CN107964692A - 纺丝牵引设备及生头机械手 - Google Patents

Abstract

本发明的纺丝牵引设备及生头机械手，即使在能够移动地构成生头机械手的情况下也不需要用来给生头机械手提供压缩流体的长软管。在具备沿预定方向排列的多个纺丝牵引装置(2)和能够沿预定方向移动、具有抽吸管(37)的生头机械手(3)的纺丝牵引设备(1)中，将从压缩空气供给部(5)到抽吸管(37)的压缩空气供给路径(7)分成从压缩空气供给部(5)延伸到多个纺丝牵引装置(2)的设备侧压缩空气用软管(71)和设置在生头机械手(3)中的机械手侧压缩空气用软管(72)，能够自由拆装地构成设备侧压缩空气用软管(71)和机械手侧压缩空气用软管(72)。

Description

纺丝牵引设备及生头机械手

技术领域

本发明涉及纺丝牵引设备及生头机械手。

背景技术

在例如专利文献1中公开了用来对卷绕纺出的丝线来形成卷装的纺丝牵引装置，进行生头作业的自动生头装置。该自动生头装置构成为，通过边用吸枪吸引并保持丝线边进行动作、能够对纺丝牵引装置的辊等进行生头。

虽然专利文献1中对于吸枪的详细结构没有记载，但作为这样的吸枪，使用例如专利文献2中记载的装置。专利文献2中记载的吸枪(丝线捕捉引导装置)为通过在内部设置使压缩流体从顶端部向着基端部流动的流路来使吸枪的顶端部产生负压的装置。这种情况下，用来提供压缩流体的软管被连接到吸枪上，专利文献1中的第2图还记载了像是该软管的部件。

[专利文献1]日本特开昭53—106815号公报

[专利文献2]日本特开昭53—143746号公报

但是，为了提高卷装的生产效率，排列有多个纺丝牵引装置的纺丝牵引设备变得普遍起来。在这样的纺丝牵引设备中，为了能够利用1台自动生头装置(以下称为“生头机械手”)对多个纺丝牵引装置进行生头作业，考虑能够沿纺丝牵引装置排列的方向移动地构成生头机械手。但是，如果这样的话，则用来给生头机械手的吸引保持部件(吸枪)提供压缩流体的软管为了与生头机械手的移动范围相对应而变长，因长软管被带着来回拖拽，存在软管的寿命变短、或者软管与其他部件干涉的担忧。

发明内容

本发明就是鉴于以上问题而完成的，以即使在能够移动地构成生头机械手的情况下、也不需要用来给生头机械手提供压缩流体的长软管为目的。

本发明所涉及的纺丝牵引设备具备：沿预定方向排列的多个纺丝牵引装置，能够沿所述预定方向移动、能够对所述多个纺丝牵引装置进行生头作业的生头机械手，以及给所述生头机械手提供压缩流体的压缩流体供给部；所述生头机械手具有吸引保持部件，该吸引保持部件当从所述压缩流体供给部提供压缩流体时产生负压，所述生头机械手被构成为：利用所述吸引保持部件吸引保持丝线的同时进行生头作业；从所述压缩流体供给部到所述吸引保持部件的压缩流体的供给路径具有：从所述压缩流体供给部延伸到所述多个纺丝牵引装置的设备侧供给管，连接在所述吸引保持部件上的机械手侧供给管，安装在所述设备侧供给管的下游端的设备侧供给管连接部，以及安装在所述机械手侧供给管的上游端的机械手侧供给管连接部；该纺丝牵引设备被构成为：所述机械手侧供给管连接部和所述设备侧供给管连接部能够自由拆装。

本发明所涉及的纺丝牵引设备中，从压缩流体供给部到生头机械手的吸引保持部件的压缩流体供给路径分为设备侧供给管和机械手侧供给管，它们能够自由拆装地构成。因此，生头机械手上设置的机械手侧供给管只要有能够与设备侧供给管连接的长度就足够了，不需要长到要连接到压缩流体供给部的长度。因此，即使在能够移动地构成生头机械手的情况下，也没有为了给生头机械手提供压压缩流体而设置长软管的必要。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，所述机械手侧供给管连接部和所述设备侧供给管连接部中的一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器。

如果这样，能够简易地构成机械手侧供给管连接部和设备侧供给管连接部。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，可以所述机械手侧供给管连接部为凹型连接器，所述设备侧供给管连接部为凸型连接器。

凹型连接器利用包含套筒、锁定球等的多个部件构成，一般来说成本比凸型连接器高。因此，通过使1个就足够的机械手侧供给管连接部为凹型连接器、使需要多个的设备侧供给管连接部为凸型连接器，这样能够压缩成本。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，所述生头机械手具有驱动部，该驱动部为了使所述机械手侧供给管连接部拆装于所述设备侧供给管连接部而使所述机械手侧供给管连接部移动。

根据这样的结构，由于在生头机械手中设置1个用来拆装机械手侧供给管连接部和设备侧供给管连接部的驱动部就足够了，因此能够压缩成本。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，所述设备侧供给管构成为：具有连接在所述压缩流体供给部的主管和从所述主管朝向所述多个纺丝牵引装置分支的多个支管，在所述多个支管的下游端安装有多个所述设备侧供给管连接部，并且在所述多个支管的中途设置有多个开闭阀。

根据这样的结构，由于通过适当地开闭开闭阀能够仅在需要时给需要的场所提供压缩流体，因此能够抑制压缩流体被白白地消耗。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，还具备：控制所述驱动部和所述多个开闭阀的控制部，以及检测所述多个设备侧供给管连接部和所述机械手侧供给管连接部中的每一个的连接状态，并给所述控制部发送检测信号的多个检测部；所述控制部在对预定所述纺丝牵引装置进行生头作业之际，通过驱动所述驱动部，使所述机械手侧供给管连接部与所述预定纺丝牵引装置所对应的预定所述设备侧供给管连接部相连接，当表示所述预定设备侧供给管连接部变成了连接状态的检测信号从对应的预定所述检测部输送来时，打开所述预定设备侧供给管连接部所对应的预定所述开闭阀。

通过进行这样的控制，由于能够确实地防止在机械手侧供给管连接部连接到预定的设备侧供给管连接部上之前提供压缩流体，因此能够更有效地抑制压缩流体被白白地消耗。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，所述控制部当对所述预定纺丝牵引装置的生头作业结束时，在关闭所述预定开闭阀后，通过驱动所述驱动部，将所述机械手侧供给管连接部从所述预定设备侧供给管连接部取下。

通过进行这样的控制，由于能够确实地防止在进行压缩流体提供的正当中从预定的设备侧供给管连接部取下机械手侧供给管连接部，因此能够更有效地抑制压缩流体被白白地消耗掉。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，还具备：用于废弃被所述吸引保持部件吸引的丝线的丝线废弃部；从所述吸引保持部件到所述丝线废弃部的丝线排出路径具有：连接在所述吸引保持部件上的机械手侧排出管，从所述多个纺丝牵引装置延伸到所述丝线废弃部的设备侧排出管，安装在所述机械手侧排出管的下游端的机械手侧排出管连接部，以及安装在所述设备侧排出管的上游端的设备侧排出管连接部；该纺丝牵引设备被构成为：所述机械手侧排出管连接部和所述设备侧排出管连接部能够自由拆装。

根据这样的结构，与压缩流体供给路径同样，从生头机械手的吸引保持部件到丝线废弃部的丝线排出路径分为机械手侧排出管和设备侧排出管，它们能够自由拆装地构成。因此，设置于生头机械手的机械手侧排出管只要有能够连接到设备侧排出管上的长度就足够，没有长到连接到丝线废弃部那样长度的必要。因此即使在能够移动地构成生头机械手的情况，也没有为了从生头机械手废弃丝线而设置长软管的必要。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，所述机械手侧排出管连接部和所述设备侧排出管连接部中的一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器。

并且，在本发明所涉及的纺丝牵引设备中，可以所述机械手侧排出管连接部为凹型连接器，所述设备侧排出管连接部为凸型连接器。。

如已经说明过的那样，一般情况下凹型连接器成本比凸型连接器高。因此，通过使1个就足够的机械手侧排出管连接部为凹型连接器、使需要多个的设备侧排出管连接部为凸型连接器，能够压缩成本。

本发明所涉及的生头机械手被构成为：为了能够对沿预定方向排列的多个纺丝牵引装置进行生头作业而能够沿所述预定方向移动，其特征在于，具备：当从外部的压缩流体供给部提供压缩流体时产生负压，能够吸引保持丝线的吸引保持部件，连接在所述吸引保持部件上、提供来自所述压缩流体供给部的压缩流体的机械手侧供给管，以及安装在所述机械手侧供给管的上游端的机械手侧供给管连结部；所述机械手侧供给管连接部被构成为：能够自由拆装于设备侧供给管连接部，该设备侧供给管连接部安装在从所述压缩流体供给部延伸到所述多个纺丝牵引装置的设备侧供给管的下游端。

本发明中，由于机械手侧供给管能够自由拆装于设备侧供给管上地构成，因此机械手侧供给管只要有能够与设备侧供给管连接的长度就足够了，不需要连接到压缩流体供给部那样的长度。因此，即使在能够移动地构成生头机械手的情况下，也没有为了给生头机械手提供压缩流体而设置长软管的必要。

并且，在本发明所涉及的生头机械手中，还具备：连接在所述吸引保持部件上、将被所述吸引保持部件吸引着的丝线排出到外部的丝线废弃部的机械手侧排出管，以及安装在所述机械手侧排出管的下游端的机械手侧排出管连接部；所述机械手侧排出管连接部被构成为：能够自由拆装于设备侧排出管连接部，该设备侧排出管连接部被安装在从所述多个纺丝牵引装置延伸到所述丝线废弃部的设备侧排出管的上游端。

根据这样的结构，由于机械手侧排出管能够自由拆装于设备侧排出管上地构成，因此机械手侧排出管只要有能够与设备侧排出管连接的长度就足够了，不需要长到连接到丝线废弃部那样的长度。因此，即使在能够移动地构成生头机械手的情况下，也没有为了从生头机械手排出丝线而设置长软管的必要。

并且，在本发明所涉及的丝机械手中，还具备：同时支承所述机械手侧供给管连接部和所述机械手侧排出管连接部的支承部件，以及为了使所述机械手侧供给管连接部拆装于所述设备侧供给管连接部、并且使所述机械手侧排出管连接部拆装于所述设备侧排出管连接部，而使所述支承部件移动的驱动部。

根据这样的结构，由于用来使机械手侧供给管连接部和机械手侧排出管连接部移动的驱动部1个就可以，因此能够削减零部件的数量，压缩成本。

附图说明

图1为本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概略结构图；

图2为纺丝牵引装置及生头机械手的主视图；

图3为纺丝牵引装置及生头机械手的侧视图；

图4为表示纺丝牵引设备的电气结构的方框图；

图5为抽吸管的剖视图；

图6为耦合装置的侧视图；

图7为支承单元的仰视图；

图8中的(a)、(b)为图7的Ⅷ—Ⅷ剖面的向视图；

图9为凸型连接器和凹型连接器的剖视图；

图10中的(a)、(b)、(c)为表示凸型连接器与凹型连接器的拆装动作的剖视图；

图11为表示与生头作业有关的一连串动作的流程图。

图中，1-纺丝牵引设备；2-纺丝牵引装置；3-生头机械手；4-集中控制装置(控制部)；5-压缩空气供给部(压缩流体供给部)；6-废丝箱(丝线废弃部)；7-压缩空气供给路径(压缩流体供给路径)；8-废丝路径(丝线排出路径)；37-抽吸管(吸引保持部件)；56-第2支承部件(支承部件)；57-汽缸(驱动部)；71-设备侧压缩空气用软管(设备侧供给管)；71a-主软管(主管)；71b-副软管(支管)；72-机械手侧压缩空气用软管(机械手侧供给管)；73-凸型连接器(设备侧供给管连接部)；74-凹型连接器(机械手侧供给管连接部)；75-开闭阀；76-连接传感器(检测部)；81-设备侧废丝用软管(设备侧排出管)；82-机械手侧废丝用软管(机械手侧排出管)；83-凸型连接器(设备侧排出管连接部)；84-凹型连接器(机械手侧排出管连接部)；102-机械手控制装置(控制部)；Y-丝线

具体实施方式

下面对本发明的优选实施方式进行说明。

(纺丝牵引设备的整体结构)

图1为本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概略结构图。本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1具有：沿水平的一个方向排列的多个纺丝牵引装置2，对多个纺丝牵引装置2进行生头作业的生头机械手3，控制各纺丝牵引装置2、生头机械手3的动作的集中控制装置4，给生头机械手3提供压缩空气(压缩流体的一例)的压缩空气供给部5，以及用于废弃来自生头机械手3的丝线的废丝箱6。本实施方式中，对设置在纺丝牵引设备1中的全部纺丝牵引装置2设置1台生头机械手3、压缩空气供给部5和废丝箱6各1个。另外，图1中为了避免图变得复杂，省略了丝线的图示。在下面的说明中，将多个纺丝牵引装置2排列的方向定义为左右方向，将水平且与左右方向正交的方向定义为前后方向。

(纺丝牵引装置)

对纺丝牵引装置2的详情进行说明。图2为纺丝牵引装置2和生头机械手3的主视图，图3为纺丝牵引装置2和生头机械手3的侧视图。并且，图4为表示纺丝牵引设备1的电气结构的方框图。

纺丝牵引装置2卷取从未图示的纺丝装置纺出的多根丝线Y，分别卷绕到多个筒管B上来形成多个卷装P。更具体为，纺丝牵引装置2利用第1导丝辊11和第2导丝辊12将从未图示的纺丝装置纺出的多根丝线Y向卷绕单元13输送，利用卷绕单元13将多根丝线Y分别卷绕到多个筒管B上，来形成多个卷装P。

第1导丝辊11为轴向与左右方向大致平行的辊，配置在卷绕单元13前端部的上方。第1导丝辊11由第1导丝辊电动机111(参照图4)旋转驱动。

第2导丝辊12为轴向与左右方向大致平行的辊，配置在比第1导丝辊11靠上方并且后方的位置。第2导丝辊12由第2导丝辊电动机112(参照图4)旋转驱动。并且，第2导丝辊12能够移动地支承在导轨14上。导轨14以越向后方越位于上方的方式倾斜延伸。第2导丝辊12构成为能够利用汽缸113(参照图4)沿导轨14移动。由此，第2导丝辊12能够在进行丝线Y的卷绕时的卷绕位置(参照图3的实线)与靠近第1导丝辊11配置、进行生头时的生头位置(参照图3的点划线)之间移动。

纺丝牵引装置2还具有抽吸器15和丝线限制引导器16。抽吸器15在生头机械手3进行生头作业前预先吸引保持从纺丝装置纺出来的多根丝线Y。抽吸器15沿着左右方向延伸，在其右端部形成有吸引丝线Y的吸引口15a。为了使吸引口15a位于多根丝线Y附近，抽吸器15配置在比第1导丝辊11稍微靠上方。

丝线限制引导器16在上下方向上配置在第1导丝辊11与抽吸器15之间。丝线限制引导器16为例如众所周知的梳齿形导丝器，当悬挂多根丝线Y时，规定相邻的丝线Y之间的间隔。并且，丝线限制引导器16构成为能够被汽缸114(参照图4)沿左右方向(第1导丝辊11的轴向)移动。由此，丝线限制引导器16在左右方向上能够在比第1导丝辊11的顶端部突出的突出位置与收敛在配置有第1导丝辊11的范围内的退避位置之间移动。

卷绕单元13具备多个支点导丝器21、多个横动导丝器22、转台23、2根筒管支架24和接触辊25。

多个支点导丝器21对多根丝线Y单独地设置，沿前后方向排列。多个横动导丝器22对多根丝线Y单独设置，沿前后方向排列。多个横动导丝器22由共同的横动电动机116(参照图4)驱动，沿前后方向往复移动。由此，悬挂在横动导丝器22上的丝线Y以支点导丝器21为中心横动。

转台23为轴向与前后方向大致平行的圆板状部件。转台23由转台电动机117(参照图4)旋转驱动。2根筒管支架24轴向分别与前后方向大致平行，旋转自由地支承在转台23的上端部和下端部上。各筒管支架24上沿前后方向排列安装有对多根丝线Y单独设置的多个筒管B。并且，2个筒管支架24分别由单独的卷绕电动机118(参照图4)旋转驱动。

当旋转驱动上侧的筒管支架24时，被横动导丝器22往复移动的丝线Y卷绕到筒管B上形成卷装P。并且，当卷装P变成满卷时，通过使转台23旋转来交换2根筒管支架24的上下位置。由此，之前位于下侧的筒管支架24移动到上侧，能够将丝线Y卷绕到安装在该筒管支架24上的筒管B上形成卷装P。并且，之前位于上侧的筒管支架24移动到下侧，由未图示的卷装回收装置回收卷装P。

接触辊25为轴向与前后方向大致平行的辊，配置在紧挨上侧筒管支架24的上方。接触辊25通过与支承在上侧的筒管支架24上的多个卷装P的表面接触，给卷绕中的卷装P的表面赋予接触压力，梳理卷装P的形状。

(生头机械手)

下面对生头机械手3进行说明。生头机械手3具有主体部31、机械手臂32和生头单元33。

主体部31构成为大致长方体形状，在内部搭载有用来控制机械手臂32、生头单元33的动作的机械手控制装置102(参照图4)等。主体部31悬挂在2根导轨35上，能够沿2根导轨35左右方向移动。2根导轨35在多个纺丝牵引装置2的前方沿前后方向隔开间隔配置，横跨多个纺丝牵引装置2分别沿左右方向延伸。即，生头机械手3构成为能够在多个纺丝牵引装置2的前方沿左右方向移动。

在主体部31的上端部设置有4个车轮36。并且，这4个车轮36中的每2个配置在各导轨35的上表面。并且，4个车轮36由移动电动机121(参照图4)旋转驱动，通过4个车轮36旋转，主体部31沿着2条导轨35沿左右方向移动。另外，为了掌握生头机械手3在左右方向上位于哪个位置，在生头机械手3上设置有检测生头机械手3在左右方向上的位置的编码器123(参照图4)。

机械手臂32安装在主体部31的下表面。机械手臂32具有多个臂32a和将臂32a互相连接的多个关节部32b。在各关节部32b中内置有臂电动机122(参照图4)，当驱动臂电动机122时，臂32a以关节部32b为中心摆动。由此，能够使机械手臂32三维地动作。

生头单元33安装在机械手臂32的顶端部。在生头单元33中设置有用来吸引并保持丝线Y的抽吸管37和用来切断丝线Y的切断器38。

图5为抽吸管37的剖视图。抽吸管37具有沿直线延伸的吸引管37a和一体地连接在吸引管37a的中途部分上的压缩空气管37b。吸引管37a的一端部成为吸引丝线Y的吸引口37c，吸引管37a的另一端部连接有机械手侧废丝用软管82。并且，压缩空气管37b的一端部经由通孔37d与吸引管37a连通，压缩空气管37b的另一端部连接有机械手侧压缩空气用软管72。通孔37d以越靠近吸引管37a越位于吸引管37a的另一端侧的方式相对于吸引管37a倾斜地形成。

在这样构成的抽吸管37中，像图5中利用箭头表示的那样，从压缩空气管37b流入吸引管37a的压缩空气从吸引管37a的一端侧向另一端侧流动。利用该气流在吸引口37c处产生负压，能够从吸引口37c吸引丝线Y。从吸引口37c吸引来的丝线Y原封不动地被吸引管37a内的空气流向机械手侧废丝用软管82排出。生头机械手3边用抽吸管37吸引保持丝线Y边进行生头作业。

而且，生头机械手3具有构成后述的耦合装置一部分的机械手侧连接单元34。对于机械手侧连接单元34后面进行说明。

(压缩空气供给路径和废丝路径)

在纺丝牵引设备1中设置有图1中用双点划线表示的、从压缩空气供给部5给生头机械手3的抽吸管37提供压缩空气用的压缩空气供给路径7和图1中用单点划线表示、用来从抽吸管37向废丝箱6废弃丝线Y的废丝路径8。

压缩空气供给路径7分为从压缩空气供给部5延伸到多个纺丝牵引装置2的设备侧压缩空气用软管71和配设在生头机械手3上的机械手侧压缩空气用软管72。同样，废丝路径8分为从多个纺丝牵引装置2延伸到废丝箱6的设备侧废丝用软管81和配设在生头机械手3上的机械手侧废丝用软管82。并且，设备侧压缩空气用软管71与机械手侧压缩空气用软管72的拆装和设备侧废丝用软管81与机械手侧废丝用软管82的拆装，通过由设备侧连接单元40和机械手侧连接单元34构成的耦合装置9来进行。有关耦合装置9后面详细地进行说明。

设备侧压缩空气用软管71由连接在压缩空气供给部5上的主软管71a和从主软管71a向多个纺丝牵引装置2分支的多个副软管71b构成。在各副软管71b的下游端设置有设备侧连接单元40，在机械手侧压缩空气用软管72的上游端设置有机械手侧连接单元34。并且，在各副软管71b的中途设置有能够由集中控制装置4控制的开闭阀75。

设备侧废丝用软管81由连接在废丝箱6上的主软管81a和从主软管81a向多个纺丝牵引装置2分支的多根副软管81b构成。在各副软管81b的上游端设置有设备侧连接单元40，在机械手侧废丝用软管82的下游端设置有机械手侧连接单元34。

当设置在生头机械手3上的机械手侧连接单元34与设置在各纺丝牵引装置2中的设备侧连接单元40中的某一个连接(详细意为后述连接器之间的连接)时，设备侧压缩空气用软管71与机械手侧压缩空气用软管72连接，同时设备侧废丝用软管81与机械手侧废丝用软管82连接。由此，不仅能够从压缩空气供给部5给抽吸管37提供压缩空气，还能够从抽吸管37向废丝箱6废弃丝线Y。另外，在各纺丝牵引装置2中还设置有检测各设备侧连接单元40变成了与机械手侧连接单元34连接状态的连接传感器76。

(耦合装置)

接着对耦合装置9进行说明。如图1所示，耦合装置9被构成为：具有设备侧连接单元40和机械手侧连接单元34。设备侧连接单元40与各纺丝牵引装置2相对应地设置有多个。各设备侧连接单元40配置在各纺丝牵引装置2附近。更详细为，各设备侧连接单元40在各纺丝牵引装置2的卷绕单元13的上方、在配置在前后2根导轨35之间的状态下固定在导轨35上。机械手侧连接单元34位于比设备侧连接单元40靠下方地安装在生头机械手3的主体部31的上表面(参照图3)。

图6为耦合装置9的侧视图。在设备侧连接单元40中设置有连接着设备侧压缩空气用软管71的凸型连接器73和连接着设备侧废丝用软管81的凸型连接器83。另一方面，在机械手侧连接单元34中设置有连接着机械手侧压缩空气用软管72的凹型连接器74和连接着机械手侧废丝用软管82的凹型连接器84。并且，通过凸型连接器73与凹型连接器74连接，设备侧压缩空气用软管71与机械手侧压缩空气用软管72连接。并且，通过凸型连接器83与凹型连接器84连接，设备侧废丝用软管81与机械手侧废丝用软管82连接。

设备侧连接单元40具有：分别固定在导轨35上的2个固定部件41，横跨在2个固定部件41之间大致水平地设置、固定在固定部件41上的板状固定底座42，大致水平地设置在固定底座42下方的板状可动底座43，安装在可动底座43上的两个导筒44，以及固定在可动底座43上的2个凸型连接器73、83。如后面详细地进行说明的那样，通过凸型连接器73、83安装在可动底座43上，能够实现修正连接器之间的位置偏差。

凸型连接器73、83为了使各自的轴向与上下方向大致平行而在插入形成在可动底座43上的未图示的安装孔中的状态下固定。凸型连接器73、83中的从可动底座43突出到下方的部分为分别插入凹型连接器74、84中并连接的部分。凸型连接器73、83中从固定底座42突出到上方的部分为分别连接设备侧压缩空气用软管71(副软管71b)和设备侧废丝用软管81(副软管81b)的部分。

机械手侧连接单元34具有：固定在生头机械手3的主体部31上表面的板状底座部件51，从底座部件51延伸设置到上方的2根棒状引导部件52，能够沿上下方向移动地嵌套到2根引导部件52上的2个滑动部件53，大致水平地固定在2个滑动部件53上的板状第1支承部件54，从第1支承部件54延伸设置到上方的2根销部件55，大致水平地固定在2根销部件55上的板状第2支承部件56，以及安装在第1支承部件54下表面的汽缸57。

凹型连接器74、84为了使各自的轴向与上下方向大致平行而在插入形成在第2支承部件56上的未图示的安装孔中的状态下固定。凹型连接器74、84中的从第2支承部件56突出到上方的部分为分别插入凸型连接器73、83并连接的部分。凹型连接器74、84中从第2支承部件56突出到下方的部分为分别连接机械手侧压缩空气用软管72和机械手侧废丝用软管82的部分。

并且，在凸型连接器73与凹型连接器74互相相对，并且凸型连接器83与凹型连接器84互相相对的状态下，如果用汽缸57使第1支承部件54移动到上方，则固定在第2支承部件56上的凹型连接器74、84与第1支承部件54一体移动到上方，凸型连接器73、83相对地插入凹型连接器74、84。结果，凸型连接器73与凹型连接器74连接，同时凸型连接器83与凹型连接器84连接。另外，通过销部件55插入导筒44中被引导，能够抑制凹型连接器74、84相对于上下方向倾斜。

(位置偏差修正功能)

下面对设备侧连接单元40所具有的位置偏差修正功能进行说明。在凸型连接器73(83)的轴心与凹型连接器74(84)的轴心一致的情况下，毫无问题能够将凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)连接。但是，当例如由于编码器123的误差等使生头机械手3的停止位置偏离本来的位置时，凸型连接器73(83)的轴心与凹型连接器74(84)的轴心在水平方向上偏离了，存在给凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)的连接带来障碍的担忧。为了即使在这样的情况下也能使凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)连接，设备侧连接单元40具有用来修正上述偏差的位置偏差修正功能。

图7为设备侧连接单元40的仰视图，图8为图7的Ⅷ—Ⅷ剖面的向视图。如上所述，设备侧连接单元40具有横跨在2个固定部件41之间大致水平地设置的固定底座42和大致水平地设置在固定底座42下方的可动底座43。固定底座42和可动底座43都是俯视为矩形的形状。并且，凸型连接器73、83固定在可动底座43上。

固定底座42上固定有2个定位螺栓45和2个保持螺栓46。2个定位螺栓45分别配置在矩形固定底座42中的互相成为对角的2个拐角部。2个保持螺栓46分别配置在矩形固定底座42中互相成为对角的2个拐角部、且为没有设置定位螺栓45的2个拐角部。即，在俯视下，2个保持螺栓46夹着连接2个定位螺栓45的线L设置在两侧。

定位螺栓45从固定底座42延伸到下方地设置，具有螺纹连接在固定底座42上的轴部45a和设置在轴部45a下方的定位部45b。定位部45b形成为越向下方直径越大的圆锥形。在可动底座43上形成有直径比轴部45a的直径大、比定位部45b的最大直径小，插入定位螺栓45的定位孔43a。在定位孔43a的内周面的下端部，形成有沿着定位部45b外形的锥形面43b。利用该结构，可动底座43在被定位螺栓45的定位部45b定位的状态下由定位螺栓45保持。

保持螺栓46从固定底座42延伸到下方地设置，具有螺纹连接到固定底座42上的轴部46a和设置在轴部46a下方的保持部46b。保持部46b形成为直径比轴部46a大的圆板形。保持部46b在载置有外径比保持部46b的直径大的保持垫圈47的状态下设置。在可动底座43上形成有直径比轴部46a的直径大、比保持垫圈47的外径小，插入保持螺栓46的保持孔43c。利用该结构，可动底座43经由保持垫圈47由保持螺栓46保持。

并且，在设备侧连接单元40中设置有对可动底座43朝下方施力的2个弹簧48。2个弹簧48在前后方向上与保持螺栓46排列地靠近保持螺栓46的内侧设置。即，在俯视下，2个弹簧48夹着连接2个定位螺栓45的线L而设置在两侧。

在固定底座42和可动底座43上分别形成有用来收容弹簧48的收容孔42a、43d。收容孔42a的上表面和收容孔43d的下表面分别利用盖部件49封闭。收容在收容孔42a、43d中的弹簧48并不是固定在上下盖部件49上。收容孔42a直径大致与弹簧48的直径相同，限制固定底座42与弹簧48在水平方向上相对移动。另一方面，收容孔43d直径比弹簧48的直径大，允许可动底座43与弹簧48在水平方向上相对移动。

并且，在固定底座42与可动底座43之间设置有树脂制的薄片部件50。薄片部件50优选摩擦系数比固定底座42、可动底座43小的材料，只要采用例如超高分子量聚乙烯(UHMW)、聚甲醛(POM)、聚酰胺(PA6/尼龙6)、聚四氟乙烯(PTFE/特氟纶)等树脂中的任何一种就可以。或者，也可以用摩擦系数为0.5以下的非铁金属材料构成薄片部件50。另外，在薄片部件50的适当地方形成能够插入上述定位螺栓45、保持螺栓46、弹簧48等的孔。

如图8中的(a)所示，在凸型连接器73、83没有与凹型连接器74、84连接的待机状态下，可动底座43在自重、弹簧48产生的施力的作用下与定位螺栓45卡合(锥形面43b与定位部45b卡合)，由此变成位置被确定的定位状态。此时，通过不仅用2个定位螺栓45，还用2个保持螺栓46(保持垫圈47)保持可动底座43，能够稳定地维持定位状态。并且，通过用2个弹簧48对可动底座43施力，能够抑制可动底座43的一部分从定位螺栓45、保持螺栓46(保持垫圈47)抬起，能够抑制相对于水平方向倾斜。

图8中的(b)表示凸型连接器73、83通过沿水平方向移动距离d修正了凸型连接器73、83与凹型连接器74、84的轴心偏离的状态。当凹型连接器74、84移动到上方时，如图8中的(b)所示，凹型连接器74、84从下方与凸型连接器73、83接触，凸型连接器73、83移动到上方。结果，固定有凸型连接器73、83的可动底座43也移动到上方，解除可动底座43与定位螺栓45的卡合。由此，变成了可动底座43能够在定位螺栓45的轴部45a的直径与可动底座43的定位孔43a的内径之差的范围内沿水平方向移动的可动状态。因此，即使假设凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)的轴心在水平方向上偏离了，通过凸型连接器73(83)沿水平方向移动，也能够修正偏差，能够使凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)连接。另外，为了当可动底座43为可动状态时不妨碍固定在可动底座43上的凸型连接器73、83和导筒44沿水平方向移动，在固定底座42上形成有绕凸型连接器73、83和导筒44的周围切开的切口42b。

(连接器的具体结构)

接着对只要将凸型连接器73(83)相对地插入凹型连接器74(84)中就能够连接的具体结构进行说明。另外，虽然尺寸、形状稍微有些不同，但凸型连接器83基本上是与凸型连接器73相同的结构，凹型连接器74基本上是与凹型连接器84相同的结构。因此，下面对凸型连接器73和凹型连接器74的具体结构进行说明。

图9为凸型连接器73和凹型连接器74的剖视图，图10为表示凸型连接器73与凹型连接器74的拆装动作的剖视图。另外，在图9和图10中，省略了连接在各连接器上的各软管的图示。

凸型连接器73固定在设备侧连接单元40的可动底座43上，构成为圆筒形状。在凸型连接器73的外周面上形成有嵌入O型圈80的环形槽73a和能够卡合后述的锁定球94的环形沟槽状的卡合部73b。

凹型连接器74具有：固定在机械手侧连接单元34的第2支承部件56上的外筒部件91，设置在外筒部件91内侧的内筒部件92，对内筒部件92朝凹型连接器74的顶端一侧施力的弹簧93，以及设置在内筒部件92中的多个锁定球94。内筒部件92具有顶端一侧的大径部92a、内径比大径部92a小的基端一侧的小径部92b、以及形成在大径部92a与小径部92b边界处的阶梯部92c。凸型连接器73能够插入大径部92a，但不能够插入小径部92b。即，当将凸型连接器73插入大径部92a时，凸型连接器73的顶端与阶梯部92c接触，能够借助凸型连接器73将内筒部件92挤入基端一侧。

在内筒部件92的大径部92a沿周向形成有多个收容孔92d，锁定球94收容到各收容孔92d中。另外，收容到收容孔92d中的锁定球94构成为，至少一部分能够从收容孔92d突出到径向内侧和径向外侧。并且，在外筒部件91的内周面上，形成有其顶端部被切成环形的凹型退避部91a，在比退避部91a靠近基端部的一侧，形成有内周面比退避部91a向径向内侧突出的凸出部91b。当内筒部件92没被挤入基端一侧时，锁定球94的至少一部分能够退避到退避部91a。

对凸型连接器73与凹型连接器74的拆装动作进行说明。当拆装凸型连接器73和凹型连接器74之际，只要驱动机械手侧连接单元34的汽缸57，使凹型连接器74沿上下方向移动就可以。下面将像图10中的(a)所示那样凸型连接器73与凹型连接器74没有连接的待机状态下凹型连接器74的位置称为初始位置，将像图10中的(c)所示那样凸型连接器73与凹型连接器74连接的连接状态下凹型连接器74的位置称为连接位置。

当使凸型连接器73与凹型连接器74连接之际，驱动机械手侧连接单元34的汽缸57，使凹型连接器74从初始位置移动到上方。结果，凸型连接器73相对地插入凹型连接器74。如图10中的(b)所示，在凸型连接器73的顶端与内筒部件92的阶梯部92c接触的状态下，凸型连接器73的卡合部73b来到与锁定球94相对置的位置。如果从该状态开始像图10中的(c)所示那样使凹型连接器74继续移动到上方的连接位置，则凸型连接器73克服弹簧93的施力而将内筒部件92挤入到凹型连接器74的基端一侧，变成连接状态。此时，锁定球94被凸出部91b的内周面挤出到径向方向内侧，由此锁定球94与凸型连接器73的卡合部73b卡合，变成凸型连接器73与内筒部件92卡合的状态。并且利用O型圈80维持气密状态。

另外，使凸型连接器73的内径与凹型连接器74的小径部92b的内径大致相同(例如1英寸)，使在连接状态下不会在凸型连接器73与凹型连接器74的边界处产生阶梯。并且，如从图10中的(c)明白的那样，当凹型连接器74位于连接位置时，弹簧93没有完全收缩，确保了凸型连接器73能够将内筒部件92继续挤入凹型连接器74的基端一侧的空间。

其中，以往的耦合装置中，通过操作设置在凹型连接器上的套筒使闭锁球动作，但由于凸型连接器不与该套筒接触，因此需要与将凸型连接器插入凹型连接器中的动作分开地另外操作套筒。另一方面，本实施方式中，像上述那样采用在内筒部件92中设置有锁定球94，当凸型连接器73相对地插入凹型连接器74时，内筒部件92被挤入，锁定球94动作的结构。因此，只要将凸型连接器73相对地插入凹型连接器74或从中拔出，就能够拆装凸型连接器73与凹型连接器74。

当凸型连接器73和凹型连接器74处于连接状态时，在进行生头作业期间，汽缸57将凹型连接器74维持在连接位置。由此，借助弹簧93的施力维持内筒部件92与凸型连接器73接触的状态，维持凸型连接器73与凹型连接器74的连接状态。

在对凸型连接器73与凹型连接器74的连接状态进行解除之际，驱动汽缸57使凹型连接器74从连接位置移动到下方。结果，像图10中的(b)所示那样，外筒部件91相对于内筒部件92相对地移动到下方，外筒部件91的退避部91a来到与锁定球94相对置的位置。这样一来，锁定球94从凸型连接器73的卡合部73b拔出，退避到退避部91a，解除凸型连接器73与内筒部件92的卡合。当从该状态开始像图10中的(a)所示那样使凹型连接器74继续回到下方的初始位置时，凸型连接器73与凹型连接器74的连接状态被解除。

其中，由于像上述那样本实施方式中通过汽缸57将凹型连接器74维持在连接位置来维持连接状态，因此即使没有锁定球94也基本上能够维持连接状态。但是，如已经说明过的那样，由于成为了连接状态的凸型连接器73和凹型连接器74中流过压缩空气，因此作用有高的内压(例如1.0MPa左右)。因此，在假设没有锁定球94的情况下，存在内压使内筒部件92离开凸型连接器73地移动到凹型连接器74的基端一侧，连接状态被解除的担忧。另一方面，如果设置了锁定球94的话，则由于处于连接状态时凸型连接器73与内筒部件92卡合，因此即使作用有高的内压，内筒部件92也不会离开凸型连接器73地移动到凹型连接器74的基端一侧，连接状态被稳固地维持。另外，由于设置在废丝路径8中的凸型连接器83和凹型连接器84不会作用特别高的内压，因此在凹型连接器84中可以不设置锁定球94。

(纺丝牵引设备的电气结构)

下面对纺丝牵引设备1的电气结构进行说明。如图1所示，纺丝牵引设备1具有进行整个设备的控制用的集中控制装置4。集中控制装置4具有操作者用来进行各种设定的操作部4a和对描绘辅助设定的画面、各部分的状态的画面进行显示的显示部4b。并且，如图4所示，在各纺丝牵引装置2中设置有卷绕控制装置101，卷绕控制装置101控制纺丝牵引装置2中设置的各驱动部的动作。并且，在生头机械手3中设置有机械手控制装置102，机械手控制装置102控制生头机械手3中设置的各驱动部的动作。

集中控制装置4能够通过无线或有线进行通信地与各卷绕控制装置101和机械手控制装置102连接。并且，来自生头机械手3中设置的编码器123的检测信号和来自与各纺丝牵引装置2相对应设置的连接传感器76的检测信号被输入集中控制装置4中。并且，集中控制装置4控制设备侧压缩空气用软管71的各副软管71b中设置的开闭阀75的开闭。

(有关生头作业的一连串动作)

当某个纺丝牵引装置2处需要生头时，从该纺丝牵引装置2的卷绕控制装置101给集中控制装置4输送表示具有生头要求的信号。这样一来，为使该纺丝牵引装置2能够重新开始丝线Y的卷绕，使生头机械手3执行对该纺丝牵引装置2的生头作业。另外，当生头机械手3没进行生头作业时，各开闭阀75关闭。

图11为表示有关生头作业的一连串动作的流程图。集中控制装置4使生头机械手3移动到成为生头作业的对象的预定的纺丝牵引装置2前方(步骤S1)。此时，机械手控制装置102边参照编码器123的检测信号边控制移动电动机121，通过这样，以使设置在生头机械手3上的机械手侧连接单元34与同预定的纺丝牵引装置2相对应设置的设备侧连接单元40相对置的方式使生头机械手3停止。

当生头机械手3向预定的纺丝牵引装置2的移动结束时，机械手控制装置102通过驱动设置在机械手侧连接单元34中的汽缸57使凹型连接器74、84从初始位置上升到连接位置(步骤S2)。结果，与预定的纺丝牵引装置2相对应的预定凸型连接器73和凹型连接器74变成连接状态，同时与预定的纺丝牵引装置2相对应的预定凸型连接器83和凹型连接器84变成连接状态。

当表示预定的凸型连接器73和凹型连接器74处于连接状态的信号从与预定的凸型连接器73相对应的连接传感器76发送来时(步骤S3)，集中控制装置4接着将与预定的凸型连接器73相对应的开闭阀75打开(步骤S4)。这样一来，连通从压缩空气供给部5经由设备侧压缩空气用软管71、凸型连接器73、凹型连接器74和机械手侧压缩空气用软管72到达生头机械手3的抽吸管37的压缩空气供给路径7。另外，由于设备侧废丝用软管81中没有设置开闭阀，因此只要连接预定凸型连接器83和凹型连接器84，就连通了从抽吸管37经由机械手侧废丝用软管82、凹型连接器84、凸型连接器83和设备侧废丝用软管81到达废丝箱6的废丝路径8。

这样，在生头机械手3的抽吸管37的吸引口37c产生负压，当变成能够利用抽吸管37吸引保持丝线Y的状态时，机械手控制装置102通过适当地驱动生头单元33、臂电动机122，进行对预定的纺丝牵引装置2的生头作业(步骤S5)。当生头作业结束时，在利用集中控制装置4关闭开闭阀75(步骤S6)后，机械手控制装置102通过驱动汽缸57使凹型连接器74、84从连接位置下降到初始位置(步骤S7)。由此，预定的凸型连接器73和凹型连接器74的连接状态被解除，同时预定的凸型连接器83和凹型连接器84的连接状态被解除。然后，重新开始预定纺丝牵引装置2处的丝线Y的卷绕(步骤S8)。

(效果)

在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，从压缩空气供给部5(压缩流体供给部)到达生头机械手3的抽吸管37(吸引保持部件)的压缩空气供给路径7(压缩流体供给路径)分为设备侧压缩空气用软管71(设备侧供给管)和机械手侧压缩空气用软管72(机械手侧供给管)，它们能够自由拆装地构成。因此，生头机械手3上设置的机械手侧压缩空气用软管72只要有能够与设备侧压缩空气用软管71连接的长度就足够了，不需要连接到压缩空气供给部5的长度。因此，即使在能够移动地构成生头机械手3的情况下，也没有为了给生头机械手3提供压缩空气(压缩流体)而设置长软管的必要。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，设置在机械手侧压缩空气用软管72上游端的机械手侧供给管连接部和设置在设备侧压缩空气用软管71下游端的设备侧供给管连接部中，一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器，成为简单的结构。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，机械手侧供给管连接部为凹型连接器74，设备侧供给管连接部采用凸型连接器73。凹型连接器74用包含外筒部件91、内筒部件92、弹簧93和锁定球94等的多个部件构成，一般来说成本比凸型连接器73高。因此，使1个就足够的机械手侧供给管连接部为凹型连接器74，使需要多个的设备侧供给管连接部为凸型连接器73，通过这样能够压缩成本。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，生头机械手3具有为了将机械手侧的凹型连接器74拆装于设备侧的凸型连接器73而使凹型连接器74移动的汽缸57(驱动部)。根据这样的结构，由于在生头机械手3中设置1个用来拆装凸型连接器73和凹型连接器74的汽缸57就可以，因此能够压缩成本。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，设备侧压缩空气用软管71具有连接在压缩空气供给部5上的主软管71a(主管)和从主软管71a向多个纺丝牵引装置2分支的多根副软管71b(支管)而构成，在多根副软管71b的下游端安装多个凸型连接器73，同时在多根副软管71b的中途设置有多个开闭阀75。因此，通过适当地开闭开闭阀75，能够仅在必要时给必要的场所提供压缩空气，因此能够抑制压缩空气被白白地消耗掉。

并且，本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中还具备控制汽缸57和多个开闭阀75的控制部(由集中控制装置4和机械手控制装置102构成)，以及检测多个凸型连接器73和凹型连接器74各自的连接状态、将检测信号输送给上述控制部的多个连接传感器76(检测部)；上述控制部在对预定的纺丝牵引装置2进行生头作业之际，通过驱动汽缸57将凹型连接器74与预定的纺丝牵引装置2所对应的预定凸型连接器73连接，当从对应的预定连接传感器76送来表示预定的凸型连接器73处于连接状态的信号时，将预定的凸型连接器73所对应的预定开闭阀75打开地进行控制。因此，由于能够稳固地防止在凹型连接器74与预定的凸型连接器73连接之前提供压缩空气，因此能够更有效地抑制压缩空气被白白地消耗掉。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，上述控制部当对预定的纺丝牵引装置2的生头作业结束时，在关闭预定的开闭阀75后驱动汽缸57，通过这样从预定的凸型连接器73卸下凹型连接器74地进行控制。因此，由于能够确实地防止在进行压缩空气提供的过程中从预定的凸型连接器73取下凹型连接器74，因此能够更有效地抑制压缩空气被白白地消耗掉。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，与压缩空气供给路径7同样，从生头机械手3的抽吸管37到废丝箱6(丝线废弃部)的废丝路径8(丝线排出路径)被分支成机械手侧废丝用软管82和设备侧废丝用软管81，它们能够自由拆装地构成。因此，生头机械手3中设置的机械手侧废丝用软管82只要有能够与设备侧废丝用软管81连接的长度就够了，没有长到连接到废丝箱6那样的长度的必要。因此，即使在能够移动地构成生头机械手3的情况下，也没有设置用来从生头机械手3废弃丝线Y的长软管的必要。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，设置在机械手侧废丝用软管82下游端的机械手侧排出管连接部和设置在设备侧废丝用软管81上游端的设备侧排出管连接部中，一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器，成为简易的结构。

并且，在本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1中，机械手侧排出管连接部为凹型连接器84，设备侧排出管连接部采用凸型连接器83。如已经叙述过的那样，一般情况下凹型连接器84成本比凸型连接器83高。因此，通过使1个就足够的机械手侧排出管连接部为凹型连接器84、使需要多个的设备侧排出管连接部为凸型连接器83，能够压缩成本。

并且，在本实施方式所涉及的生头机械手3中，由于机械手侧压缩空气用软管72与设备侧压缩空气用软管71能够自由拆装地构成，因此机械手侧压缩空气用软管72只要有能够与设备侧压缩空气用软管71连接的长度就够了，没有长到连接到压缩空气供给部5的必要。因此，即使在能够移动地构成生头机械手3的情况下，也没有设置用来给生头机械手3提供压缩空气的长软管的必要。

并且，在本实施方式所涉及的生头机械手3中，由于机械手侧废丝用软管82能够自由拆装于设备侧废丝用软管81地构成，因此机械手侧废丝用软管82只要有能够与设备侧废丝用软管81连接的长度就够了，没有长到能够连接到废丝箱6的必要。因此，即使在能够移动地构成生头机械手3的情况下，也没有设置用来从生头机械手3排出丝线Y的长软管的必要。

并且，本实施方式所涉及的生头机械手3中，还具备同时地支承凹型连接器74、84的第2支承部件56(支承部件)和为了将凹型连接器74拆装于凸型连接器73上、同时将凹型连接器84拆装于凸型连接器83上而使第2支承部件56移动的汽缸57。根据这样的结构，由于1个用来使凹型连接器74、84移动的汽缸57就够了，因此能够削减零部件的数量，能够对成本进行压缩。

(其他实施方式)

虽然以上对本发明的实施方式进行了说明，但能够应用本发明的方式并不局限于上述实施方式，能够像以下举例说明的那样在不超出本发明宗旨的范围内施加适当变更。

例如，上述实施方式中使设备侧设置的连接部为凸型连接器73、83，使机械手侧设置的连接部为凹型连接器74、84。但是，也可以使设备侧设置的连接部为凹型连接器，使机械手侧设置的连接部为凸型连接器。

并且，上述实施方式中通过使机械手侧的凹型连接器74(84)移动来进行凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)的拆装。但是，也可以通过使设备侧的凸型连接器73、83移动来进行凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)的拆装。

并且，上述实施方式中通过机械手侧的凹型连接器74(84)移动到上方使凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)连接。但是，也可以通过使设备侧的凸型连接器73(83)移动到下方来使凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)连接。或者，还可以使凸型连接器73(83)移动到上方、同时使凹型连接器74(84)移动到下方。

并且，上述实施方式中将设备侧连接单元40配置在机械手侧连接单元34的上方，使设备侧连接单元40具有位置偏差修正功能。但是，也可以将机械手侧连接单元34配置在设备侧连接单元40的上方，使机械手侧连接单元34具有位置偏差修正功能。

并且，上述实施方式中使定位螺栓45起定位部件的作用。但是，定位部件的具体形态并不局限于螺栓。例如，定位部件也可以通过焊接等固定在固定底座42上。

并且，上述实施方式中为了提高可动底座43的滑动性，在固定底座42与可动底座43之间设置了薄片部件50。但是，也可以取代设置薄片部件50而在固定底座42的下表面或可动底座43的上表面涂敷摩擦系数小的材料或者施行提高滑动性的加工。但是，在滑动性因磨损等而下降的情况下，如果是上述实施方式那样另外设置薄片部件50的结构的话，则只要更换薄片部件50就可以了，比较理想。

并且，上述实施方式中将机械手侧的凹型连接器74、84安装在共同的第2支承部件56上。但是，不是必须将凹型连接器74、84安装在共同的部件上，也可以使凹型连接器74、84分别单独地移动。

并且，上述实施方式中将设备侧连接单元40固定在生头机械手3用的导轨35上，但固定设备侧连接单元40的场所并不局限于此。

并且，上述实施方式中对于纺丝牵引设备1中设置的全部纺丝牵引装置2，压缩空气供给部5和废丝箱6各设置一个。但是，既可以分别对各纺丝牵引装置2设置压缩空气供给部5或废丝箱6，也可以对每预定数量的纺丝牵引装置2设置压缩空气供给部5或废丝箱6。

并且，上述实施方式中对纺丝牵引设备1中设置的全部纺丝牵引装置2设置1台生头机械手3。但是，也可以对每预定数量的纺丝牵引装置2设置生头机械手3。

并且，上述实施方式中有关生头作业的一连串动作全部由生头机械手3、集中控制装置4自动地进行。但是，也可以使操作者进行一部分动作。例如，可以使操作者进行凸型连接器73(83)与凹型连接器74(84)的拆装，或者使操作者进行开闭阀75的开闭。

并且，上述实施方式中在凸型连接器73的上游侧设置了开闭阀75。但是，也可以采用取代设置开闭阀75而使用内置阀门式的凹型连接器74、连接时自动地打开阀门的结构。

并且，集中控制装置4的控制对象和机械手控制装置102的控制对象并不局限于上述实施方式中叙述的对象。例如，集中控制装置4也可以控制到生头机械手3的具体动作地构成。并且，机械手控制装置102也可以进行开闭阀75的控制，或者接收来自连接传感器76的检测信号。

并且，在上述实施方式中，本发明的“设备侧供给管”、“机械手侧供给管”、“设备侧排出管”及“机械手侧排出管”分别由软管构成。但是，也可以不用软管而用金属制的管线等构成这些各管。

并且，上述实施方式中生头机械手3为悬挂在导轨35上的悬挂式，但生头机械手3并不局限于悬挂式。例如，生头机械手3也可以在地面上行走地构成。

并且，上述实施方式中在连接凸型连接器73(83)和凹型连接器74(84)之际，通过凹型连接器74(84)相对地从下方与凸型连接器73(83)接触来使可动底座43从定位状态变成可动状态。但是，也可以通过图6所示的销部件55边与导筒44接触边插入来使可动底座43从定位状态变成可动状态。这样，通过借助销部件55与导筒44的接触，使可动底座43变成可动状态，能够更稳固地进行偏差修正。

附图标记列表

1-纺丝牵引设备 31-主体部

2-纺丝牵引装置 32-机械手臂

3-生头机械手 32a-臂

4-集中控制装置 32b-关节部

4a-操作部 33-生头单元

4b-显示部 34-机械手侧连接单元

5-压缩空气供给部 35-导轨

6-废丝箱 36-车轮

7-压缩空气供给路径 37-抽吸管

8-废丝路径 37a-吸引管

9-耦合装置 37b-压缩空气管

11-第1导丝辊 37c-吸引口

12-第2导丝辊 37d-通孔

13-卷绕单元 38-切断器

14-导轨 40-设备侧连接单元

15-抽吸器 41-固定部件

15a-吸引口 42-固定底座

16-丝线限制引导器 42a-收容孔

21-支点导丝器 43-可动底座

22-横动导丝器 43a-定位孔

23-转台 43b-锥形面

24-筒管支架 43c-保持孔

25-接触辊 43d-收容孔

44-导筒 73b-卡合部

45-定位螺栓 74-凹型连接器

45a-轴部 75-开闭阀

45b-定位部 76-连接传感器

46-保持螺栓 80-O型圈

46a-轴部 81-设备侧废丝用软管

46b-保持部 81a-主软管

47-保持垫圈 81b-副软管

48-弹簧 82-机械手侧废丝用软管

49-盖部件 83-凸型连接器

50-薄片部件 84-凹型连接器

51-底座部件 91-外筒部件

52-引导部件 91a-退避部

53-滑动部件 91b-凸出部

54-第1支承部件 92-内筒部件

55-销部件 92a-大径部

56-第2支承部件 92b-小径部

57-汽缸 92c-阶梯部

71-设备侧压缩空气用软管 92d-收容孔

71a-主软管 93-弹簧

71b-副软管 94-锁定球

72-机械手侧压缩空气用软管 101-卷绕控制装置

73-凸型连接器 102-机械手控制装置

73a-环形槽 111-第1导丝辊电动机

Claims (13)

1.一种纺丝牵引设备，其特征在于，具备：

沿预定方向排列的多个纺丝牵引装置，

能够沿所述预定方向移动、能够对所述多个纺丝牵引装置进行生头作业的生头机械手，以及

给所述生头机械手提供压缩流体的压缩流体供给部；

所述生头机械手具有吸引保持部件，该吸引保持部件当从所述压缩流体供给部提供压缩流体时产生负压，所述生头机械手被构成为：利用所述吸引保持部件吸引保持丝线的同时进行生头作业；

从所述压缩流体供给部到所述吸引保持部件的压缩流体的供给路径具有：

从所述压缩流体供给部延伸到所述多个纺丝牵引装置的设备侧供给管，连接在所述吸引保持部件上的机械手侧供给管，

安装在所述设备侧供给管的下游端的设备侧供给管连接部，以及

安装在所述机械手侧供给管的上游端的机械手侧供给管连接部；

该纺丝牵引设备被构成为：所述机械手侧供给管连接部和所述设备侧供给管连接部能够自由拆装。

2.如权利要求1所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述机械手侧供给管连接部和所述设备侧供给管连接部中的一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器。

3.如权利要求2所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述机械手侧供给管连接部为凹型连接器，所述设备侧供给管连接部为凸型连接器。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述生头机械手具有驱动部，该驱动部为了使所述机械手侧供给管连接部拆装于所述设备侧供给管连接部而使所述机械手侧供给管连接部移动。

5.如权利要求4所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述设备侧供给管构成为：具有连接在所述压缩流体供给部的主管和从所述主管朝向所述多个纺丝牵引装置分支的多个支管，

在所述多个支管的下游端安装有多个所述设备侧供给管连接部，并且在所述多个支管的中途设置有多个开闭阀。

6.如权利要求5所述的纺丝牵引设备，其特征在于，还具备：

控制所述驱动部和所述多个开闭阀的控制部，以及

检测所述多个设备侧供给管连接部和所述机械手侧供给管连接部中的每一个的连接状态，并给所述控制部发送检测信号的多个检测部；

所述控制部在对预定所述纺丝牵引装置进行生头作业之际，通过驱动所述驱动部，使所述机械手侧供给管连接部与所述预定纺丝牵引装置所对应的预定所述设备侧供给管连接部相连接，当表示所述预定设备侧供给管连接部变成了连接状态的检测信号从对应的预定所述检测部输送来时，打开所述预定设备侧供给管连接部所对应的预定所述开闭阀。

7.如权利要求6所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述控制部当对所述预定纺丝牵引装置的生头作业结束时，在关闭所述预定开闭阀后，通过驱动所述驱动部，将所述机械手侧供给管连接部从所述预定设备侧供给管连接部取下。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的纺丝牵引设备，其特征在于，还具备：用于废弃被所述吸引保持部件吸引的丝线的丝线废弃部；

从所述吸引保持部件到所述丝线废弃部的丝线排出路径具有：

连接在所述吸引保持部件上的机械手侧排出管，

从所述多个纺丝牵引装置延伸到所述丝线废弃部的设备侧排出管，

安装在所述机械手侧排出管的下游端的机械手侧排出管连接部，以及

安装在所述设备侧排出管的上游端的设备侧排出管连接部；

该纺丝牵引设备被构成为：所述机械手侧排出管连接部和所述设备侧排出管连接部能够自由拆装。

9.如权利要求8所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述机械手侧排出管连接部和所述设备侧排出管连接部中的一方为凸型连接器，另一方为凹型连接器。

10.如权利要求9所述的纺丝牵引设备，其特征在于，所述机械手侧排出管连接部为凹型连接器，所述设备侧排出管连接部为凸型连接器。

11.一种生头机械手，被构成为：为了能够对沿预定方向排列的多个纺丝牵引装置进行生头作业而能够沿所述预定方向移动，其特征在于，具备：

当从外部的压缩流体供给部提供压缩流体时产生负压，能够吸引保持丝线的吸引保持部件，

连接在所述吸引保持部件上、提供来自所述压缩流体供给部的压缩流体的机械手侧供给管，以及

安装在所述机械手侧供给管的上游端的机械手侧供给管连结部；

所述机械手侧供给管连接部被构成为：能够自由拆装于设备侧供给管连接部，该设备侧供给管连接部安装在从所述压缩流体供给部延伸到所述多个纺丝牵引装置的设备侧供给管的下游端。

12.如权利要求11所述的生头机械手，其特征在于，还具备：

连接在所述吸引保持部件上、将被所述吸引保持部件吸引着的丝线排出到外部的丝线废弃部的机械手侧排出管，以及

安装在所述机械手侧排出管的下游端的机械手侧排出管连接部；

所述机械手侧排出管连接部被构成为：能够自由拆装于设备侧排出管连接部，该设备侧排出管连接部安装在从所述多个纺丝牵引装置延伸到所述丝线废弃部的设备侧排出管的上游端。

13.如权利要求12所述的生头机械手，其特征在于，还具备：

同时支承所述机械手侧供给管连接部和所述机械手侧排出管连接部的支承部件，以及

为了使所述机械手侧供给管连接部拆装于所述设备侧供给管连接部、并且使所述机械手侧排出管连接部拆装于所述设备侧排出管连接部，而使所述支承部件移动的驱动部。