KR101369184B1 - 차량용 부품 이송장치 - Google Patents

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KR101369184B1 KR1020120109293A KR20120109293A KR101369184B1 KR 101369184 B1 KR101369184 B1 KR 101369184B1 KR 1020120109293 A KR1020120109293 A KR 1020120109293A KR 20120109293 A KR20120109293 A KR 20120109293A KR 101369184 B1 KR101369184 B1 KR 101369184B1
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박주철
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주식회사화신
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Abstract

차량용 부품 이송장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 차량용 부품 이송장치는: 제어부의 제어신호로 동작되는 로봇암과, 로봇암에 결합되어 로봇암과 함께 이동되며 차량용 부품을 흡착하여 이동시키는 그리퍼와, 로봇암에서 분리된 그리퍼의 하부를 지지하는 거치부와, 거치부의 측면에 위치하며 그리퍼가 거치부에 거치됨을 센싱하는 센서부 및 거치부에 거치되는 그리퍼의 측면으로 삽입되어 거치부에 그리퍼를 고정시키는 잠금부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 부품 이송장치{CARRYING APPARATUS WITH VEHICLE PART}
본 발명은 차량용 부품 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 그리퍼의 거치 및 교체작업이 용이하게 이루어져서 생산성을 향상시킬 수 있는 차량용 부품 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에 사용되는 부품 가운데 프레스 반제품은, 후속공정으로 이송되기 위해 적재작업이 이루어진다.
이러한 차량용 부품의 적재작업을 작업자가 직접 수행할 경우, 근골격계 질환이 발생할 가능성이 높다.
또한, 차량용 부품의 이송에 로봇암을 사용하는 경우, 로봇암의 작동으로 그리퍼가 이동된다.
이러한 그리퍼의 하측에 차량용 부품이 흡착되어 고정되므로, 차량용 부품의 이송이 용이하게 이루어진다.
차량 부품의 이송과 관련된 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 2006-0041570호(2006.05.12 공개, 발명의 명칭: 차량 부품 행거 이송장치)에 개시되어 있다.
이송되는 차량용 부품이 다른 모델로 변경될 때마다, 작업자가 로봇암에서 그리퍼를 교체하는 작업을 직접 수행하므로, 안전사고의 발생 가능성이 높아지며, 생산성이 저하된다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 그리퍼의 거치 및 교체작업이 용이하게 이루어져서 생산성을 향상시킬 수 있는 차량용 부품 이송장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량용 부품 이송장치는: 제어부의 제어신호로 동작되는 로봇암과, 로봇암에 결합되어 로봇암과 함께 이동되며 차량용 부품을 흡착하여 이동시키는 그리퍼와, 로봇암에서 분리된 그리퍼의 하부를 지지하는 거치부와, 거치부의 측면에 위치하며 그리퍼가 거치부에 거치됨을 센싱하는 센서부 및 거치부에 거치되는 그리퍼의 측면으로 삽입되어 거치부에 그리퍼를 고정시키는 잠금부를 포함한다.
또한 그리퍼는, 로봇암에 결합되는 몸체부와, 몸체부의 양 측면으로 돌출되는 몸체커넥터와, 몸체커넥터에 결합되며 몸체커넥터로 유체를 이동시키는 내측관로가 구비되는 윙커넥터와, 윙커넥터에서 수평방향으로 연장되는 프레임부 및 프레임부에서 수직방향으로 설치되며 윙커넥터에 연결된 내측관로를 통해 진공압을 전달받아 차량용 부품을 흡착하는 흡착부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 몸체커넥터는, 몸체부의 측면에 고정되는 제1커넥터몸체와, 윙커넥터와 마주하는 제1커넥터몸체의 측면에 삽입홈을 형성하는 결합홈부 및 제1커넥터몸체의 외측으로 돌출되며 유체의 이동이 이루어지는 연결관로를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 윙커넥터는, 제1커넥터몸체에 접하여 설치되는 제2커넥터몸체와, 제2커넥터몸체에서 돌출되어 결합홈부에 삽입되는 결합파이프 및 연결관로와 마주하는 제2커넥터몸체의 측면에 연결관로가 삽입되는 결합홈을 형성하며 내측관로와 연결되는 관로연결부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 거치부는, 몸체부에서 돌출된 걸림돌기가 걸리도록 상측으로 개구된 걸림홈을 구비하는 지지브라켓 및 지지브라켓의 하측에 위치하며 지지브라켓의 하부를 지지하는 거치몸체를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 거치부는, 몸체부와 마주하는 지지브라켓의 하부에서 상측으로 돌출되어 몸체부의 내측으로 인입되는 경사돌기를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 센서부는, 지지브라켓의 측면에 위치하며, 걸림돌기가 걸림홈에 걸리는 여부를 측정하여 제어부로 측정값을 전달하는 비접촉센서부재를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 잠금부는, 지지브라켓의 측면에 고정되는 실린더본체 및 실린더본체에서 연장되어 몸체부의 측면으로 인입되는 로드부재를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 차량용 부품 이송장치는, 차량용 부품을 파지하는 그리퍼를 교체하는 경우, 거치대에 그리퍼를 내려놓고 다른 거치대에 있는 그리퍼를 파지하여 작업을 계속 수행할 수 있으므로, 그리퍼의 거치 및 교체작업이 용이하게 이루어져서 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명은, 거치대에 그리퍼가 거치될 때, 잠금부와 경사돌기에 의해 거치대에서 그리퍼의 이탈이 방지되므로, 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼가 로봇암에 연결되어 거치부의 상측으로 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇암이 그리퍼에서 분리된 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체커넥터에 윙커넥터가 결합된 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 잠금이 해제된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체케넥터에서 윙커넥터가 분리된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 설치상태를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 잠금이 해제된 상태를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 거치부를 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부가 거치부에 결합되기 전 상태를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부가 거치부에 결합된 상태를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치를 도시한 블록도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 부품 이송장치의 일 실시예를 설명한다. 설명의 편의를 위해 차동차용 부품공장에 설치된 차량용 부품 이송장치를 예로 들어 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼가 로봇암에 연결되어 거치부의 상측으로 이동되는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇암이 그리퍼에서 분리된 상태를 도시한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체커넥터에 윙커넥터가 결합된 상태를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 잠금이 해제된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체케넥터에서 윙커넥터가 분리된 상태를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 설치상태를 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 체결부의 잠금이 해제된 상태를 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 거치부를 도시한 사시도이며, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부가 거치부에 결합되기 전 상태를 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부가 거치부에 결합된 상태를 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치를 도시한 블록도이다.
도 1 내지 도 3 및 도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치(1)는, 제어부(10)의 제어신호로 동작되는 로봇암(20)과, 로봇암(20)에 결합되어 로봇암(20)과 함께 이동되며 차량용 부품(12)을 흡착하여 이동시키는 그리퍼(30)와, 로봇암(20)에서 분리된 그리퍼(30)의 하부를 지지하는 거치부(100)와, 거치부(100)의 측면에 위치하며 그리퍼(30)가 거치부(100)에 거치됨을 센싱하는 센서부(110) 및 거치부(100)에 거치되는 그리퍼(30)의 측면으로 삽입되어 거치부(100)에 그리퍼(30)를 고정시키는 잠금부(120)를 포함한다.
제어부(10)의 제어신호로 동작되는 로봇암(20)은, 그리퍼(30)를 이동시켜 차량용 부품(12)을 파지하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 로봇이 사용될 수 있다.
그리퍼(30)와 마주하는 로봇암(20)의 일단에는 연결커넥터(22)가 구비된다.
일 실시예에 따른 연결커넥터(22)는, 로봇암(20)의 일단에서 링 형상으로 돌출되는 환형돌기(23)와, 환형돌기(23)의 측면에 설치되는 복수의 볼부재(24)를 포함한다.
환형돌기(23)의 내측에 유체가 공급되면 환형돌기(23)의 내측에 있는 공기의 압력이 높아져서 볼부재(24)는 환형돌기(23)의 외측으로 돌출된다.
반대로, 환형돌기(23)의 내측의 공기가 외측으로 빠져 진공압을 형성하면, 환형돌기(23)의 내측을 향하여 볼부재(24)가 이동된다.
환형돌기(23)의 둘레를 따라 상측연결홀(25)이 구비되며, 이러한 상측연결홀(25)은 그리퍼(30)에 구비된 하측연결홀(43)에 연결된다.
도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇암(20)의 연결커넥터(22)에 연결되는 그리퍼(30)는, 로봇암(20)에 결합되어 로봇암(20)과 함께 이동된다.
일 실시예에 따른 그리퍼(30)는, 로봇암(20)에 결합되는 몸체부(40)와, 몸체부(40)의 양 측면으로 돌출되는 몸체커넥터(50)와, 몸체커넥터(50)에 결합되며 몸체커넥터(50)로 유체를 이동시키는 내측관로가 구비되는 윙커넥터(60)와, 윙커넥터(60)에서 수평방향으로 연장되는 프레임부(70) 및 프레임부(70)에서 수직방향으로 설치되며 윙커넥터(60)에 연결된 내측관로를 통해 진공압을 전달받아 차량용 부품(12)을 흡착하는 흡착부(76)를 포함한다.
연결커넥터(22)에 연결되는 몸체부(40)의 상측에는, 환형돌기(23)가 인입되는 상부홈(41)이 형성된다.
상부홈(41)의 내측 둘레를 따라 볼부재(24)가 걸리는 장착홈(42)이 구비되며, 상측연결홀(25)과 마주하는 몸체부(40)의 상측에는 하측연결홀(43)이 구비된다.
연결커넥터(22)의 볼부재(24)가 몸체부(40)의 장착홈(42)에 걸려서 연결커넥터(22)와 몸체부(40)가 서로 연결된다.
상측연결홀(25)은 로봇암(20) 외측에 설치된 진공장치에 연결되며, 이러한 진공장치의 구동으로 발생된 진공압은 상측연결홀(25)을 통해 하측연결홀(43)로 전달된다.
도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 몸체부(40)의 양측에 결합된 몸체커넥터(50)는, 몸체부(40)의 측면에 고정되는 제1커넥터몸체(52)와, 윙커넥터(60)와 마주하는 제1커넥터몸체(52)의 측면에 삽입홈(55)을 형성하는 결합홈부(54) 및 제1커넥터몸체(52)의 외측으로 돌출되며 유체의 이동이 이루어지는 연결관로(57)를 포함한다.
몸체부(40)의 양측으로 돌출된 제1커넥터몸체(52)의 측면에 결합홈부(54)가 형성된다. 결합홈부(54)의 상측에 진공압을 전달하는 연결관로(57)가 돌출되며, 이러한 연결관로(57)는 윙커넥터(60)의 관로연결부(66)에 연결된다.
몸체커넥터(50)에 착탈 가능하게 연결되는 윙커넥터(60)는, 몸체커넥터(50)에 구조적으로 결합됨과 동시에 유압라인이 연결되므로, 몸체커넥터(50)를 통하여 진공압을 전달받는다.
일 실시예에 따른 윙커넥터(60)는, 제1커넥터몸체(52)에 접하여 설치되는 제2커넥터몸체(62)와, 제2커넥터몸체(62)에서 돌출되어 결합홈부(54)에 삽입되는 결합파이프(64) 및 연결관로(57)와 마주하는 제2커넥터몸체(62)의 측면에 연결관로(57)가 삽입되는 결합홈(67)을 형성하며 내측관로와 연결되는 관로연결부(66)를 포함한다.
제2커넥터몸체(62)에서 전방으로 돌출된 결합파이프(64)는 몸체커넥터(50)의 삽입홈(55)으로 삽입되어 윙커넥터(60)와 몸체커넥터(50)가 서로 연결된다.
결합파이프(64)의 상측에는 연결관로(57)의 내측으로 삽입되는 삽입관로(68)가 구비되며, 이러한 삽입관로(68)의 외측 둘레에는 연결관로(57)가 삽입되는 결합홈(67)이 구비되어 관로연결부(66)를 형성하다.
윙커넥터(60)에 구비된 결합파이프(64)는, 그리퍼(30)의 뼈대를 형성하는 프레임부(70)에 연결된다.
결합파이프(64)와 연결되는 메인프레임(72)은 윙커넥터(60)에서 수평 방향으로 연장된다.
이러한 메인프레임(72)과 직교하는 서브프레임(74)도 수평 방향으로 설치되며, 이러한 서브프레임(74)에 흡착부(76)가 연결된다.
흡착부(76)는, 진공압을 이용하여 차량용 부품(12)을 흡착시켜 이동하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 흡착장치가 사용될 수 있다.
일 실시예에 따른 흡착부(76)는, 차량용 부품(12)에 접하여 탄성 변형되는 흡착판(77)과, 흡착판(77)의 상측으로 연결되는 흡착파이프(78)를 포함한다.
흡착파이프(78)는 서브프레임(74)에 상하 이동가능 하게 설치되며, 이러한 흡착파이프(78)의 외측에 스프링 형상의 탄성부재(79)가 설치된다.
따라서, 흡착부(76)가 차량용 부품(12)에 접하는 경우, 흡착판(77)을 통해 전달되는 충격은 탄성부재(79)에서 흡수되므로, 흡착판(77)이 차량용 부품(12)을 안정적으로 파지할 수 있게 된다.
도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 몸체커넥터(50)에 윙커넥터(60)가 연결되는 경우, 체결부(80)가 동작되어 윙커넥터(60)의 상부에 결합되므로 윙커넥터(60)의 이동이 구속된다.
일 실시예에 따른 체결부(80)는, 작업자의 파지가 용이하게 이루어지도록 종 방향으로 설치된 손잡이부재(81)를 포함한다.
이러한 손잡이부재(81)의 하측에는 수평 방향으로 체결몸체(82)가 연결되며, 체결몸체(82)에서 하측으로 연장된 축부재(83)는 몸체커넥터(50)를 관통하여 하측으로 연장된다.
제1커넥터몸체(52)의 하측으로 돌출된 축부재(83)는 체결너트(84)에 의해 체결되므로, 축부재(83)를 중심으로 체결몸체(82)와 손잡이부재(81)는 회전 가능하게 설치된다.
이러한 체결몸체(82)를 종 방향으로 관통하며 원통 형상의 작동몸체(88)가 설치되며, 체결몸체(82)를 중심으로 작동몸체(88)의 상측과 하측에는 너트부재(89)가 체결된다.
작동몸체(88)를 종방향으로 관통하며 연결바(86)가 설치되며, 작동몸체(88)의 상측으로 돌출된 연결바(86)에는 사용자의 파지가 이루어지는 조작부재(85)가 연결된다.
작동몸체(88)의 내측에 위치하는 연결바(86)의 하측에는, 연결바(86)의 직경보다 큰 직경을 갖는 체결돌기(87)가 연결된다.
체결돌기(87)와 작동몸체(88)의 상측 사이에는 스프링(90)이 설치되며, 이러한 스프링(90)은 연결바(86)의 외측에 권선된다.
한편, 도 1, 도 9 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 로봇암(20)에서 분리된 그리퍼(30)의 하부를 지지하는 거치부(100)는, 그리퍼(30)를 안정적으로 지지하는 기술사상 안에서 다양한 형상으로 형성될 수 있다.
일 실시예에 따른 거치부(100)는, 몸체부(40)에서 돌출된 걸림돌기(45)가 걸리도록 상측으로 개구된 걸림홈(103)을 구비하는 지지브라켓(102) 및 지지브라켓(102)의 하측에 위치하며 지지브라켓(102)의 하부를 지지하는 거치몸체(106)를 포함한다.
지지브라켓(102)은 상측이 개구된 "ㄷ"자 형상으로 형성되며, 지지브라켓(102)의 상측에는 그리퍼(30)의 측면으로 돌출된 걸림돌기(45)가 걸리도록 걸림홈(103)이 구비된다.
또한 몸체부(40)와 마주하는 지지브라켓(102)의 하부에서 상측으로 돌출되어 몸체부(40)의 내측으로 인입되는 경사돌기(104)가 구비된다.
그리고, 그리퍼(30)의 중심에 위치하는 몸체부(40)의 측면에는 측면홈(46)이 형성되며, 몸체부(40)의 하측에는 쐐기 형상의 하부홈(47)이 구비되므로, 경사돌기(104)는 하부홈(47)으로 삽입되어 그리퍼(30)가 안정적으로 거치부(100)에 안착되도록 안내한다.
거치부(100)의 측면에 위치하는 센서부(110)는, 그리퍼(30)가 거치부(100)에 거치됨을 센싱하여 제어부(10)로 측정값을 전달하는 기술사상 안에서 다양한 종류의 센싱장치가 사용될 수 있다.
일 실시예에 따른 센서부(110)는, 지지브라켓(102)의 측면에 위치하며, 걸림돌기(45)가 걸림홈(103)에 걸리는 여부를 측정하여 제어부(10)로 측정값을 전달하는 비접촉센서부재(112)를 포함한다.
이러한 비접촉식센서부재는 센서브라켓(114)에 취부되어 지지브라켓(102)의 측면에 설치된다.
지지브라켓(102)의 측면에 설치된 잠금부(120)는, 거치부(100)에 거치되는 그리퍼(30)의 측면으로 삽입되어 거치부(100)에 그리퍼(30)를 고정시키는 기술사상 안에서 다양한 종류의 잠금장치가 사용될 수 있다.
일 실시예에 따른 잠금부(120)는, 지지브라켓(102)의 측면에 고정되는 실린더본체(122) 및 실린더본체(122)에서 연장되어 몸체부(40)의 측면에 구비된 측면홈(46)으로 인입되는 로드부재(124)를 포함한다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치(1)의 작동상태를 상세히 설명한다.
제어부(10)의 제어신호로 로봇암(20)이 작동되어 그리퍼(30)를 차량용 부품(12)의 상측으로 이송시킨다.
로봇암(20)의 동작에 따라 그리퍼(30)가 하측으로 이동되어 차량용 부품(12)에 접하면, 진공압이 발생되어 차량용 부품(12)이 흡착판(77)에 접한 상태를 유지한다.
진공압의 전달경로를 보다 상세하게 설명하면, 진공장치의 발생으로 진공압이 형성되면, 로봇암(20)의 상측연결홀(25)을 통해 몸체부(40)의 하측연결홀(43)로 진공압이 전달된다.
하측연결홀(43)은 몸체커넥터(50)의 연결관로(57)와 연결되며, 이러한 연결관로(57)는 윙커넥터(60)의 삽입관로(68)를 통해 윙커넥터(60)의 외측에 위치하는 흡착부(76)와 관로로 연결된어 진공압이 전달된다.
다른 종류의 차량용 부품(12)을 이동시키는 경우, 거치부(100)에 사용중인 그리퍼(30)를 내려놓고, 다른 거치부(100)에 거치된 그리퍼(30)를 연결하여 차량용 부품(12)의 이송작업을 수행한다.
그리퍼(30)가 거치부(100)에 놓이는 동작을 보다 상세하게 설명하면, 그리퍼(30)의 걸림돌기(45)가 지지브라켓(102)의 걸림홈(103)에 걸려서 거치부(100)의 내측에 그리퍼(30)가 거치된다.
센서부(110)는 걸림돌기(45)가 걸림홈(103)에 걸림을 측정하여 제어부(10)로 측정값을 전달하면, 제어부(10)는 잠금부(120)를 동작시킨다.
실린더본체(122)에서 로드부재(124)가 전진하여 그리퍼(30)의 측면홈(46)으로 삽입되므로, 그리퍼(30)가 거치부(100)에서 이탈됨을 방지한다.
한편, 그리퍼(30)의 몸체부(40)에서 윙커넥터(60)와 프레임부(70) 및 흡착부(76)를 분리할 경우, 조작부재(85)를 상측으로 들어올려 체결돌기(87)를 윙커넥터(60)에서 분리시킨다.
그리고, 손잡이부재(81)를 수평 방향으로 회전시켜 체결돌기(87)의 위치를 이동시켜 체결부(80)에 의한 잠금을 해제한다.
그리고, 윙커넥터(60)의 결합파이프(64)를 몸체커넥터(50)의 결합홈부(54)에서 분리시켜, 윙커넥터(60)를 몸체커넥터(50)에서 분리시킨다.
상술한 바와 같은 구성에 의하면, 일 실시예에 따른 차량용 부품 이송장치(1)는, 차량용 부품(12)을 파지하는 그리퍼(30)를 교체하는 경우, 거치대에 그리퍼(30)를 내려놓고 다른 거치대에 있는 그리퍼(30)를 파지하여 작업을 계속 수행할 수 있으므로, 그리퍼(30)의 거치 및 교체작업이 용이하게 이루어져서 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한 거치대에 그리퍼(30)가 거치될 때, 잠금부(120)와 경사돌기(104)에 의해 거치대에서 그리퍼(30)의 이탈이 방지되므로, 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
또한, 차동차용 부품공장에 설치된 차량용 부품 이송장치를 예로 들어 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 다른 종류의 부품 이송에도 본 발명에 의한 차량용 부품 이송장치가 사용될 수 있다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
1: 차량용 부품 이송장치
10: 제어부 12: 차량용 부품
20: 로봇암 22: 연결커넥터
23: 환형돌기 24: 볼부재
25: 상측연결홀 30: 그리퍼
40: 몸체부 41: 상부홈
42: 장착홈 43: 하측연결홀
45: 걸림돌기 46: 측면홈
47: 하부홈 50: 몸체커넥터
52: 제1커넥터몸체 54: 결합홈부
55: 삽입홈 57: 연결관로
60: 윙커넥터 62: 제2커넥터몸체
64: 결합파이프 66: 관로연결부
67: 결합홈 68: 삽입관로
70: 프레임부 72: 메인프레임
74: 서브프레임 76: 흡착부
77: 흡착판 78: 흡착파이프
79: 탄성부재 80: 체결부
81: 손잡이부재 82: 체결몸체
83: 축부재 84: 체결너트
85: 조작부재 86: 연결바
87: 체결돌기 88: 작동몸체
89: 너트부재 90: 스프링
100: 거치부 102: 지지브라켓
103: 걸림홈 104: 경사돌기
106: 거치몸체 110: 센서부
112: 비접촉센서부재 114: 센서브라켓
120: 잠금부 122: 실린더본체
124: 로드부재

Claims (8)

  1. 제어부의 제어신호로 동작되는 로봇암;
    상기 로봇암에 결합되어 상기 로봇암과 함께 이동되며, 차량용 부품을 흡착하여 이동시키는 그리퍼;
    상기 로봇암에서 분리된 상기 그리퍼의 하부를 지지하는 거치부;
    상기 거치부의 측면에 위치하며, 상기 그리퍼가 상기 거치부에 거치됨을 센싱하는 센서부; 및
    상기 거치부에 거치되는 상기 그리퍼의 측면으로 삽입되어 상기 거치부에 상기 그리퍼를 고정시키는 잠금부를 포함하며,
    상기 그리퍼는, 상기 로봇암에 결합되는 몸체부;
    상기 몸체부의 양 측면으로 돌출되는 몸체커넥터;
    상기 몸체커넥터에 결합되며, 상기 몸체커넥터로 유체를 이동시키는 내측관로가 구비되는 윙커넥터;
    상기 윙커넥터에서 수평방향으로 연장되는 프레임부; 및
    상기 프레임부에서 수직방향으로 설치되며, 상기 윙커넥터에 연결된 내측관로를 통해 진공압을 전달받아 상기 차량용 부품을 흡착하는 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 몸체커넥터는, 상기 몸체부의 측면에 고정되는 제1커넥터몸체;
    상기 윙커넥터와 마주하는 상기 제1커넥터몸체의 측면에 삽입홈을 형성하는 결합홈부; 및
    상기 제1커넥터몸체의 외측으로 돌출되며, 유체의 이동이 이루어지는 연결관로를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 윙커넥터는, 상기 제1커넥터몸체에 접하여 설치되는 제2커넥터몸체;
    상기 제2커넥터몸체에서 돌출되어 상기 결합홈부에 삽입되는 결합파이프; 및
    상기 연결관로와 마주하는 상기 제2커넥터몸체의 측면에 상기 연결관로가 삽입되는 결합홈을 형성하며, 상기 내측관로와 연결되는 관로연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 거치부는, 상기 몸체부에서 돌출된 걸림돌기가 걸리도록 상측으로 개구된 걸림홈을 구비하는 지지브라켓; 및
    상기 지지브라켓의 하측에 위치하며, 상기 지지브라켓의 하부를 지지하는 거치몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 거치부는, 상기 몸체부와 마주하는 상기 지지브라켓의 하부에서 상측으로 돌출되어 상기 몸체부의 내측으로 인입되는 경사돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 센서부는, 상기 지지브라켓의 측면에 위치하며, 상기 걸림돌기가 상기 걸림홈에 걸리는 여부를 측정하여 상기 제어부로 측정값을 전달하는 비접촉센서부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 잠금부는, 상기 지지브라켓의 측면에 고정되는 실린더본체; 및
    상기 실린더본체에서 연장되어 상기 몸체부의 측면으로 인입되는 로드부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 부품 이송장치.
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KR20090058240A (ko) * 2007-12-04 2009-06-09 기아자동차주식회사 차체 조립 장치

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