KR102410813B1 - 착용형 보조장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 착용형 보조장치 착용자의 상체의 폭, 상체 신장 및 상체 몸통 두께에 대응하여 착용형 보조장치의 상부 구조의 크기를 조절 가능하도록 하여 착용자의 신체 사이즈별로 보조장치를 제작, 유지 및 보수하는 부담과 비용을 크게 낮출 수 있는 착용형 보조장치에 관한 것이다.

Description

착용형 보조장치{WEARABLE ASSISTING DEVICE}

본 발명은 착용형 보조장치에 관한 것이다. 보다 상세하게, 본 발명은 착용형 보조장치 착용자의 상체의 폭, 상체 신장 및 상체 몸통 두께에 대응하여 착용형 보조장치의 상부 구조의 크기를 조절 가능하도록 하여 착용자의 신체 사이즈별로 보조장치를 제작, 유지 및 보수하는 부담과 비용을 크게 낮출 수 있는 착용형 보조장치에 관한 것이다.

최근 일상 생활이 불가능한 신체능력을 가진 장애인, 환자 또는 노약자를 위한 착용형 보조장치 또는 체력이나 신체능력을 강화하기 위한 산업용 또는 군사용 착용형 보조장치의 개발이 진행되고 있다.

장애인, 환자 또는 노약자를 위한 착용형 보조장치의 경우에는 신체 능력, 요구되는 보조력의 크기 또는 역할에 따라 완전마비 장애인용 착용형 보조장치와 노약자 또는 부분마비 환자 또는 장애인용 착용형 보조장치로 분류될 수 있다.

이러한 착용형 보조장치의 경우, 배터리와 컨트롤러 등이 구비되며 착용자의 등에 장착되는 본체, 각각의 관절을 구동하기 위한 고관절 및 슬관절에 장착되는 관절 구동기, 각각의 관절 구동기에 연결되고 착용자의 대퇴 또는 하퇴를 지지하기 위한 지지유닛을 포함하는 형태가 주를 이루고 있다.

착용자의 신장, 골반폭 또는 몸통의 두께 등은 다양하며, 일반적으로 장애인용 또는 재활용 착용형 보조장치의 경우 착용자의 신체 사이즈에 대응하여 로봇의 뼈대 역할을 하는 구조물을 별도로 제작하는 경우가 많아 비용이 크게 증가하고, 로봇 제조사의 유지 보수의 측면에서도 다양한 사이즈의 부품을 별도로 관리하여야 하는 부담이 크다.

미국 특허출원 공개번호 2012-0271207 A1호 (2012.10.25 공개)

본 발명은 착용형 보조장치 착용자의 상체의 폭, 상체 신장 및 상체 몸통 두께에 대응하여 착용형 보조장치의 상부 구조의 크기를 조절 가능하도록 하여 착용자의 신체 사이즈별로 보조장치를 제작, 유지 및 보수하는 부담과 비용을 크게 낮출 수 있는 착용형 보조장치를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 제어신호를 제공하는 컨트롤러 및 전원 제공을 위한 배터리를 포함하는 본체부; 상기 본체부가 후방에 장착되며, 착용자의 허리 영역을 감싸며 장착되고, 착용자의 고관절 측면 영역으로 연장되는 몸체유닛; 착용자의 고관절 측면 영역으로 연장된 상기 몸체유닛 양 단부에 장착되는 한 쌍의 고관절 구동기; 및, 상기 고관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 대퇴 지지유닛;을 포함하고, 상기 몸체유닛은 상기 본체부가 후방에 장착된 상태로 착용자의 등판 영역으로 연장되는 등판부, 착용자의 허리 영역을 감싸며 고관절 영역으로 연장되고 고관절 구동기가 장착되는 한 쌍의 연장부 및 상기 연장부의 간격 또는 상기 본체부의 높이를 조절하기 위한 구동부를 포함하고, 상기 몸체유닛을 구성하는 한 쌍의 상기 연장부는 양단에 상기 구동부를 고정하기 위한 고정부재, 한 쌍의 상기 연장부는 상기 고정부재에 체결되고 고관절 영역으로 연장되는 연장 프레임, 상기 연장 프레임의 단부에 체결되며, 고관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재를 더 구비하고, 상기 연장 프레임에 장착된 상기 구동기 장착부재는 착용자의 상체 몸통 두께에 대응하여 상기 연장 프레임에 장착된 상기 구동기 장착부재의 위치를 전후방으로 조절 가능한 것을 특징으로 하는 착용형 보조장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 연장부를 구성하는 상기 구동기 장착부재는 각각 스크류 너트를 구비하고, 상기 연장 프레임에 상기 스크류 너트에 체결되는 스크류 및 상기 스크류에 베벨기어를 매개로 체결되는 회전축을 구비한 회전노브를 구비하며, 상기 회전 노브를 회전시키면 상기 연장 프레임에 대해 상기 구동기 장착부재가 진퇴 변위될 수 있다.
그리고, 상기 몸체유닛을 구성하는 구동부는 한 쌍의 상기 연장부를 수평방향으로 연결하는 스크류, 한 쌍의 상기 연장부 중 제1 연장부에 구비되어 상기 스크류가 관통 체결되는 스크류 너트, 한 쌍의 연장부와 상기 등판부를 각각 연결하며 회전 가능하게 장착되는 복수 개의 회전암을 구비할 수 있다.
여기서, 상기 구동부을 구성하는 상기 회전암 및 상기 스크류 너트는 한 쌍의 상기 고정부재가 장착될 수 있다.

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본 발명에 따른 착용형 보조장치에 의하면, 착용형 보조장치 착용자의 상체의 폭, 상체 신장 및 상체 몸통 두께에 대응하여 착용형 보조장치의 상부 구조의 크기를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 착용형 보조장치에 의하면, 착용형 보조장치의 상부 구조의 크기를 조절할 수 있으므로, 착용자의 신체 사이즈별로 착용형 보조장치를 제작, 유지 및 보수하는 부담과 비용을 크게 낮출 수 있으며, 착용자의 보조장치 사용중 착용형 보조장치의 사이즈의 미세조정이 가능하므로 착용자별 최적의 피팅을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 착용형 보조장치의 정면 사시도를 도시하며, 도 2는 도 1에 도시된 착용형 보조장치의 후면 사시도를 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 착용형 보조장치를 구성하는 몸체유닛의 후면도를 도시하며, 도 4는 도 3에 도시된 몸체유닛의 양방향 사시도를 도시한다.
도 5는 본 발명에 따른 착용형 보조장치의 동작 상태 변화를 전방에서 도시하며, 도 6은 도 5에 도시된 착용형 보조장치의 동작 상태 변화를 후방에서 도시한다.
도 7은 본 발명에 따른 착용형 보조장치의 동작 상태 변화를 착용형 보조장치의 측면에서 도시한다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명된 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록, 그리고 당업자에게 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명에 따른 착용형 보조장치(1000)의 정면 사시도를 도시하며, 도 2는 도 1에 도시된 착용형 보조장치(1000)의 후면 사시도를 도시한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 명세서에서 상기 착용형 보조장치(1000)은 장애인, 노약자 또는 환자(이하, '착용자'라 함)의 하체에 착용하여, 보행 동작을 보조하는 로봇일 수 있다. 여기서 보행 동작을 보조한다는 의미는 하체의 운동 기능이 일부 존재하는 착용자의 독립적인 보행을 가능하도록 고관절과 슬관절에 부족한 근력 등을 보전하기 위한 구동력을 제공한다는 의미이다.

상기 착용형 보조장치는 제어신호를 제공하는 컨트롤러 및 전원 제공을 위한 배터리를 포함하는 본체부(500); 상기 본체부가 후방에 장착되며, 착용자의 허리 영역을 감싸며 장착되고, 착용자의 고관절 측면 영역으로 연장되는 몸체유닛(400); 착용자의 고관절 측면 영역으로 연장된 상기 몸체유닛(400) 양 단부에 장착되는 한 쌍의 고관절 구동기(100a, 100b); 상기 고관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 대퇴 지지유닛(200a, 200b); 상기 대퇴 지지유닛 단부에 장착되는 한 쌍의 슬관절 구동기(100c, 100d); 상기 슬관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 하퇴 지지유닛(200c, 200d); 및, 상기 하퇴 지지유닛의 단부에 장착되어, 착용자의 발을 지지하는 한 쌍의 족유닛(300a, 300b);을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 착용형 보조장치(1000)은 착용자의 등판 후방에 배치되는 본체부(500)와, 상기 본체부(500)에서 아래로 연장되어 착용자의 각각의 다리를 지지하는 한 쌍의 다리 유닛을 포함할 수 있다.

상기 본체부(500)는 몸체유닛(400)에 장착되며, 한 쌍의 다리 유닛 역시 몸체유닛(400) 양단에 장착될 수 있다.

여기서, 상기 다리 유닛은 고관절과 슬관절에 각각 구비되어 대퇴와 하퇴에 보조 토크를 제공하여 착용자의 독립 보행을 보조할 수 있다.

따라서, 각각의 다리 유닛의 고관절과 슬관절 대응영역에는 구동 토크 제공을 위한 구동장치가 구비될 수 있다. 각각의 구동장치는 각각 구동모터를 구비하는 관절 구동기(100)로 구성될 수 있다.

각각의 다리유닛은 한 쌍의 고관절 구동기(100a, 100b), 각각 한 쌍의 고관절 구동기(100a, 100b)에 연결되어 착용자의 대퇴를 지지 또는 보조하는 한 쌍의 대퇴 지지유닛(200a, 200b), 한 쌍의 대퇴 지지유닛(200a, 200b) 하단에 연결되는 한 쌍의 슬관절 구동기(100c, 100d), 한 쌍의 슬관절 구동기(100c, 100d)에 연결되어 착용자의 하퇴를 지지 또는 보조하는 한 쌍의 하퇴 지지유닛(200c, 200d) 그리고 각각의 하퇴 지지유닛(200c, 200d) 하단에 연결되며 착용자의 발을 지지하는 한 쌍의 족유닛(300a, 300b)을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 관절 구동기(100a, 100b, 100c, 100d)를 착용자의 고관절과 슬관절 관절부위에 각각 설치할 수 있으며, 골반과 대퇴가 만나는 부위에 고관절 구동기(100a, 100b)가 설치되고, 대퇴와 하퇴 경계의 무릎 부위에 슬관절 구동기(100c, 100d)가 설치될 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 착용형 보조장치(1000)는 착용자의 고관절과 슬관절에만 관절 구동기(100)가 구비되는 예가 도시되었으나, 필요에 따라 발목관절에도 별도의 구동장치를 구비할 수 있다.

그리고, 각각의 대퇴 지지유닛(200a, 200b) 및 하퇴 지지유닛(200c, 200d)에는 착용자의 대퇴와 하퇴를 대퇴 지지유닛(200a, 200b) 및 하퇴 지지유닛(200c, 200d)에 고정하기 위한 적어도 하나의 착용유닛(600)를 구비할 수 있으며, 각각의 관절 구동기(100)에서 제공되는 구동력은 결국 착용유닛(600)를 통해 착용자의 대퇴 또는 하퇴에 전달되어 독립 보행을 보조하게 될 수 있다.

이와 같은 한 쌍의 다리유닛은 착용자의 측면을 따라 배치되고, 전술한 상기 본체부(500)는 착용자의 상체 등판 후방에 배치되므로, 상기 몸체유닛(400)을 통해 상기 본체부가 후방에 장착되며, 상기 몸체유닛(400)은 착용자의 허리 영역을 감싸며 장착되고, 상기 몸체유닛(400)의 양단은 착용자의 허리 측면 영역으로 연장 구성될 수 있다.

이와 같은 착용형 로봇은 착용자의 신체 사이즈에 제조될 수도 있으나, 사용자 또는 제조사의 용 부담이 증대될 수 있다.

특히, 착용자의 신장 또는 체중과 비례하여 고관절 및 등판의 위치가 변경되므로, 그에 따라 몸체유닛(400)의 크기와 본체의 위치 등이 조절되어야 한다.

따라서, 본 발명은 로봇 착용자의 상체 크기에 따라 본체 및 고관절의 위치를 용이하게 조절 가능한 착용형 보조장치(1000)를 제안하며, 도 3 이하를 참조하여 상세하게 설명한다.

도 3는 본 발명에 따른 착용형 보조장치(1000)를 구성하는 몸체유닛(400)의 후면도를 도시하며, 도 4은 도 3에 도시된 몸체유닛(400)의 양방향 사시도를 도시한다.

상기 몸체유닛(400)은 상기 본체부가 후방에 장착된 상태로 착용자의 등판 영역으로 연장되는 등판부(410), 착용자의 허리 영역을 감싸도록 연장되고, 고관절 구동기가 장착되는 한 쌍의 연장부(450a, 450b) 및 상기 착용자의 몸통 크기에 대응하여 상기 연장부(450a, 450b)의 폭과 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 본체부의 높이가 연동되어 함께 조절되는 구동부(430)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 등판부(410)는 본체부가 장착되는 영역으로 착용자의 허리 부분에서 등판 부분으로 연장되는 형태로 구성될 수 있고, 상기 연장부(450a, 450b)는 한 쌍이 고관절 구동기가 장착되도록 착용자의 후방에서 고관절 영역으로 연장되어 구성될 수 있다.

그리고, 상기 등판부(410)와 상기 연장부(450a, 450b)는 구동부(430)를 통해 연결되며, 상기 구동부(430)는 상기 착용자의 몸통 크기에 대응하여 상기 연장부(450a, 450b)의 폭과 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 본체부의 높이가 연동되어 함께 조절하는 기능을 제공할 수 있다.

구체적으로, 상기 몸체유닛(400)의 구동부(430)는 한 쌍의 상기 연장부(450a, 450b)를 수평방향으로 연결하는 스크류(431), 한 쌍의 상기 연장부(450a, 450b) 중 제1 연장부(450a)에 구비되어 상기 스크류(431)가 관통 체결되는 스크류 너트(432), 한 쌍의 연장부(450a, 450b)와 상기 등판부(410)를 연결하며 각각 회전 가능하게 장착되는 복수 개의 회전암(433)을 구비하고, 제2 연장부(450b)에서 상기 스크류(431)의 회전에 따라 회전암(433)이 회전하여 한 쌍의 연장부(450a, 450b)의 간격 및 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 등판부(410)의 높이가 조절되는 특징을 갖는다.

상기 한 쌍의 연장부(450a, 450b)의 간격 및 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 등판부(410)의 높이가 조절되는 방법에 대한 상세한 설명은 뒤로 미룬다.

상기 구동부(430)를 구성하는 스크류(431)는 볼스크류 방식으로 스크류 너트(432)에 체결되어 회전시 제1 연장부(450a)와 제2 연장부(450b)의 간격을 가변시키는 구조를 갖는다.

그리고, 복수 개의 회전암(433)은 각각 제1 연장부(450a)와 등판부(410), 등판부(410)와 제2 연장부(450b)를 연결하도록 하여, 한 쌍의 연장부(450a, 450b) 간의 간격 변화에 대응하여 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 등판부(410)의 높이가 조절되도록 할 수 있다. 여기서, 상기 제1 연장부(450a) 및 상기 제2 연장부(450b)와 상기 등판부(410)를 각각 연결하는 회전암(433)은 각각 복수 개가 평행하게 구비될 수 있다. 평행하게 장착되는 회전암은 상하 방향 및/또는 전후 방향으로 복수 개씩 구비되어 안정적 크기조절을 가능하게 할 수 있다.

복수 개의 상기 회전암(433)은 상기 등판부(410)와 한 쌍의 연장부를 각각 대칭되도록 연결하며, 복수 개의 회전암이 수평방향으로 회전 또는 등판부(450a, 450b)를 중심으로 일직선이 되도록 회전되면, 상기 연장부의 간격이 증가되고, 상기 연장부에 대한 상기 본체부의 높이가 증가되고, 상기 회전암(433)은 상기 등판부(410)와 한 쌍의 연장부(450a, 450b)를 각각 연결하며, 회전암(433)이 V자 형태로 회전되면, 상기 연장부(450a, 450b)의 간격 및 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 본체부의 높이가 감소되도록 할 수 있다.

상기 등판부(410)와 각각의 연장부(450a, 450b)를 연결하는 회전암(433)은 복수 개가 구비될 수 있다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 연장부(450a) 및 제2 연장부(450b)는 각각의 상기 등판부(410)와 상하로 복수 개의 회전암(433)으로 각각 연결되어 각각의 연장부(450a, 450b)의 의도하지 않은 내전 또는 외전 그리고 스크류(431) 회전시 비틀림을 방지하는 기능을 수행할 수 있다.

그리고, 상기 몸체유닛(400)의 구동부(430)를 구성하는 스크류(431)의 일단은 상기 제1 연장부(450a)의 스크류 너트(432)에 체결되고, 스크류(431)의 타단은 제2 연장부(450b)에서 상기 스크류(431)를 회전시키기 위한 회전노브(434)와 베벨기어(433)를 통해 체결될 수 있다.

그리고, 한 쌍의 상기 연장부(450a, 450b)는 상기 회전암(433) 및 상기 스크류 너트(432)가 장착되는 고정부재(451), 상기 고정부재(451)에 체결되고 고관절 영역으로 연장되는 연장 프레임(452), 상기 연장 프레임(452)의 단부에 체결되며, 관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재(456)를 구비할 수 있다.

또한, 상기 연장부(450a, 450b)는 상기 고정부재(451) 전방에 착용자의 허리 또는 고관절을 감싸기 위한 커버부재(458)를 더 구비하여 착용자의 신체와 접촉되는 부위를 부드럽게 감쌀 수 있다.

여기서, 한 쌍의 상기 연장부(450a, 450b)를 구성하는 구동기 장착부재(456)는 착용자의 상체 몸통 두께에 대응하여 고관절 구동기의 위치가 가변되도록 전방 또는 후방으로 진퇴 가능하게 상기 연장 프레임(452)에 장착될 수 있다.

구체적으로, 상기 구동기 장착부재(456)는 각각 스크류 너트(457)를 구비하고, 상기 연장 프레임(452)에 상기 스크류 너트(457)에 체결되는 스크류(455) 및 상기 스크류(455)에 베벨기어(454)를 매개로 체결되는 회전축을 구비한 회전노브(453)가 구비될 수 있다.

이와 같은 몸체유닛의 구조를 통해 본 발명에 따른 착용형 보조장치(1000)는 몸체유닛(400)을 구성하는 한 쌍의 연장부(450a, 450b)의 간격에 따라 등판부(410)와 연장부(450a, 450b)의 높이차가 함께 연동되어 조절이 가능하고, 착용자의 몸체의 두께에 따라 고관절 구동기의 위치를 전방 또는 후방으로 변경이 가능한 구조를 가질 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 착용형 보조장치(1000)의 동작 상태 변화를 전방에서 도시하며, 도 6는 도 5에 도시된 착용형 보조장치(1000)의 동작 상태 변화를 후방에서 도시한다.

도 5(a) 및 도 6(a)에 도시된 상태는 상기 구동부(430)를 구성하는 스크류(431)를 몸체유닛 후방으로 설치된 회전노브(434, 도 2내지 도 4 참조)를 통해 회전시켜 한 쌍의 연결부의 간격이 감소되도록 하면, 상기 구동부(430)를 구성하는 복수 개의 회전암(433)은 상기 등판부(410)와 한 쌍의 연장부(450a, 450b)를 각각 연결하며, 상기 회전암(433)이 V자 형태가 되도록 회전되고, 상기 연장부(450a, 450b)의 간격(w1) 및 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 등판부(410)의 높이가 차이(h1)가 감소되어 상대적으로 체격이 작은 착용자의 골반 폭과 상체 신장에 대응하여 착용형 보조장치(1000)의 크기를 조절할 수 있다.

반대로, 도 5(b) 및 도 6(b)에 도시된 상태는 상기 구동부(430)를 구성하는 스크류(431)를 회전노브(434, 도 2내지 도 4 참조)를 통해 회전시켜 한 쌍의 연장부(450a, 450b)의 간격이 증가되도록 하면, 상기 구동부(430)를 구성하는 복수 개의 회전암(433)은 상기 등판부(410)와 한 쌍의 연장부(450a, 450b)를 각각 연결하며, 복수 개의 회전암(433)이 수평하게 되도록 회전되고, 상기 연장부(450a, 450b)의 간격(w2) 및 상기 연장부(450a, 450b)에 대한 상기 등판부(410)의 높이 차이(h2)가 증가되어 상대적으로 체격이 큰 착용자의 골반 폭과 상체 신장에 대응하여 착용형 보조장치(1000)의 크기를 조절할 수 있다.

이 경우, 상기 회전노브(434, 도 2내지 도 4 참조)를 통한 스크류(431) 회전시 한 쌍의 연장부(450a, 450b)는 각각 도 5(b) 및 도 6(b)에 도시된 화살표 방향으로 변위되며, 착용자의 고관절 폭과 상체 신장에 대응하여 착용형 로봇의 크기가 조절된다.

또한, 착용자의 신체 사이즈와 관련하여, 고관절의 폭과 상체 신장 이외에도 상체 몸통의 두께가 착용자마다 차이가 존재한다. 상체 몸통의 두께는 고관절 구동기의 위치를 결정하는 변수가 되므로, 착용자의 고관절의 폭과 상체 신장 외에도 착용자의 상체 몸통 두께에 대응하여 착용형 보조장치(1000)의 사이즈 조절이 가능한 구조가 요구된다.

도 7은 본 발명에 따른 착용형 보조장치(1000)의 동작 상태 변화를 착용형 보조장치(1000)의 측면에서 도시한다.

상기 착용형 보조장치(1000)의 몸체유닛(400)을 구성하는 한 쌍의 상기 연장부(450a, 450b)는 상기 고정부재(451, 도 3 및 도 4 참조)에 체결되고 고관절 영역으로 연장되는 연장 프레임(452), 상기 연장 프레임(452)의 단부에 체결되며 고관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재(456)를 더 구비하고, 상기 구동기 장착부재(456)는 전후방으로 진퇴 가능한 구조를 가질 수 있다.

상기 구동기 장착부재(456)가 전후방 진퇴 이동 가능한 구조는 상기 한 쌍의 연장부(450a, 450b)의 간격을 조절하는 방식과 마찬가지로 도 4에 도시된 바와 같이 스크류(431), 스크류 너트(432), 베벨 기어 및 회전축을 구비한 회전 노브에 의하여 구현될 수 있다. 그러나, 다른 방법으로 구성될 수도 있다.

따라서, 상기 연장 프레임(452)에 회전축이 장착된 회전노브(453)를 회전시키면 베벨기어(454)를 통해 스크류(431)가 구동기 장착부재(456)에 구비된 스크류 너트(457, 도 4 참조)가 구동되어 구동기 장착부재(456)를 전진 또는 후진 시킬 수 있다.

따라서, 상체 몸통 두께가 작은 착용자의 경우 상기 구동기 장착부재(456)를 도 7(a)에 도시된 바와 같이 후퇴시켜 고관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재(456)를 본체부 측으로 후퇴시키고, 반대로 상체 몸통 두께가 큰 착용자의 경우 상기 구동기 장착부재(456)를 도 7(b)에 도시된 바와 같이 전진시켜 고관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재(456)를 본체부 측으로 전진시켜 몸통 두께에 대응하여 구동기 장착부재(456)의 위치를 조절하여 고관절 구동기의 위치를 변경할 수 있다.

본 명세서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 당업자는 이하에서 서술하는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 변형된 실시가 기본적으로 본 발명의 특허청구범위의 구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.

1000 : 착용형 보조장치
100 : 관절 구동기
200 : 대퇴 지지유닛 하퇴 지지유닛
300 : 족유닛
400 : 몸체유닛
500 : 본체부

Claims (10)

1. 제어신호를 제공하는 컨트롤러 및 전원 제공을 위한 배터리를 포함하는 본체부;
   상기 본체부가 후방에 장착되며, 착용자의 허리 영역을 감싸며 장착되고, 착용자의 고관절 측면 영역으로 연장되는 몸체유닛;
   착용자의 고관절 측면 영역으로 연장된 상기 몸체유닛 양 단부에 장착되는 한 쌍의 고관절 구동기; 및,
   상기 고관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 대퇴 지지유닛;을 포함하고,
   상기 몸체유닛은 상기 본체부가 후방에 장착된 상태로 착용자의 등판 영역으로 연장되는 등판부, 착용자의 허리 영역을 감싸며 고관절 영역으로 연장되고 고관절 구동기가 장착되는 한 쌍의 연장부 및 상기 연장부의 간격 또는 상기 본체부의 높이를 조절하기 위한 구동부를 포함하고,
   상기 몸체유닛을 구성하는 한 쌍의 상기 연장부는 양단에 상기 구동부를 고정하기 위한 고정부재, 한 쌍의 상기 연장부는 상기 고정부재에 체결되고 고관절 영역으로 연장되는 연장 프레임, 상기 연장 프레임의 단부에 체결되며, 고관절 구동기가 장착되는 구동기 장착부재를 더 구비하고, 상기 연장 프레임에 장착된 상기 구동기 장착부재는 착용자의 상체 몸통 두께에 대응하여 상기 연장 프레임에 장착된 상기 구동기 장착부재의 위치를 전후방으로 조절 가능하며,
   상기 연장부를 구성하는 상기 구동기 장착부재는 각각 스크류 너트를 구비하고, 상기 연장 프레임에 상기 스크류 너트에 체결되는 스크류 및 상기 스크류에 베벨기어를 매개로 체결되는 회전축을 구비한 회전노브를 구비하며, 상기 회전 노브를 회전시키면 상기 연장 프레임에 대해 상기 구동기 장착부재가 진퇴 변위되는 것을 특징으로 하는 착용형 보조장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 몸체유닛을 구성하는 구동부는 한 쌍의 상기 연장부를 수평방향으로 연결하는 스크류, 한 쌍의 상기 연장부 중 제1 연장부에 구비되어 상기 스크류가 관통 체결되는 스크류 너트, 한 쌍의 연장부와 상기 등판부를 각각 연결하며 회전 가능하게 장착되는 복수 개의 회전암을 구비하는 것을 특징으로 하는 착용형 보조장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 구동부을 구성하는 상기 회전암 및 상기 스크류 너트는 한 쌍의 상기 고정부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 착용형 보조장치.
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제

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