JP2002254258A - ボルト・ナット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ボルトをソケットに供給するに際し、ボルトと
ソケットとの軸芯が大きくずれた場合であってもボルト
供給を可能とし、供給作業の効率化を図る。 【解決手段】ボルト・ナット供給装置１を下降させて、
供給軸部３０の下部に垂設された状態でクランプされて
いるボルト３をソケット６に供給するに際し、両者の軸
芯がずれている場合、ボルト３の頭部３ａはソケット６
の上端に乗り上げ、その状態で更に下降すると、供給軸
部３０はフローティング用ゴムブッシュ２７の弾性変形
によりソケット６の軸芯方向へ傾斜する。このときロー
タリアクチュエータ２２を駆動させて供給軸部３０を往
復回転させると、その振動により供給軸部３０がフロー
ティング用ゴムブッシュ２７の弾撥力を受けて、ボルト
３の軸芯をソケット６の軸芯に一致させる方向へ、水平
方向フローティング機構１２に支持されながら移動し、
ボルト３とソケット６との軸芯のずれを自動修正すると
共に、両者の回転方向の位相が一致され、ボルト３がソ
ケット６に係入される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ボルト・ナット
を、締付け機に設けたソケットに自動供給するボルト・
ナット供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車の組み立てラインに
おいて、車軸回りの部品をボルト・ナットで締結する工
程では、台車上に締結位置に対応する複数の締付け機
（ナットランナ）を配設し、車体をハンガコンベアによ
って台車上に搬送した後、車体と台車とを同期させた状
態で移動させながらボルト・ナットの締結作業を行って
いる。

【０００３】締付け機の先端には、予め設定されたサイ
ズのボルト・ナットを保持するソケットが装着されてお
り、締結作業の際には、各ソケットに対して、対応する
サイズのボルト・ナットを供給しておく。

【０００４】一般に、ソケットに対するボルト・ナット
の供給は、作業者が手作業で行っている場合が多く、ボ
ルト・ナットの供給忘れや、誤ったサイズのものを供給
してしまう場合もあり、品質管理が煩雑であった。

【０００５】そのため、最近では、ソケットに対しボル
ト・ナットを自動的に供給するボルト・ナット供給装置
が種々提案されている。

【０００６】例えば特許第２５１９３０３号公報には、
回転軸に対して対称な一対のボルトセット部を備え、一
方のボルトセット部でボルトを受取り、同時に他方のボ
ルトセット部では既に受取ったボルトをソケットに受渡
し、次いで、この両ボルトセット部を回転軸を中心に半
回転させ、受渡し後の空のボルトセット部で新たなボル
トを受取り、一方ボルトを受取った側のボルトセット部
をソケットの直上に対峙させてボルトを供給する技術が
開示されている。

【０００７】この先行技術では、一対のボルトセット部
を半回転させながらボルトの受取りと供給とを同時に行
うことで、作業効率の向上を図っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した公報
に開示されている技術では、ボルトセット部に設けられ
ているボルト受け部は、予め特定されている仕様にのみ
対応するように設定されているため、複数の仕様のボル
ト（或いはナット）の供給が必要な場合には、その仕様
の数だけ供給装置が必要となり、仕様変更、或いは仕様
の増加に対して柔軟に対応することができない。

【０００９】又、ボルトをソケットに受け渡す際に、ボ
ルトセット部をソケットの直上に正確に対峙させなけれ
ばならないので、ソケットを支持するパレットがスキッ
ド台車に載置されている場合等、ソケットが不安定な状
態で支持されている状態では、スキッド台を所定の位置
に停止させるための停止機構を設けるか、或いは停止位
置を検出し、ボルト・ナット供給装置へフィードバック
させるシステムを構築する必要があり、システム全体が
複雑化してしまう問題がある。

【００１０】そこで、本出願人は、先に提出した特願２
０００−２３６０１２号において、ボルト・ナット供給
装置にソケットをクランプするチャック部を設けると共
に、このチャック部の軸芯をボルト・ナットをクランプ
するクランプ部の軸芯に一致させ、ソケットに対してボ
ルト・ナットを供給する際には、先ず、チャック部によ
りソケットをクランプすることで、ソケットの軸芯とク
ランプ部の軸芯とを一致させる技術を提案した。

【００１１】しかし、この先行技術では、チャック部が
クランプ部の径方向へはみ出しているため、ボルト・ナ
ットをクランプして移送する際に、チャック部が他の周
辺設備に干渉し易くなり、従って、ロボットティーチン
グ時の許容範囲が狭くなり、ティーチング作業が煩雑化
するばかりでなく、許容範囲が狭くなるため、移送速度
をある程度抑制しなければならず、作業効率が低下して
しまう問題がある。

【００１２】本発明は、上記事情に鑑み、ボルト・ナッ
トの仕様変更、或いは仕様の増加に対して柔軟に対応す
ることができるばかりでなく、ソケットの停止位置が不
安定な場合であってもボルト・ナットとソケットとの軸
芯を一致させることが可能で、しかもロボットティーチ
ングの際の許容範囲を大きく設定することができ、作業
の効率化を実現することの可能なボルト・ナット供給装
置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明によるボルト・ナット供給装置は、先端にボルト
・ナットクランプ部を有する供給軸部と、上記供給軸部
の水平及び垂直方向への移動を許容するフローティング
部とを備え、上記フローティング部に上記供給軸部の傾
斜を許容する可撓部を設けたことを特徴とする。

【００１４】このような構成では、供給軸部の下端に設
けたボルト・ナットクランプ部にクランプされているボ
ルト或いはナットをソケットに供給する際に、このボル
ト或いはナットの軸芯とソケットの軸芯とがずれている
場合、フローティング部と可撓部とが有機的に動作し
て、軸芯のずれが自動修正される。

【００１５】この場合、好ましくは、上記供給軸部の上
端に上記ボルト・ナットクランプ部を駆動させる駆動部
を配設し、該駆動部と上記ボルト・ナットクランプ部と
を上記供給軸に挿通されたロッドを介して連設すること
で、供給軸部から外部に突出する部材がなくなり、搬送
の際の許容範囲を大きく設定することができる。

【００１６】又、上記ボルト・ナットクランプ部を該ボ
ルト・ナットクランプ部を軸芯を中心に回動させるアク
チュエータに連設することで、ホルト・ナット供給時の
軸回転方向の位相ずれを調整することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。図１にボルト・ナット供給装置
の全体構成図を示す。

【００１８】本実施の形態で採用するボルト・ナット供
給装置１は、図示しない搬送機に連設されており、この
搬送機により、ボルト・ナット取出し位置とボルト・ナ
ット供給位置とを往復移動する。

【００１９】図５に示すように、ボルト・ナット取出し
位置にはパレット２が配設されており、このパレット２
には、ボルト３或いはナット４が頭部３ａ，４ａを下向
きにした姿勢でセットされている。一方、図６、或いは
図７に示すように、ボルト・ナット供給位置には、ナッ
トランナ等の締付け機５が複数待機しており、この各締
付け機５にソケット６が装着されている。このソケット
６の上端にボルト３或いはナット４の頭部３ａ，４ａを
装着する装着凹部６ａが形成されている。

【００２０】ボルト・ナット供給装置１は、搬送機に対
して上部に設けられている上部フレーム１１が固設され
ており、この上部フレーム１１に、水平方向への移動を
許容するフローティング部としての水平方向（以下「Ｘ
Ｙ軸方向」と略称）フローティング機構１２を介して下
部フレーム１３が連設されている。ＸＹ軸方向フローテ
ィング機構１２は上部フレーム１１に対し、下部フレー
ム１３の水平方向への移動を許容するもので、本実施の
形態では、一対のＬＭ（リニアモーション）ガイドを水
平方向へ直交に配設した構成となっている。

【００２１】又、上部フレーム１１にフローティングロ
ックシリンダ１４が固設され、このフローティングロッ
クシリンダ１４から下部フレーム１３の方向へ延出する
プランジャ１４ａの先端に大径のフローティングロック
ガイドボス１４ｂが固設されている。このフローティン
グロックガイドボス１４ｂは、下部フレーム１３に穿設
されているロック孔１３ａに対して挿脱自在にされると
共に、基部側にフローティングロックガイドボス１４ｂ
とプランジャ１４ａとを連設するテーパ面１４ｃが形成
されている。

【００２２】プランジャ１４ａを突出動作させると、フ
ローティングロックガイドボス１４ｂが下部フレーム１
３の下方へ突出し、下部フレーム１３はプランジャ１４
ａとロック孔１３ａとの間に形成された間隙分だけ水平
方向への移動が許容される。一方、プランジャ１４ａを
後退させると、下部フレーム１３に穿設されているロッ
ク孔１３ａがテーパ面１４ｃに沿って次第に位置規制さ
れ、このロック孔１３ａにフローティングロックガイド
ボス１４ｂが係入されると、下部フレーム１３がロック
され、水平方向への移動が規制される。

【００２３】又、下部フレーム１３にステー１５を介し
てベースフレーム１６が垂設されており、このベースフ
レーム１６の底面に、内面にボールスプライン等のスプ
ライン溝を有するスプラインハブ１７が固設され、この
スプラインハブ１７に、垂直方向への移動を許容するフ
ローティング部としての垂直方向（以下「Ｚ軸方向」と
略称）フローティング軸１８がスプライン係合されてい
る。従って、Ｚ軸方向フローティング軸１８は、スプラ
インハブ１７により、回転が規制された状態で、Ｚ軸方
向の進退移動のみが許容されている。

【００２４】又、Ｚ軸方向フローティング軸１８の先端
がベースフレーム１６の上方に突出され、その上端に支
持ブラケット１９が固設されている。この支持ブラケッ
ト１９はＺ軸方向フローティング軸１８の側方へ突出さ
れており、この支持ブラケット１９の先端部が、ベース
フレーム１６に固設されているばね座部２０に対設さ
れ、このばね座部２０と支持ブラケット１９の先端部と
の間に、Ｚ軸方向負荷荷重調整スプリング２１が介装さ
れている。このＺ軸方向負荷荷重調整スプリング２１は
交換可能であり、異なるばね常数のスプリング２０を装
着することで、Ｚ軸方向の負荷荷重を調整することがで
きる。

【００２５】一方、Ｚ軸方向フローティング軸１８の下
端にロータリアクチュエータ２２が固設され、このロー
タリアクチュエータ２２の底面に支持プレート２３が固
設されている。更に、この支持プレート２３の下方に、
傾斜方向（以下「θ方向」と略称）フローティング調整
プレート２４が対設されている。

【００２６】図１に示すように、このθ方向フローティ
ング調整プレート２４の上面に支持ボルト２５が突設さ
れており、この支持ボルト２５の上部が支持プレート２
３に挿通され、上下に螺入された調整ナット２６を介し
て支持プレート２３に挟着固定されている。又、ロータ
リアクチュエータ２２の下端から突出する軸部２２ａ
が、支持プレート２３を貫通して下方へ突出され、この
軸部２２ａの下端に、可撓部としてのθ方向フローティ
ング用ゴムブッシュ２７の上面が固設されている。

【００２７】一方、このθ方向フローティング用ゴムブ
ッシュ２７の下面には、θ方向フローティング調整プレ
ート２４の底面に対設するθ方向フローティング基準プ
レート２８の上面に突設された軸部２８ａが固設されて
いる。尚、図３に示すように、θ方向フローティング調
整プレート２４には、少なくともθ方向フローティング
用ゴムブッシュ２７を遊挿可能な逃げ孔２４ａが穿設さ
れている。

【００２８】又、θ方向フローティング基準プレート２
８の底面には、駆動部としてのクランプレバー駆動用シ
リンダ２９が固設され、このクランプレバー駆動用シリ
ンダ２９の下面に、円筒状の供給軸部３０が固設されて
いる。供給軸部３０の下端にはスリット３０ａが形成さ
れており、このスリット３０ａにボルト・ナットクラン
プ部３１が配設されている。

【００２９】このボルト・ナットクランプ部３１は、Ｌ
字状に形成された一対のクランプレバー３２で構成され
ており、この各クランプレバー３２は、ロッド２９ａの
下端に形成されたホルダ部２９ｂに連設するレバー部３
２ａと、このレバー部３２ａからほぼ直角に屈曲されて
下方へ延出するボルトクランプアーム３２ｂとを有し、
このレバー部３２ａとボルトクランプアーム３２ｂとの
屈曲部分が供給軸部３０に支持ピン３３を介して回動自
在に支持されている。

【００３０】又、各クランプレバー３２のレバー部３２
ａの一端が、ホルダ部２９ｂから側方へ突設された係合
ピン２９ｃに係合されており、クランプレバー駆動用シ
リンダ２９に連設するロッド２９ａが下方へスライドす
ると、各クランプレバー３２のレバー部３２ａが同方向
へ付勢され、各クランプレバー３２は支持ピン３３を中
心に拡開する方向へ回動する。一方、ロッド２９ａが上
方へスライドすると、クランプレバー３２逆方向へ回動
し、ボルトクランプアーム３２ｂが互いに近接する方向
へ回動する。

【００３１】このボルトクランプアーム３２ｂの先部に
は、ナットクランプ爪３２ｃが形成されている。図４、
図５に示すように、ナットクランプ爪３２ｃは、その内
面でボルト３の軸部３ｂをクランプし、そのとき、ボル
トクランプアーム３２ｂの下端から突出されているナッ
トクランプ爪３２ｃの端面が、ボルト３の頭部３ａの背
面に掛止されて、位置決めされる。

【００３２】又、ナットクランプ爪３２ｃはナット４の
フランジ部４ｂをクランプするもので、このナットクラ
ンプ爪３２ｃでナット４のフランジ部４ｂをクランプす
ると、このフランジ部４ｂの背面がボルトクランプアー
ム３２ｂとの段部に掛止されて位置決めされる。

【００３３】このように、本実施の形態によるボルト・
ナット供給装置１は、下部フレーム１３が上部フレーム
１１にＸＹ軸方向フローティング機構１２を介して支持
されており、又、この上部フレーム１１にステー１５を
介して固設されているベースフレーム１６にＺ軸方向フ
ローティング軸１８がスプラインハブ１７により進退方
向を許容された状態で支持されているため、下部フレー
ム１３以下の部品は、ＸＹ軸方向フローティング機構１
２によりＸＹ軸方向へフローティング自在に支持されて
おり、又、ベースフレーム１６以下の部品は、Ｚ軸方向
へフローティング自在に支持されている。

【００３４】次に、このような構成によるボルト・ナッ
ト供給装置１の動作について説明する。ボルト・ナット
取出し位置に配設されているパレット２（図５参照）に
は、ボルト３或いはナット４が頭部３ａ，４ａを下方に
した姿勢でセットされている。ボルト・ナット供給装置
１は搬送機（図示せず）の動作により、パレット２上に
移送された後、下降動作し、パレット２にセットされて
いるボルト３或いはナット４をクランプする。

【００３５】その際、先ず、クランプレバー駆動用シリ
ンダ２９が動作し、ロッド２９ａを下方へ突出させる。
すると、このロッド２９ａの下端に形成したホルダ部２
９ｂに係合ピン２９ｃを介して連設する一対のクランプ
レバー３２のレバー部３２ａが下方へ押し下げられ、こ
のクランプレバー３２がピン３３を中心に回動し、レバ
ー部３２ａに連設するボルトクランプアーム３２ｂを拡
開させる。

【００３６】クランプレバー３２にてボルト３をクラン
プしようとする場合、図５（ａ）に示すように、ボルト
３の軸部３ｂにクランプアーム３２ｂを臨ませ、次いで
ロッド２９ａを後退させて、一対のクランプアーム３２
ｂを狭小させ、このクランプアーム３２ｂの内面でボル
ト３の軸部３ｂをクランプする。一方、ナット４を取り
出す場合は、同図（ｂ）に示すように、クランプアーム
３２ｂの下端面をフランジ部４ｂの周縁部に当接させて
位置決めすると共に、クランプアーム３２ｂの下端から
突出するナットクランプ爪３２ｃの内面で、ナット４の
フランジ部４ｂの外周をクランプする。

【００３７】このとき、一対のクランプレバー３２は、
ロッド２９ａの進退動作により互いに対称な方向へ拡開
・狭小動作するため、クランプの際には、ボルト３或い
はナット４の軸芯とボルト・ナット供給装置１の軸芯と
がほぼ一致した状態となる。

【００３８】この場合、下部フレーム１３に固設されて
いるフローティングロックシリンダ１４を動作させて、
プランジャ１４ａを下方へ突出動作させ、図１に破線で
示すように、プランジャ１４ａの下端に設けられている
フローティングロックガイドボス１４ｂを、下部フレー
ム１３に穿設されているロック孔１３ａから外し、ＸＹ
軸方向フローティング機構１２のロックを解除するよう
にしても良い。

【００３９】ＸＹ軸方向フローティング機構１２のロッ
クを解除することで、ボルト・ナットクランプ部３１の
軸芯とボルト３或いはナット４の軸芯とがずれている場
合であっても、このボルト３或いはナット４をクランプ
する際にＸＹ軸方向フローティング機構１２がフローテ
ィング動作するため、両部材の軸芯を自動的に一致させ
ることができる。従って、クランプレバー３２は、クラ
ンプするボルト３或いはナット４にフィットする形状に
する必要がなく、１種類のクランプレバー３２で種々の
サイズ、形状のボルト３、或いはナット４に対応するこ
とができる。

【００４０】尚、クランプレバー駆動用シリンダ２９
は、例えばエアシリンダであり、ボルト３の軸部３ｂ、
或いはナット４のフランジ部４ｂをクランプする際の圧
力が一定圧となるように、エア圧が予め調圧されてい
る。

【００４１】そして、ボルト３或いはナット４を所定に
クランプした後、ボルト・ナット供給装置１全体を上昇
させ、ボルト・ナット供給位置へ搬送し、ボルト・ナッ
ト供給装置１を、ボルト・ナット供給位置にセットされ
ている締付け機５上に臨ませる。尚、搬送機には、ボル
ト・ナット供給位置にセットされている締付け機５上に
ボルト・ナット供給装置１が臨むようにティーチングさ
れている。

【００４２】この締付け機５にはソケット６が装着され
ており、このソケット６の上端に、ボルト３或いはナッ
ト４の頭部３ａ，４ａを装着可能な所定サイズの装着凹
部６ａが形成されている。

【００４３】そして、ボルト・ナット供給装置１が締付
け機５上に臨まされると、搬送機はボルト・ナット供給
装置１を下降させて、下端にクランプされているボルト
３或いはナット４の頭部３ａ，４ａを、ソケット６の上
端に近接させる。

【００４４】以下においては、一対のクランプレバー３
２によりボルト３をクランプし、このボルト３をソケッ
ト６の装着凹部６ａに供給する場合について説明する。

【００４５】一対のクランプレバー３２にクランプされ
ているボルト３が、ソケット６の上端に近接するに際
し、図６（ａ）に示すように、このボルト３の軸芯がソ
ケット６の軸芯に対して一方へずれている場合は、ボル
ト３の頭部３ａが、ソケット６の上端の偏った位置に接
触する。このとき、搬送機はボルト３の頭部３ａが、ソ
ケット６の装着凹部６ａに係入する位置まで下降するよ
うにティーチングされているため、ボルト３の頭部３ａ
がソケット６の上端に乗り上げ、その状態のまま下降を
続ける。

【００４６】このとき、上部フレーム１１に固設されて
いるフローティングロックシリンダ１４に連設するプラ
ンジャ１４ａは上昇されて、その先端に形成されたフロ
ーティングロックガイドボス１４ｂが、下部フレーム１
３に穿設されたロック孔１３ａに係入されているため
（図１の状態）、ＸＹ軸方向フローティング機構１８は
固定された状態にある。

【００４７】そして、搬送機が更に下降すると、ベース
フレーム１６は下降するが、Ｚ軸方向フローティング軸
１８はスプラインハブ１７を介してフローティング状態
となり、Ｚ軸方向フローティング軸１８の上端に固設さ
れている支持ブラケット１９とベースフレーム１６に固
設されているばね座部２０との間が次第に離間される。

【００４８】その結果、この支持ブラケット１９とばね
座部２０との間に介装されているＺ軸方向負荷荷重調整
スプリング２１が引張され、Ｚ軸方向フローティング軸
１８以下の部材の自重、及びＺ軸方向負荷荷重調整スプ
リング２１の引張力が、ソケット６の上端に印加され
る。

【００４９】そして、搬送機はボルト３の頭部３ａが、
ソケット６の装着凹部６ａに係入する位置まで下降して
停止する。その間、ボルト３は、その軸芯がソケット６
の軸芯に対して一方へずれているため、Ｚ軸方向フロー
ティング軸１８からの荷重が、ボルト３の頭部３ａを介
してソケット６の上端に印加されたとき、図６（ｂ）に
示すように、ボルト３の頭部３ａにソケット６の軸芯方
向への回転モーメントが発生する。

【００５０】このボルト３をクランプするボルト・ナッ
トクランプ部３１は、供給軸部３０、クランプレバー駆
動用シリンダ２９、θ方向フローティング基準プレート
２８、軸部２８ａを介してθ方向フローティング用ゴム
ブッシュ２７に揺動自在に支持されているため、ボルト
３はθ方向フローティング用ゴムブッシュ２７の弾性変
形によりソケット６の軸芯方向へ傾斜する。

【００５１】このときの最大傾斜角は、θ方向フローテ
ィング調整プレート２４とθ方向フローティング基準プ
レート２８との隙間Ｇにて調整する。この隙間Ｇは、θ
方向フローティング調整プレート２４を支持する支持ボ
ルト２５の締結位置を調整ナット２６で調整することで
設定することができ、その設定値はティーチング許容量
等に基づいて決定する。

【００５２】次いで、フローティングロックシリンダ１
４を駆動させ、プランジャ１４を、図１の破線で示すよ
うに突出動作させる。すると、下部フレーム１３に穿設
されているロック孔１３ａからフローティングロックガ
イドボス１４ｂが外れ、ＸＹ軸方向フローティング機構
１２のロックが解除され、下部フレーム１３は、このＸ
Ｙ軸方向フローティング機構１２により、ロック孔１３
ａとプランジャ１４ａとの間に形成された間隙分だけ、
ＸＹ軸方向への移動が許容される。

【００５３】ボルト３がソケット６の軸芯方向へ傾斜さ
れた状態では、θ方向フローティング用ゴムブッシュ２
７の弾撥力が作用しているため、ロック孔１３ａからプ
ランジャ１４ａが抜けると、このθ方向フローティング
用ゴムブッシュ２７の弾撥力により、ＸＹ軸方向フロー
ティング機構１２に支持されている下部フレーム１３以
下の部材を、ソケット６の軸芯に一致させる方向へ移動
させようとする力Ｆが働く。

【００５４】このとき、ロータリアクチュエータ２２に
より、軸部２２ａを往復回転運動させる。すると、この
軸部２２ａ以下の部材が往復回転し、クランプレバー３
２にクランプされているボルト３が同方向へ回動する。
その結果、この往復回転運動による振動等の影響で、下
部フレーム１３以下の部材が、ＸＹ軸方向フローティン
グ機構１２に支持された状態で、弾撥力の作用する方向
へフローティングし、ボルト３の軸芯がソケット６の軸
芯に一致される。同時に、ボルト３の頭部３ａとソケッ
ト６に形成した装着凹部６ａとの回転方向の位相あわせ
が行なわれる。

【００５５】そして、ボルト３の軸芯がソケット６の軸
芯にほぼ一致し、且つソケット６に形成した装着凹部６
ａと頭部３ａとの回転方向の位相が一致すると、この頭
部３ａが装着凹部６ａに嵌入される。ボルト３の頭部３
ａがソケット６の装着凹部６ａに嵌入されると、Ｚ軸方
向負荷荷重調整スプリング２１はＺ軸方向フローティン
グ軸１８以下の部材の自重との釣り合いのとれた状態と
なり、Ｚ軸方向のフローティングが消滅する。

【００５６】スプラインハブ１７にはＺ軸方向のフロー
ティングを検出するセンサ（図示せず）が設けられてお
り、このセンサがＺ軸方向のフローティングの消滅を検
出すると、ボルト３の装着完了と判断し、ロータリアク
チュエータ２２の駆動を停止させる。次いで、クランプ
レバー駆動用シリンダ２９を動作させて、ロッド２９ａ
を後退させ、ボルト・ナットクランプ部３１を介してボ
ルト３をクランプするクランプレバー３２を拡開させ、
ボルト３のクランプを解除する。

【００５７】その後、搬送機を再び起動させて、ボルト
・ナット供給装置１を原位置へ復帰させ、ボルト３の供
給サイクルを終了する。

【００５８】又、図７に示すように、搬送機がボルト・
ナット供給装置１を下降させる際に、ボルト３の軸芯と
ナット６の軸芯とが一致している場合は、ボルト３の頭
部３ａがナット６の上端に対してほぼ均等に当接するた
め、搬送機の下降動作によりボルト３の頭部３ａがソケ
ット６の上端に押し付けられた場合でも、このボルト３
は傾斜せず、ロータリアクチュエータ２２により軸部２
２ａを、往復回転運動させることで、ボルト３の頭部３
ａとソケット６の装着凹部６ａとの回転方向の位相が一
致されて、ボルト３が装着凹部６ａに嵌入される。

【００５９】又、図８、図９には、締付け機５にソケッ
ト６を、スプリング３５等の弾性部材を介してフレキシ
ブルに懸架し、このソケット６に対して、ボルト３（或
いはナット４）を供給する場合の態様が示されている。

【００６０】搬送機によりボルト・ナット供給装置１が
下降し、クランプレバー３２にクランプされているボル
ト３を、ソケット６の上端に押し付けたとき、図８
（ａ）に示すように、ボルト３の軸芯とソケット６の軸
芯とがずれている場合、このボルト３をクランプするク
ランプレバー３２は、θ方向フローティング用ゴムブッ
シュ２７の弾性変形により傾斜し、又、ソケット６もス
プリング３５の弾性変形により、ボルト３の軸芯に一致
する方向へ傾斜する（同図(ｂ)参照）。

【００６１】このとき、下部フレーム１３に穿設されて
いるロック孔１３ａからフローティングロックガイドボ
ス１４ｂの係合を外し、ＸＹ軸方向フローティング機構
１２のロックを解除すると、θ方向フローティング用ゴ
ムブッシュ２７とソケット６を支持するスプリング３５
との双方の弾撥力により、ＸＹ軸方向フローティング機
構１２が互いの軸芯が一致する方向へ移動する。

【００６２】この状態で、ロータリアクチュエータ２２
により軸部２２ａを往復回転させると、この軸部２２ａ
以下の部材が同方向へ回動し、ボルト３の頭部３ａとソ
ケット６の装着凹部６ａとの回転方向の位相が一致さ
れ、ボルト３の頭部３ａがソケット６の装着凹部６ａに
係入される。

【００６３】又、図９に示すように、搬送機が下降する
とき、ボルト３の軸芯とナット６の軸芯とが一致してい
る場合は、図７と同様、ロータリアクチュエータ２２に
より軸部２２ａを往復回転させ、ボルト３の頭部３ａと
ソケット６の装着凹部６ａとの回転方向の位相が一致さ
れたとき、ボルト３が装着凹部６ａに嵌入される。

【００６４】従って、本実施の形態によるボルト・ナッ
ト供給装置１は、ソケット６が締付け機５に装着固定さ
れるものに限らず、フレキシブルに支持されている場合
であっても適用することができる。

【００６５】尚、ソケット６に対するナット４の供給
は、ボルト３と同様の動作で行なわれるため説明を省略
する。

【００６６】このように、本実施の形態によれば、ボル
ト３或いはナット４をソケット６に供給するに際し、こ
の両者の軸芯が多少ずれている場合であっても、このず
れが自動修正されるため、ソケットの停止位置が不安定
な場合であっても、ソケット６に対してボルト３或いは
ナット４を確実に供給することができる。

【００６７】その結果、ボルト３或いはナット４の軸芯
とソケット６の軸芯との許容誤差を比較的大きく設定す
ることが可能となるため、作業の効率化を実現すること
ができる。

【００６８】更に、ボルト３或いはナット４を外周から
クランプするようにしたので、ボルト３或いはナット４
の仕様が増加し、或いは仕様変更が生じた場合であって
も、ひとつのボルト・ナット供給装置１で柔軟に対応す
ることができる。

【００６９】又、供給軸部３０の上端にボルト・ナット
クランプ部３１を駆動させるクランプレバー駆動用シリ
ンダ２９を配設し、このクランプレバー駆動用シリンダ
２９とボルト・ナットクランプ部３１とを供給軸３０に
挿通したロッド２９ａを介して連設するようにしたの
で、供給軸部３０から外部に突出する部材がなくなり、
移送の際に他の設備との干渉を有効に回避することがで
き、相対的にロボットティーチング時の許容範囲を大き
く設定することが可能となり、作業の効率化をより一層
向上させることができる。

【００７０】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
簡単な構造で、ボルトの軸芯と、ボルトの供給を受ける
ソケットとの軸芯がずれている場合でも、このずれが自
動修正されるため、ボルト・ナットの仕様変更、或いは
仕様の増加に対して柔軟に対応することができるばかり
でなく、ソケットの停止位置が不安定な場合であっても
ボルト・ナットをソケットに確実に供給することができ
る。

【００７１】更に、ボルト・ナットクランプ部と駆動部
とを、供給軸に挿通されたロッドを介して連設すること
で、供給軸部から外部に突出する部材がなくなり、移動
の際の他の設備との干渉が回避され、相対的にティーチ
ング時の許容誤差を大きく設定することができ、ボルト
・ナット供給作業の効率化を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ボルト・ナット供給装置の全体構成図

【図２】図１のII-II断面図

【図３】図１のIII-III断面図

【図４】図１のIV-IV断面図

【図５】ボルト・ナットクランプ部の拡大図

【図６】軸芯がずれた状態でのボルト・ナット供給装置
によるボルトの供給状態を示す説明図

【図７】軸芯が一致した状態でのボルト・ナット供給装
置によるボルトの供給状態を示す説明図

【図８】軸芯がずれた状態でのボルト・ナット供給装置
によるボルトの供給状態を示す他の説明図

【図９】軸芯が一致した状態でのボルト・ナット供給装
置によるボルトの供給状態を示す他の説明図

【符号の説明】

１ ボルト・ナット供給装置 １２ ＸＹ軸方向フローティング機構（フローティング
部） １８ Ｚ軸方向フローティング軸（フローティング部） ２２ ロータリアクチュエータ ２７ θ方向フローティング用ゴムブッシュ（可撓部） ２９ クランプレバー駆動用シリンダ（駆動部） ２９ａ ロッド ３０ 供給軸部 ３１ ボルト・ナットクランプ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS07 BT13 BT20 CT05 CV02 CV07 CW07 CX01 CY32 DS01 ES03 ET03 EV02 EW04 HS01 HS04 HS14 HS27 HT06 HT08 HT11 HT35 HT36 LT12 LV05 LV17 MT06 NS24 3C030 AA08 AA12 AA16 BC04 BC15 BC25

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先端にボルト・ナットクランプ部を有する
   供給軸部と、 上記供給軸部の水平及び垂直方向への移動を許容するフ
   ローティング部とを備え、 上記フローティング部に上記供給軸部の傾斜を許容する
   可撓部を設けたことを特徴とするボルト・ナット供給装
   置。
2. 【請求項２】上記供給軸部の上端に上記ボルト・ナット
   クランプ部を駆動させる駆動部を配設し、該駆動部と上
   記ボルト・ナットクランプ部とを上記供給軸に挿通され
   たロッドを介して連設したことを特徴とするボルト・ナ
   ット供給装置。
3. 【請求項３】上記ボルト・ナットクランプ部が該ボルト
   ・ナットクランプ部を軸芯を中心に回動させるアクチュ
   エータに連設されていることを特徴とする請求項１或い
   は２記載のボルト・ナット供給装置。