CN204736221U - 基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，包括防护板、步进电机、空气压缩机、真空吸盘，所述的步进电机的输出端下方安装联轴器，所述的步进电机通过L型连接板安装在所述的防护板上；所述的联轴器通过紧定螺钉连接在所述的步进电机的输出端上；所述的联轴器下方设有端盖；所述的真空吸盘安装在所述的端盖和所述的联轴器的底部，所述的联轴器侧面设有供空气压缩机的气管穿过的斜孔，所述的真空吸盘与所述的空气压缩机的气管相连。本实用新型提供了一种定位更加精准，适应更多不同要求的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构。

Description

基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构

技术领域

本实用新型涉及吸取机构设备领域，更具体的说是涉及一种基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构。

背景技术

随着时代的进步，我们的工业已经进入了自动化的时代和信息化的时代。如果我们要利用我们的信息化就必须先解决我们工业自动化的问题，在我们的工业生产中利用各种自动化的工业生产设备来监控我们的工业生产以为我们的信息化提供准确的数据，使我们的生产设备能够生产出最佳的产品。因此，工业自动化是我们准确利用工业信息化的重要前提。如果没有工业自动化我们的现代化生产技术将不会达成。随着我国工业化的进步，我国的信息化生产已经到来，如果我们连最基本的工业自动化就没有实现，那我们的信息化生产更加不可能完成。由此可见现代社会工业自动化的重要性，而本实用专利正式依托工业自动化而设计的。

现在工业生产线上都是人工对PCB电路板的模块进行位置矫正和安装；人员需求多，耗时，成本高。针对上述情况，把人工插装PCB电路板的模块这条流水线做成机器自动化就显得尤为重要；这样不仅能节省成本更能节约人力资源。本机构就是实现真空吸盘机械手自动夹取PCB电路板的模块，通过机器视觉的处理后再把模块精确插入电路板相应的位置。而市场上目前没有解决这类问题。

而现有的一些三轴夹持机构一般用于夹持较大的工件，在结构的设计上仍存在缺陷无法做到精准控制。一方面原因是没有考虑电机震动给定位的精准性带来的影响；另一方面原因是吸盘的安装方式较为单一，无法适应应对不同情况的不同吸盘。

实用新型内容

本实用新型的发明目的是解决上述现有增压装置的局限性，提供一种定位更加精准，适应更多不同要求的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构。

本实用新型包括防护板、步进电机、空气压缩机、真空吸盘，所述的步进电机的输出端下方安装联轴器，所述的步进电机通过L型连接板安装在所述的防护板上；所述的联轴器通过紧定螺钉连接在所述的步进电机的输出端上；所述的联轴器下方设有端盖；所述的真空吸盘安装在所述的端盖和所述的联轴器的底部，所述的联轴器侧面设有供空气压缩机的气管穿过的斜孔，所述的真空吸盘与所述的空气压缩机的气管相连。

采用以上结构后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型一种基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构主要采用定制的联轴器来连接 Z 方向的运动轴和步进电机以及空气压缩机的气管，从而在管内外产生压强差，导致真空吸盘产生吸力，把电路板模块牢固地吸起来，经过机器视觉的判断，三个轴运动相应的位置，从而夹持机构把吸取的模块插装到电路板相应的位置。本实用新型增加L型连接板的设计，在固定直线电机和联轴器的同时，防止这两个部分运动时发生干涉，能够减少震动带来的影响。所述的联轴器下方设有端盖，端盖的设计能够用于安装不同口径和种类的吸盘，以吸取不同大小和重量的模块，通用性更强。本实用新型构结构紧凑，设计实用简单，吸嘴依附于三轴运动平台，并且由步进电机驱动旋转，实现了四轴联动，满足其空间运动以夹取工件的使用要求。

作为改进，所述的斜孔与所述的联轴器的侧面呈45度角。斜孔的设计方便与空气压缩机和真空发生器连接的气管进入联轴器中，再与真空吸盘紧密连接，防止转动时吸管缠绕在模组上影响转动的角度和挡住旁边固定的工业摄像头获取PCB板的位置。

作为改进，所述的联轴器的形状是中空的圆柱体。

作为改进，所述的L型连接板上设有用于固定摄像头的三角孔。三角孔的设计用于固定工业摄像头，模组在运动过程中获取PCB板的位置图像，固定在防护板上既节约空间，又能够在获取位置图像的同时准确夹取PCB板。能够实时获取所需要的图像，经过处理后，便于快速、准确地确定插装的位置。

作为改进，所述的端盖与所述的联轴器采用螺纹连接。螺纹连接方便拆装和更换。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的右视图。

图中所示   1、防护板，2、L型连接板，3、步进电机，4、紧定螺钉，5、联轴器，6、真空吸盘，7、端盖，8、斜孔，9、三角孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示本实用新型防护板1、步进电机3、空气压缩机、真空吸盘6，所述的步进电机3的输出端下方安装联轴器5，所述的步进电机3通过L型连接板2安装在所述的防护板1上；所述的联轴器5通过紧定螺钉4连接在所述的步进电机3的输出端上；所述的联轴器5下方设有端盖7；所述的真空吸盘6安装在所述的端盖7和所述的联轴器5的底部，所述的联轴器5侧面设有供空气压缩机的气管穿过的斜孔8，所述的真空吸盘6与所述的空气压缩机的气管相连。所述的斜孔8与所述的联轴器5的侧面呈45度角。所述的联轴器5的形状是中空的圆柱体。所述的L型连接板2上设有用于固定摄像头的三角孔9。所述的端盖7与所述的联轴器5采用螺纹连接。

本实用新型通过空气压缩机和真空发生器从而产生管内外的气压差，这样夹持机构真空吸盘6就会产生吸力，把相应的模块吸起来，而通过三个方向上运动轴的运动就可以把吸起来的模块带到相应的位置，同时三个方向上运动轴在运动过程中步进电机3的转动来通过联轴器5带动真空吸盘6的转动，这样真空吸盘6上粘附的模块就会转一个通过计算得出的角度，从而插装到电路板相应的位置；最终通过电磁阀的控制来使管内外气压差消除，这样管内外的压力差消除，吸附的模块就与真空吸盘6分离，从而进行下一个相同的工步。

本实用新型的防护板1通过4个内六角螺栓与水平方向的运动轴相连接，水平方向的运动轴的带动所述的防护板1的运动；所述的L型连接板2通过4个内六角螺栓与所述的防护板1相连接；所述的步进电机3固定在L型连接板2上，所述的联轴器5的上端通过紧定螺钉4与旋转直线电机的输出端相连，并采用过盈配合；步进电机3的转动带动所述的联轴器5的转动，而空气压缩机的气管通过联轴器5上的斜孔8连接在真空吸盘6上，带动真空吸盘6的转动；圆形端盖7通过双螺母和固定栓连接在联轴器5和真空吸盘6的末端，三角孔9上安装工业镜头，实现实时反馈的功能。

以上仅就本实用新型的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅限于以上实施例，凡在本实用新型独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，包括防护板（1）、步进电机（3）、空气压缩机、真空吸盘（6），其特征在于：所述的步进电机（3）的输出端下方安装联轴器（5），所述的步进电机（3）通过L型连接板（2）安装在所述的防护板（1）上；所述的联轴器（5）通过紧定螺钉（4）连接在所述的步进电机（3）的输出端上；所述的联轴器（5）下方设有端盖（7）；所述的真空吸盘（6）安装在所述的端盖（7）和所述的联轴器（5）的底部，所述的联轴器（5）侧面设有供空气压缩机的气管穿过的斜孔（8），所述的真空吸盘（6）与所述的空气压缩机的气管相连。

2.根据权利要求1所述的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述的斜孔（8）与所述的联轴器（5）的侧面呈45度角。

3.根据权利要求1所述的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述的联轴器（5）的形状是中空的圆柱体。

4.根据权利要求1所述的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，其特征在于： 所述的L型连接板（2）上设有用于固定摄像头的三角孔（9）。

5.根据权利要求1所述的基于三轴运动控制平台的工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述的端盖（7）与所述的联轴器（5）采用螺纹连接。