CN111993397A - 防堵塞分拣机器人及其分拣工艺 - Google Patents

Abstract

本发明属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺，该防堵塞分拣机器人包括机座、移料装置、吸附装置和反吹装置；机座设有开口型腔；移料装置设置在开口型腔内；吸附装置设置在移料装置的输出端；反吹装置包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，高速气流喷射机构设置在机座上，输出气嘴设置在吸附装置的输出端，输出气嘴的输入端延伸至吸附装置的外部，连接管与高速气流喷射机构的输出端和输出气嘴的输入端连接，控制单元设置在机座内，感应单元设置在吸附装置上，通过反吹机构和自动化感应单元配合，实现吸附装置的输出端自动清堵，极大地提高该分拣机器人的分拣效率，提高企业产能。

Description

防堵塞分拣机器人及其分拣工艺

技术领域

本发明属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺。

背景技术

电商物流带动了全国多个行业的发展，商品从生产到包装到客户手中时间越来越短，留给工厂的时间在不断压缩，工厂迫切需要自动化分拣设备的加入。人们在工业生产发展中，医药、食品、化工、物流等行业经常可以看到分拣机器人的身影。

分拣机器人的优点：稳定高效，为企业提升运营效率，节省了人力成本和管理成本，促进工厂和企业的升级；分拣机器人可实现重建、自主规划行走路线，轻松物体识别；分拣机器人可以连续不断工作，体积轻便，效率高；分拣机器人能够进行装载、运输、分拣，代替工人完成物料的加工、分拣、包装和搬运等工序。

其中，在垃圾分拣行业中，鉴于分拣对象的气味以及脏污性，人工作业难以顺利进行，甚至存在安全隐患，因此，分拣机器人尤其适用于垃圾分类行业中，但是，传统的分拣机器人一般采用负压机构实现物料移动和抓取，由于待分拣垃圾具有一定程度的粘性，负压机构的输出端容易被其附着，导致负压输出端堵塞，影响吸附抓取效果，不利于分拣工作的顺利进行，影响工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺，旨在解决现有技术中的分拣机器人在处理粘性垃圾导致吸附端堵塞影响分拣效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种防堵塞分拣机器人，包括机座、移料装置、吸附装置和反吹装置；所述机座设有开口型腔；所述移料装置设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；所述吸附装置设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；所述反吹装置包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置中的负压单元的压力值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。

可选地，所述吸附装置包括负压机构和分拣吸附机构，所述负压机构设置在所述机座上，所述感应单元设置在所述负压机构上，所述分拣吸附机构设置在所述移料装置的输出端，所述负压机构的输出端与所述分拣吸附机构的输入端管道连接，所述分拣吸附机构设置有用于供气体流通的第一气孔，所述输出气嘴贯穿地设置还在所述分拣吸附机构的侧壁上且所述输出气嘴设置有连通所述第一气孔的第二气孔。

可选地，所述分拣吸附机构包括连接座、安装座、弹性缓冲件和吸附套，所述连接座固定设置在所述移料装置的输出端，所述安装座设置在所述连接座上，所述第一气孔成型与所述安装座内，所述吸附套滑动连接在所述安装座上，所述安装座的侧壁上设置有环形抵接凸台，所述弹性缓冲件设置所述安装座上且位于所述环形抵接凸台和所述吸附套之间，所述弹性缓冲件的两端分别与所述环形抵接凸台和所述吸附套抵接。

可选地，所述安装座包括固定套、连接套和套筒，所述固定套设置在所述套筒的端部，所述环形抵接凸台成型于所述固定套的周向侧壁上，所述连接套设置在所述固定套的上端，所述连接套和所述固定套的内圈形成所述第一气孔，所述吸附套滑动连接在所述套筒的下端，所述输出气嘴贯穿地设置在所述连接套的侧壁上。

可选地，所述弹性缓冲件为压缩弹簧，所述弹性缓冲件套设在所述套筒上。

可选地，所述移料装置包括控制机构和悬臂机构，所述控制机构设置在所述机座上，所述悬臂机构的一端与所述控制机构的输出端连接，所述悬臂机构的另一端与所述吸附装置连接，所述控制机构用于控制所述悬臂机构偏摆移动，使设置在所述悬臂机构上的吸附装置移动至预设位置。

可选地，所述悬臂机构的数量为至少三组，所有所述悬臂机构围绕所述控制机构均匀分布；所述悬臂机构包括主动摆臂和从动摆臂组件，所述主动摆臂的一端与所述控制机构的输出端连接，所述从动摆臂组件的一端与所述主动摆臂远离所述控制机构的端部转动连接，所述从动摆臂组件的另一端与所述吸附装置转动连接。

可选地，所述从动摆臂组件包括第一连接部件、第二连接部件和牵引件，所述第一连接部件的两端分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述第二连接部件分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述牵引件的数量为两组，两组所述牵引件均连接在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间且两组所述牵引件分别位于所述第一连接部件和所述第二连接部件的上端和下端，所述牵引件用于拉动所述第一连接部件和所述第二连接部件往所述主动摆臂和所述吸附装置的方向靠拢，使所述第一连接部件和所述第二连接部件夹紧所述主动摆臂和所述吸附装置；其中，所述第一连接部件包括第一固定轴、第一杆体和第一连接头，所述第一固定轴的数量为两组且两组所述第一固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第一固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第一连接头的数量为两组且两组所述第一连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第一连接头固定设置在所述第一杆体的端部；所述第二连接部件包括第二固定轴、第二杆体和第二连接头，所述第二固定轴的数量为两组且两组所述第二固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第二固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第二连接头的数量为两组且两组所述第二连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第二连接头固定设置在所述第二杆体的端部；所述牵引件的两端分别与所述第一连接头和所述第二连接头连接。

可选地，所述牵引件为工业拉簧，所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁上分别设置有匚型连接块，两组所述匚型连接块分别一一对应与所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁形成穿槽，所述牵引件的两端分别一一对应设置有用于勾接两组所述穿槽的卡勾。

本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该防堵塞分拣机器人的工作原理：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元时，所述吸附装置停止吸附待分拣物料，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴上；所述输出气嘴将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物料脱离，所述吸附装置的负压单元重新启动，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值正常的信号至所述控制单元时，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构停止工作；外部输送装置继续输送物料，所述吸附装置继续吸附待分拣物料，相较于现有技术中的适用于垃圾分拣的分拣机器人，无法处理因垃圾粘性而产生的吸附端堆积问题，影响分拣效率，不利于企业发展的技术问题，本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人采用自动化反吹机构，有效地防止粘性垃圾堆积在吸附装置的输出端，提高分拣效率，有利于缩短停机时间，提高企业产能。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种分拣工艺，由上述的防堵塞分拣机器人执行，包括以下步骤：

S100：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；

S200：所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S300：重复步骤S200，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元，所述吸附装置停止吸附待分拣物料，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴上；

S400：所述输出气嘴将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物料脱离，所述吸附装置的负压单元重新启动，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S500：重复S400，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值正常的信号至所述控制单元，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构停止工作；

S600：外部输送装置继续输送物料，所述吸附装置继续吸附待分拣物料。

本发明实施例提供的分拣工艺中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：相较于现有技术中的适用于垃圾分拣的分拣机器人，无法处理因垃圾粘性而产生的吸附端堆积问题，影响分拣效率，不利于企业发展的技术问题，本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人采用自动化反吹机构，有效地防止粘性垃圾堆积在吸附装置的输出端，提高分拣效率，有利于缩短停机时间，提高企业产能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的分拣吸附机构和输出气嘴的结构示意图。

图2为图1中的分拣吸附机构和输出气嘴的剖切视图

图3为本发明实施例提供的悬臂机构的结构示意图。

图4为图3中的A的放大图。

图5为本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人的分拣工艺的工作流程图。

其中，图中各附图标记：

43—输出气嘴 31—负压机构 32—分拣吸附机构

33—第一气孔 44—第二气孔 321—连接座

322—安装座 323—弹性缓冲件 324—吸附套

325—环形抵接凸台 326—固定套 327—连接套

328—套筒 2242—第二杆体 2243—第二连接头

221—主动摆臂 222—从动摆臂组件 223—第一连接部件

224—第二连接部件 2244—匚型连接块 2231—第一固定轴

2232—第一杆体 2233—第一连接头 2241—第二固定轴。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～5描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明的实施例，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明的一个实施例中，如图1～5所示，提供一种一种防堵塞分拣机器人，包括机座、移料装置、吸附装置和反吹装置；所述机座设有开口型腔；所述移料装置设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；所述吸附装置设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；所述反吹装置包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴43，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴43设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴43的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴43的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴43的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置的负压单元的压力值，在本实施例中，所述负压单元为真空发生器，感应单元用于监测该真空发生器的压力表数值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。

具体地，该防堵塞分拣机器人的工作原理：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元时，所述吸附装置停止吸附待分拣物料，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴43上；所述输出气嘴43将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物料脱离，所述吸附装置的负压单元重新启动，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值正常的信号至所述控制单元时，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构停止工作；外部输送装置继续输送物料，所述吸附装置继续吸附待分拣物料，相较于现有技术中的适用于垃圾分拣的分拣机器人，无法处理因垃圾粘性而产生的吸附端堆积问题，影响分拣效率，不利于企业发展的技术问题，本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人采用自动化反吹机构，有效地防止粘性垃圾堆积在吸附装置的输出端，提高分拣效率，有利于缩短停机时间，提高企业产能。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述吸附装置包括负压机构31和分拣吸附机构32，所述负压机构31设置在所述机座上，所述分拣吸附机构32设置在所述移料装置的输出端，所述负压机构31的输出端与所述分拣吸附机构32的输入端管道连接，在本实施例中，所述负压机构31为真空发生器，所述感应单元设置在所述负压机构31上；所述分拣吸附机构32设置有用于供气体流通的第一气孔33，所述输出气嘴43贯穿地设置还在所述分拣吸附机构32的侧壁上且所述输出气嘴43设置有连通所述第一气孔33的第二气孔44，所述第一气孔33和所述第二气孔44公用气道，有利于节省结构空间，同时，保证从第二气孔44喷射而出的气体能够准确的作用附着在第一气孔33的输出端的粘性垃圾，提高反吹效果。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述分拣吸附机构32包括连接座321、安装座322、弹性缓冲件323和吸附套324，所述连接座321固定设置在所述移料装置的输出端，所述安装座322设置在所述连接座321上，所述第一气孔33成型与所述安装座322内，所述吸附套324滑动连接在所述安装座322上，所述安装座322的侧壁上设置有环形抵接凸台325，所述弹性缓冲件323设置所述安装座322上且位于所述环形抵接凸台325和所述吸附套324之间，所述弹性缓冲件323的两端分别与所述环形抵接凸台325和所述吸附套324抵接，采用弹性件实现缓冲效果，在吸嘴经移料装置驱动而贴附在待分拣物料时，存在吸嘴受力过大的情况，采用弹性缓冲件323能够使吸嘴做出合适的位移以防止冲击力损坏该吸嘴，有效地延长该吸嘴的使用寿命，提高该分拣吸附机构32的实用性。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述安装座322包括固定套326、连接套327和套筒328，所述固定套326设置在所述套筒328的端部，所述环形抵接凸台325成型于所述固定套326的周向侧壁上，所述连接套327设置在所述固定套326的上端，所述连接套327和所述固定套326的内圈形成所述第一气孔33，所述吸附套324滑动连接在所述套筒328的下端，所述输出气嘴43贯穿地设置在所述连接套327的侧壁上，采用套筒328和套体结构组合形成该安装座322有利于降低该安装座322的空间利用率，而且该结构简单，便于安装，有利于提高该安装座322的拆装效率，进一步提高该分拣吸附机构32的实用性。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述弹性缓冲件323为压缩弹簧，所述弹性缓冲件323套设在所述套筒328上，压缩弹簧为技术成型和技术成熟的结构，本发明实施例不再赘述。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述移料装置包括控制机构和悬臂机构，所述控制机构设置在所述机座上，所述悬臂机构的一端与所述控制机构的输出端连接，所述悬臂机构的另一端与所述吸附装置连接，所述控制机构用于控制所述悬臂机构偏摆移动，使设置在所述悬臂机构上的吸附装置移动至预设位置。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述悬臂机构的数量为至少三组，例如，本实施例中，所述悬臂机构的数量为三组，所有所述悬臂机构围绕所述控制机构均匀分布；所述悬臂机构包括主动摆臂221和从动摆臂组件222，所述主动摆臂221的一端与所述控制机构的输出端连接，所述从动摆臂组件222的一端与所述主动摆臂221远离所述控制机构的端部转动连接，所述从动摆臂组件222的另一端与所述吸附装置转动连接，采用多级活动臂体结构有利于提高该吸附装置的移动灵活性，提高该吸附装置的移动效率，进而提高该分拣机器人的分拣效率。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述从动摆臂组件222包括第一连接部件223、第二连接部件224和牵引件，所述第一连接部件223的两端分别与所述吸附装置和所述主动摆臂221转动连接，所述第二连接部件224分别与所述吸附装置和所述主动摆臂221转动连接，所述牵引件的数量为两组，两组所述牵引件均连接在所述第一连接部件223和所述第二连接部件224之间且两组所述牵引件分别位于所述第一连接部件223和所述第二连接部件224的上端和下端，所述牵引件用于拉动所述第一连接部件223和所述第二连接部件224往所述主动摆臂221和所述吸附装置的方向靠拢，使所述第一连接部件223和所述第二连接部件224夹紧所述主动摆臂221和所述吸附装置；其中，所述第一连接部件223包括第一固定轴2231、第一杆体2232和第一连接头2233，所述第一固定轴2231的数量为两组且两组所述第一固定轴2231分别设置在所述主动摆臂221和所述吸附装置的端部，所述第一固定轴2231远离所述主动摆臂221的端部设置有连接球，所述第一连接头2233的数量为两组且两组所述第一连接头2233的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第一连接头2233固定设置在所述第一杆体2232的端部；所述第二连接部件224包括第二固定轴2241、第二杆体2242和第二连接头2243，所述第二固定轴2241的数量为两组且两组所述第二固定轴2241分别设置在所述主动摆臂221和所述吸附装置的端部，所述第二固定轴2241远离所述主动摆臂221的端部设置有连接球，所述第二连接头2243的数量为两组且两组所述第二连接头2243的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第二连接头2243固定设置在所述第二杆体2242的端部；所述牵引件的两端分别与所述第一连接头2233和所述第二连接头2243连接。

具体地，在安装该从动摆臂组件222时，通过牵引件撑开第一连接头2233和第二连接头2243，使第一连接头2233和第二连接头2243之间形成用于容纳该第一固定轴2231和第二固定轴2241的槽体结构，再将半圆状弧形槽对准对应的连接球，牵引件拉动第一连接头2233和第二连接头2243靠拢，使连接球顺利滑动适配该半圆状弧形槽，使第一连接头2233和第二连接头2243既能牢牢贴附在连接球上，又能够围绕连接球转动；该结构精巧，灵活使用，设计合理，极大地提高该从动摆臂组件222的拆装效率，有利于提高该从动摆臂组件222的实用性。

如图1～5所示，在本发明的另一个实施例中，所述牵引件为工业拉簧，所述第一连接头2233和所述第二连接头2243的侧壁上分别设置有匚型连接块2244，两组所述匚型连接块2244分别一一对应与所述第一连接头2233和所述第二连接头2243的侧壁形成穿槽，所述牵引件的两端分别一一对应设置有用于勾接两组所述穿槽的卡勾，在本发明的其余实施例中，所述牵引件的数量为两组，两组所述牵引件并列地连接在两组匚型连接块2244之间，采用卡勾结构有利于提高该牵引件的拆装灵活性，进一步提高该从动摆臂组件222的实用性。

如图1～5所示，本发明的另一个实施例提供一种分拣工艺，由上述的防堵塞分拣机器人执行，包括以下步骤：

S100：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；

S200：所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S300：重复步骤S200，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元，所述吸附装置停止吸附待分拣物料，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴43上；

S400：所述输出气嘴43将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物料脱离，所述吸附装置的负压单元重新启动，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S500：重复S400，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压机构的压力值正常的信号至所述控制单元，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构停止工作；

S600：外部输送装置继续输送物料，所述吸附装置继续吸附待分拣物料。

具体地，相较于现有技术中的适用于垃圾分拣的分拣机器人，无法处理因垃圾粘性而产生的吸附端堆积问题，影响分拣效率，不利于企业发展的技术问题，本发明实施例提供的防堵塞分拣机器人采用自动化反吹机构，有效地防止粘性垃圾堆积在吸附装置的输出端，提高分拣效率，有利于缩短停机时间，提高企业产能。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防堵塞分拣机器人，其特征在于，包括：

机座，设有开口型腔；

移料装置，设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；

吸附装置，设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；

反吹装置，包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置中的负压单元的压力值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式实时反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。

2.根据权利要求1所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述吸附装置包括负压机构和分拣吸附机构，所述负压机构设置在所述机座上，所述感应单元设置在所述负压机构上，所述分拣吸附机构设置在所述移料装置的输出端，所述负压机构的输出端与所述分拣吸附机构的输入端管道连接，所述分拣吸附机构设置有用于供气体流通的第一气孔，所述输出气嘴贯穿地设置还在所述分拣吸附机构的侧壁上且所述输出气嘴设置有连通所述第一气孔的第二气孔。

3.根据权利要求2所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述分拣吸附机构包括连接座、安装座、弹性缓冲件和吸附套，所述连接座固定设置在所述移料装置的输出端，所述安装座设置在所述连接座上，所述第一气孔成型与所述安装座内，所述吸附套滑动连接在所述安装座上，所述安装座的侧壁上设置有环形抵接凸台，所述弹性缓冲件设置所述安装座上且位于所述环形抵接凸台和所述吸附套之间，所述弹性缓冲件的两端分别与所述环形抵接凸台和所述吸附套抵接。

4.根据权利要求3所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述安装座包括固定套、连接套和套筒，所述固定套设置在所述套筒的端部，所述环形抵接凸台成型于所述固定套的周向侧壁上，所述连接套设置在所述固定套的上端，所述连接套和所述固定套的内圈形成所述第一气孔，所述吸附套滑动连接在所述套筒的下端，所述输出气嘴贯穿地设置在所述连接套的侧壁上。

5.根据权利要求4所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述弹性缓冲件为压缩弹簧，所述弹性缓冲件套设在所述套筒上。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述移料装置包括控制机构和悬臂机构，所述控制机构设置在所述机座上，所述悬臂机构的一端与所述控制机构的输出端连接，所述悬臂机构的另一端与所述吸附装置连接，所述控制机构用于控制所述悬臂机构偏摆移动，使设置在所述悬臂机构上的吸附装置移动至预设位置。

7.根据权利要求6所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述悬臂机构的数量为至少三组，所有所述悬臂机构围绕所述控制机构均匀分布；

所述悬臂机构包括主动摆臂和从动摆臂组件，所述主动摆臂的一端与所述控制机构的输出端连接，所述从动摆臂组件的一端与所述主动摆臂远离所述控制机构的端部转动连接，所述从动摆臂组件的另一端与所述吸附装置转动连接。

8.根据权利要求7所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述从动摆臂组件包括第一连接部件、第二连接部件和牵引件，所述第一连接部件的两端分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述第二连接部件分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述牵引件的数量为两组，两组所述牵引件均连接在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间且两组所述牵引件分别位于所述第一连接部件和所述第二连接部件的上端和下端，所述牵引件用于拉动所述第一连接部件和所述第二连接部件往所述主动摆臂和所述吸附装置的方向靠拢，使所述第一连接部件和所述第二连接部件夹紧所述主动摆臂和所述吸附装置；

其中，所述第一连接部件包括第一固定轴、第一杆体和第一连接头，所述第一固定轴的数量为两组且两组所述第一固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第一固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第一连接头的数量为两组且两组所述第一连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第一连接头固定设置在所述第一杆体的端部；

所述第二连接部件包括第二固定轴、第二杆体和第二连接头，所述第二固定轴的数量为两组且两组所述第二固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第二固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第二连接头的数量为两组且两组所述第二连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第二连接头固定设置在所述第二杆体的端部；所述牵引件的两端分别与所述第一连接头和所述第二连接头连接。

9.根据权利要求8所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述牵引件为工业拉簧，所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁上分别设置有匚型连接块，两组所述匚型连接块分别一一对应与所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁形成穿槽，所述牵引件的两端分别一一对应设置有用于勾接两组所述穿槽的卡勾。

10.一种分拣工艺，其特征在于：由权利要求1～9任意一项所述的防堵塞分拣机器人执行，包括以下步骤：

S100：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；

S200：所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S300：重复步骤S200，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元时，所述吸附装置的负压单元停止工作，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴上；

S400：所述输出气嘴将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物料脱离，所述吸附装置的负压单元重新启动，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；

S500：重复S400，当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值正常的信号至所述控制单元，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构停止工作；

S600：外部输送装置继续输送物料，所述吸附装置继续吸附待分拣物料。

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