TW201816208A - 紡絲牽引設備及生頭機械手 - Google Patents

Abstract

本發明的紡絲牽引設備及生頭機械手，即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況下也不需要用來給生頭機械手提供壓縮流體的長軟管。在具備沿預定方向排列的多個紡絲牽引裝置（2）和能夠沿預定方向移動、具有抽吸管（37）的生頭機械手（3）的紡絲牽引設備（1）中，將從壓縮空氣供給部（5）到抽吸管（37）的壓縮空氣供給路徑（7）分成從壓縮空氣供給部（5）延伸到多個紡絲牽引裝置（2）的設備側壓縮空氣用軟管（71）和設置在生頭機械手（3）中的機械手側壓縮空氣用軟管（72），可自由拆裝地構成設備側壓縮空氣用軟管（71）和機械手側壓縮空氣用軟管（72）。

Description

紡絲牽引設備及生頭機械手

[0001] 本發明有關紡絲牽引設備及生頭機械手。

[0002] 在例如專利文獻1中公開了用來對捲繞紡出的絲線來形成卷裝的紡絲牽引裝置，進行生頭作業的自動生頭裝置。該自動生頭裝置構成為，藉由邊用吸槍吸引並保持絲線邊進行動作、能夠對紡絲牽引裝置的輥等進行生頭。 　　[0003] 雖然專利文獻1中對於吸槍的詳細結構沒有記載，但作為這樣的吸槍，使用例如專利文獻2中記載的裝置。專利文獻2中記載的吸槍（絲線捕捉引導裝置）為藉由在內部設置使壓縮流體從頂端部向著基端部流動的流路來使吸槍的頂端部產生負壓的裝置。這種情況下，用來提供壓縮流體的軟管被連接到吸槍上，專利文獻1中的第2圖還記載了像是該軟管的構件。 　　[0004] 　　[專利文獻1] 日本特開昭53-106815號公報 　　[專利文獻2] 日本特開昭53-143746號公報

（發明所欲解決的課題） 　　[0005] 但是，為了提高卷裝的生產效率，排列有多個紡絲牽引裝置的紡絲牽引設備變得普遍起來。在這樣的紡絲牽引設備中，為了能夠利用1台自動生頭裝置（以下稱為“生頭機械手”）對多個紡絲牽引裝置進行生頭作業，考慮能夠沿紡絲牽引裝置排列的方向移動地構成生頭機械手。但是，如果這樣的話，則用來給生頭機械手的吸引保持構件（吸槍）提供壓縮流體的軟管為了與生頭機械手的移動範圍相對應而變長，因長軟管被帶著來回拖拽，存在軟管的壽命變短、或者軟管與其他構件干涉的擔憂。 　　[0006] 本發明就是鑒於以上問題而完成的，以即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況下，也不需要用來給生頭機械手提供壓縮流體的長軟管為目的。 （用以解決課題的手段） 　　[0007] 本發明相關的紡絲牽引設備具備：沿預定方向排列的多個紡絲牽引裝置，能夠沿前述預定方向移動、能夠對前述多個紡絲牽引裝置進行生頭作業的生頭機械手，以及給前述生頭機械手提供壓縮流體的壓縮流體供給部；前述生頭機械手具有吸引保持構件，該吸引保持構件當從前述壓縮流體供給部提供壓縮流體時產生負壓，前述生頭機械手被構成為：利用前述吸引保持構件吸引保持絲線的同時進行生頭作業；從前述壓縮流體供給部到前述吸引保持構件的壓縮流體的供給路徑具有：從前述壓縮流體供給部延伸到前述多個紡絲牽引裝置的設備側供給管，連接在前述吸引保持構件上的機械手側供給管，安裝在前述設備側供給管的下游端的設備側供給管連接部，以及安裝在前述機械手側供給管的上游端的機械手側供給管連接部；該紡絲牽引設備被構成為：前述機械手側供給管連接部和前述設備側供給管連接部可自由拆裝。 　　[0008] 本發明相關的紡絲牽引設備中，從壓縮流體供給部到生頭機械手的吸引保持構件的壓縮流體供給路徑分為設備側供給管和機械手側供給管，它們可自由拆裝地構成。因此，生頭機械手上設置的機械手側供給管只要有能夠與設備側供給管連接的長度就足夠了，不需要長到要連接到壓縮流體供給部的長度。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況下，也沒有為了給生頭機械手提供壓壓縮流體而設置長軟管的必要。 　　[0009] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，前述機械手側供給管連接部和前述設備側供給管連接部中的一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器。 　　[0010] 如果這樣，能夠簡易地構成機械手側供給管連接部和設備側供給管連接部。 　　[0011] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，可以前述機械手側供給管連接部為凹型連接器，前述設備側供給管連接部為凸型連接器。 　　[0012] 凹型連接器利用包含套筒、鎖定球等的多個構件構成，一般來說成本比凸型連接器高。因此，藉由使1個就足夠的機械手側供給管連接部為凹型連接器，使需要多個的設備側供給管連接部為凸型連接器，這樣能夠壓縮成本。 　　[0013] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，前述生頭機械手具有驅動部，該驅動部為了使前述機械手側供給管連接部拆裝於前述設備側供給管連接部而使前述機械手側供給管連接部移動。 　　[0014] 根據這樣的結構，由於在生頭機械手中設置1個用來拆裝機械手側供給管連接部和設備側供給管連接部的驅動部就足夠了，因此能夠壓縮成本。 　　[0015] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，前述設備側供給管構成為：具有連接在前述壓縮流體供給部的主管和從前述主管朝向前述多個紡絲牽引裝置分支的多個支管，在前述多個支管的下游端安裝有多個前述設備側供給管連接部，並且在前述多個支管的中途設置有多個開閉閥。 　　[0016] 根據這樣的結構，由於藉由適當地開閉開閉閥能夠僅在需要時給需要的場所提供壓縮流體，因此能夠抑制壓縮流體被白白地消耗。 　　[0017] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，還具備：控制前述驅動部和前述多個開閉閥的控制部，以及檢測前述多個設備側供給管連接部和前述機械手側供給管連接部中的每一個的連接狀態，並給前述控制部發送檢測信號的多個檢測部；前述控制部在對預定前述紡絲牽引裝置進行生頭作業之際，藉由驅動前述驅動部，使前述機械手側供給管連接部與前述預定紡絲牽引裝置所對應的預定前述設備側供給管連接部相連接，當表示前述預定設備側供給管連接部變成了連接狀態的檢測信號從對應的預定前述檢測部輸送來時，打開前述預定設備側供給管連接部所對應的預定前述開閉閥。 　　[0018] 藉由進行這樣的控制，由於能夠確實地防止在機械手側供給管連接部連接到預定的設備側供給管連接部上之前提供壓縮流體，因此能夠更有效地抑制壓縮流體被白白地消耗。 　　[0019] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，前述控制部當對前述預定紡絲牽引裝置的生頭作業結束時，在關閉前述預定開閉閥後，藉由驅動前述驅動部，將前述機械手側供給管連接部從前述預定設備側供給管連接部取下。 　　[0020] 藉由進行這樣的控制，由於能夠確實地防止在進行壓縮流體提供的正當中從預定的設備側供給管連接部取下機械手側供給管連接部，因此能夠更有效地抑制壓縮流體被白白地消耗掉。 　　[0021] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，還具備：用於廢棄被前述吸引保持構件吸引的絲線的絲線廢棄部；從前述吸引保持構件到前述絲線廢棄部的絲線排出路徑具有：連接在前述吸引保持構件上的機械手側排出管，從前述多個紡絲牽引裝置延伸到前述絲線廢棄部的設備側排出管，安裝在前述機械手側排出管的下游端的機械手側排出管連接部，以及安裝在前述設備側排出管的上游端的設備側排出管連接部；該紡絲牽引設備被構成為：前述機械手側排出管連接部和前述設備側排出管連接部可自由拆裝。 　　[0022] 根據這樣的結構，與壓縮流體供給路徑同樣，從生頭機械手的吸引保持構件到絲線廢棄部的絲線排出路徑分為機械手側排出管和設備側排出管，它們可自由拆裝地構成。因此，設置於生頭機械手的機械手側排出管只要有能夠連接到設備側排出管上的長度就足夠，沒有長到連接到絲線廢棄部那樣長度的必要。因此即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況，也沒有為了從生頭機械手廢棄絲線而設置長軟管的必要。 　　[0023] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，前述機械手側排出管連接部和前述設備側排出管連接部中的一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器。 　　[0024] 如此的話，機械手側排出管連接部及設備側排出管連接部可簡易地構成。 　　[0025] 並且，在本發明相關的紡絲牽引設備中，可以前述機械手側排出管連接部為凹型連接器，前述設備側排出管連接部為凸型連接器。 　　[0026] 如已經說明過的那樣，一般情況下凹型連接器成本比凸型連接器高。因此，藉由使1個就足夠的機械手側排出管連接部為凹型連接器，使需要多個的設備側排出管連接部為凸型連接器，能夠壓縮成本。 　　[0027] 本發明相關的生頭機械手被構成為：為了能夠對沿預定方向排列的多個紡絲牽引裝置進行生頭作業而能夠沿前述預定方向移動，其特徵在於，具備：當從外部的壓縮流體供給部提供壓縮流體時產生負壓，能夠吸引保持絲線的吸引保持構件，連接在前述吸引保持構件上、提供來自前述壓縮流體供給部的壓縮流體的機械手側供給管，以及安裝在前述機械手側供給管的上游端的機械手側供給管連結部；前述機械手側供給管連接部被構成為：可自由拆裝於設備側供給管連接部，該設備側供給管連接部安裝在從前述壓縮流體供給部延伸到前述多個紡絲牽引裝置的設備側供給管的下游端。 　　[0028] 本發明中，由於機械手側供給管可自由拆裝於設備側供給管上地構成，因此機械手側供給管只要有能夠與設備側供給管連接的長度就足夠了，不需要連接到壓縮流體供給部那樣的長度。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況下，也沒有為了給生頭機械手提供壓縮流體而設置長軟管的必要。 　　[0029] 並且，在本發明相關的生頭機械手中，還具備：連接在前述吸引保持構件上將被前述吸引保持構件吸引著的絲線排出到外部的絲線廢棄部的機械手側排出管，以及安裝在前述機械手側排出管的下游端的機械手側排出管連接部；前述機械手側排出管連接部被構成為：可自由拆裝於設備側排出管連接部，該設備側排出管連接部安裝在從前述多個紡絲牽引裝置延伸到前述絲線廢棄部的設備側排出管的上游端。 　　[0030] 根據這樣的結構，由於機械手側排出管可自由拆裝於設備側排出管上地構成，因此機械手側排出管只要有能夠與設備側排出管連接的長度就足夠了，不需要長到連接到絲線廢棄部那樣的長度。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手的情況下，也沒有為了從生頭機械手排出絲線而設置長軟管的必要。 　　[0031] 並且，在本發明相關的絲機械手中，還具備：同時支承前述機械手側供給管連接部和前述機械手側排出管連接部的支承構件，以及為了使前述機械手側供給管連接部拆裝於前述設備側供給管連接部，並且使前述機械手側排出管連接部拆裝於前述設備側排出管連接部，而使前述支承構件移動的驅動部。 　　[0032] 根據這樣的結構，由於用來使機械手側供給管連接部和機械手側排出管連接部移動的驅動部1個就可以，因此能夠削減零構件的數量，壓縮成本。

[0034] 下面對本發明的優選實施方式進行說明。 　　[0035] （紡絲牽引設備的整體結構） 　　圖1為本實施方式相關的紡絲牽引設備的概略結構圖。本實施方式相關的紡絲牽引設備1具有：沿水平的一個方向排列的多個紡絲牽引裝置2，對多個紡絲牽引裝置2進行生頭作業的生頭機械手3，控制各紡絲牽引裝置2、生頭機械手3的動作的集中控制裝置4，給生頭機械手3提供壓縮空氣（壓縮流體的一例）的壓縮空氣供給部5，以及用於廢棄來自生頭機械手3的絲線的廢絲箱6。本實施方式中，對設置在紡絲牽引設備1中的全部紡絲牽引裝置2設置1台生頭機械手3、壓縮空氣供給部5和廢絲箱6各1個。另外，圖1中為了避免圖變得複雜，省略了絲線的圖示。在下面的說明中，將多個紡絲牽引裝置2排列的方向定義為左右方向，將水平且與左右方向正交的方向定義為前後方向。 　　[0036] （紡絲牽引裝置） 　　對紡絲牽引裝置2的詳情進行說明。圖2為紡絲牽引裝置2和生頭機械手3的主視圖，圖3為紡絲牽引裝置2和生頭機械手3的側視圖。並且，圖4為表示紡絲牽引設備1的電氣結構的方框圖。 　　[0037] 紡絲牽引裝置2卷取從未圖示的紡絲裝置紡出的多根絲線Y，分別捲繞到多個筒管B上來形成多個卷裝P。更具體為，紡絲牽引裝置2利用第1導絲輥11和第2導絲輥12將從未圖示的紡絲裝置紡出的多根絲線Y向捲繞單元13輸送，利用捲繞單元13將多根絲線Y分別捲繞到多個筒管B上，來形成多個卷裝P。 　　[0038] 第1導絲輥11為軸向與左右方向大致平行的輥，配置在捲繞單元13前端部的上方。第1導絲輥11由第1導絲輥電動機111（參照圖4）旋轉驅動。 　　[0039] 第2導絲輥12為軸向與左右方向大致平行的輥，配置在比第1導絲輥11靠上方並且後方的位置。第2導絲輥12由第2導絲輥電動機112（參照圖4）旋轉驅動。並且，第2導絲輥12能夠移動地支承在導軌14上。導軌14以越向後方越位於上方的方式傾斜延伸。第2導絲輥12構成為能夠利用汽缸113（參照圖4）沿導軌14移動。由此，第2導絲輥12能夠在進行絲線Y的捲繞時的捲繞位置（參照圖3的實線）與靠近第1導絲輥11配置，進行生頭時的生頭位置（參照圖3的點劃線）之間移動。 　　[0040] 紡絲牽引裝置2還具有抽吸器15和絲線限制引導器16。抽吸器15在生頭機械手3進行生頭作業前預先吸引保持從紡絲裝置紡出來的多根絲線Y。抽吸器15沿著左右方向延伸，在其右端部形成有吸引絲線Y的吸引口15a。為了使吸引口15a位於多根絲線Y附近，抽吸器15配置在比第1導絲輥11稍微靠上方。 　　[0041] 絲線限制引導器16在上下方向上配置在第1導絲輥11與抽吸器15之間。絲線限制引導器16為例如眾所周知的梳齒形導絲器，當懸掛多根絲線Y時，規定相鄰的絲線Y之間的間隔。並且，絲線限制引導器16構成為能夠被汽缸114（參照圖4）沿左右方向（第1導絲輥11的軸向）移動。由此，絲線限制引導器16在左右方向上能夠在比第1導絲輥11的頂端部突出的突出位置與收斂在配置有第1導絲輥11的範圍內的退避位置之間移動。 　　[0042] 捲繞單元13具備多個支點導絲器21、多個橫動導絲器22、轉檯23、2根筒管支架24和接觸輥25。 　　[0043] 多個支點導絲器21對多根絲線Y單獨地設置，沿前後方向排列。多個橫動導絲器22對多根絲線Y單獨設置，沿前後方向排列。多個橫動導絲器22由共同的橫動電動機116（參照圖4）驅動，沿前後方向往復移動。由此，懸掛在橫動導絲器22上的絲線Y以支點導絲器21為中心橫動。 　　[0044] 轉檯23為軸向與前後方向大致平行的圓板狀構件。轉檯23由轉檯電動機117（參照圖4）旋轉驅動。2根筒管支架24軸向分別與前後方向大致平行，旋轉自由地支承在轉檯23的上端部和下端部上。各筒管支架24上沿前後方向排列安裝有對多根絲線Y單獨設置的多個筒管B。並且，2個筒管支架24分別由單獨的捲繞電動機118（參照圖4）旋轉驅動。 　　[0045] 當旋轉驅動上側的筒管支架24時，被橫動導絲器22往復移動的絲線Y捲繞到筒管B上形成卷裝P。並且，當卷裝P變成滿卷時，藉由使轉檯23旋轉來交換2根筒管支架24的上下位置。由此，之前位於下側的筒管支架24移動到上側，能夠將絲線Y捲繞到安裝在該筒管支架24上的筒管B上形成卷裝P。並且，之前位於上側的筒管支架24移動到下側，由未圖示的卷裝回收裝置回收卷裝P。 　　[0046] 接觸輥25為軸向與前後方向大致平行的輥，配置在緊挨上側筒管支架24的上方。接觸輥25藉由與支承在上側的筒管支架24上的多個卷裝P的表面接觸，給捲繞中的卷裝P的表面賦予接觸壓力，梳理卷裝P的形狀。 　　[0047] （生頭機械手） 　　下面對生頭機械手3進行說明。生頭機械手3具有主體部31、機械手臂32和生頭單元33。 　　[0048] 主體部31構成為大致長方體形狀，在內部搭載有用來控制機械手臂32、生頭單元33的動作的機械手控制裝置102（參照圖4）等。主體部31懸掛在2根導軌35上，能夠沿2根導軌35左右方向移動。2根導軌35在多個紡絲牽引裝置2的前方沿前後方向隔開間隔配置，橫跨多個紡絲牽引裝置2分別沿左右方向延伸。即，生頭機械手3構成為能夠在多個紡絲牽引裝置2的前方沿左右方向移動。 　　[0049] 在主體部31的上端部設置有4個車輪36。並且，這4個車輪36中的每2個配置在各導軌35的上表面。並且，4個車輪36由移動電動機121（參照圖4）旋轉驅動，藉由4個車輪36旋轉，主體部31沿著2條導軌35沿左右方向移動。另外，為了掌握生頭機械手3在左右方向上位於哪個位置，在生頭機械手3上設置有檢測生頭機械手3在左右方向上的位置的編碼器123（參照圖4）。 　　[0050] 機械手臂32安裝在主體部31的下表面。機械手臂32具有多個臂32a和將臂32a互相連接的多個關節部32b。在各關節部32b中內置有臂電動機122（參照圖4），當驅動臂電動機122時，臂32a以關節部32b為中心擺動。由此，能夠使機械手臂32三維地動作。 　　[0051] 生頭單元33安裝在機械手臂32的頂端部。在生頭單元33中設置有用來吸引並保持絲線Y的抽吸管37和用來切斷絲線Y的切斷器38。 　　[0052] 圖5為抽吸管37的剖視圖。抽吸管37具有沿直線延伸的吸引管37a和一體地連接在吸引管37a的中途部分上的壓縮空氣管37b。吸引管37a的一端部成為吸引絲線Y的吸引口37c，吸引管37a的另一端部連接有機械手側廢絲用軟管82。並且，壓縮空氣管37b的一端部經由通孔37d與吸引管37a連通，壓縮空氣管37b的另一端部連接有機械手側壓縮空氣用軟管72。通孔37d以越靠近吸引管37a越位於吸引管37a的另一端側的方式相對於吸引管37a傾斜地形成。 　　[0053] 在這樣構成的抽吸管37中，像圖5中利用箭頭表示的那樣，從壓縮空氣管37b流入吸引管37a的壓縮空氣從吸引管37a的一端側向另一端側流動。利用該氣流在吸引口37c處產生負壓，能夠從吸引口37c吸引絲線Y。從吸引口37c吸引來的絲線Y原封不動地被吸引管37a內的空氣流向機械手側廢絲用軟管82排出。生頭機械手3邊用抽吸管37吸引保持絲線Y邊進行生頭作業。 　　[0054] 而且，生頭機械手3具有構成後述的耦合裝置一部分的機械手側連接單元34。對於機械手側連接單元34後面進行說明。 　　[0055] （壓縮空氣供給路徑和廢絲路徑） 　　在紡絲牽引設備1中設置有圖1中用雙點劃線表示的、從壓縮空氣供給部5給生頭機械手3的抽吸管37提供壓縮空氣用的壓縮空氣供給路徑7和圖1中用單點劃線表示、用來從抽吸管37向廢絲箱6廢棄絲線Y的廢絲路徑8。 　　[0056] 壓縮空氣供給路徑7分為從壓縮空氣供給部5延伸到多個紡絲牽引裝置2的設備側壓縮空氣用軟管71和配設在生頭機械手3上的機械手側壓縮空氣用軟管72。同樣，廢絲路徑8分為從多個紡絲牽引裝置2延伸到廢絲箱6的設備側廢絲用軟管81和配設在生頭機械手3上的機械手側廢絲用軟管82。並且，設備側壓縮空氣用軟管71與機械手側壓縮空氣用軟管72的拆裝和設備側廢絲用軟管81與機械手側廢絲用軟管82的拆裝，藉由由設備側連接單元40和機械手側連接單元34構成的耦合裝置9來進行。有關耦合裝置9後面詳細地進行說明。 　　[0057] 設備側壓縮空氣用軟管71由連接在壓縮空氣供給部5上的主軟管71a和從主軟管71a向多個紡絲牽引裝置2分支的多個副軟管71b構成。在各副軟管71b的下游端設置有設備側連接單元40，在機械手側壓縮空氣用軟管72的上游端設置有機械手側連接單元34。並且，在各副軟管71b的中途設置有能夠由集中控制裝置4控制的開閉閥75。 　　[0058] 設備側廢絲用軟管81由連接在廢絲箱6上的主軟管81a和從主軟管81a向多個紡絲牽引裝置2分支的多根副軟管81b構成。在各副軟管81b的上游端設置有設備側連接單元40，在機械手側廢絲用軟管82的下游端設置有機械手側連接單元34。 　　[0059] 當設置在生頭機械手3上的機械手側連接單元34與設置在各紡絲牽引裝置2中的設備側連接單元40中的某一個連接（詳細意為後述連接器之間的連接）時，設備側壓縮空氣用軟管71與機械手側壓縮空氣用軟管72連接，同時設備側廢絲用軟管81與機械手側廢絲用軟管82連接。由此，不僅能夠從壓縮空氣供給部5給抽吸管37提供壓縮空氣，還能夠從抽吸管37向廢絲箱6廢棄絲線Y。另外，在各紡絲牽引裝置2中還設置有檢測各設備側連接單元40變成了與機械手側連接單元34連接狀態的連接感測器76。 　　[0060] （耦合裝置） 　　接著對耦合裝置9進行說明。如圖1所示，耦合裝置9被構成為：具有設備側連接單元40和機械手側連接單元34。設備側連接單元40與各紡絲牽引裝置2相對應地設置有多個。各設備側連接單元40配置在各紡絲牽引裝置2附近。更詳細為，各設備側連接單元40在各紡絲牽引裝置2的捲繞單元13的上方、在配置在前後2根導軌35之間的狀態下固定在導軌35上。機械手側連接單元34位於比設備側連接單元40靠下方地安裝在生頭機械手3的主體部31的上表面（參照圖3）。 　　[0061] 圖6為耦合裝置9的側視圖。在設備側連接單元40中設置有連接著設備側壓縮空氣用軟管71的凸型連接器73和連接著設備側廢絲用軟管81的凸型連接器83。另一方面，在機械手側連接單元34中設置有連接著機械手側壓縮空氣用軟管72的凹型連接器74和連接著機械手側廢絲用軟管82的凹型連接器84。並且，藉由凸型連接器73與凹型連接器74連接，設備側壓縮空氣用軟管71與機械手側壓縮空氣用軟管72連接。並且，藉由凸型連接器83與凹型連接器84連接，設備側廢絲用軟管81與機械手側廢絲用軟管82連接。 　　[0062] 設備側連接單元40具有：分別固定在導軌35上的2個固定構件41，橫跨在2個固定構件41之間大致水平地設置、固定在固定構件41上的板狀固定底座42，大致水平地設置在固定底座42下方的板狀可動底座43，安裝在可動底座43上的兩個導筒44，以及固定在可動底座43上的2個凸型連接器73、83。如後面詳細地進行說明的那樣，藉由凸型連接器73、83安裝在可動底座43上，能夠實現修正連接器之間的位置偏差。 　　[0063] 凸型連接器73、83為了使各自的軸向與上下方向大致平行而在插入形成在可動底座43上的未圖示的安裝孔中的狀態下固定。凸型連接器73、83中的從可動底座43突出到下方的部分為分別插入凹型連接器74、84中並連接的部分。凸型連接器73、83中從固定底座42突出到上方的部分為分別連接設備側壓縮空氣用軟管71（副軟管71b）和設備側廢絲用軟管81（副軟管81b）的部分。 　　[0064] 機械手側連接單元34具有：固定在生頭機械手3的主體部31上表面的板狀底座構件51，從底座構件51延伸設置到上方的2根棒狀引導構件52，能夠沿上下方向移動地嵌套到2根引導構件52上的2個滑動構件53，大致水平地固定在2個滑動構件53上的板狀第1支承構件54，從第1支承構件54延伸設置到上方的2根銷構件55，大致水平地固定在2根銷構件55上的板狀第2支承構件56，以及安裝在第1支承構件54下表面的汽缸57。 　　[0065] 凹型連接器74、84為了使各自的軸向與上下方向大致平行而在插入形成在第2支承構件56上的未圖示的安裝孔中的狀態下固定。凹型連接器74、84中的從第2支承構件56突出到上方的部分為分別插入凸型連接器73、83並連接的部分。凹型連接器74、84中從第2支承構件56突出到下方的部分為分別連接機械手側壓縮空氣用軟管72和機械手側廢絲用軟管82的部分。 　　[0066] 並且，在凸型連接器73與凹型連接器74互相相對，並且凸型連接器83與凹型連接器84互相相對的狀態下，如果用汽缸57使第1支承構件54移動到上方，則固定在第2支承構件56上的凹型連接器74、84與第1支承構件54一體移動到上方，凸型連接器73、83相對地插入凹型連接器74、84。結果，凸型連接器73與凹型連接器74連接，同時凸型連接器83與凹型連接器84連接。另外，藉由銷構件55插入導筒44中被引導，能夠抑制凹型連接器74、84相對於上下方向傾斜。 　　[0067] （位置偏差修正功能） 　　下面對設備側連接單元40所具有的位置偏差修正功能進行說明。在凸型連接器73（83）的軸心與凹型連接器74（84）的軸心一致的情況下，毫無問題能夠將凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）連接。但是，當例如由於編碼器123的誤差等使生頭機械手3的停止位置偏離本來的位置時，凸型連接器73（83）的軸心與凹型連接器74（84）的軸心在水平方向上偏離了，存在給凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）的連接帶來障礙的擔憂。為了即使在這樣的情況下也能使凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）連接，設備側連接單元40具有用來修正上述偏差的位置偏差修正功能。 　　[0068] 圖7為設備側連接單元40的仰視圖，圖8為圖7的Ⅷ-Ⅷ剖面的向視圖。如上所述，設備側連接單元40具有橫跨在2個固定構件41之間大致水平地設置的固定底座42和大致水平地設置在固定底座42下方的可動底座43。固定底座42和可動底座43都是俯視為矩形的形狀。並且，凸型連接器73、83固定在可動底座43上。 　　[0069] 固定底座42上固定有2個定位螺栓45和2個保持螺栓46。2個定位螺栓45分別配置在矩形固定底座42中的互相成為對角的2個拐角部。2個保持螺栓46分別配置在矩形固定底座42中互相成為對角的2個拐角部、且為沒有設置定位螺栓45的2個拐角部。即，在俯視下，2個保持螺栓46夾著連接2個定位螺栓45的線L設置在兩側。 　　[0070] 定位螺栓45從固定底座42延伸到下方地設置，具有螺紋連接在固定底座42上的軸部45a和設置在軸部45a下方的定位部45b。定位部45b形成為越向下方直徑越大的圓錐形。在可動底座43上形成有直徑比軸部45a的直徑大、比定位部45b的最大直徑小，插入定位螺栓45的定位孔43a。在定位孔43a的內周面的下端部，形成有沿著定位部45b外形的錐形面43b。利用該結構，可動底座43在被定位螺栓45的定位部45b定位的狀態下由定位螺栓45保持。 　　[0071] 保持螺栓46從固定底座42延伸到下方地設置，具有螺紋連接到固定底座42上的軸部46a和設置在軸部46a下方的保持部46b。保持部46b形成為直徑比軸部46a大的圓板形。保持部46b在載置有外徑比保持部46b的直徑大的保持墊圈47的狀態下設置。在可動底座43上形成有直徑比軸部46a的直徑大、比保持墊圈47的外徑小，插入保持螺栓46的保持孔43c。利用該結構，可動底座43經由保持墊圈47由保持螺栓46保持。 　　[0072] 並且，在設備側連接單元40中設置有對可動底座43朝下方施力的2個彈簧48。2個彈簧48在前後方向上與保持螺栓46排列地靠近保持螺栓46的內側設置。即，在俯視下，2個彈簧48夾著連接2個定位螺栓45的線L而設置在兩側。 　　[0073] 在固定底座42和可動底座43上分別形成有用來收容彈簧48的收容孔42a、43d。收容孔42a的上表面和收容孔43d的下表面分別利用蓋構件49封閉。收容在收容孔42a、43d中的彈簧48並不是固定在上下蓋構件49上。收容孔42a直徑大致與彈簧48的直徑相同，限制固定底座42與彈簧48在水平方向上相對移動。另一方面，收容孔43d直徑比彈簧48的直徑大，允許可動底座43與彈簧48在水平方向上相對移動。 　　[0074] 並且，在固定底座42與可動底座43之間設置有樹脂製的薄片構件50。薄片構件50優選摩擦係數比固定底座42、可動底座43小的材料，只要採用例如超高分子量聚乙烯（UHMW）、聚甲醛（POM）、聚醯胺（PA6/尼龍6）、聚四氟乙烯（PTFE/特氟綸）等樹脂中的任何一種就可以。或者，也可以用摩擦係數為0.5以下的非鐵金屬材料構成薄片構件50。另外，在薄片構件50的適當地方形成能夠插入上述定位螺栓45、保持螺栓46、彈簧48等的孔。 　　[0075] 如圖8（a）所示，在凸型連接器73、83沒有與凹型連接器74、84連接的待機狀態下，可動底座43在自重、彈簧48產生的施力的作用下與定位螺栓45卡合（錐形面43b與定位部45b卡合），由此變成位置被確定的定位狀態。此時，藉由不僅用2個定位螺栓45，還用2個保持螺栓46（保持墊圈47）保持可動底座43，能夠穩定地維持定位狀態。並且，藉由用2個彈簧48對可動底座43施力，能夠抑制可動底座43的一部分從定位螺栓45、保持螺栓46（保持墊圈47）抬起，能夠抑制相對於水平方向傾斜。 　　[0076] 圖8（b）表示凸型連接器73、83藉由沿水平方向移動距離d修正了凸型連接器73、83與凹型連接器74、84的軸心偏離的狀態。當凹型連接器74、84移動到上方時，如圖8（b）所示，凹型連接器74、84從下方與凸型連接器73、83接觸，凸型連接器73、83移動到上方。結果，固定有凸型連接器73、83的可動底座43也移動到上方，解除可動底座43與定位螺栓45的卡合。由此，變成了可動底座43能夠在定位螺栓45的軸部45a的直徑與可動底座43的定位孔43a的內徑之差的範圍內沿水平方向移動的可動狀態。因此，即使假設凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）的軸心在水平方向上偏離了，藉由凸型連接器73（83）沿水平方向移動，也能夠修正偏差，能夠使凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）連接。另外，為了當可動底座43為可動狀態時不妨礙固定在可動底座43上的凸型連接器73、83和導筒44沿水平方向移動，在固定底座42上形成有繞凸型連接器73、83和導筒44的周圍切開的切口42b。 　　[0077] （連接器的具體結構） 　　接著對只要將凸型連接器73（83）相對地插入凹型連接器74（84）中就能夠連接的具體結構進行說明。另外，雖然尺寸、形狀稍微有些不同，但凸型連接器83基本上是與凸型連接器73相同的結構，凹型連接器74基本上是與凹型連接器84相同的結構。因此，下面對凸型連接器73和凹型連接器74的具體結構進行說明。 　　[0078] 圖9為凸型連接器73和凹型連接器74的剖視圖，圖10為表示凸型連接器73與凹型連接器74的拆裝動作的剖視圖。另外，在圖9和圖10中，省略了連接在各連接器上的各軟管的圖示。 　　[0079] 凸型連接器73固定在設備側連接單元40的可動底座43上，構成為圓筒形狀。在凸型連接器73的外周面上形成有嵌入O型環80的環形槽73a和能夠卡合後述的鎖定球94的環形溝槽狀的卡合部73b。 　　[0080] 凹型連接器74具有：固定在機械手側連接單元34的第2支承構件56上的外筒構件91，設置在外筒構件91內側的內筒構件92，對內筒構件92朝凹型連接器74的頂端側施力的彈簧93，以及設置在內筒構件92中的多個鎖定球94。內筒構件92具有頂端側的大徑部92a、內徑比大徑部92a小的基端側的小徑部92b、以及形成在大徑部92a與小徑部92b邊界處的階梯部92c。凸型連接器73能夠插入大徑部92a，但不能夠插入小徑部92b。即，當將凸型連接器73插入大徑部92a時，凸型連接器73的頂端與階梯部92c接觸，能夠借助凸型連接器73將內筒構件92擠入基端側。 　　[0081] 在內筒構件92的大徑部92a沿周向形成有多個收容孔92d，鎖定球94收容到各收容孔92d中。另外，收容到收容孔92d中的鎖定球94構成為，至少一部分能夠從收容孔92d突出到徑向內側和徑向外側。並且，在外筒構件91的內周面上，形成有其頂端部被切成環形的凹型退避部91a，在比退避部91a靠近基端部的一側，形成有內周面比退避部91a向徑向內側突出的凸出部91b。當內筒構件92沒被擠入基端側時，鎖定球94的至少一部分能夠退避到退避部91a。 　　[0082] 對凸型連接器73與凹型連接器74的拆裝動作進行說明。當拆裝凸型連接器73和凹型連接器74之際，只要驅動機械手側連接單元34的汽缸57，使凹型連接器74沿上下方向移動就可以。下面將像圖10（a）所示那樣凸型連接器73與凹型連接器74沒有連接的待機狀態下凹型連接器74的位置稱為初始位置，將像圖10（c）所示那樣凸型連接器73與凹型連接器74連接的連接狀態下凹型連接器74的位置稱為連接位置。 　　[0083] 當使凸型連接器73與凹型連接器74連接之際，驅動機械手側連接單元34的汽缸57，使凹型連接器74從初始位置移動到上方。結果，凸型連接器73相對地插入凹型連接器74。如圖10（b）所示，在凸型連接器73的頂端與內筒構件92的階梯部92c接觸的狀態下，凸型連接器73的卡合部73b來到與鎖定球94相對置的位置。如果從該狀態開始像圖10（c）所示那樣使凹型連接器74繼續移動到上方的連接位置，則凸型連接器73克服彈簧93的施力而將內筒構件92擠入到凹型連接器74的基端側，變成連接狀態。此時，鎖定球94被凸出部91b的內周面擠出到徑向方向內側，由此鎖定球94與凸型連接器73的卡合部73b卡合，變成凸型連接器73與內筒構件92卡合的狀態。並且利用O型環80維持氣密狀態。 　　[0084] 另外，使凸型連接器73的內徑與凹型連接器74的小徑部92b的內徑大致相同（例如1英寸），使在連接狀態下不會在凸型連接器73與凹型連接器74的邊界處產生階梯。並且，如從圖10（c）明白的那樣，當凹型連接器74位於連接位置時，彈簧93沒有完全收縮，確保了凸型連接器73能夠將內筒構件92繼續擠入凹型連接器74的基端側的空間。 　　[0085] 其中，以往的耦合裝置中，藉由操作設置在凹型連接器上的套筒使閉鎖球動作，但由於凸型連接器不與該套筒接觸，因此需要與將凸型連接器插入凹型連接器中的動作分開地另外操作套筒。另一方面，本實施方式中，像上述那樣採用在內筒構件92中設置有鎖定球94，當凸型連接器73相對地插入凹型連接器74時，內筒構件92被擠入，鎖定球94動作的結構。因此，只要將凸型連接器73相對地插入凹型連接器74或從中拔出，就能夠拆裝凸型連接器73與凹型連接器74。 　　[0086] 當凸型連接器73和凹型連接器74處於連接狀態時，在進行生頭作業期間，汽缸57將凹型連接器74維持在連接位置。由此，借助彈簧93的施力維持內筒構件92與凸型連接器73接觸的狀態，維持凸型連接器73與凹型連接器74的連接狀態。 　　[0087] 在對凸型連接器73與凹型連接器74的連接狀態進行解除之際，驅動汽缸57使凹型連接器74從連接位置移動到下方。結果，像圖10（b）所示那樣，外筒構件91相對於內筒構件92相對地移動到下方，外筒構件91的退避部91a來到與鎖定球94相對置的位置。這樣一來，鎖定球94從凸型連接器73的卡合部73b拔出，退避到退避部91a，解除凸型連接器73與內筒構件92的卡合。當從該狀態開始像圖10（a）所示那樣使凹型連接器74繼續回到下方的初始位置時，凸型連接器73與凹型連接器74的連接狀態被解除。 　　[0088] 其中，由於像上述那樣本實施方式中藉由汽缸57將凹型連接器74維持在連接位置來維持連接狀態，因此即使沒有鎖定球94也基本上能夠維持連接狀態。但是，如已經說明過的那樣，由於成為了連接狀態的凸型連接器73和凹型連接器74中流過壓縮空氣，因此作用有高的內壓（例如1.0MPa左右）。因此，在假設沒有鎖定球94的情況下，存在內壓使內筒構件92離開凸型連接器73地移動到凹型連接器74的基端側，連接狀態被解除的擔憂。另一方面，如果設置了鎖定球94的話，則由於處於連接狀態時凸型連接器73與內筒構件92卡合，因此即使作用有高的內壓，內筒構件92也不會離開凸型連接器73地移動到凹型連接器74的基端側，連接狀態被穩固地維持。另外，由於設置在廢絲路徑8中的凸型連接器83和凹型連接器84不會作用特別高的內壓，因此在凹型連接器84中可以不設置鎖定球94。 　　[0089] （紡絲牽引設備的電氣結構） 　　下面對紡絲牽引設備1的電氣結構進行說明。如圖1所示，紡絲牽引設備1具有進行整個設備的控制用的集中控制裝置4。集中控制裝置4具有操作者用來進行各種設定的操作部4a和對描繪輔助設定的畫面、各部分的狀態的畫面進行顯示的顯示部4b。並且，如圖4所示，在各紡絲牽引裝置2中設置有捲繞控制裝置101，捲繞控制裝置101控制紡絲牽引裝置2中設置的各驅動部的動作。並且，在生頭機械手3中設置有機械手控制裝置102，機械手控制裝置102控制生頭機械手3中設置的各驅動部的動作。 　　[0090] 集中控制裝置4能夠藉由無線或有線進行通信地與各捲繞控制裝置101和機械手控制裝置102連接。並且，來自生頭機械手3中設置的編碼器123的檢測信號和來自與各紡絲牽引裝置2相對應設置的連接感測器76的檢測信號被輸入集中控制裝置4中。並且，集中控制裝置4控制設備側壓縮空氣用軟管71的各副軟管71b中設置的開閉閥75的開閉。 　　[0091] （有關生頭作業的一連串動作） 　　當某個紡絲牽引裝置2處需要生頭時，從該紡絲牽引裝置2的捲繞控制裝置101給集中控制裝置4輸送表示具有生頭要求的信號。這樣一來，為使該紡絲牽引裝置2能夠重新開始絲線Y的捲繞，使生頭機械手3執行對該紡絲牽引裝置2的生頭作業。另外，當生頭機械手3沒進行生頭作業時，各開閉閥75關閉。 　　[0092] 圖11為表示有關生頭作業的一連串動作的流程圖。集中控制裝置4使生頭機械手3移動到成為生頭作業的物件的預定的紡絲牽引裝置2前方（步驟S1）。此時，機械手控制裝置102邊參照編碼器123的檢測信號邊控制移動電動機121，藉由這樣，以使設置在生頭機械手3上的機械手側連接單元34與同預定的紡絲牽引裝置2相對應設置的設備側連接單元40相對置的方式使生頭機械手3停止。 　　[0093] 當生頭機械手3向預定的紡絲牽引裝置2的移動結束時，機械手控制裝置102藉由驅動設置在機械手側連接單元34中的汽缸57使凹型連接器74、84從初始位置上升到連接位置（步驟S2）。結果，與預定的紡絲牽引裝置2相對應的預定凸型連接器73和凹型連接器74變成連接狀態，同時與預定的紡絲牽引裝置2相對應的預定凸型連接器83和凹型連接器84變成連接狀態。 　　[0094] 當表示預定的凸型連接器73和凹型連接器74處於連接狀態的信號從與預定的凸型連接器73相對應的連接感測器76發送來時（步驟S3），集中控制裝置4接著將與預定的凸型連接器73相對應的開閉閥75打開（步驟S4）。這樣一來，連通從壓縮空氣供給部5經由設備側壓縮空氣用軟管71、凸型連接器73、凹型連接器74和機械手側壓縮空氣用軟管72到達生頭機械手3的抽吸管37的壓縮空氣供給路徑7。另外，由於設備側廢絲用軟管81中沒有設置開閉閥，因此只要連接預定凸型連接器83和凹型連接器84，就連通了從抽吸管37經由機械手側廢絲用軟管82、凹型連接器84、凸型連接器83和設備側廢絲用軟管81到達廢絲箱6的廢絲路徑8。 　　[0095] 這樣，在生頭機械手3的抽吸管37的吸引口37c產生負壓，當變成能夠利用抽吸管37吸引保持絲線Y的狀態時，機械手控制裝置102藉由適當地驅動生頭單元33、臂電動機122，進行對預定的紡絲牽引裝置2的生頭作業（步驟S5）。當生頭作業結束時，在利用集中控制裝置4關閉開閉閥75（步驟S6）後，機械手控制裝置102藉由驅動汽缸57使凹型連接器74、84從連接位置下降到初始位置（步驟S7）。由此，預定的凸型連接器73和凹型連接器74的連接狀態被解除，同時預定的凸型連接器83和凹型連接器84的連接狀態被解除。然後，重新開始預定紡絲牽引裝置2處的絲線Y的捲繞（步驟S8）。 　　[0096] （效果） 　　在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，從壓縮空氣供給部5（壓縮流體供給部）到達生頭機械手3的抽吸管37（吸引保持構件）的壓縮空氣供給路徑7（壓縮流體供給路徑）分為設備側壓縮空氣用軟管71（設備側供給管）和機械手側壓縮空氣用軟管72（機械手側供給管），它們可自由拆裝地構成。因此，生頭機械手3上設置的機械手側壓縮空氣用軟管72只要有能夠與設備側壓縮空氣用軟管71連接的長度就足夠了，不需要連接到壓縮空氣供給部5的長度。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手3的情況下，也沒有為了給生頭機械手3提供壓縮空氣（壓縮流體）而設置長軟管的必要。 　　[0097] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，設置在機械手側壓縮空氣用軟管72上游端的機械手側供給管連接部和設置在設備側壓縮空氣用軟管71下游端的設備側供給管連接部中，一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器，成為簡單的結構。 　　[0098] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，機械手側供給管連接部為凹型連接器74，設備側供給管連接部採用凸型連接器73。凹型連接器74用包含外筒構件91、內筒構件92、彈簧93和鎖定球94等的多個構件構成，一般來說成本比凸型連接器73高。因此，使1個就足夠的機械手側供給管連接部為凹型連接器74，使需要多個的設備側供給管連接部為凸型連接器73，藉由這樣能夠壓縮成本。 　　[0099] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，生頭機械手3具有為了將機械手側的凹型連接器74拆裝於設備側的凸型連接器73而使凹型連接器74移動的汽缸57（驅動部）。根據這樣的結構，由於在生頭機械手3中設置1個用來拆裝凸型連接器73和凹型連接器74的汽缸57就可以，因此能夠壓縮成本。 　　[0100] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，設備側壓縮空氣用軟管71具有連接在壓縮空氣供給部5上的主軟管71a（主管）和從主軟管71a向多個紡絲牽引裝置2分支的多根副軟管71b（支管）而構成，在多根副軟管71b的下游端安裝多個凸型連接器73，同時在多根副軟管71b的中途設置有多個開閉閥75。因此，藉由適當地開閉開閉閥75，能夠僅在必要時給必要的場所提供壓縮空氣，因此能夠抑制壓縮空氣被白白地消耗掉。 　　[0101] 並且，本實施方式相關的紡絲牽引設備1中還具備控制汽缸57和多個開閉閥75的控制部（由集中控制裝置4和機械手控制裝置102構成），以及檢測多個凸型連接器73和凹型連接器74各自的連接狀態、將檢測信號輸送給上述控制部的多個連接感測器76（檢測部）；上述控制部在對預定的紡絲牽引裝置2進行生頭作業之際，藉由驅動汽缸57將凹型連接器74與預定的紡絲牽引裝置2所對應的預定凸型連接器73連接，當從對應的預定連接感測器76送來表示預定的凸型連接器73處於連接狀態的信號時，將預定的凸型連接器73所對應的預定開閉閥75打開地進行控制。因此，由於能夠穩固地防止在凹型連接器74與預定的凸型連接器73連接之前提供壓縮空氣，因此能夠更有效地抑制壓縮空氣被白白地消耗掉。 　　[0102] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，上述控制部當對預定的紡絲牽引裝置2的生頭作業結束時，在關閉預定的開閉閥75後驅動汽缸57，藉由這樣從預定的凸型連接器73卸下凹型連接器74地進行控制。因此，由於能夠確實地防止在進行壓縮空氣提供的過程中從預定的凸型連接器73取下凹型連接器74，因此能夠更有效地抑制壓縮空氣被白白地消耗掉。 　　[0103] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，與壓縮空氣供給路徑7同樣，從生頭機械手3的抽吸管37到廢絲箱6（絲線廢棄部）的廢絲路徑8（絲線排出路徑）被分支成機械手側廢絲用軟管82和設備側廢絲用軟管81，它們可自由拆裝地構成。因此，生頭機械手3中設置的機械手側廢絲用軟管82只要有能夠與設備側廢絲用軟管81連接的長度就夠了，沒有長到連接到廢絲箱6那樣的長度的必要。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手3的情況下，也沒有設置用來從生頭機械手3廢棄絲線Y的長軟管的必要。 　　[0104] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，設置在機械手側廢絲用軟管82下游端的機械手側排出管連接部和設置在設備側廢絲用軟管81上游端的設備側排出管連接部中，一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器，成為簡易的結構。 　　[0105] 並且，在本實施方式相關的紡絲牽引設備1中，機械手側排出管連接部為凹型連接器84，設備側排出管連接部採用凸型連接器83。如已經敘述過的那樣，一般情況下凹型連接器84成本比凸型連接器83高。因此，藉由使1個就足夠的機械手側排出管連接部為凹型連接器84、使需要多個的設備側排出管連接部為凸型連接器83，能夠壓縮成本。 　　[0106] 並且，在本實施方式相關的生頭機械手3中，由於機械手側壓縮空氣用軟管72與設備側壓縮空氣用軟管71可自由拆裝地構成，因此機械手側壓縮空氣用軟管72只要有能夠與設備側壓縮空氣用軟管71連接的長度就夠了，沒有長到連接到壓縮空氣供給部5的必要。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手3的情況下，也沒有設置用來給生頭機械手3提供壓縮空氣的長軟管的必要。 　　[0107] 並且，在本實施方式相關的生頭機械手3中，由於機械手側廢絲用軟管82能夠自由拆裝於設備側廢絲用軟管81地構成，因此機械手側廢絲用軟管82只要有能夠與設備側廢絲用軟管81連接的長度就夠了，沒有長到能夠連接到廢絲箱6的必要。因此，即使在能夠移動地構成生頭機械手3的情況下，也沒有設置用來從生頭機械手3排出絲線Y的長軟管的必要。 　　[0108] 並且，本實施方式相關的生頭機械手3中，還具備同時地支承凹型連接器74、84的第2支承構件56（支承構件）和為了將凹型連接器74拆裝於凸型連接器73上、同時將凹型連接器84拆裝於凸型連接器83上而使第2支承構件56移動的汽缸57。根據這樣的結構，由於1個用來使凹型連接器74、84移動的汽缸57就夠了，因此能夠削減零構件的數量，能夠對成本進行壓縮。 　　[0109] （其他實施方式） 　　雖然以上對本發明的實施方式進行了說明，但能夠應用本發明的方式並不局限於上述實施方式，能夠像以下舉例說明的那樣在不超出本發明宗旨的範圍內施加適當變更。 　　[0110] 例如，上述實施方式中使設備側設置的連接部為凸型連接器73、83，使機械手側設置的連接部為凹型連接器74、84。但是，也可以使設備側設置的連接部為凹型連接器，使機械手側設置的連接部為凸型連接器。 　　[0111] 並且，上述實施方式中藉由使機械手側的凹型連接器74（84）移動來進行凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）的拆裝。但是，也可以藉由使設備側的凸型連接器73、83移動來進行凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）的拆裝。 　　[0112] 並且，上述實施方式中藉由機械手側的凹型連接器74（84）移動到上方使凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）連接。但是，也可以藉由使設備側的凸型連接器73（83）移動到下方來使凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）連接。或者，還可以使凸型連接器73（83）移動到上方、同時使凹型連接器74（84）移動到下方。 　　[0113] 並且，上述實施方式中將設備側連接單元40配置在機械手側連接單元34的上方，使設備側連接單元40具有位置偏差修正功能。但是，也可以將機械手側連接單元34配置在設備側連接單元40的上方，使機械手側連接單元34具有位置偏差修正功能。 　　[0114] 並且，上述實施方式中使定位螺栓45起定位構件的作用。但是，定位構件的具體形態並不局限於螺栓。例如，定位構件也可以藉由焊接等固定在固定底座42上。 　　[0115] 並且，上述實施方式中為了提高可動底座43的滑動性，在固定底座42與可動底座43之間設置了薄片構件50。但是，也可以取代設置薄片構件50而在固定底座42的下表面或可動底座43的上表面塗敷摩擦係數小的材料或者施行提高滑動性的加工。但是，在滑動性因磨損等而下降的情況下，如果是上述實施方式那樣另外設置薄片構件50的結構的話，則只要更換薄片構件50就可以了，比較理想。 　　[0116] 並且，上述實施方式中將機械手側的凹型連接器74、84安裝在共同的第2支承構件56上。但是，不是必須將凹型連接器74、84安裝在共同的構件上，也可以使凹型連接器74、84分別單獨地移動。 　　[0117] 並且，上述實施方式中將設備側連接單元40固定在生頭機械手3用的導軌35上，但固定設備側連接單元40的場所並不局限於此。 　　[0118] 並且，上述實施方式中對紡絲牽引設備1中設置的全部紡絲牽引裝置2，壓縮空氣供給部5和廢絲箱6各設置一個。但是，既可以分別對各紡絲牽引裝置2設置壓縮空氣供給部5或廢絲箱6，也可以對每預定數量的紡絲牽引裝置2設置壓縮空氣供給部5或廢絲箱6。 　　[0119] 並且，上述實施方式中對紡絲牽引設備1中設置的全部紡絲牽引裝置2設置1台生頭機械手3。但是，也可以對每預定數量的紡絲牽引裝置2設置生頭機械手3。 　　[0120] 並且，上述實施方式中有關生頭作業的一連串動作全部由生頭機械手3、集中控制裝置4自動地進行。但是，也可以使操作者進行一部分動作。例如，可以使操作者進行凸型連接器73（83）與凹型連接器74（84）的拆裝，或者使操作者進行開閉閥75的開閉。 　　[0121] 並且，上述實施方式中在凸型連接器73的上游側設置了開閉閥75。但是，也可以採用取代設置開閉閥75而使用內置閥門式的凹型連接器74、連接時自動地打開閥門的結構。 　　[0122] 並且，集中控制裝置4的控制物件和機械手控制裝置102的控制物件並不局限於上述實施方式中敘述的物件。例如，集中控制裝置4也可以控制到生頭機械手3的具體動作地構成。並且，機械手控制裝置102也可以進行開閉閥75的控制，或者接收來自連接感測器76的檢測信號。 　　[0123] 並且，在上述實施方式中，本發明的“設備側供給管”、“機械手側供給管”、“設備側排出管”及“機械手側排出管”分別由軟管構成。但是，也可以不用軟管而用金屬制的管線等構成這些各管。 　　[0124] 並且，上述實施方式中生頭機械手3為懸掛在導軌35上的懸掛式，但生頭機械手3並不局限於懸掛式。例如，生頭機械手3也可以在地面上行走地構成。 　　[0125] 並且，上述實施方式中在連接凸型連接器73（83）和凹型連接器74（84）之際，藉由凹型連接器74（84）相對地從下方與凸型連接器73（83）接觸來使可動底座43從定位狀態變成可動狀態。但是，也可以藉由圖6所示的銷構件55邊與導筒44接觸邊插入來使可動底座43從定位狀態變成可動狀態。這樣，藉由借助銷構件55與導筒44的接觸，使可動底座43變成可動狀態，能夠更穩固地進行偏差修正。

[0126]

1‧‧‧紡絲牽引設備

2‧‧‧紡絲牽引裝置

3‧‧‧生頭機械手

4‧‧‧集中控制裝置(控制裝置)

4a‧‧‧操作部

4b‧‧‧顯示部

5‧‧‧壓縮空氣供給部(壓縮流體供給部)

6‧‧‧廢絲箱(絲線廢棄部)

7‧‧‧壓縮空氣供給路徑(壓縮流體的供給路徑)

8‧‧‧廢絲路徑(絲線排出路徑)

9‧‧‧耦合裝置

11‧‧‧第1導絲輥

12‧‧‧第2導絲輥

13‧‧‧捲繞單元

14‧‧‧導軌

15‧‧‧抽吸器

15a‧‧‧吸引口

16‧‧‧絲線限制引導器

21‧‧‧支點導絲器

22‧‧‧橫動導絲器

23‧‧‧轉檯

24‧‧‧筒管支架

25‧‧‧接觸輥

31‧‧‧主體部

32‧‧‧機械手臂

32a‧‧‧臂

32b‧‧‧關節部

33‧‧‧生頭單元

34‧‧‧機械手側連接單元

35‧‧‧導軌

36‧‧‧車輪

37‧‧‧抽吸管

37a‧‧‧吸引管(吸引保持構件)

37b‧‧‧壓縮空氣管

37c‧‧‧吸引口

37d‧‧‧通孔

38‧‧‧切斷器

40‧‧‧設備側連接單元

41‧‧‧固定構件

42‧‧‧固定底座

42a‧‧‧收容孔

43‧‧‧可動底座

43a‧‧‧定位孔

43b‧‧‧錐形面

43c‧‧‧保持孔

43d‧‧‧收容孔

44‧‧‧導筒

45‧‧‧定位螺栓

45a‧‧‧軸部

45b‧‧‧定位部

46‧‧‧保持螺栓

46a‧‧‧軸部

46b‧‧‧保持部

47‧‧‧保持墊圈

48‧‧‧彈簧

49‧‧‧蓋構件

50‧‧‧薄片構件

51‧‧‧底座構件

52‧‧‧引導構件

53‧‧‧滑動構件

54‧‧‧第1支承構件

55‧‧‧銷構件

56‧‧‧第2支承構件(支承構件)

57‧‧‧汽缸(驅動部)

71‧‧‧設備側壓縮空氣用軟管(設備側供給管)

71a‧‧‧主軟管(主管)

71b‧‧‧副軟管(支管)

72‧‧‧機械手側壓縮空氣用軟管(機械手側供給管)

73‧‧‧凸型連接器

73a‧‧‧環形槽

73b‧‧‧卡合部

74‧‧‧凹型連接器

75‧‧‧開閉閥

76‧‧‧連接感測器(檢測部)

80‧‧‧O型環

81‧‧‧設備側廢絲用軟管(設備側排出管)

81a‧‧‧主軟管

81b‧‧‧副軟管

82‧‧‧機械手側廢絲用軟管(機械手側排出管)

83‧‧‧凸型連接器(設備側排出管連接部)

84‧‧‧凹型連接器(機械手側排出管連接部)

91‧‧‧外筒構件

91a‧‧‧退避部

91b‧‧‧凸出部

92‧‧‧內筒構件

92a‧‧‧大徑部

92b‧‧‧小徑部

92c‧‧‧階梯部

92d‧‧‧收容孔

93‧‧‧彈簧

94‧‧‧鎖定球

101‧‧‧捲繞控制裝置

102‧‧‧機械手控制裝置(控制部)

111‧‧‧第1導絲輥電動機

Y‧‧‧絲線

[0033] 　　圖1為本實施方式相關的紡絲牽引設備的概略結構圖； 　　圖2為紡絲牽引裝置及生頭機械手的主視圖； 　　圖3為紡絲牽引裝置及生頭機械手的側視圖； 　　圖4為表示紡絲牽引設備的電氣結構的方框圖； 　　圖5為抽吸管的剖視圖； 　　圖6為耦合裝置的側視圖； 　　圖7為支承單元的仰視圖； 　　圖8為圖7的Ⅷ-Ⅷ剖面的向視圖； 　　圖9為凸型連接器和凹型連接器的剖視圖； 　　圖10（a）～（c）為表示凸型連接器與凹型連接器的拆裝動作的剖視圖； 　　圖11為表示與生頭作業有關的一連串動作的流程圖。

Claims (13)

1. 一種紡絲牽引設備，其特徵在於，具備： 　　沿預定方向排列的多個紡絲牽引裝置， 　　能夠沿前述預定方向移動、能夠對前述多個紡絲牽引裝置進行生頭作業的生頭機械手，以及 　　給前述生頭機械手提供壓縮流體的壓縮流體供給部； 　　前述生頭機械手具有吸引保持構件，該吸引保持構件當從前述壓縮流體供給部提供壓縮流體時產生負壓，前述生頭機械手被構成為：利用前述吸引保持構件吸引保持絲線的同時進行生頭作業； 　　從前述壓縮流體供給部到前述吸引保持構件的壓縮流體的供給路徑具有： 　　從前述壓縮流體供給部延伸到前述多個紡絲牽引裝置的設備側供給管， 　　連接在前述吸引保持構件上的機械手側供給管， 　　安裝在前述設備側供給管的下游端的設備側供給管連接部，以及 　　安裝在前述機械手側供給管的上游端的機械手側供給管連接部； 　　該紡絲牽引設備被構成為：前述機械手側供給管連接部和前述設備側供給管連接部可自由拆裝。
2. 如申請專利範圍第1項所述的紡絲牽引設備，其中，前述機械手側供給管連接部和前述設備側供給管連接部中的一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器。
3. 如申請專利範圍第2項所述的紡絲牽引設備，其中，前述機械手側供給管連接部為凹型連接器，前述設備側供給管連接部為凸型連接器。
4. 如申請專利範圍第1至3項中的任一項所述的紡絲牽引設備，其中，前述生頭機械手具有驅動部，該驅動部為了使前述機械手側供給管連接部拆裝於前述設備側供給管連接部而使前述機械手側供給管連接部移動。
5. 如申請專利範圍第4項所述的紡絲牽引設備，其中，前述設備側供給管構成為：具有連接在前述壓縮流體供給部的主管和從前述主管朝向前述多個紡絲牽引裝置分支的多個支管， 　　在前述多個支管的下游端安裝有多個前述設備側供給管連接部，並且在前述多個支管的中途設置有多個開閉閥。
6. 如申請專利範圍第5項所述的紡絲牽引設備，其中，還具備： 　　控制前述驅動部和前述多個開閉閥的控制部，以及 　　檢測前述多個設備側供給管連接部和前述機械手側供給管連接部中的每一個的連接狀態，並給前述控制部發送檢測信號的多個檢測部； 　　前述控制部在對預定前述紡絲牽引裝置進行生頭作業之際，藉由驅動前述驅動部，使前述機械手側供給管連接部與前述預定紡絲牽引裝置所對應的預定前述設備側供給管連接部相連接，當表示前述預定設備側供給管連接部變成了連接狀態的檢測信號從對應的預定前述檢測部輸送來時，打開前述預定設備側供給管連接部所對應的預定前述開閉閥。
7. 如申請專利範圍第6項所述的紡絲牽引設備，其中，前述控制部當對前述預定紡絲牽引裝置的生頭作業結束時，在關閉前述預定開閉閥後，藉由驅動前述驅動部，將前述機械手側供給管連接部從前述預定設備側供給管連接部取下。
8. 如申請專利範圍第1至7項中的任一項所述的紡絲牽引設備，其中，還具備：用於廢棄被前述吸引保持構件吸引的絲線的絲線廢棄部； 　　從前述吸引保持構件到前述絲線廢棄部的絲線排出路徑具有： 　　連接在前述吸引保持構件上的機械手側排出管， 　　從前述多個紡絲牽引裝置延伸到前述絲線廢棄部的設備側排出管， 　　安裝在前述機械手側排出管的下游端的機械手側排出管連接部，以及 　　安裝在前述設備側排出管的上游端的設備側排出管連接部； 　　該紡絲牽引設備被構成為：前述機械手側排出管連接部和前述設備側排出管連接部可自由拆裝。
9. 如申請專利範圍第8項所述的紡絲牽引設備，其中，前述機械手側排出管連接部和前述設備側排出管連接部中的一方為凸型連接器，另一方為凹型連接器。
10. 如申請專利範圍第9項所述的紡絲牽引設備，其中，前述機械手側排出管連接部為凹型連接器，前述設備側排出管連接部為凸型連接器。
11. 一種生頭機械手，被構成為：為了能夠對沿預定方向排列的多個紡絲牽引裝置進行生頭作業而能夠沿前述預定方向移動，其特徵在於，具備： 　　當從外部的壓縮流體供給部提供壓縮流體時產生負壓，能夠吸引保持絲線的吸引保持構件， 　　連接在前述吸引保持構件上、提供來自前述壓縮流體供給部的壓縮流體的機械手側供給管，以及 　　安裝在前述機械手側供給管的上游端的機械手側供給管連結部； 　　前述機械手側供給管連接部被構成為：可自由拆裝於設備側供給管連接部，該設備側供給管連接部安裝在從前述壓縮流體供給部延伸到前述多個紡絲牽引裝置的設備側供給管的下游端。
12. 如申請專利範圍第11項所述的生頭機械手，其中，還具備： 　　連接在前述吸引保持構件上、將被前述吸引保持構件吸引著的絲線排出到外部的絲線廢棄部的機械手側排出管，以及 　　安裝在前述機械手側排出管的下游端的機械手側排出管連接部； 　　前述機械手側排出管連接部被構成為：可自由拆裝於設備側排出管連接部，該設備側排出管連接部安裝在從前述多個紡絲牽引裝置延伸到前述絲線廢棄部的設備側排出管的上游端。
13. 如申請專利範圍第12項所述的生頭機械手，其中，還具備： 　　同時支承前述機械手側供給管連接部和前述機械手側排出管連接部的支承構件，以及 　　為了使前述機械手側供給管連接部拆裝於前述設備側供給管連接部、並且使前述機械手側排出管連接部拆裝於前述設備側排出管連接部，而使前述支承構件移動的驅動部。