻易地进用该空间，并因而能够轻易地穿脱外骨胳机器人10。

图3为图1B示出的右调整组件80R的分解图。

参照图3，右调整组件80R包含一第一座板31、一第二座板32、一第一轴35、一拨杆37及第二轴38。

所述第一座板31固定于腰部组件11，且因此不论右调整组件80R是处于锁定状态或解锁状态，都可保持第一座板31相对于腰部组件11不动。于本实施方式中，第一座板31固定于腰部组件11的主座板110。所述第一座板31延伸于第二方向中，上述第二方向大致上垂直于主座板110延伸的第一方向。

所述第二座板32通过第一轴35而枢轴连接至第一座板31。于右调整组件80R的锁定状态中，如图1A所示，第二座板32延伸于第三方向中并与中心线CL平行，其中该第三方向大致上和第一方向、第二方向垂直。于解锁状态中，允许第二座板32从锁定位置相对于第一座板31绕着第一轴35而向外旋转。

所述拨杆37包含一接合头371及把手372。所述接合头371是用以在第二座板32的表面320上的开口375处以紧固件45来接合第二轴38。因此，第二轴38可响应施加于把手372上的力以随着拨杆37旋转而旋转。

所述第二轴38的外型大致上为圆柱状，其包含本体380、第一锁定构件381、第二锁定构件382及介于第一锁定构件381与第二锁定构件382间的第三锁定构件383。

所述本体380沿着第一方向延伸，且其与第一锁定构件381、第二锁定构件382及第三锁定构件383为一体成形。所述本体380的功用为当第二座板32处于锁定状态时，用以阻挡第二座板32绕第一轴35旋转，下文将参照图4A及4B进一步详述。

于本实施方式中，第一锁定构件381的外型为圆柱状，且与拨杆37的接合头371接合。此外，第二锁定构件382的外型亦为圆柱状。

所述第三锁定构件383可和第一锁定构件381与第二锁定构件382等距设置。因此，可在第一锁定构件381与第三锁定构件383间界定出第一凹部R1。此外，可在第二锁定构件382与第三锁定构件383间界定出第二凹部R2。

所述第三锁定构件383包含第一耳片B31与第二耳片B32。所述第一耳片B31与第二耳片B32沿第一方向延伸并共同界定出第三凹部R3，其可与第一凹部R1与第二凹部R2于第二轴38的轴向方向(即第一方向)连通。

所述第一座板包含第一挡块71与第二挡块72。当第二座板32绕第一轴35旋转时，所述第一挡块71与第二挡块72保持固定不动。第一挡块71与第二挡块72其中至少一挡块具有一插销，当第二座板32处于锁定状态时，该插销可和第二轴38协同作用以阻止第二座板32旋转。所述插销可和第一挡块71与第二挡块72的上述其中一个一体成形。于本实施方式中，第一挡块71具有第一对插销P11及P12，位于第一挡块71的二相反表面(未标号)上。此外，第二挡块72则具有第二对插销P21及P22，位于第二挡块72的相反表面(未标号)上。此外，这些插销P11、P12、P21与P22彼此于第一方向中对齐。

所述第一挡块71连同第一对插销P11、P12于第一方向中的大小或形状经设计，而使得当第二座板32处于锁定状态时，第一插销P11以及设有第一插销P11的第一挡块71的该部分可经容置于第一凹部R1中，而第二插销P12容置于第二轴38的第三凹部R3中。同理，第二挡块72连同第二对插销P21、P22于第一方向中的大小或形状经设计，而使得当第二座板32处于锁定状态时，第三插销P22以及设有第三插销的第二挡块72的该部分可容置于第二凹部R2中，而第四插销P21容置于第二轴38的第三凹部R3中。下文将参照图4A、5A及6A详细讨论第一座板31、第二座板32与第二轴38的功能。

图4A为根据本发明某些实施例，处于锁定状态的图1B示出的右调整组件80R的透视图。

参照图4A，于锁定状态中，与第一挡块71关联的插销P11及P12分别容置于第二轴38的第一凹部R1与第三凹部R3中，而与第二挡块72关联的插销P22及P21则是分别容置于第二轴38的第二凹部R2与第三凹部R3中。这些插销P11、P12、P21及P22被包覆于第二轴38中，故在当前图4A中无法目视观察。

图4B为图4A示出的右调整组件80R的概要俯视图。

参照图4B，当第二轴38被拨杆37旋转到第一位置时，插销P11、P12、P21及P22被包覆于第二轴38中。同时，本体380和第一挡块71与第二挡块72形成接触。因此，当试图由中心线CL移动第二座板32而施加外力F时，本体380靠置于第一挡块71与第二挡块72上，且因此可以阻挡第二座板32绕第一轴35向外旋转。因此，在锁定状态中，耦接至第二座板32的右腿组件12R无法相对于中心线CL向外移动，故因此处于收折位置。

图5A为根据本发明某些实施例，处于解锁状态的图1B示出的右调整组件80R的透视图。

参照图5A，当第二轴38被拨杆37旋转到第二位置时，第二座板32被解锁。于一实施例中，用以锁定第二座板32的第一位置与用以解锁第二座板32的第二位置间的角度θ约为135度。如上文所述，插销P11、P12、P21及P22和第二座板32是固定不动的。在将第二座板32由锁定状态改变为解锁状态的过程中，由于第二轴38会随着拨杆37旋转而旋转，插销P11、P12、P21及P22不再位于凹部R1、R2及R3中，且会由第二轴38被释出。如图5A所示，这些插销P11、P12、P21及P22由第二轴38露出。

图5B为图5A示出的右调整组件80R的概要俯视图。

参照图5B，处于第二位置的本体380即将要和第一挡块71与第二挡块72脱离。同时，插销P11、P12、P21及P22即将要由第二轴38释出。因此，当外力F施加于第二座板32时，本体380就不会继续阻挡第二座板32向外旋转。因此，于解锁状态中，耦接至第二座板32的右腿组件12R能够相对于中心线CL向外移动，以到达展开位置。

图6A为根据本发明某些实施例，于解锁状态下，图1B示出的右调整组件80R的第二座板32被释放时的透视图。

参照图6A，根据外力F的作用，第二座板32会绕第一轴35旋转，并远离中心线CL而移动，这会使得右腿组件12R处于展开位置。

图6B为图6A示出的右调整组件80R的概要俯视图。

参照图6B，当第二座板32远离中心线CL移动时，插销P11、P12、P21及P22还有第一挡块71与第二挡块72会完全露出。

根据某些既有的技术，会使用束带来调整腿部组件，使其在收折与展开位置间切换。所述束带可能会随着使用年限而逐渐丧失弹性，且最终可能完全失去弹性，造成弹性疲乏或变形。弹性变形的束带可能容易松开且在使用中可能不经意地跳脱。相较于此种既有技术，根据本发明的调整组件80R与80L更为强固且可靠。此外，调整组件80R与80L亦可用于小腿，以利穿戴外骨胳机器人。

虽然已详细描述本发明及其优点，应可理解可对其进行各种改变、替换与修饰，而不至于悖离附随的权利要求所界定的精神与范围。举例来说，可利用不同的方法来实现上文所述的许多过程，且可利用其他过程取代之，或采用上述的组合。

此外，本发明的范围不限于说明书中描述的过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法及步骤的特定实施例。本领域技术人员可轻易地由本发明实施例的公开内容明白，依剧本发明，可以使用现有或日后开发的能够执行基本上相同的功能或实现与本文所述的对应实施例基本上相同的结果的过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法或步骤。因此，所附权利要求的范围涵盖此等过程、机器、制造物、物质组成、手段、方法或步骤。

Claims (20)

1.一种用于一外骨胳机器人的一调整组件，该调整组件包含：

一第一座板，包括于一第一方向中彼此对齐的至少一插销；

一第二座板，通过一第一轴枢轴连接至该第一座板；以及

一第二轴，于该第一方向中与该第一轴平行延伸，且包括一本体与至少一凹部，该第二轴用以旋转至一第一位置，以将该至少一插销容置于该至少一凹部中，且用以旋转至一第二位置，以由该至少一凹部中释出该至少一插销，

其中于该第一位置，该第二座板无法绕该本体的该第一轴旋转，且于该第二位置，该第二座板可绕该第一轴旋转。

2.如权利要求1所述的调整组件，其中该第一座板还包含一第一挡块，且该至少一插销包含一第一对插销，位于该第一挡块的相反表面上。

3.如权利要求2所述的调整组件，其中该第一座板还包含一第二挡块，以及该至少一插销包含一第二对插销，位于该第二挡块的相反表面上。

4.如权利要求3所述的调整组件，其中该第二轴还包含一第一锁定构件、一第二锁定构件及位于该第一锁定构件及该第二锁定构件间的一第三锁定构件，该第一锁定构件、第二锁定构件及第三锁定构件与该本体一体成形。

5.如权利要求4所述的调整组件，其中该至少一凹部还包含一第一凹部，其界定于该第一锁定构件及该第三锁定构件间，且该第一凹部用以容置该第一对插销其中的一个。

6.如权利要求5所述的调整组件，其中该至少一凹部还包含一第二凹部，其界定于该第二锁定构件及该第三锁定构件间，且该第二凹部用以容置该第二对插销其中的一个。

7.如权利要求6所述的调整组件，其中该第三锁定构件包含一第一耳片及一第二耳片，且该至少一凹部还包含一第三凹部，其界定于该第一耳片及该第二耳片间，且该第一凹部、该第二凹部及该第三凹部用以于该第一方向中彼此连通。

8.如权利要求7所述的调整组件，其中该第三凹部用以容置该第一对插销的另一者及该第二对插销的另一者。

9.如权利要求4所述的调整组件，还包含一拨杆，连接至该第二轴的该第一锁定构件，该拨杆用以使该第二轴随着该拨杆旋转而旋转。

10.如权利要求1所述的调整组件，其中该第一座板固定至该外骨胳机器人的一腰部组件，且该第二座板连接至该外骨胳机器人的一腿部组件。

11.一外骨胳机器人，包含：

一腰部组件；

一腿部组件；以及

一调整组件，包含：

一第一座板，包括于一第一方向中彼此对齐的至少一插销；

一第二座板，通过一第一轴枢轴连接至该第一座板；以及

一第二轴，于该第一方向中与该第一轴平行延伸，且包括一本体与至少一凹部，该第二轴用以旋转至一第一位置，以将该至少一插销容置于该至少一凹部中，且用以旋转至一第二位置，以由该至少一凹部中释出该至少一插销，

其中于该第一位置，该第二座板无法绕该本体的该第一轴旋转，且于该第二位置，该第二座板可绕该第一轴旋转。

12.如权利要求11所述的外骨胳机器人，其中该第一座板还包含一第一挡块，且该至少一插销包含一第一对插销，位于该第一挡块的相反表面上。

13.如权利要求12所述的外骨胳机器人，其中该第一座板还包含一第二挡块，以及该至少一插销包含一第二对插销，位于该第二挡块的相反表面上。

14.如权利要求13所述的外骨胳机器人，其中该第二轴还包含一第一锁定构件、一第二锁定构件及位于该第一锁定构件及该第二锁定构件间的一第三锁定构件，该第一锁定构件、第二锁定构件及第三锁定构件与该本体一体成形。

15.如权利要求14所述的外骨胳机器人，其中该至少一凹部还包含一第一凹部，其界定于该第一锁定构件及该第三锁定构件间，且该第一凹部用以容置该第一对插销其中的一个。

16.如权利要求15所述的外骨胳机器人，其中该至少一凹部还包含一第二凹部，其界定于该第二锁定构件及该第三锁定构件间，且该第二凹部用以容置该第二对插销其中的一个。

17.如权利要求16所述的外骨胳机器人，其中该第三锁定构件包含一第一耳片及一第二耳片，且该至少一凹部还包含一第三凹部，其界定于该第一耳片及该第二耳片间，且该第一凹部、该第二凹部及该第三凹部于该第一方向中彼此连通。

18.如权利要求17所述的外骨胳机器人，其中该第三凹部用以容置该第一对插销的另一个及该第二对插销的另一个。

19.如权利要求14所述的外骨胳机器人，还包含一拨杆，连接至该第二轴的该第一锁定构件，该拨杆用以使该第二轴随着该拨杆旋转而旋转。

20.如权利要求11所述的外骨胳机器人，其中该腿部组件配置于一收折位置以响应该第二座板的一锁定状态，且配置于一展开位置以响应该第二座板的一解锁状态。