CN208215337U - 一种自动化机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化机器人，包括支架和第二顶杆，所述支架的顶端安装有第二顶杆，所述支架的顶端设有气缸，所述气缸的内部设有活塞，所述第二顶杆贯穿气缸与活塞相连，所述气缸的顶端安装有进气管，所述支架的内部中间设有螺柱，所述螺柱通过第一轴承与支架相连。该自动化机器人，通过气缸和活塞的配合，能够方便工作人员通过机器控制支架快速的上升或者下降移动到工件处，通过螺柱和齿轮的配合能够使机器精准的控制卡爪转动的角度，同时在夹紧后通过螺纹自锁的性质将齿轮卡住进行固定，防止齿轮转动使卡爪松动导致零件摔落损坏，通过橡胶头和顶块的配合，能够避免卡爪夹紧的力度过大导致零件表面留下坑印。

Description

一种自动化机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自动化机器人。

背景技术

在机器人取放料自动化作业中，机器人手需要将零件装载到机台的治具上，待零件加工完毕后，机器人手再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不需要机器人手有很高的定位精度，然而，机器人手抓取过程中，常常会出现抓去不够牢固，物料出现掉落的情况，特别是对一些较薄的产品，而现有技术中的机械手都没有能够避免物料在夹持过程中掉落的防掉落结构，整体设计还不够合理，例如申请号为CN201620713261.2的专利，包括支座，所述的支座上铰接有第一手指和第二手指，所述的第一手指的一端与第一连杆相铰接，所述的第二手指的一端与第二连杆相铰接，该专利无法控制卡爪快速的升起或者下降，不方便工作人员通过机器控制卡爪将工作夹取进行搬运的操作，同时当卡爪将工件夹取时，无法精确的控制卡爪转动的角度，同时在将工件夹取后也无法使卡爪被卡死，导致在搬运的过程中，卡爪会产生松动导致工件摔落，造成了不必要的损失，并且在将工件夹取时，会因为卡爪夹紧的力度过大导致零件表面损坏或者留下坑印，同时在卡爪夹取过薄的工件时，会出现工件过薄导致无法夹取的情况发生，无法满足客户的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化机器人，包括支架和第二顶杆，所述支架的顶端安装有第二顶杆，所述支架的顶端设有气缸，所述气缸的内部设有活塞，所述第二顶杆贯穿气缸与活塞相连，所述气缸的顶端安装有进气管，所述支架的内部中间设有螺柱，所述螺柱通过第一轴承与支架相连，所述螺柱的左右两侧均设有转轴，所述转轴的外壁后侧套接有齿轮，所述齿轮与螺柱啮合相连，所述转轴的外壁前侧套接有套环，所述套环的底端安装有卡爪，所述卡爪的右侧底端设有顶块，所述顶块的右侧安装有橡胶头，所述顶块的左侧安装有第一顶杆，所述卡爪的左侧底端设有垫片，所述第一顶杆贯穿卡爪与垫片相连，所述垫片通过拉伸弹簧与卡爪相连，所述转轴通过第二轴承与支架相连，所述支架的顶端右侧安装有电机箱，所述电机箱的内部安装有电机，所述螺柱贯穿支架和电机箱与电机相连。

优选的，所述卡爪的内部顶端设有凹槽，所述凹槽的内部中间上下两端均设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的左右两侧均安装有卡勾，所述卡爪的外壁左右两侧均设有按钮，所述按钮贯穿卡爪与卡勾相连，所述套环的内部底端设有卡槽，所述卡爪贯穿套环与卡槽搭接相连，所述卡勾贯穿卡爪与卡槽卡接相连。

优选的，所述按钮的左侧设有磨纹。

优选的，所述拉伸弹簧的外壁套接有硅胶套。

优选的，所述活塞的外壁套接有密封圈。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动化机器人，通过气缸和活塞的配合，能够方便工作人员通过机器控制支架快速的上升或者下降移动到工件处，通过螺柱和齿轮的配合能够使机器精准的控制卡爪转动的角度，同时在夹紧后通过螺纹自锁的性质将齿轮卡住进行固定，防止齿轮转动使卡爪松动导致零件摔落损坏，避免造成不必要的损失，通过橡胶头和顶块的配合，能够避免卡爪夹紧的力度过大导致零件表面损坏或者留下坑印，通过拉伸弹簧和垫片的配合，能够在卡爪夹取过薄的工件时，使垫片通过第一顶杆带动顶块将工件加紧进行固定，避免工件过薄导致无法夹取的情况发生，满足了客户的需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中套环、转轴和齿轮右视连接结构示意图；

图3为图2中卡爪剖视图。

图中：1、支架，2、齿轮，3、套环，4、转轴，5、卡爪，6、垫片，7、拉伸弹簧，8、第一顶杆，9、顶块，10、橡胶头，11、螺柱，12、第一轴承，13、电机箱，14、第二顶杆，15、活塞，16、气缸，17、进气管，18、第二轴承，19、电机，20、密封圈，21、硅胶套，22、磨纹，23、按钮，24、凹槽，25、压缩弹簧，26、卡槽，27、卡勾。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化机器人，能够精确的控制卡爪5转动角度对工件进行夹取的操作，包括支架1和第二顶杆14，支架1的顶端安装有第二顶杆14，顶杆14能够带动支架1上下进行移动，支架1的顶端设有气缸16，气缸16的内部设有活塞15，第二顶杆14贯穿气缸16与活塞15相连，活塞15能够带动第二顶杆14在气缸16的内部上下进行移动，活塞15的外壁套接有密封圈20，密封圈20为橡胶材质能够将活塞15与气缸16内壁之间的缝隙堵住，气缸16的顶端安装有进气管17，进气管17用于连接气泵，支架1的内部中间设有螺柱11，螺柱11通过第一轴承12与支架1相连，螺柱11能够绕第一轴承12进行转动，螺柱11的左右两侧均设有转轴4，转轴4的外壁后侧套接有齿轮2，齿轮2能够带动转轴4进行转动，齿轮2与螺柱11啮合相连，螺柱11转动能够卡住齿轮2进行转动，转轴4的外壁前侧套接有套环3，套环3的底端安装有卡爪5，转轴4能够通过套环3带动卡爪5进行转动，将工件进行夹取，卡爪5的右侧底端设有顶块9，顶块9的右侧安装有橡胶头10，顶块9能够带动橡胶头10将工件进行夹取，同时也能够避免夹取的力度过大导致零件便面出现坑印，顶块9的左侧安装有第一顶杆8，第一顶杆8能够带动顶块9进行移动，卡爪5的左侧底端设有垫片6，第一顶杆8贯穿卡爪5与垫片6相连，垫片6通过拉伸弹簧7与卡爪5相连，在拉伸弹簧7的拉力下能够通过垫片6拉动第一顶杆8向右进行移动，拉伸弹簧7的弹性系数为5-50N/CM，拉伸弹簧7的外壁套接有硅胶套21，硅胶套21能够起到保护拉伸弹簧7的作用，防止拉伸弹簧7被腐蚀损坏，转轴4通过第二轴承18与支架1相连，转轴4能够绕第二轴承18进行转动，支架1的顶端右侧安装有电机箱13，电机箱13的内部安装有电机19，接通电机19的外接电源，电机19在电机箱13的内部开始工作，螺柱11贯穿支架1和电机箱13与电机19相连，电机19能够带动螺柱11绕第一轴承12进行转动，卡爪5的内部顶端设有凹槽24，凹槽24的内部中间上下两端均设有压缩弹簧25，压缩弹簧25的弹性系数为5-50N/CM，压缩弹簧25的左右两侧均安装有卡勾27，卡爪5的外壁左右两侧均设有按钮23，按钮23贯穿卡爪5与卡勾27相连，按钮23的左侧设有磨纹22，磨纹22能够增加摩擦力，方便工作人员用手按动按钮23，套环3的内部底端设有卡槽26，卡爪5贯穿套环3与卡槽26搭接相连，卡勾27贯穿卡爪5与卡槽26卡接相连，当需要更换卡爪5时，工作人员只需按动按钮23，使按钮23带动卡勾27收回到凹槽24的内部，然后将卡爪5取下进行更换，将新的卡爪5插入到卡槽26内后，在压缩弹簧25的压力下推动卡勾27伸出凹槽24的内部，卡在卡槽26的内部进行固定即可。

将进气管17接通气泵，机器控制支架1移动到工件的上方，气体沿着进气管17进入到气缸16的内部，在气压的作用下推动活塞15带动第二顶杆14向下进行移动，使支架1带动卡爪5移到到工件处，接通电机19的外接电源，电机19在电机箱13的内部开始工作，电机19带动螺柱11绕第一轴承12进行转动，螺柱11转动卡住齿轮2进行转动，齿轮2带动转轴4绕第二轴承18进行转动，转轴4通过套环3带动卡爪5进行转动，使卡爪5转动带动顶块9将工件的外壁夹住，然后在拉伸弹簧7的拉力下通过垫片6拉动第一顶杆8向右进行移动，第一顶杆8通过顶块9使橡胶头10将工件加紧进行固定，然后机器再次控制支架1移动到加工机器中对零件进行加工处理，加工完毕后将工件移动到收集装置中控制螺柱11反向转动使卡爪5张开即可。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种自动化机器人，包括支架(1)和第二顶杆(14)，所述支架(1)的顶端安装有第二顶杆(14)，其特征在于：所述支架(1)的顶端设有气缸(16)，所述气缸(16)的内部设有活塞(15)，所述第二顶杆(14)贯穿气缸(16)与活塞(15)相连，所述气缸(16)的顶端安装有进气管(17)，所述支架(1)的内部中间设有螺柱(11)，所述螺柱(11)通过第一轴承(12)与支架(1)相连，所述螺柱(11)的左右两侧均设有转轴(4)，所述转轴(4)的外壁后侧套接有齿轮(2)，所述齿轮(2)与螺柱(11)啮合相连，所述转轴(4)的外壁前侧套接有套环(3)，所述套环(3)的底端安装有卡爪(5)，所述卡爪(5)的右侧底端设有顶块(9)，所述顶块(9)的右侧安装有橡胶头(10)，所述顶块(9)的左侧安装有第一顶杆(8)，所述卡爪(5)的左侧底端设有垫片(6)，所述第一顶杆(8)贯穿卡爪(5)与垫片(6)相连，所述垫片(6)通过拉伸弹簧(7)与卡爪(5)相连，所述转轴(4)通过第二轴承(18)与支架(1)相连，所述支架(1)的顶端右侧安装有电机箱(13)，所述电机箱(13)的内部安装有电机(19)，所述螺柱(11)贯穿支架(1)和电机箱(13)与电机(19)相连。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人，其特征在于：所述卡爪(5)的内部顶端设有凹槽(24)，所述凹槽(24)的内部中间上下两端均设有压缩弹簧(25)，所述压缩弹簧(25)的左右两侧均安装有卡勾(27)，所述卡爪(5)的外壁左右两侧均设有按钮(23)，所述按钮(23)贯穿卡爪(5)与卡勾(27)相连，所述套环(3)的内部底端设有卡槽(26)，所述卡爪(5)贯穿套环(3)与卡槽(26)搭接相连，所述卡勾(27)贯穿卡爪(5)与卡槽(26)卡接相连。

3.根据权利要求2所述的一种自动化机器人，其特征在于：所述按钮(23)的左侧设有磨纹(22)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化机器人，其特征在于：所述拉伸弹簧(7)的外壁套接有硅胶套(21)。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机器人，其特征在于：所述活塞(15)的外壁套接有密封圈(20)。