TW201928900A - 縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法 - Google Patents

縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201928900A
TW201928900A TW107111876A TW107111876A TW201928900A TW 201928900 A TW201928900 A TW 201928900A TW 107111876 A TW107111876 A TW 107111876A TW 107111876 A TW107111876 A TW 107111876A TW 201928900 A TW201928900 A TW 201928900A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
transfer device
unmanned transfer
communication
unmanned
manufacturing equipment
Prior art date
Application number
TW107111876A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI702575B (zh
Inventor
吳學瑞
Original Assignee
吳學瑞
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 吳學瑞 filed Critical 吳學瑞
Publication of TW201928900A publication Critical patent/TW201928900A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI702575B publication Critical patent/TWI702575B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
    • G05B19/4186—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication by protocol, e.g. MAP, TOP
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/04—Manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31376—MFL material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36454—Master slave, director agent, operator replication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/18—Service support devices; Network management devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P80/00—Climate change mitigation technologies for sector-wide applications
    • Y02P80/40—Minimising material used in manufacturing processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本發明涉及一種縮短搬運物品作業時間的技術。即，針對自動搬運系統中無人移送裝置與製造設備之間利用無線資料通信裝置相互傳輸用於運輸搬運物品的資料，在無人移送裝置停留的狀態下進行搬運物品的作業之前，或者在進行搬運物品的作業之後，無人移送裝置在移動的過程中與製造設備傳輸資料，從而縮短搬運物品的作業時間。

Description

縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法
本發明涉及一種縮短搬運物品作業時間的技術。即，針對自動搬運系統中無人移送裝置與製造設備之間利用無線資料通信裝置相互傳輸用於運輸搬運物品的資料，在無人移送裝置停留的狀態下進行搬運物品的作業之前，或者在進行搬運物品的作業之後，無人移送裝置在移動的過程中與製造設備傳輸資料，從而能縮短搬運物品的作業時間。
一般來說，在半導體元件或液晶顯示器等設備的生產流程中，使用自動搬運系統(Automated Material Handling System：AMHS)將製造物品向各生產流程的製造設備移送，使相關物品按照各製造設備的工序完成製造。這種自動搬運系統利用無人移送裝置將收納有半導體基板或液晶基板的載具(carrier)向設置在生產流水線上的各製造設備移送，然後再將在相關製造設備中完成相應工序的物品重新收納並向下一個流程的製造設備移送。
這種無人移送裝置，根據移動方式的不同，包括：依靠車輪自動行駛的AGV(Automated Guided Vehicle)；沿設置在地面上的導軌行駛的RGV(Rail Guided Vehicle)；沿設置在天花板上的導軌行 駛的OHT(Overhead Hoist Transport)。這種無人移送裝置分別在利用自身的車輪或者沿設置在地面上的導軌或沿設置在天花板上的導軌向相關製造設備移動後，再利用工作臂或升降機(hoist)及抓手將載具向相關製造設備運出/運進。
如上所述載具的運出/運進在對整條生產流水線進行控制的主控制器的控制下由分別搭載於無人移送裝置和設置在生產流水線上各製造設備內的主機(host computer)執行，將載具運出/運進時，需要使無人移送裝置和製造設備聯動運轉。因此，分別在無人移送裝置與製造設備兩側設置利用IR(Infrared)的光通信方式傳輸裝置，相互間傳輸必要的資料，從而順利完成載具的運出/運進。
圖1是對利用現有技術光通信方式自動搬運系統的通信系統進行說明的方框圖，圖2是對圖1所示無人移送裝置與製造設備之間的通信過程進行說明的示意圖，圖3是表示適用於圖1的E84信號構成的示意圖，圖4是表示裝載所需E84傳送(hand off)程式的示意圖，圖5是表示卸載所需E84傳送程式的示意圖。
參照圖1及圖2可知，無人移送裝置10包括無人車控制器12和第1通信單元11，製造設備20包括設備控制器22和第2通信單元21。在這種情況下，無人車控制器12利用無人車控制器12的第1通信單元11和設備控制器22的第2通信單元21並通過用於載具傳送的協議即SEMI E84或與之類似的方式對載具進行移送。
即，當將搬運物品1在無人移送裝置10和製造設備20之間進行移送時，第1通信單元11和第2通信單元21按照E84的作業順序(sequence)彼此傳送輸入輸出信號，並對搬運物品進行裝載或卸載的裝卸作業。
如圖3所示，第1通信單元11和第2通信單元21傳輸由E84的作業順序決定的8個輸入信號和8個輸出信號，通過圖4和圖5所示的過程執行負載埠(load port)的傳送功能，即裝載作業和卸載作業。
在這種情況下，第1通信單元11和第2通信單元21為了進行光通信，光軸必須處於一條直線上才能夠實現。因此，必須在無人移送裝置10停留在製造設備20的相關作業位置的狀態下才能夠完成圖4或圖5所示的裝載作業或卸載作業。
例如，如果裝載作業或卸載作業所需的總時間大約為10秒，則各無人移送裝置10基本上會在製造設備20的相關作業位置停留10秒以上並運行一系列的自動搬運系統。
即，為了進行作業，無人移送裝置基本上會根據所需的停留時間進行工作，由此導致自動搬運系統的整體作業效率提升存在一定的侷限。
換言之，為了更加有效地運行自動搬運系統，就需要使無人移送裝置停留的時間達到最小化。
[先前技術文獻] [專利文獻]
1、韓國註冊專利第10-1527686號(發明名稱：自動搬運系統用資料傳輸系統)。
2、韓國註冊專利第10-1616706號(發明名稱：自動搬運系統用RF通信系統及方法)。
因此，本發明就是考慮上述情況而研發的。本發明的一個目的在於，提供一種縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，無人移送裝置在移動的過程中與製造設備進行用於實現作業環境設定及作業環境解除的資料通信，從而可以縮短無人移送裝置在製造設備處的停留時間。
本發明的另一個目的在於，提供一種縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，在考慮到無人移送裝置移動速度及作業環境設定所需時間的無線通訊開始時刻，無人移送裝置與製造設備之間進行資料通信，從而可以使周邊其它無人移送裝置產生的通信噪音達到最小化，確保進行穩定的作業。
為了實現上述目的，依據本發明的一個觀點，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其是在通過無人移送裝置將載具在各製造設備間進行移送的自動搬運系統中，設置於所述無人移送裝置一側的主要通信裝置與設置於所述製造設備一側的輔助通信裝置之間的資料通信方法，所述方法的特徵在於，包括：第1步驟，在無人移送裝置沿導軌移動且停留於製造設備的作業位置之前，主要通信裝置與輔助通信裝置執行用於作業環境設定的RF通信；第2步驟，在無人移送裝置在製造設備的作業位置停留的狀態下，主要通信裝置與輔助通信裝置將與載具裝卸作業相關的作業控制資訊轉換成RF資料並相互傳輸；第3步驟，無人移送裝置結束在相關製造設備處的裝卸作業後，開始沿導軌移動的同時，主要通信裝置與輔助通信裝置執行用於作業環境解除的RF通信。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，所述第1步驟在無人移送裝置按一定速度移動一段距離後為了在製造設備的作業位置停留而進行減速的減速區間內完成。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，所述第1步驟，包括：無人移送裝置基於停留位置和減速速度算出減速區間的步驟；以使用於作業環境設定的RF通信所需時間包含在減速區間內的方式對無人移送裝置的減速速度進行控制的步驟；將以無人車移送裝置的停留位置為基準提前與用於作業環境設定的RF通信所需時間相應的距離的位置，設定為無線通訊開始時刻的步驟在所述無線通訊開始時刻執行用於作業環境設定的RF通信的步驟。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，在無人移送裝置移動路徑的導軌周邊設置有用於提供無線通訊開始位置資訊的識別裝置，在所述第1步驟中，無人移送裝置通過識別資訊判讀裝置根據從識別裝置獲得的識別資訊對無線通訊開始位置進行確認，並將其向主要通信裝置提供，從而執行用於主要通信裝置與輔助通信裝置之間作業環境設定的RF通信。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，所述第1步驟，還包括：無人移送裝置利用相關製造設備的設備ID及通道將主要通信裝置進行RF初始化的步驟，無人移送裝置決定無線通訊開始位置，以確保在無人移送裝置在製造設備的作業位置停留之前，執行主要通信裝置的RF初始化設定和用於主要通信裝置與輔助通信裝置之間作業環境設定的RF通信。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，對所述無人移送裝置實施移動控制，以確保從無線通訊開始位置到停留位置的導軌區間內只有一個無人移送裝置。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，還包括以下步驟：無人移送裝置的主要通信裝置在與輔助通信裝置執行第1步驟的用於作業環境設定的RF通信後，將自身的當前位置與停留位置進行比較的步驟；如果無人移送裝置在一定時間內沒有到達停留位置，就判定為其它無人移送裝置處於作業中，並將主要通信裝置轉換為待機狀態，同時將當前設定的作業環境設定資訊清除的步驟。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，還包括以下步驟：所述無人移送裝置在主要通信裝置轉換為待機狀態的狀態下，當針對其它無人移送裝置的作業結束後，就重新對相關製造設備執行所述第1步驟動作的步驟。
另外，本發明提供的縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其特徵在於，在所述主要通信裝置與輔助通信裝置依據SEMI E84標準協定執行用於搬運物品處理的通信時，第1步驟依次將CS_0、CS_1、VALID、U_REQ、L_REQ、TR_REQ、READY、BUSY信號設定為開啟，第2步驟與結束裝卸作業相對應地依次將U_REQ、L_REQ、TR_REQ、BUSY信號設定為關閉，第3步驟依次將CS_0、CS_1、VALID、READY及COMPT信號設定為關閉。
依據本發明，無人移送裝置在移動的過程中執行用於與 製造設備進行作業環境設定及作業環境解除的資料通信，從而可以縮短無人移送裝置的運送時間，進一步提高作業效率。
另外，依據本發明，在考慮無人移送裝置移動速度及作業環境設定所需時間的無線通訊開始位置，無人移送裝置與製造設備進行資料通信，從而可以使周邊其它無人移送裝置產生的通信噪音達到最小化，確保進行穩定的運送作業。
1‧‧‧搬運物品
10‧‧‧無人移送裝置
11‧‧‧第1通信單元
12‧‧‧無人車控制器
20‧‧‧製造設備
21‧‧‧第2通信單元
22‧‧‧設備控制器
100‧‧‧無人移送裝置
100-1‧‧‧第1無人移送裝置
100-2‧‧‧第2無人移送裝置
110‧‧‧主要通信單元
120‧‧‧無人車控制器
200‧‧‧製造設備
210‧‧‧輔助通信單元
220‧‧‧設備控制器
L‧‧‧導軌
圖1是對利用現有技術光通信方式自動搬運系統的通信系統進行說明的方框圖；圖2是對圖1所示無人移送裝置與製造設備之間的通信過程進行說明的示意圖；圖3是表示適用於圖1的E84信號構成的示意圖；圖4是表示自動搬運系統中裝載所需E84傳送(hand off)程式的示意圖；圖5是表示自動搬運系統中卸載所需E84傳送程式的示意圖；圖6是對自動搬運系統中無人移送裝置與製造設備之間的通信過程進行說明的示意圖；圖7是概略顯示自動搬運系統的通信系統主要部分構成的方框圖；圖8是對為了根據無人移送裝置是否移動劃分作業區間而進行裝載所需的E84傳送過程予以演示的示意圖；圖9是對第1及第2無人移送裝置100-1、100-2貼近導軌L移動的情況進行演示的示意圖；圖10是對依據本發明一個實施例縮短自動搬運系統作業時間的資 料通信方法進行說明的示意圖；圖11是對無人移送裝置100在移動減速區間設定無線通訊開始位置的方法進行說明的示意圖。
以下將參照附圖對本發明進行更加詳細的說明。需要注意，附圖中相同的構成要素無論在什麼地方都盡可能地用同一符號標示。另外，本說明書及申請專利範圍中使用的術語或者單詞的含義並不僅限於其常用意義或者字典釋義，應當立足於發明人為了通過最佳的方法對其自己的發明進行說明可以對術語的概念進行適當定義的原則，按照符合本發明技術思想的涵義與概念進行解釋。因此，本說明書中記載的實施例與附圖中所示構成只不過是本發明最理想的一個實施例，它並不完全代表本發明的技術思想。所以，在提交本申請時，可能會存在能夠替代本發明實施例及構成的多種等同物與變化例。
圖6和圖7是對採用本發明的自動搬運系統的構成進行說明的示意圖，圖6是對自動搬運系統中無人移送裝置與製造設備之間的通信過程進行說明的示意圖，圖7是概略顯示自動搬運系統的通信系統主要部分構成的方框圖。
參照圖6和圖7可知，本發明所適用的自動搬運系統，包括：沿導軌L移動的無人移送裝置100；對載具執行流程作業的製造設備200。無人移送裝置100與製造設備200相互之間進行RF通信。
無人移送裝置100，包括：與製造設備200進行RF通信的主要通信單元110；對無人移送裝置100執行所有控制動作的無人車控制器120。在這種情況下，主要通信單元110在與無人車控制器120進行用於E84輸入輸出信號控制的並行資料的傳輸接收，同時還 針對通過上游無人車控制系統MC進行的主要通信單元110的設定及附加資訊傳輸資料執行串列通信。
製造設備200，包括：與無人移送裝置100進行RF通信的輔助通信單元210；對製造設備200執行所有控制動作的設備控制器220。在這種情況下，輔助通信單元210在與設備控制器220進行用於E84輸入輸出信號控制的並行資料的傳輸接收，同時還針對與上游的設備控制系統SC連接而進行的輔助通信單元210的設定及附加資訊等內容進行讀取時進行串列通信。
另外，主要通信單元110與輔助通信單元210利用載具傳送並行輸入輸出介面即E84協定以RF通信方式傳輸資料。
在本發明中，如圖8所示，將無人移送裝置100的作業區域區分定義為：無人移送裝置100能夠在通過導軌L移動的過程中進行作業的移動作業區域；及無人移送裝置100能夠在停留於製造設備200位置的狀態下進行作業的停留作業區域。
在圖8中，停留作業區域B實際上是無人移送裝置100與製造設備200通過物理聯動執行對載具的裝載或卸載作業的區域，移動作業區域包括在停留作業區域B前/後僅進行資料通信的作業環境設定區域A和作業環境解除區域C。
圖8中例示了裝載所需的E84傳送過程，據此對作業環境設定動作和停留作業及作業環境解除動作進行說明。另外，卸載的E84傳送過程與裝載的E84傳送過程相同，因此這裡對其不再進行詳細說明。
在圖8中，無人移送裝置100作為主動(Active)裝置而運行，製造設備200的負載埠作為被動(Passive)裝置而運行，E84 的信號控制由主動裝置執行，被動裝置以基於主動裝置的信號控制而應答的方式移送搬運物品。在這種情況下，P→A表示從被動裝置向主動裝置傳輸的信號，A→P表示從主動裝置向被動裝置傳輸的信號。
無人車控制器120指定需搬運負載埠的位置，然後將VALID信號開啟(ON)。設備控制器220選擇性地在有載具時開啟卸載(U_REQ)信號；沒有載具時開啟裝載(L_REQ)信號。
無人車控制器120僅限於在當前攜帶載具且L_REQ信號開啟的情況；以及當前不攜帶載具且U_REQ信號開啟的情況下開啟提示搬運開始的TR_REQ信號。
在除此之外的其它情況下，如果當前攜帶載具且接收到U_REQ信號或者當前不攜帶載具且接收到L_REQ信號，無人車控制器120就停止傳送。
如果無人車控制器120的TR_REQ信號開啟，負載埠就開啟READY信號。如果READY信號開啟，就按照實際進行裝卸的含義開啟BUSY信號執行裝載或卸載的裝卸作業。
即，在圖8中，從RF通信開始時刻開始到開啟BUSY信號為止的所需時間被定義為作業環境設定時間Ta，從BUSY開啟後的時刻開始被定義為將載具裝載到製造設備200上或將其卸載的停留作業開始時刻。
然後，如果負載埠從無載具轉換為有載具的狀態，就關閉L-REQ信號。如果負載埠從有載具轉換為無載具的狀態，就關閉U_REQ信號。
當完成了裝卸作業時，無人車控制器120就關閉BUSY信號，如果負載埠關閉了L_REQ或U_REQ信號，無人車控制器120 就關閉TR_REQ信號，並開啟代表完成作業的COMPT信號。如果COPMT信號開啟，則表示裝卸作業結束，負載埠就關閉READY信號。如果READY信號關閉，無人移送裝置100就關閉COMPT、CS_0、CS_1的信號。
即，隨著無人移送裝置100結束裝卸作業，無人車控制器120就關閉BUSY信號，由此COMPT信號開啟，將截止到COMPT信號開啟的時刻定義為停留作業區域B。其之後則被定義為無人移送裝置100在沿導軌L移動的過程中可進行作業的作業環境解除區域C。在這種情況下，作業環境解除時間Tc可以設定為COMPT信號關閉的時刻之後。較佳地，可以將其設定為截止COMPT信號關閉的時刻。
如上所述，本發明具有以下特徵，對於無人移送裝置100停留在製造設備200處，並通過實質性的裝載及卸載執行裝卸作業的時間以外的作業環境相關資料通信作業，採用了在沿導軌L移動的過程中完成的方式，從而使得無人移送裝置100的停留時間達到最小化。
例如，如果無人移送裝置100的作業所需總時間為10秒，其中停留作業區域B所需的時間為8秒，則此前作業環境設定所需時間Ta 1.5秒和此後作業環境解除所需時間Tc 0.5秒在無人移送裝置100沿導軌L移動的過程中實現。由此，可以將無人移送裝置100為進行作業而停留的時間大約縮短20%左右。
另外，如圖6所示，一般情況下，自動搬運系統可以使多個無人移送裝置100相鄰地靠近一個製造設備200進行各自的流程作業。
因此，如圖9所示，可能會發生在導軌L上有多個無人 移送裝置100正在移動的情況。圖9例示了第1無人移送裝置100-1及第2無人移送裝置100-2在導軌L上相鄰地靠近而移動的情況。
在這種情況下，位於製造設備200一側的輔助通信單元210先與第1無人移送裝置100-1開始通信，當第1無人移送裝置100-1結束作業後通過導軌L沿行進方向移動，則接下來就應當與第2無人移送裝置100-2通信並進行相關作業。
但是，在圖9所示的情況下，儘管第1無人移送裝置100-1優先到達製造設備200位置，但由於第2無人移送裝置100-2也處於輔助通信單元210的通信半徑內，故有可能發生輔助通信單元210優先與第2無人移送裝置100-2開始通信的情況。
在這種情況下，第2無人移送裝置100-2因第1無人移送裝置100-1而無法移動到將要進行作業的製造設備200位置，因此會導致作業及無線通訊進行到了一定的順序最終卻未能完成作業，從而發生錯誤的情況。正是因為存在這種障礙，最終會增加作業所需總時間。
考慮到這種情況，本發明明確設定了無人移送裝置100的無線通訊開始位置。
在這種情況下，無人移送裝置100計算出減速區間，即從無人移送裝置100為了在製造設備200位置停留而開始減速的位置到停留位置，然後為了確保能夠在減速區間執行用於作業環境設定的資料通信而對無人移送裝置100的減速速度進行調節。這是為了通過在低速移動區間執行用於作業環境設定的無線通訊，以確保主要通信單元110與輔助通信單元210能夠更加穩定地進行通信。
即，無人移送裝置100將減速區間中停留作業前完成作 業環境設定動作的減速位置設定為無線通訊開始位置。
圖10是對依據本發明一個實施例縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法進行說明的示意圖；參照圖10可知，無人車控制器120對無人移送裝置100進行控制，以確保其通過導軌L按一定速度移動，並確認無人移送裝置100的當前位置是否為已設定的無線通訊開始位置(ST10、ST20)。
這時，無人車控制器120為對無人移送裝置100的當前位置、停留位置(製造設備的當前作業位置)、以及作業環境設定所需時間已知的狀態，可以考慮到無人移送裝置100的當前移動速度與當前位置及停留位置對無線通訊開始位置進行設定。
即，如圖11所示，無人移送裝置100以沿導軌L以一定速度移動，並停留在製造設備200的作業位置的方式進行運作。並且在作業位置附近則為了停留而減速到一定速度沿導軌L移動。
無人移送裝置100可以對無人移送裝置的減速開始位置T1及減速速度進行控制，使得從圖11所示減速開始位置T1到停留位置T2截止的減速時間Tm大於作業環境設定時間(圖8所示的Ta)。
另外，無線通訊開始位置可以設定為：以無人移送裝置的停留位置為基準提前一定距離的位置，該一定距離為與用於作業環境設定的RF通信所需時間相應的距離(停留位置-與作業設定時間相應的距離)。
在這種情況下，作業設定時間Ta可包含主要通信單元110的RF初始化設定時間。無線通訊開始位置可以考慮到包含主要通信單元110RF初始化設定時間的作業設定時間Ta而進行設定。即，無人移送裝置100決定無線通訊開始位置，以確保其在製造設備200的 作業位置停留之前，執行針對用於主要通信單元110的RF初始化設定以及主要通信單元110與輔助通信單元210間作業環境設定的RF通信。
另外，對於設定無線通訊開始位置，在滿足上述事項的無人移送裝置100的移動路徑(例如，導軌L)上可設置有感測器或二維碼等用於位置判讀的識別裝置，在無人車控制器120上另外配備有用於獲取由這種識別裝置所提供的識別資訊的識別資訊判讀裝置，可以將獲得識別資訊的位置設定為無線通訊開始位置。
在這種情況下，無人車控制器120對無人移送裝置100的移動間隔進行調節，以確保從圖11所示的減速開始位置T1到停留位置T2，或從無線通訊開始位置到停留位置截止的導軌L區間內只有一台無人移送裝置100，從而可以排除2台以上的無人移送裝置100同時與輔助通信單元210連接的情況。
如上所述，當無人車控制器120確認無線通訊開始位置後，無人車控制器120就利用設備ID及通道進行主要通信單元110的RF通信模組所需的初始化。
然後，執行一連串的作業環境設定動作(ST30)，即無人車控制器120向主要通信單元110提供作業環境設定資訊，主要通信單元110將作業環境設定資訊轉換為無線資料包，並向輔助通信單元210進行無線輸出，並且輔助通信單元210將由設備控制器220提供的作業環境設定資訊轉換為無線資料包，並向主要通信單元110進行無線輸出。
根據E84協定標準，所述作業環境設定資訊為負載埠位置(CS_0、CS_1)與VALID、載具存在與否(U_REQ、L_REQ)、 TR_REQ、READY、BUSY信號，這些信號依次開啟，從而完成作業環境設定相關資料通信(參照圖8)。
在無人車控制器120的控制下，在無人移送裝置100減速移動的過程中通過主要通信單元110與輔助通信單元210間的RF通信完成作業環境設定動作的同時，當無人移送裝置100在將要進行作業的製造設備200位置停留(ST40)後，執行一連串的作業控制動作(ST50)，即無人車控制器120就將與裝卸相關的作業控制資訊通過主要通信單元110轉換為無線資料包，並向輔助通信單元210進行無線輸出，然後輔助通信單元210向設備控制器220提供作業控制資訊的同時，將由設備控制器220提供的裝卸作業相關應答資訊轉換為無線資料包，並向主要通信單元110進行無線輸出。
在所述作業控制動作完成裝卸作業的情況下，根據E84協定標準，無人移送裝置100將BUSY設定為關閉狀態的同時，開啟代表作業結束的COMPT信號。
即，無人車控制器120隨著作業結束將BUSY設定為關閉狀態，並將COMPT設定為開啟狀態後，對無人移送裝置100進行控制，使其沿導軌L移動(ST60)。
接著，執行一連串的作業環境解除動作(ST70)，即無人車控制器120在無人移送裝置100移動的狀態下將作業環境解除資訊通過主要通信單元110轉換為無線資料包，並向輔助通信單元210進行無線輸出，並且輔助通信單元210將由設備控制器220提供的作業環境解除資訊轉換為無線資料包，並向主要通信單元110進行無線輸出。
即，在無人移送裝置100結束作業後沿導軌L移動的狀 態下，主要通信單元110與輔助通信單元120通過無線通訊執行將埠選擇信號和VALID、READY及COMPT信號設定為關閉狀態的作業環境解除動作。
另外，對於無人移送裝置100的主要通信單元110與製造設備的輔助通信單元210通過上述方法進行資料通信的情況，如圖9所示，當存在在導軌L上相鄰移動的第1及第2無人移送裝置100-1、100-2時，無法完全排除輔助通信單元210與第2無人移送裝置100-2進行無線通訊並執行作業環境設定動作的情況。
因此，本發明考慮到上述情況，當第2無人移送裝置100-2在移動的過程中完成作業環境設定動作時，無人車控制器110判斷是否能夠在一定時間內到達自己設定的停留位置，如果判斷為其在完成作業環境設定動作後無法在一定時間內到達預定停留位置，則判定為自身前方有其他無人移送裝置，例如第1無人移送裝置100-1正在處於作業中，因此第2無人移送裝置100-2結束與控制設備200之間的無線通訊，同時將主要通信裝置轉換為待機狀態，並清除當前設定的作業環境設定資訊。
然後，待位於前方的第1無人移送裝置100-1完成作業並沿導軌L出發後，第2無人移送裝置100-2就可以沿導軌L移動並重新執行作業環境設定動作。

Claims (9)

  1. 一種縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其是在通過無人移送裝置將載具在各製造設備間進行移送的自動搬運系統中，設置於所述無人移送裝置一側的主要通信裝置與設置於所述製造設備一側的輔助通信裝置之間的資料通信方法，所述方法的特徵在於，包括：第1步驟，在無人移送裝置沿導軌移動且停留於製造設備的作業位置之前，主要通信裝置與輔助通信裝置執行用於作業環境設定的RF通信；第2步驟，在無人移送裝置在製造設備的作業位置停留的狀態下，主要通信裝置與輔助通信裝置將與載具裝卸作業相關的作業控制資訊轉換成RF資料並相互傳輸；第3步驟，無人移送裝置結束在相關製造設備處的裝卸作業後，開始沿導軌移動的同時，主要通信裝置與輔助通信裝置執行用於作業環境解除的RF通信。
  2. 如請求項1之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，所述第1步驟在無人移送裝置按一定速度移動一段距離後為了在製造設備的作業位置停留而進行減速的減速區間內完成。
  3. 如請求項2之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，所述第1步驟，包括：無人移送裝置基於停留位置和減速速度算出減速區間的步驟；以使用於作業環境設定的RF通信所需的時間包含在減速區間內的方式對無人移送裝置的減速速度進行控制的步驟；將以無人車移送裝置的停留位置為基準提前與用於作業環境設定的RF通信所需時間相應的距離的位置，設定為無線通訊開始時刻的步 驟；在所述無線通訊開始時刻執行用於作業環境設定的RF通信的步驟。
  4. 如請求項1或2之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，在無人移送裝置移動路徑的導軌周邊設置用於提供無線通訊開始位置資訊的識別裝置，在所述第1步驟中，無人移送裝置通過識別資訊判讀裝置如從識別裝置獲得的識別資訊對無線通訊開始位置進行確認，並將其向主要通信裝置提供，從而執行用於主要通信裝置與輔助通信裝置之間作業環境設定的RF通信。
  5. 如請求項2之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，所述第1步驟，還包括：無人移送裝置利用相關製造設備的設備ID及通道將主要通信裝置進行RF初始化的步驟，無人移送裝置決定無線通訊開始位置，以確保在無人移送裝置在製造設備的作業位置停留之前，執行主要通信裝置的RF初始化設定和用於主要通信裝置與輔助通信裝置之間作業環境設定的RF通信。
  6. 如請求項2之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，對所述無人移送裝置實施移動控制，以確保從無線通訊開始位置到停留位置的導軌區間內只有一個無人移送裝置。
  7. 如請求項1之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，還包括以下步驟：無人移送裝置的主要通信裝置在與輔助通信裝置執行第1步驟的用於作業環境設定的RF通信後，將自身的當前位置與停留位置進行比較 的步驟；如果無人移送裝置在一定時間內沒有到達停留位置，就判定為其它無人移送裝置處於作業中，並將主要通信裝置轉換為待機狀態，同時將當前設定的作業環境設定資訊清除的步驟。
  8. 如請求項7之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，還包括以下步驟：所述無人移送裝置在主要通信裝置轉換為待機狀態的狀態下，當針對其它無人移送裝置的作業結束後，就重新對相關製造設備執行所述第1步驟動作的步驟。
  9. 如請求項1之縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法，其中，在所述主要通信裝置與輔助通信裝置依據SEMI E84標準協定執行用於搬運物品處理的通信時，第1步驟依次將CS_0、CS_1、VALID、U_REQ、L_REQ、TR_REQ、READY、BUSY信號設定為開啟，第2步驟與完成裝卸作業相對應地依次將U_REQ、L_REQ、TR_REQ、BUSY信號設定為關閉，第3步驟依次將CS_0、CS_1、VALID、READY及COMPT信號設定為關閉。
TW107111876A 2017-12-27 2018-04-03 縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法 TWI702575B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2017-0181176 2017-12-27
KR1020170181176A KR102064485B1 (ko) 2017-12-27 2017-12-27 자동 반송 시스템의 작업시간 단축을 위한 데이터 통신 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201928900A true TW201928900A (zh) 2019-07-16
TWI702575B TWI702575B (zh) 2020-08-21

Family

ID=66951066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107111876A TWI702575B (zh) 2017-12-27 2018-04-03 縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10684613B2 (zh)
JP (1) JP6771501B2 (zh)
KR (1) KR102064485B1 (zh)
CN (1) CN109982235A (zh)
TW (1) TWI702575B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6726224B2 (ja) * 2018-03-19 2020-07-22 Kddi株式会社 管理装置及び飛行装置管理方法
KR102256132B1 (ko) * 2020-02-18 2021-05-25 (주)캔탑스 캐리어 내부의 오염 관리 기능을 갖는 자동 반송시스템
JP2022090515A (ja) 2020-12-07 2022-06-17 サイレックス・テクノロジー株式会社 通信装置、通信装置の制御方法及び通信システム
EP4138450A1 (en) * 2021-08-19 2023-02-22 Siemens Aktiengesellschaft Method of performing a handover of a mobile network device
CN114518724B (zh) * 2022-01-28 2023-04-28 弥费科技(上海)股份有限公司 一种适用于amhs系统的通讯装置及通讯方式
CN116307646B (zh) * 2023-05-23 2023-09-01 科大智能物联技术股份有限公司 一种基于两阶段动态分区算法的一轨双车调度方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4450884B2 (ja) * 1999-04-12 2010-04-14 村田機械株式会社 光データ伝送装置
JP2003067054A (ja) * 2001-08-23 2003-03-07 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
JP4140350B2 (ja) 2002-11-13 2008-08-27 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP3991880B2 (ja) 2003-02-10 2007-10-17 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2005031872A (ja) 2003-07-10 2005-02-03 Trecenti Technologies Inc 搬送システムおよび半導体製造システム
JP4570466B2 (ja) * 2005-01-06 2010-10-27 株式会社日立プラントテクノロジー 走行体の減速停止方法
US7753637B2 (en) * 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
JP4321631B2 (ja) * 2007-07-05 2009-08-26 村田機械株式会社 搬送システム、搬送方法および搬送車
TWI344439B (en) * 2008-01-29 2011-07-01 Univ Da Yeh Automatic load system and operation method of the same
US8942884B2 (en) * 2010-01-14 2015-01-27 Innovative Transport Solutions, Llc Transport system
EP2581327B1 (en) * 2010-06-10 2019-10-02 Murata Machinery, Ltd. Conveyance system and method of communication in conveyance system
JP5585229B2 (ja) * 2010-06-16 2014-09-10 富士通株式会社 車両の挙動推定装置、プログラム、及び、方法
JP2013243595A (ja) * 2012-05-22 2013-12-05 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の通信方法
US9511945B2 (en) * 2012-10-12 2016-12-06 Aesynt Incorporated Apparatuses, systems, and methods for transporting medications from a central pharmacy to a patient in a healthcare facility
EP2916345B1 (en) 2012-11-02 2018-11-28 Murata Machinery, Ltd. Communication device, communication equipment and communication system
SG2013042890A (en) 2013-06-03 2015-01-29 Ctrlworks Pte Ltd Method and apparatus for offboard navigation of a robotic device
US9785152B2 (en) * 2014-02-07 2017-10-10 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and mobile client devices for supervising industrial vehicles
KR101527686B1 (ko) * 2014-05-02 2015-06-10 오학서 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템
KR101616706B1 (ko) 2014-11-14 2016-05-13 오학서 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
KR101659964B1 (ko) * 2015-01-20 2016-09-27 오학서 다중 주파수 대역을 이용해 노이즈 간섭을 회피하는 무선 통신 방법
JP6219424B2 (ja) * 2016-03-02 2017-10-25 平田機工株式会社 制御方法、作業システムおよび製造方法
KR20170140963A (ko) * 2016-06-14 2017-12-22 (주)제이티 무선이동모듈, 그가 설치된 소자핸들러
CN106624356B (zh) * 2016-11-14 2018-03-06 江苏盘古机器人科技有限公司 激光焊系统的自动下件装置及工作方法
CN106406263A (zh) * 2016-11-25 2017-02-15 四川普什宁江机床有限公司 一种柔性制造自动化物流控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
TWI702575B (zh) 2020-08-21
US10684613B2 (en) 2020-06-16
CN109982235A (zh) 2019-07-05
JP2019117616A (ja) 2019-07-18
KR20190079169A (ko) 2019-07-05
KR102064485B1 (ko) 2020-01-09
US20190196456A1 (en) 2019-06-27
JP6771501B2 (ja) 2020-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201928900A (zh) 縮短自動搬運系統作業時間的資料通信方法
TWI505980B (zh) Transfer system
WO2017029871A1 (ja) 搬送システム
JP6460260B2 (ja) 搬送システム及び搬送方法
TWI573750B (zh) Communication devices and communication machines and communication systems
US11952026B2 (en) Conveyance vehicle system
KR102259050B1 (ko) 저장창고간의 운반 제어 방법, 장치 및 시스템
CN111754170A (zh) 一种自动化配送系统和方法
WO2013015086A1 (ja) 処理設備（processing facility）
JP2009135275A (ja) 搬送システム及びその制御方法
US20220073277A1 (en) Article Transport Facility
JPH11284053A (ja) ウェハカセット搬送システム及びウェハカセット搬送方法
JP5029622B2 (ja) 搬送車システム
JP2010080904A (ja) 自動化ウェハ一時保管システムとその制御方法
WO2017098813A1 (ja) 搬送システム及び搬送方法
JP3991880B2 (ja) 無人搬送車システム
KR102221115B1 (ko) 이송 장치의 제어 방법
WO2022123952A1 (ja) 通信装置、通信装置の制御方法及び通信システム
US11217092B2 (en) Transport vehicle system
WO2023281702A1 (ja) 工場管理システム
JP2005071214A (ja) 無人搬送車システム
CN114671309A (zh) 一种电梯机器人控制系统及方法
TW202237513A (zh) 無線通信系統及無線通信系統之控制方法
JPH0458306A (ja) 自動搬送装置の制御方法
JP5434822B2 (ja) 搬送システム