JP4309031B2 - ボルト・ナット供給装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ボルト・ナットを、締め付けシャフトに装着されるソケットに対して自動供給するボルト・ナット供給装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば自動車の組み立てラインにおいて、車軸回りの部品をボルト・ナットで締結する工程では、台車上に締結位置に対応する複数の締め付けシャフト(ナットランナ)を配設し、車体をハンガコンベアによって台車上に搬送した後、車体と台車とを同期させた状態で移動させながらボルト・ナットの締結作業を行っている。
【0003】
締め付けシャフトの先端には、予め設定されたサイズのボルト・ナットを保持するソケットが装着されており、締結作業の際には、各ソケットに対して、対応するサイズのボルト・ナットを予め供給しておく。
【0004】
一般に、ソケットに対するボルト・ナットの供給は、作業者が手作業で行っている場合が多く、ボルト・ナットの供給忘れや、誤ったサイズのものを供給してしまう場合もあり、品質管理が煩雑であった。
【0005】
そのため、最近では、ソケットに対しボルト・ナットを自動的に供給するボルト・ナット供給装置が種々提案されている。
【0006】
例えば特許第2519303号公報には、回転軸に対して対称な一対のボルトセット部を備え、一方のボルトセット部でボルトを受取り、同時に他方のボルトセット部では既に受取ったボルトをソケットに受渡し、次いで、この両ボルトセット部を回転軸を中心に半回転させ、受渡し後の空のボルトセット部で新たなボルトを受取り、一方ボルトを受取った側のボルトセット部をソケットの直上に対峙させてボルトを供給する技術が開示されている。
【0007】
この先行技術では、一対のボルトセット部を半回転させながらボルトの受取りと供給とを同時に行うことで、作業効率の向上を図っている。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した先行技術では、ボルトセット部に設けられているボルト受け部は、予め特定されている仕様にのみ対応するように設定されているため、複数の仕様のボルト(或いはナット)の供給が必要な場合には、その仕様の数だけ供給装置が必要となり、仕様変更、或いは仕様の増加に対して柔軟に対応することができない。
【0009】
又、ボルトをソケットに受け渡す際に、ボルトセット部をソケットの直上に正確に対峙させなければならないので、ソケットを支持するパレットがスキッド台車に載置されている場合等、ソケットが不安定な状態で支持されている状態では、確実に受け渡すことができない不都合がある。
【0010】
本発明は、上記事情に鑑み、ボルト・ナットの仕様変更、或いは仕様の増加に対して柔軟に対応することができるばかりでなく、ソケットの停止位置が不安定な場合であってもボルト・ナットを確実に受け渡すことのできるボルト・ナット供給装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による第1のボルト・ナット供給装置は、先端に設けたボルト・ナットクランプ部材を動作させてボルト又はナットを把持させるボルト・ナット保持用チャックと、上記ソケット保持部材を動作させて上記ボルト又はナットが受け渡されるソケットを把持させるソケット保持用チャックと、上記ソケット保持部材による上記ソケットの把持によって、上記ボルト・ナットクランプ部材に把持される上記ボルト又はナットと上記ソケット保持部材で把持される上記ソケットとの軸心を一致させるフローティング機構とを備えたことを特徴とする。
【0012】
このような構成では、ボルト・ナット保持用チャックに連動するボルト・ナットクランプ部材で把持したボルト又はナットをソケットに受け渡す際に、ソケット保持用チャックを動作させて、ソケット保持部材にてソケットを把持する。すると、フローティング機構が動作し、ソケット保持部材の軸心とソケットの軸心とが一致されて、ボルト・ナットの軸心とソケットの軸心とのずれが修正される。
【0013】
第2のボルト・ナット供給装置は、第1のボルト・ナット供給装置において、上記ボルト・ナットクランプ部材と上記ソケット保持部材とが同軸線を中心として相対回転自在に配設されていることを特徴とする。
【0014】
このような構成では、ボルト・ナットを把持するボルト・ナットクランプ部材とソケットを把持するソケット保持部材とを相対回転させることで、ボルト・ナットと、このボルト・ナットを装着するソケットの装着凹部との回転方向の位相が整合される。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図1にボルト・ナット供給装置の全体構成図を示す。
【0016】
本実施の形態で採用するボルト・ナット供給装置1は、図示しない搬送機に連設されて、ボルト・ナット取出し位置と、ボルト・ナット供給位置とを往復する。図4に示すように、ボルト・ナット取出し位置に設けられたパレット2には、ボルト3或いはナット4が頭部3a,4aを下向きにした姿勢でセットされている。又、図5に示すように、ボルト・ナット供給位置に設けられたパレット5には、ナットランナ等の締め付けシャフトに(図示せず)に装着される複数のソケット6が、ボルト3或いはナット4の頭部3a,4aを装着する装着凹部6aを上方に指向させた状態で立設されている。
【0017】
ボルト・ナット供給装置1は、搬送機に対して上部に設けられている上部フレーム11が固設されており、この上部フレーム11にフローティング機構12を介して下部フレーム13が連設されている。フローティング機構12は上部フレーム11に対し、下部フレーム13の水平方向への移動を許容するもので、本実施の形態では、一対のLM(リニアモーション)ガイドを水平方向へ直交に配設した構成となっている。
【0018】
又、上部フレーム11にフローティングロックシリンダ14が固設され、このフローティングロックシリンダ14から下部フレーム13の方向へ延出するプランジャ14aの先端に大径のフローティングロックガイドボス14bが固設されている。このフローティングロックガイドボス14bは、下部フレーム13に穿設されているロック孔13aに対して挿脱自在にされると共に、基部側にフローティングロックガイドボス14bとプランジャ14aとを連設するテーパ面14cが形成されている。
【0019】
プランジャ14aを突出動作させると、フローティングロックガイドボス14bが下部フレーム13の下方へ突出し、下部フレーム13はプランジャ14aとロック孔13aとの間に形成された間隙分だけ水平方向への移動が許容される。一方、プランジャ14aを後退させると、下部フレーム13に穿設されているロック孔13aがテーパ面14cに沿って次第に位置規制され、このロック孔13aにフローティングロックガイドボス14bが係入されると、下部フレーム13がロックされ、水平方向への移動が規制される。
【0020】
この下部フレーム13の下面にソケット回転用ロータリアクチュエータ15が固設され、このソケット回転用ロータリアクチュエータ15にソケット保持用チャックシリンダ16が垂設されている。
【0021】
ソケット回転用ロータリアクチュエータ15はソケット保持用チャックシリンダ16を角度θだけ往復回動させて、ボルト3或いはナット4の頭部3a,4aと、ソケット6に形成した装着凹部6aとの回転方向の位相を整合させるもので、少なくとも頭部3a,4aとソケット6の装着凹部6aとの最大ずれ角よりもやや大きな角度で回動するように設定されている。
【0022】
例えば、ボルト3或いはナット4の頭部3a,4aが正六角形であり、ソケット6の装着凹部6aも正六角形である場合、最大ずれ角は60°であるため、ソケット回転用ロータリアクチュエータ15は、60°よりもやや大きな角度θ(図に参照)で回動するように設定される。
【0023】
又、ソケット保持用チャックシリンダ16の下面に、コレットチャックを構成する3個のチャック部16aが円周上に等間隔に設けられており、この各チャック部16aにソケット保持部材17の上端が固設されている。
【0024】
更に、ソケット保持用チャックシリンダ16の下面中央に上下方向フローティング回転ガイド18が支持部材18aを介して垂設されている。この上下方向フローティング回転ガイド18に支持ロッド19が上下方向へ摺動自在に挿通されており、この支持ロッド19の上端に形成されたフランジ19aが上下方向フローティング回転ガイド18の上面に掛止されて、下方への移動が規制されている。
【0025】
この支持ロッドの下端にボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20が固設されている。更に、このボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20の上面にブラケット21が固設され、このブラケット21のボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20の径方向へ突出する一端が、下部フレーム13から垂設されている回転規制ロッド22に対し、摺動自在に支持されている。従って、ボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20は下部フレーム13に対し、上下方向への移動が許容され、回転方向への移動が規制された状態で連設されている。
【0026】
又、ボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20の下面に、コレットチャックを構成する3個のチャック部20aが円周上に等間隔に設けられており、この各チャック部20aにボルト・ナットクランプ部材23が固設されている。
【0027】
図4に示すように、この各ボルト・ナットクランプ部材23の下部に、ボルトクランプ部23aとナットクランプ爪23bとが形成されている。同図(a)に示すように、ボルトクランプ部23aは、ボルト3の軸部3bを把持し、又その下部に形成されているナットクランプ爪23bの下端がフランジ部3cの背面に当接される。
【0028】
一方、同図(b)に示すように、ナットクランプ爪23bはナット4のフランジ部4bを把持するもので、その内面はフランジ部4bを掛止し易いように上方へ拡開するテーパ状に形成されている。このナットクランプ爪23bでナット4のフランジ部4bを把持すると、このフランジ部4bの背面がボルトクランプ部23aとの段部に掛止される。
【0029】
又、図1に示すように、ボルト・ナットクランプ部材23の下端外周に、ソケット保持部材17の下端に形成された保持爪17aが対設されている。この保持爪17aは軸心方向へL字状に曲げ形成されており、図5に示すように、ボルト・ナット供給位置に設けられたパレット5に立設されているソケット6の先端部外周を把持する。
【0030】
次に、上記構成による本実施の形態の作用について説明する。
先ず、図示しない搬送機を動作させてボルト・ナット供給装置1を、ボルト・ナット取出し位置へ移動させた後、このボルト・ナット供給装置1を下降させ、ボルト・ナットクランプ部材23により、ボルト3或いはナット4を把持する。
【0031】
ボルト3、及びナット4はボルト・ナット取出し位置に設けられているパレット2に頭部3a,4aを下方にした姿勢でセットされており、ボルト・ナット供給装置1が、これらを把持すべく下降する際には、同軸線上に配設されているソケット保持用チャックシリンダ16とナットクランプ用チャックシリンダ20との双方に設けられている各3個のチャック部16a,20aを拡開させ、この両チャック部16a,20aに上端を固設するソケット保持部材17とボルト・ナットクランプ部材23とを拡開させておく。
【0032】
そして、ボルト3を取出す場合は、図4(a)に示すように、軸部3bをボルト・ナットクランプ部材23に設けたボルトクランプ部23aの内側面で把持し、一方、ナット4を取り出す場合は、同図(b)に示すように、先端に形成されたナットクランプ爪23bの内面で引っかけるように把持する。
【0033】
ボルト・ナットクランプ部材23はボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20のコレットチャックを構成する3個のチャック部20aに各々固設されているため、サイズの異なるボルト3、或いはナット4を把持した場合であっても、常にボルト3或いはナット4の軸心をボルト・ナット供給装置1の軸心に一致させることができる。
【0034】
尚、各チャックシリンダ16,20は、例えばエアシリンダであり、ボルト・ナットに対する把持圧は一定圧となるように予め設定されている。この場合、把持するボルト3の軸径、或いはナット4のフランジ径を予め記憶しておき、ボルト・ナットクランプ部材23を、被把持部材であるボルト3或いはナット4のサイズに応じた把持位置で停止させるように設定しても良い。
【0035】
そして、ボルト3或いはナット4を所定にクランプした後、ボルト・ナット供給装置1全体を上昇させ、ボルト・ナット供給位置へ搬送する。その後、ボルト・ナット供給装置1に把持されたボルト3、或いはナット4が、ボルト・ナット供給位置に配設されているパレット5に立設されているソケット6上に臨まされたとき、このボルト・ナット供給装置1を下降動作させ、ボルト3或いはナット4を、ソケット6の上端に近接させる。
【0036】
図5にはボルト・ナット供給装置1によりボルト3をソケット6に供給する状態が示されている。ボルト・ナット供給装置1が下降すると、ボルト・ナットクランプ部材23のボルトクランプ部23aに軸部3bを把持するボルト3の頭部3aが、ソケット6の先端部に当接する。
【0037】
このとき、頭部3aとソケット6の先端に形成されている装着凹部6aとの回転方向の位相、或いは軸心がずれている場合、この頭部3aはソケット6の上端に掛止し、ボルト・ナット供給装置1の下降動作に伴い、頭部3aに形成したフランジ部3cの背面が、ナットクランプ爪23bの下端を上方へ相対的に押圧する。
【0038】
すると、ボルト・ナットクランプ部材23を固設するボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20の上面に立設されている支持ロッド19が、上下方向フローティング回転ガイド18に支持されて、相対的に上昇すると共に、ボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20の上面に固設されているブラケット21が、回転規制ロッド22に沿って上昇する。
【0039】
一方、ソケット保持部材17は、ソケット保持用チャックシリンダ16の、コレットチャックを構成する3個のチャック部16aに連設されて拡開された状態にあり、このソケット保持部17の下端に形成されている保持爪17aは、ボルト・ナット供給装置1のフローティング回転ガイド18、及び支持ロッド19による上下フローティング範囲内にティーチングされた位置への下降動作に伴いソケット6の外周に臨まされる。
【0040】
そして、ソケット6の外周に保持爪17aが所定に臨まされると、ボルト・ナット供給装置1の下降動作が停止し、次いで、上部フレーム11に固設されているフローティングシリンダ14がプランジャ14aを下方へ突出動作させる。すると、このプランジャ14aの下端に形成されているフローティングロックガイドボス14bが、下部フレーム13に穿設されているロック孔13aから抜ける。
【0041】
その結果、図1に示すように、フローティング機構12のロックが解除され、下部フレーム13は、このフローティング機構12により、ロック孔13aとプランジャ14aとの間に形成された間隙分だけ、水平方向への移動が許容される。
【0042】
その後、ソケット保持用チャックシリンダ16が、コレットチャックを構成する3個のチャック部16aを閉じる方向へ動作させ、この各チャック部16aに固設されているソケット保持部17の先端に形成されている保持爪17aがソケット6の外周を把持する。すると、下部フレーム13に垂設されている部材が、フローティング機構12に支持された状態で、水平へ方向へ移動し、ソケット6の軸心とボルト3の軸心とが一致される。
【0043】
このとき、ソケット保持部17は、ソケット保持用チャックシリンダ16のコレットチャックを構成する3個のチャック部16aに各々固設されているため、異なる径のソケット6を把持した場合であっても、常にソケット6の軸心を、ボルト・ナットクランプ部材23に把持されているボルト3(或いはナット4)の軸心に一致させることができる。
【0044】
次いで、ソケット回転用ロータリアクチュエータ15を駆動させて、ソケット保持用チャックシリンダ16を、角度θ(図2参照)の範囲で往復回動させる。すると、このソケット保持用チャックシリンダ16に連設するソケット保持部材17が往復回転運動し、このソケット保持部材17の保持爪17aに把持されているソケット6が同方向へ回動する。
【0045】
このとき、ボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20は、その上面に固設されているブラケット21が回転規制ロッド22を介して下部フレーム13に支持されているため回転せず、停止された状態が維持されており、ソケット6の回転により、このソケット6に形成した装着凹部6aと頭部3aとの回転方向の位相合せが行われる。
【0046】
そして、このソケット6に形成した装着凹部6aと頭部3aとの位相が一致すると、この頭部3aが装着凹部6aに嵌入され、ボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20は、その上面に突設されている支持ロッド19が上下方向フローティング回転ガイド18に支持されながら下降される。
【0047】
この上下方向フローティング回転ガイド18にはフローティング検知センサ(図示せず)が設けられており、支持ロッド19の下降動作の停止を検出したとき、ボルト3の装着が完了したと判断し、ソケット回転用ロータリアクチュエータ15の往復回動を停止させる。
【0048】
次いで、両チャックシリンダ16,20を拡径動作させ、この各チャック16a,20aに固設するソケット保持部材17と、ボルト・ナットクランプ部材23とを、ソケット6及びボルト3から離間させ、搬送装置(図示せず)を動作させて、ボルト・ナット供給装置1を初期位置に復帰させて、供給サイクルを終了する。
【0049】
又、ナット4をソケット6の装着凹部6aに装着する場合は、図6に示すように、ボルト・ナット装着装置1のフローティング回転ガイド18、及び支持ロッド19による上下フローティング範囲内にティーチングされた位置への下降動作に伴い、ナットクランプ爪23bに把持されているナット4の頭部4aが、ソケット6の上端に掛止すると、ボルト・ナット供給装置1の下降動作に伴い、ナット4に形成したフランジ部4bの背面が、ナットクランプ爪23bとボルトクランプ部23aとの間の段部を上方へ相対的に押圧する。
【0050】
すると、上述と同様、ボルト・ナットクランプ部材23を介してボルト・ナットクランプ用チャックシリンダ20を相対的に上昇させ、又、ソケット保持部材17の保持爪17aはソケット6の外周に臨まされる。
【0051】
以後は、上述したボルト3をソケット6の装着凹部6aに装着する場合と同様の手順で、ナット4をソケット6に装着する作業が行われ、装着が完了した後は、ボルト・ナット供給装置1を初期位置に復帰させる。
【0052】
このように、本実施の形態によれば、ボルト3或いはナット4をソケット6に装着する際に、下部フレーム13の水平方向への移動が許容されているので、ソケット保持部材17でソケット6を把持すると、このソケット6を基準として、ソケット6の軸心とボルト3或いはナット4の軸心とが一致されるため、ソケット6を立設するパレット5がスキッド台車に載置されている等、停止位置が不安定な状態で支持されている場合であっても、容易に軸心を一致させることができる。
【0053】
又、ソケット6を把持するソケット保持部材17側の回転により、ソケット6とボルト3或いはナット4との回転方向の位相を一致させるようにしたので、回転機構の連設されていないソケット6に対しても、適用することができる。
【0054】
更に、ボルト3或いはナット4を外周から把持するようにしたので、ボルト3或いはナット4の仕様が増加し、或いは仕様変更が生じた場合でも、ひとつのボルト・ナット供給装置1で柔軟に対応することができる。同様に、ソケット6も外周から把持するようにしたので、ひとつのボルト・ナット供給装置1でサイズの異なるソケット6に対し柔軟に対応することができる。
【0055】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、ボルト・ナットの仕様変更、或いは仕様の増加に対して柔軟に対応することができるばかりでなく、ソケットの停止位置が不安定な場合であってもボルト・ナットをソケットに対して確実に受け渡すことができる等、優れた効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【図1】ボルト・ナット供給装置の全体構成図
【図2】図1のII-II断面図
【図3】図1のIII-III断面図
【図4】ボルト・ナットの把持状態を示す要部拡大図
【図5】ボルトの装着状態を示す要部拡大図
【図6】ナットの装着状態を示す要部拡大図
【符号の説明】
1 ボルト・ナット供給装置
16a チャック部(ソケット保持用チャック)
17 ソケット保持部材
20a チャック部(ボルト・ナット保持用チャック)
23 ボルト・ナットクランプ部材
Claims (2)
- 先端に設けたボルト・ナットクランプ部材を動作させてボルト又はナットを把持させるボルト・ナット保持用チャックと、
ソケット保持部材を動作させて上記ボルト又はナットが受け渡されるソケットを把持させるソケット保持用チャックと、
上記ソケット保持部材による上記ソケットの把持によって、上記ボルト・ナットクランプ部材に把持される上記ボルト又はナットと上記ソケット保持部材で把持される上記ソケットとの軸心を一致させるフローティング機構と
を備えたことを特徴とするボルト・ナット供給装置。 - 上記ボルト・ナットクランプ部材と上記ソケット保持部材とが同軸線を中心として相対回転自在に配設されていることを特徴とする請求項1記載のボルト・ナット供給装置。
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