WO2007046250A1 - パネル部品の把持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】　パネル部品を把持する際、パネル部品の機種等が変更になっても対応でき、簡素な構成でありながら常に確実な姿勢で把持できるようにすると同時に、処理に時間がかからないようにする。 【解決手段】　パネル部品に形成される所定ピッチ間隔の共通の３ヶ所のピン孔ｐを把持するため、把持装置１の３ヶ所に、それぞれロック付きシリンダ５によって位置調整可能なチャック部材６を設け、ピン孔ｐに対する挿入方向に対して独自に位置調整可能にする。そして、取扱うパネル部品の機種等が変わった場合は、チャック部材６をピン孔ｐに対する挿入方向に対してフリーにしておき、機種切換え用部材１０の機種に応じた３ヵ所の基準ブロック１０ｋに、チャック部材６近傍の台座リング８の基準面８ａを当接させ、この状態でチャック部材６をロックする。

Description

明 細 書

パネル部品の把持装置

技術分野

[0001] 本発明は、例えば車両組立工程にぉ ヽてドアパネルのようなパネル部品を把持す る把持装置に関する。

背景技術

[0002] 従来、例えば車両のドアパネル等のパネル部品は、機種によって形状が異なり、し 力も複雑な凹凸を有するため、これを把持する把持機構は機種によって交換する必 要があり、生産性の低下を招いていることから、 1台の把持装置で複数機種のパネル を把持できるようにして汎用性を持たせるような技術が知られて ヽる。

例えば、特許文献 1の技術では、多種類のドアパネル部品に予め共通ピッチの 3ケ 所のピン孔を設けておき、このピン孔の位置に対応させて設けた 3ケ所の爪チャック のうち、一ヶ所の爪チャックを位置決め基準用とし、他の 2ケ所の爪チャックを拡径自 在な分割構造にするとともに、この 2ケ所の爪チャックの外周部に凹凸の山切り形状 のチャック部を軸方向に沿って形成しておき、ピン孔の位置が軸方向に異なって！/、て も、それを吸収できるような装置を提案している。

また、ドアパネルを溶接するような際にワークを 3点支持しておくようなクランプ装置 において、 3ケ所の位置決めピンをピン揷通:?しに揷人し、各位置決めピンがピン揷人 孔に正しく挿入されたことをエア噴出検知で検知した状態でワークを掴持するような 技術 (例えば、特許文献 2参照。）なども知られている。

特許文献 1 :特開 2005— 125456号公報

特許文献 2：特開 2003 - 230964号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] ところが、前記特許文献 1の技術の場合、 1ケ所の爪チャックを位置決め基準用とし 、他の 2ケ所の爪チャックで軸方向の誤差を吸収するようにしているため、ピン孔の相 対高さが異なるワークの場合でも把持できるという利点はあるものの、ドアパネルの姿 勢が傾!、て所定箇所のピン孔に軸方向のズレが生じて 、る場合にも把持してしま ヽ 、搬送する際にワークを損傷させるような不具合が生じ得た。

また、特許文献 2の場合、各位置決めピンが確実にピン挿入孔に挿入されたことが 、エア噴出検知センサで検知されないとワークが把持されないため、スピードを上げ ることができず、ある程度の処理速度が必要とされる工程には適用しにくぐまた装置 構成が複雑で設備費が力かるという問題があった。

[0004] そこで本発明は、ドアパネル等のパネル部品を搬送したり、所定位置に位置決めし ておくような把持装置において、パネル部品の機種が変更になっても対応でき、簡素 な構成でありながら常に確実な姿勢で把持できるようにするとともに、ある程度の速度 を持って処理できるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] 上記課題を解決するため本発明は、パネル部品の複数箇所に所定ピッチで共通し て形成されるピン孔にそれぞれチャック部材を挿入して把持するパネル部品の把持 装置において、前記チャック部材を、前記パネル部品のピン孔に対する挿入方向に 対して独自に位置調整可能にした。

[0006] ここで、パネル部品の複数箇所に所定ピッチでピン孔を形成し、この所定ピッチの 間隔を機種等によって共通にしておくことにより、ピン孔の位置に合わせて配置した チャック部材をパネル面と平行方向に移動させる必要はなくなる力 パネル面と垂直 方向（ピン孔に対する挿入方向）についてはパネル面の凹凸形状により違いが生じる ため、チャック部材の位置を同方向に調整する必要がある。このため、機種等に応じ て各チャック部材を独自にピン孔に対する挿入方向に移動調整できるようにしておく そして、取扱う機種等が変更になったとき、その機種等に合わせてチャック部材の 位置を変更すれば、簡易に対応でき、し力もチャック部材によってピン孔を正確に把 持できる。

[0007] また本発明では、前記チャック部材の位置調整を、取扱うパネル部品の機種等に 応じて予め準備される機種切換え用部材の基準ブロックにチャック部材近傍の基準 面を当接させて行うようにした。 すなわち、この機種切換え用部材としては、パネル部品の面形状のうち、少なくとも ピン孔の位置に対応する箇所の凹凸状態については忠実に再現されているような基 準ブロックを機種等ごとに準備しておく。そして、このような機種切換え用部材に対し て、各チャック部材をピン孔の挿入方向に対して自由に移動できるようフリーの状態 にしておき、この状態でチャック部材近傍の基準面を機種切換え用部材の基準プロ ックに押し当てることで、チャック部材の位置が自動的に決定されるようにし、その状 態でチャック部材の位置を固定すれば、その機種等に対してはチャック部材の位置 は適切なものとなる。また、装置構成が簡素で安価となる。

発明の効果

[0008] パネル部品の複数箇所に所定ピッチでピン孔を形成し、この所定ピッチの間隔を 機種等によって共通にするとともに、このピン孔の位置に合わせて配設したチャック 部材を独自にピン孔に対する挿入方向に位置調整できるようにすることで、取扱うパ ネル部材の機種が変更になっても容易に対応することができ、汎用性が増すとともに 、ピン孔を正確に把持することができる。この際、機種切換え用部材の基準ブロックを 使用してチャック部材の位置調整を行えば構成が簡素となり、安価に構成できる。 図面の簡単な説明

[0009] [図 1]本発明に係る把持装置の斜視図

[図 2]チャック部材のチャック構造の一例の説明図

[図 3]前後のドアパネルの説明図

[図 4]チャック部材の位置調整の一例の説明図

[図 5]機種切換え用部材の一例を示す平面図

[図 6]本把持装置でドアパネルを把持した状態の説明図

発明を実施するための最良の形態

[0010] 本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。

ここで、図 1は本発明に係る把持装置の斜視図、図 2はチャック部材のチャック構造 の一例の説明図、図 3は前後のドアパネルの説明図、図 4はチャック部材の位置調整 の一例の説明図、図 5は機種切換え用部材の一例を示す平面図、図 6は本把持装 置でドアパネルを把持した状態の説明図である。 [0011] 本発明に係るパネル部品の把持装置 1は、例えば車両のドアパネルを把持して搬 送あるいは位置決めしておくような場合、取扱う機種や種類が変わった場合でも対応 することができるような汎用性を持たされており、簡素な構成でありながら、確実に把 持できるとともに、迅速に処理できるようにされており、図 1に示すように、ロボットノ、ン ド 2先端の支持プレート 3に取り付けられる 3個のチャックユニット 4を備えている。

[0012] そして各チャックユニット 4には、エア圧で駆動されるロック付きシリンダ 5と、このロッ ク付きシリンダ 5により進退動自在なチャック部材 6が設けられ、このチャック部材 6は 、ロック付きシリンダ 5により進退ストローク中の任意の位置でロックすることができるよ うにされている。

[0013] また、このチャック部材 6は、後述するドアパネルのインナパネルに形成されるピン 孔 pの平面的な位置に合わせたピッチ間隔で配置されるとともに、チャック部材 6の内 部には、図 2の破線に示すように、カム機構あるいはその他の任意の手段で出没自 在なチャック爪 7が内蔵されて 、る。

そしてこのチャック爪 7は、ピン孔 p内にチャック部材 6を挿入した後、チヤツクユ-ッ ト 4の台座リング 8がインナーパネルに当接すると、鎖線に示すように、カム機構ある いはその他の任意の手段によって揺動しながら後退し、インナパネルのピン孔 p周辺 の内側縁部を挟み込んでクランプできるようにされて!、る。

また、台座リング 8はチャック部材 6と一体的に進退動するようにされ、また、台座リン グ 8の先端面は基準面 8aとされて 、る。

[0014] ここで、ドアパネルについて説明すると、図 3に示すように、フロントドア Wf (図 3 (a) )、リアドア Wr (図 3 (b) )ともに、インナパネルの所定箇所に一定のピッチ間隔のピン 孔 pが 3ケ所設けられている。そしてこの 3個所のピン孔 pの平面的な位置は、フロント ドア Wfとリアドア Wrとでは位相が異なるだけで共通化が図られている。また、車両の 機種が異なる場合でも、ある機種の範囲内では 3力所のピン孔 pの位置の共通化が図 られている。ただし、表面の凹凸形状については両者の形状は異なっており、図 3の 紙面垂直方向についてはフロントドア Wfの 3ケ所のピン孔 pの位置の突出量と、リアド ァ Wrの 3ケ所のピン孔 pの位置の突出量とは異なっている。

[0015] そこで、チャック部材 6をピン孔 pに対する挿入方向について移動調整し、機種等に 応じて適切に把持できるようにするため、本発明では図 4、図 5に示すような機種切換 え用部材 10により位置調整するようにしている。

[0016] この機種切換え用部材 10は、本実施例では、図 5に示すように、 4機種のフロント、 リアドアに対応して合計 8通りの設定ができるよう、ピン孔 pの位置のパネルの突出量 に対応した高さの基準ブロック 10kが所定の位相で円周上に並べられて、ブロックプ レート ΙΟρに対してボルト等で着脱自在にされており、一つの機種切換え用部材 10 で、 4機種の車両のフロントドアとリアドアに対する調整ができるようにされている。また 、各基準ブロック 10kの中央部には、チャック部材 6と干渉を避けるための穴 hが形成 されている。

[0017] そして、この調整方法については、図 4に示すように、ロック付きシリンダ 5のロックを 外してチャック部材 6を進退方向にフリーにしておき、当該機種等に応じた基準プロ ック 10kに位相合わせした後、把持装置 1を降下させる。すると、チャック部材 6が基 準ブロック 10kの穴 hに入り込んだ後、台座リング 8の基準面 8aが基準ブロック 10kの 上面に当接して、パネルの突出量に応じて自動的に適切な位置に調整されるように なり、その状態でチャック部材 6の位置をロック付きシリンダ 5でロックすれば、簡単に 調整が完了する。

なお、この際、基準ブロック 10kの高さを可変にするようにしてもよい。こうすることに より、最低 1個の基準ブロック 10kを設置するだけでも位置調整可能になり、また 3個 の基準ブロック 10kを設置するようにすれば、簡単に各機種に対応させることができ る。この際、基準ブロック 10kを昇降させるための機構は任意であり、例えば、ラックァ ンドピ二オン形式でもよぐネジ方式により基準面を回動させながら上下動させるよう なものでもよい。

[0018] 以上のような把持装置 1において、車両の機種や左右のドア等の取扱うワークのタ イブに合わせてチャック部材 6の位置を調整し固定する。そして、ドアパネル Wを把 持する際は、図 6に示すように、各チャック部材 6をピン孔 pに挿入し、各チャック部材 6に内蔵されるチャック爪 7を揺動させてピン孔 p周縁をロックして把持する。この際、 台座リング 8などに近接センサ或いは接触センサを設けておけば、ワークがズレてい るような場合には検知され、常に確実な姿勢で把持することができる。 [0019] そして、取扱う機種等が変更された場合は、機種切換え用部材 10を使用して、次 に取扱うドアパネルに適切なようにチャック部材 6の位置調整を行う。この要領は前述 の通りである。

以上のような要領により、機種等が変わっても簡単に対応することができ、確実に把 持できるとともに、迅速に処理できる。

[0020] なお、本発明は以上のような実施形態に限定されるものではない。本発明の特許 請求の範囲に記載した事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を奏す るものは本発明の技術的範囲に属する。例えば、ワークの種類等は例示である。 産業上の利用可能性

[0021] 凹凸形状が異なるようなパネル部品でも一つの把持装置で確実に把持することが でき、し力も迅速に処理できるため、例えば車両のドアパネルの組付け等の生産性を 高めることができる。

Claims

請求の範囲

[1] パネル部品の複数箇所に所定ピッチで共通して形成されるピン孔にそれぞれチヤッ ク部材を挿入して把持するパネル部品の把持装置であって、前記チャック部材は、 前記パネル部品のピン孔に対する挿入方向に対して独自〖こ位置調整可能にされる ことを特徴とするパネル部品の把持装置。

[2] 前記チャック部材の位置調整は、取扱うパネル部品の機種等に応じて予め準備され る機種切換え用部材の基準ブロックにチャック部材近傍の基準面を当接させて行うよ うにされることを特徴とする請求項 1に記載のパネル部品の把持装置。