CN207756422U - 一种多工位的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机械手装置领域，提供了一种多工位的机械手装置，所述机械手装置包括箱体，设置在所述箱体内部的转盘机构，所述转盘机构包括安装在所述箱体内的安装板，设置在所述安装板上的马达安装座、驱动组件、第一支撑柱及第二支撑柱，设置在所述马达安装座上的驱动马达，设置在所述驱动马达的转子上的转盘，设置在所述转盘上的产品定位治具旋转组件及激光传感器，设置在所述第一支撑柱上的等离子处理工位，设置在第二支撑柱上的机械手等离工位，设置所述箱体内部一侧上的吹尘工位，设置所述箱体内部另一侧上的涂胶工位。解决目前扬声器生产设备对人员熟练程度依赖高，涂胶精度难以保证，兼容性不好，生产效率低等缺陷的技术问题。

Description

一种多工位的机械手装置

技术领域

本实用新型属于机械手装置领域，尤其涉及一种多工位的机械手装置。

背景技术

目前扬声器的组装大部分是单机加人工的生产模式，而且产品类型更新较快，单机只能点圆形轨迹，单机的通用性差，生产效率低，对操作员的熟练程度依赖大，难以保证产品的品质，目前扬声器生产设备对人员熟练程度依赖高，涂胶精度难以保证，兼容性不好，生产效率低等缺陷。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多工位的机械手装置，旨在解决目前扬声器生产设备对人员熟练程度依赖高，涂胶精度难以保证，兼容性不好，生产效率低等缺陷的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种多工位的机械手装置，所述机械手装置包括箱体，设置在所述箱体内部的转盘机构，所述转盘机构包括安装在所述箱体内的安装板，设置在所述安装板上的马达安装座、驱动组件、第一支撑柱及第二支撑柱，设置在所述马达安装座上的驱动马达，设置在所述驱动马达的转子上的转盘，设置在所述转盘上的产品定位治具旋转组件及激光传感器，设置在所述第一支撑柱上的等离子处理工位，设置在第二支撑柱上的机械手等离工位，设置所述箱体内部一侧上的吹尘工位，设置所述箱体内部另一侧上的涂胶工位。

本实用新型的进一步技术方案是：所述吹尘工位包括连接所述箱体的吹尘工位安装座，设置在所述吹尘工位安装座上的位置感应器及第一丝杆模组，设置在所述第一丝杆模组的滑动端上的第一滑台气缸，设置在所述第一滑台气缸的滑动端上的直线导轨，设置在所述直线导轨的滑动端上的电机安装座，设置在所述电机安装座底部的压头安装座，设置在所述压头安装座底部的压头，设置在所述电机安装座顶部且穿过所述电机安装座、所述压头安装座置于所述压头中的中空轴电机安装座，设置在所述中空轴电机安装座顶部的中空轴电机，设置在所述中空轴电机的进气口上的气管快换接头，设置在所述中空轴电机安装座底部的快速旋转接头，设置在所述快速旋转接头底部的螺纹连接头，设置在所述螺纹连接头底部的吹尘头。

本实用新型的进一步技术方案是：所述等离子处理工位包括连接所述第一支撑柱的等离子处理工位安装座，设置在所述等离子处理工位安装座上呈Y轴方向的第二丝杆模组，设置在所述第二丝杆模组的滑动端上呈Z轴方向的第三丝杆模组，设置在所述第三丝杆模组的滑动端上的第二滑台气缸，设置在所述第二滑台气缸的滑动端的等离子枪安装座，设置在所述等离子枪安装座上的等离子枪。

本实用新型的进一步技术方案是：所述机械手等离工位包括连接所述第二支撑柱的机械手等离工位安装座，设置在所述机械手等离工位安装座上的四轴机械手，设置在所述四轴机械手的连接杆上的工作装置安装块，设置在所述工作装置安装块一端上的锁紧手柄，设置在所述工作装置安装块另一端上的锁紧块，所述锁紧块上可用于安装等离子枪或胶枪。

本实用新型的进一步技术方案是：所述涂胶工位包括连接所述箱体的涂胶工位安装座，设置在所述涂胶工位安装座上呈Y轴方向的第四丝杆模组，设置在所述第四丝杆模组的滑动端上呈Z轴方向的第五丝杆模组，设置在所述第五丝杆模组的滑动端上的第三滑台气缸，设置在所述第三滑台气缸的滑动端的胶枪。

本实用新型的进一步技术方案是：所述驱动组件包括连接所述安装板的驱动组件安装座，设置在所述驱动组件安装座底部的滚珠衬套，设置在所述滚珠衬套上的滚珠滑套，设置在所述滚珠滑套底部上的复位弹簧，设置在所述复位弹簧底部上的下端盖轴承，设置在下端盖轴承底部上的被动零件，设置在所述驱动组件安装座顶部且穿过所述驱动组件安装座、所述滚珠衬套，所述复位弹簧及所述下端盖轴承连接所述被动零件的旋转轴，设置在所述旋转轴顶部的定位治具。

本实用新型的进一步技术方案是：所述产品定位治具旋转组件包括连接所述转盘的产品定位治具旋转组件安装座，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座顶部且穿过所述产品定位治具旋转组件安装座的轴承安装座，设置在所述轴承安装座底部的传动轴，设置在所述传动轴底部的顶升气缸，设置在所述顶升气缸底部且通过四个螺杆连接到所述产品定位治具旋转组件安装座上的顶升气缸安装座，设置在所述轴承安装座顶部且套设在所述轴承安装座内的滚珠花键座，设置在所述滚珠花键座内且穿过所述滚珠花键座、所述轴承安装座及所述传动轴连接所述顶升气缸的滚珠花键，设置在所述滚珠花键顶部的驱动零件，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座上的步进电机，所述步进电机的传动端通过同步带与所述传动轴连接。

本实用新型的进一步技术方案是：所述产品定位治具旋转组件为六个并均匀的分布在所述转盘的四周。

本实用新型的进一步技术方案是：所述驱动组件为三个且分别分布在所述等离子处理工位、所述机械手等离工位及所述涂胶工位的正下方。

本实用新型的有益效果是：在生产设备中对人员熟练程度依赖降低，涂胶精度可以得到保证，兼容性好，生产效率得到显著提高。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的整体结构图；

图2是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的转盘机构整体结构图；

图3是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的吹尘工位的爆炸图；

图4是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的机械手等离工位的结构图；

图5是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的涂胶工位的爆炸图；

图6是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的产品定位治具旋转组件的爆炸图；

图7是本实用新型实施例提供的一种多工位的机械手装置的驱动组件的结构图。

具体实施方式

附图标记：1-箱体 2-转盘机构 3-安装板 4-马达安装座 5-驱动组件 6-第一支撑柱 7-第二支撑柱 8-驱动马达 9-转盘 10-产品定位治具旋转组件 11-激光传感器 12-等离子处理工位 13-机械手等离工位 14-吹尘工位 15-涂胶工位 16-吹尘工位安装座17-位置感应器 18-第一丝杆模组 19-第一滑台气缸 20-直线导轨 21-电机安装座 22-压头安装座 23-压头 24-中空轴电机安装座 25-中空轴电机 26-气管快换接头 27-快速旋转接头 28-螺纹连接头 29-吹尘头 30-等离子处理工位安装座 31-第二丝杆模组 32-第三丝杆模组 33-第二滑台气缸 34-等离子枪安装座 35-等离子枪 36-机械手等离工位安装座 37-四轴机械手 38-工作装置安装块 39-锁紧手柄 40-锁紧块 41-等离子枪或胶枪42-连接杆 43-涂胶工位安装座 44-第四丝杆模组 45-第五丝杆模组 46-第三滑台气缸47-胶枪 48-驱动组件安装座 49-滚珠衬套 50-滚珠滑套 51-复位弹簧 52-下端盖轴承53-被动零件 54-旋转轴 55-定位治具 56-产品定位治具旋转组件安装座 57-轴承安装座58-传动轴 59-顶升气缸 60-螺杆 61-顶升气缸安装座 62-滚珠花键座 63-滚珠花键座64-滚珠花键 65-驱动零件 66-步进电机 67-同步带。

图1-7示出了本实用新型提供的一种多工位的机械手装置，所述机械手装置包括箱体1，设置在所述箱体1内部的转盘机构2，所述转盘机构2包括安装在所述箱体1内的安装板3，设置在所述安装板3上的马达安装座4、驱动组件5、第一支撑柱6及第二支撑柱7，设置在所述马达安装座4上的驱动马达8，设置在所述驱动马达8的转子上的转盘9，设置在所述转盘9上的产品定位治具旋转组件10及激光传感器11，设置在所述第一支撑柱6上的等离子处理工位12，设置在第二支撑柱7上的机械手等离工位13，设置所述箱体1内部一侧上的吹尘工位14，设置所述箱体1内部另一侧上的涂胶工位15。吹尘工位14，通过压缩空气对扬声器内部灰尘的清洁，为等离子处理和点胶做准备；等离子处理工位12，由等离子机产生等离子风，通过管道由等离子枪35向扬声器吹等离子风；机械手等离工位13，有的产品需要进行两次等离子处理，将工作装置换为胶枪，可进行特殊轨迹涂胶例如椭圆形轨迹；涂胶工位15，主要进行圆形轨迹涂胶。

所述吹尘工位14包括连接所述箱体1的吹尘工位安装座16，设置在所述吹尘工位安装座16上的位置感应器17及第一丝杆模组18，设置在所述第一丝杆模组18的滑动端上的第一滑台气缸19，设置在所述第一滑台气缸19的滑动端上的直线导轨20，设置在所述直线导轨20的滑动端上的电机安装座21，设置在所述电机安装座21底部的压头安装座22，设置在所述压头安装座22底部的压头23，设置在所述电机安装座21顶部且穿过所述电机安装座21、所述压头安装座22置于所述压头23中的中空轴电机安装座24，设置在所述中空轴电机安装座24顶部的中空轴电机25，设置在所述中空轴电机25的进气口上的气管快换接头26，设置在所述中空轴电机安装座24底部的快速旋转接头27，设置在所述快速旋转接头27底部的螺纹连接头28，设置在所述螺纹连接头28底部的吹尘头29。第一丝杆模组18可以上下运动调节吹尘头29高度，可以适应不同高度产品，当转盘9转到位后第一滑台气缸19伸出，压头23压住产品，当转盘9需要转动时，第一滑台气缸19缩回，中空轴电机25旋转驱动吹尘头29旋转，达到除尘的目的。

所述等离子处理工位12包括连接所述第一支撑柱6的等离子处理工位安装座30，设置在所述等离子处理工位安装座30上呈Y轴方向的第二丝杆模组31，设置在所述第二丝杆模组31的滑动端上呈Z轴方向的第三丝杆模组32，设置在所述第三丝杆模组32的滑动端上的第二滑台气缸33，设置在所述第二滑台气缸33的滑动端的等离子枪安装座34，设置在所述等离子枪安装座34上的等离子枪35。第二丝杆模组31、第三丝杆模组32共同作用可将等离子枪35调节至产品不同位置，当转盘9转到位后，第二滑台气缸33伸出，等离子枪35出风时，产品也开始旋转，进行等离子处理。

所述机械手等离工位13包括连接所述第二支撑柱7的机械手等离工位安装座36，设置在所述机械手等离工位安装座36上的四轴机械37手，设置在所述四轴机械手37的连接杆42上的工作装置安装块38，设置在所述工作装置安装块38一端上的锁紧手柄39，设置在所述工作装置安装38块另一端上的锁紧块40，所述锁紧块40上可用于安装等离子枪或胶枪41。机械手等离工位13可以为等离子枪或胶枪41，机械手等离工位13可以运动到产品的任意位置，根据生产需要可快速，更改该工位功能，快换机构由锁紧手柄39和锁紧块40组成，旋转锁紧手柄39可使锁紧块40松开，即可进行更换。

所述涂胶工位15包括连接所述箱体1的涂胶工位安装座43，设置在所述涂胶工位安装座43上呈Y轴方向的第四丝杆模组44，设置在所述第四丝杆模组44的滑动端上呈Z轴方向的第五丝杆模组45，设置在所述第五丝杆模组45的滑动端上的第三滑台气缸46，设置在所述第三滑台气缸46的滑动端的胶枪47。第四丝杆模组44与第五丝杆模组45通过步进电机驱动到产品指定涂胶位置，产品旋转到位后第三滑台气缸46伸出，胶枪47出胶，产品定位治具旋转组件驱动产品旋转，在产品上涂一圈胶。

所述驱动组件5包括连接所述安装板3的驱动组件安装座48，设置在所述驱动组件安装座48底部的滚珠衬套49，设置在所述滚珠衬套49上的滚珠滑套50，设置在所述滚珠滑套50底部上的复位弹簧51，设置在所述复位弹簧51底部上的下端盖轴承52，设置在下端盖轴承52底部上的被动零件53，设置在所述驱动组件安装座48顶部且穿过所述驱动组件安装座48、所述滚珠衬套49，所述复位弹簧51及所述下端盖轴承52连接所述被动零件53的旋转轴54，设置在所述旋转轴54顶部的定位治具55。安装板3上的产品定位治具旋转组件10顶起被动零件53旋转，进而通过旋转轴54带动定位治具55旋转，从而带动产品转动。

所述产品定位治具旋转组件10包括连接所述转盘9的产品定位治具旋转组件安装座56，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座56顶部且穿过所述产品定位治具旋转组件安装座56的轴承安装座57，设置在所述轴承安装座57底部的传动轴58，设置在所述传动轴58底部的顶升气缸59，设置在所述顶升气缸59底部且通过四个螺杆60连接到所述产品定位治具旋转组件安装座56上的顶升气缸安装座61，设置在所述轴承安装座57顶部且套设在所述轴承安装座57内的滚珠花键座62，设置在所述滚珠花键座62内且穿过所述滚珠花键座62、所述轴承安装座57及所述传动轴58连接所述顶升气缸59的滚珠花键64，设置在所述滚珠花键64顶部的驱动零件65，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座56上的步进电机66，所述步进电机66的传动端通过同步带67与所述传动轴58连接。驱动零件65与被动零件53，销孔精密配合，步进电机66旋转驱动产品旋转，实现转盘9上驱动组件5传动的离合。

所述产品定位治具旋转组件10为六个并均匀的分布在所述转盘9的四周。

所述驱动组件5为三个且分别分布在所述等离子处理工位12、所述机械手等离工位13及所述涂胶工位15的正下方。

等离子处理工位12、机械手等离工位13、吹尘工位14及涂胶工位15均可以通过程序控制移动到产品指定位置，通用性高，保证了涂胶的稳定性，在生产设备中对人员熟练程度依赖降低，涂胶精度可以得到保证，兼容性好，生产效率得到显著提高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多工位的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置包括箱体，设置在所述箱体内部的转盘机构，所述转盘机构包括安装在所述箱体内的安装板，设置在所述安装板上的马达安装座、驱动组件、第一支撑柱及第二支撑柱，设置在所述马达安装座上的驱动马达，设置在所述驱动马达的转子上的转盘，设置在所述转盘上的产品定位治具旋转组件及激光传感器，设置在所述第一支撑柱上的等离子处理工位，设置在第二支撑柱上的机械手等离工位，设置所述箱体内部一侧上的吹尘工位，设置所述箱体内部另一侧上的涂胶工位。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述吹尘工位包括连接所述箱体的吹尘工位安装座，设置在所述吹尘工位安装座上的位置感应器及第一丝杆模组，设置在所述第一丝杆模组的滑动端上的第一滑台气缸，设置在所述第一滑台气缸的滑动端上的直线导轨，设置在所述直线导轨的滑动端上的电机安装座，设置在所述电机安装座底部的压头安装座，设置在所述压头安装座底部的压头，设置在所述电机安装座顶部且穿过所述电机安装座、所述压头安装座置于所述压头中的中空轴电机安装座，设置在所述中空轴电机安装座顶部的中空轴电机，设置在所述中空轴电机的进气口上的气管快换接头，设置在所述中空轴电机安装座底部的快速旋转接头，设置在所述快速旋转接头底部的螺纹连接头，设置在所述螺纹连接头底部的吹尘头。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述等离子处理工位包括连接所述第一支撑柱的等离子处理工位安装座，设置在所述等离子处理工位安装座上呈Y轴方向的第二丝杆模组，设置在所述第二丝杆模组的滑动端上呈Z轴方向的第三丝杆模组，设置在所述第三丝杆模组的滑动端上的第二滑台气缸，设置在所述第二滑台气缸的滑动端的等离子枪安装座，设置在所述等离子枪安装座上的等离子枪。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手等离工位包括连接所述第二支撑柱的机械手等离工位安装座，设置在所述机械手等离工位安装座上的四轴机械手，设置在所述四轴机械手的连接杆上的工作装置安装块，设置在所述工作装置安装块一端上的锁紧手柄，设置在所述工作装置安装块另一端上的锁紧块，所述锁紧块上可用于安装等离子枪或胶枪。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述涂胶工位包括连接所述箱体的涂胶工位安装座，设置在所述涂胶工位安装座上呈Y轴方向的第四丝杆模组，设置在所述第四丝杆模组的滑动端上呈Z轴方向的第五丝杆模组，设置在所述第五丝杆模组的滑动端上的第三滑台气缸，设置在所述第三滑台气缸的滑动端的胶枪。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动组件包括连接所述安装板的驱动组件安装座，设置在所述驱动组件安装座底部的滚珠衬套，设置在所述滚珠衬套上的滚珠滑套，设置在所述滚珠滑套底部上的复位弹簧，设置在所述复位弹簧底部上的下端盖轴承，设置在下端盖轴承底部上的被动零件，设置在所述驱动组件安装座顶部且穿过所述驱动组件安装座、所述滚珠衬套，所述复位弹簧及所述下端盖轴承连接所述被动零件的旋转轴，设置在所述旋转轴顶部的定位治具。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述产品定位治具旋转组件包括连接所述转盘的产品定位治具旋转组件安装座，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座顶部且穿过所述产品定位治具旋转组件安装座的轴承安装座，设置在所述轴承安装座底部的传动轴，设置在所述传动轴底部的顶升气缸，设置在所述顶升气缸底部且通过四个螺杆连接到所述产品定位治具旋转组件安装座上的顶升气缸安装座，设置在所述轴承安装座顶部且套设在所述轴承安装座内的滚珠花键座，设置在所述滚珠花键座内且穿过所述滚珠花键座、所述轴承安装座及所述传动轴连接所述顶升气缸的滚珠花键，设置在所述滚珠花键顶部的驱动零件，设置在所述产品定位治具旋转组件安装座上的步进电机，所述步进电机的传动端通过同步带与所述传动轴连接。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述产品定位治具旋转组件为六个并均匀的分布在所述转盘的四周。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动组件为三个且分别分布在所述等离子处理工位、所述机械手等离工位及所述涂胶工位的正下方。