CN108731556B - 一种导弹装箱用水平装填设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导弹装箱用水平装填设备，包括沿导弹装填方向依次设置的导弹水平推进平台以及导弹储运发射箱升降平台，其中导弹贮运发射箱升降平台可实现导弹贮运发射箱的六自由度运动，而导弹水平推进平台可针对不同型号、不同定心部位置的导弹，简便快速的实现导弹周向位姿的调整，使导弹的导向钮对准导弹贮运发射箱内的导向槽；两者配合可实现导弹水平推进平台上载弹导轨与导弹贮运发射箱中的载弹导轨的快速对齐，提高了装填效率，设备整体具有适用性强、操作方便、装填精度和装填效率高的优点。

Description

一种导弹装箱用水平装填设备

技术领域

本发明属于武器装填设备领域，具体涉及一种导弹装箱用水平装填设备。

背景技术

导弹装箱用水平装填设备主要用于在配有起吊设备的总装厂房和贮存库房里，将导弹装填到贮运发射箱、以及把导弹从贮运发射箱退放到装填设备上。导弹装填是筒式发射系统的重要过程，主要涉及导弹、贮运发射箱、水平装填设备以及吊装设备等。

在导弹水平装填过程中，导弹贮运发射箱通常分为上下两层，装填过程中需分层先后装填，导弹主体上还设有多个定心部，在装填过程中仅有定心部能与装填设备、贮运发射箱中的载弹导轨接触，其余部位不允许接触。此外，导弹周向通常设有导向钮，因此在装填时不仅要使导弹轴向与贮运箱内弹体虚拟轴线重合，在周向上还要使导弹的导向钮对准贮运发射箱内的导向槽。然而，将导弹吊装至载弹导轨时，导向钮并不一定恰好对准导向槽，而且不同型号导弹定心部的位置不同，因此装填设备上需要对导弹周向位置进行调整的装置，且该装置应具有较广的适应性。

现有导弹装填技术中，导弹装填设备多针对导弹贮运发射箱的单层装填来考虑，而对于导弹贮运发射箱的多层连续装填缺乏多自由度调节机构来实现载弹导轨的快速对准，这将大大降低导弹的装填效率；其次，现有导弹装填设备大多只能实现导弹的轴向移动，不能通过简易操作调整导弹的周向位姿，实现导弹导向钮与贮运发射箱内导向槽的快速对齐，且现有装填设备针对不同型号导弹的不同定心部位置、不同施力孔位置的适应性较差，这将增加导弹的装填难度，降低导弹的装填效率，也不利于装填设备的广泛应用。

因此，如何提高导弹的装填效率，增加导弹装填设备的通用性，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种操作简便、装填效率高、通用性广的导弹水平装填设备。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种导弹装箱用水平装填设备，包括沿导弹装填方向依次设置的导弹水平推进平台以及导弹储运发射箱升降平台，导弹水平推进平台主要由平台基座Ⅰ、设置在平台基座Ⅰ上方的导弹导轨安装板以及若干组导弹升降及姿态调整装置组成，导弹导轨安装板上设有载弹导轨以及丝杆螺母水平推进装置，各组导弹升降及姿态调整装置上端穿过导弹导轨安装板且沿载弹导轨纵向间隔设置；导弹储运发射箱升降平台主要由平台基座Ⅱ、由四组升降机构支撑并设置在平台基座Ⅱ上方的位姿调整板以及导弹贮运发射箱安装板组成，导弹贮运发射箱安装板通过运动调节机构安装在位姿调整板上方。

进一步，升降机构为电动推杆，四个可单独调节的电动推杆下端固设在平台基座Ⅱ上，上端与位姿调整板相铰接。

进一步，运动调节机构包括三组丝杠螺母以及四组相互垂直的导轨副；三组丝杆螺母中的两组沿位姿调整板纵向布置，另一组沿位姿调整板的横向布置，三组导轨副对应设置在三组丝杆螺母上并由各组丝杆螺母对应驱动，另一组导轨副则直接固设在位姿调整板上，各组导轨副上设有与导弹贮运发射箱安装板相连接的交叉滚子轴承，设置在导弹贮运发射箱安装板上的四个交叉滚子轴承安装孔中心分别位于正方形的四个角点上。

进一步，导弹升降及姿态调整装置包括水平导轨安装基座与支撑框架，水平导轨安装基座上设有水平导轨与水平运动用电动推杆，支撑框架与水平运动用电动推杆的伸缩端相连且其底部通过滑块套装在水平导轨上，竖直运动用电动推杆设置在支撑框架上且其伸缩端头处铰接有滚轮支架，滚轮支架为U型架结构，左侧导向杆与右侧导向杆的一端对应固连在滚轮支架底部，另一端则插装在支撑框架上且与支撑框架滑动配合；两个包胶滚轮安装在滚轮支架的顶部左右两侧。

进一步，导弹升降及姿态调整装置共设有三组，中间一组导弹升降及姿态调整装置中，其上位于滚轮支架一侧的包胶滚轮轴上安装有涡轮，涡轮下方设有蜗杆轴，蜗杆轴外侧设有可外接内六角扳手的内六角孔。

进一步，丝杆螺母水平推进装置包括丝杆螺母机构、导轨、导向光杆、支撑板、传力板以及施力板；其中丝杆螺母机构、导轨以及导向光杆沿载弹导轨纵向分别固设在导弹导轨安装板上，且导向光杆与导轨对称布置在载弹导轨两侧，支撑板一端与导轨上的滑块Ⅰ相连，另一端套装在导向光杆上，设置在支撑板外侧的传力板一端与丝杆螺母机构中的螺母可转动连接，另一端与支撑板固连，施力板设置在支撑板内侧并与支撑板固连成整体，施力板上对称设有施力杆，施力杆尾端设有施力孔。

进一步，施力板为椭圆形板，两根施力杆对称设置在施力板两端。

进一步，施力孔为矩形孔，其边长大于施力螺钉的直径。

本发明的有益效果在于：

1、导弹贮运发射箱升降平台有六个自由度，既能实现水平方向偏转角度的调节，又能实现竖直方向偏转与倾斜角度的调节；对应的，导弹升降及姿态调整装置针对不同型号、不同定心部位置的导弹，能简便快速的实现导弹周向位姿的调整，使导弹的导向钮对准导弹贮运发射箱内的导向槽；两者配合可实现导弹水平推进平台上载弹导轨与导弹贮运发射箱中的载弹导轨的快速对齐，提高了装填效率。

2、导弹水平推进平台中设置有施力杆，且施力杆更换方便，可通过更换施力杆适应不同型号导弹的不同施力孔位置，增加了导弹装填设备的通用性。

3、整体结构简单、运行平稳、性能可靠、调节范围广且精度可控性好；使用维修方便，可实现导弹装填设备的小型化、通用化、模块化设计。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为导弹储运发射箱升降平台的结构示意图；

图3为运动调节机构的结构示意图；

图4为导弹水平推进平台的结构示意图；

图5为导弹升降及姿态调整装置的结构示意图；

图6为丝杆螺母水平推进装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。

一种导弹装箱用水平装填设备，包括沿导弹装填方向依次设置的导弹水平推进平台2以及导弹储运发射箱升降平台1，导弹水平推进平台2主要由平台基座Ⅰ21、设置在平台基座Ⅰ21上方的导弹导轨安装板23以及若干组导弹升降及姿态调整装置22组成，导弹导轨安装板23上设有载弹导轨24以及丝杆螺母水平推进装置25，各组导弹升降及姿态调整装置22上端穿过导弹导轨安装板23且沿载弹导轨24纵向间隔设置；导弹储运发射箱升降平台1主要由平台基座Ⅱ11、由四组升降机构支撑并设置在平台基座Ⅱ11上方的位姿调整板13以及导弹贮运发射箱安装板16组成，导弹贮运发射箱安装板16通过运动调节机构安装在位姿调整板13上方。

该装调设备中，运动调节机构用于调节导弹贮运发射箱安装板16的水平方向偏转角度，四组升降机构用于调节导弹贮运发射箱安装板16的竖直方向偏转与倾斜角度，从而实现导弹贮运发射箱4的六自由度运动；对应的，导弹升降及姿态调整装置22能简便快速的实现导弹周向位姿的调整，使导弹的导向钮对准导弹贮运发射箱4内的导向槽，配合实现导弹水平推进平台2上载弹导轨24与导弹贮运发射箱升降平台1上导弹贮运发射箱4的快速对齐，从而提高装填效率。

本实施例中，升降机构为电动推杆12，四个可单独调节的电动推杆12下端固设在平台基座Ⅱ11上，上端与位姿调整板13相铰接。当四个可单独调节的电动推杆12同步运动时，可实现导弹贮运发射箱安装板16沿z轴运动；当四个可单独调节的电动推杆12两两组合同步运动时，可分别实现导弹贮运发射箱安装板16绕x轴或y轴转动，从而调节导弹贮运发射箱安装板16的竖直方向偏转与倾斜角度。

本实施例中，运动调节机构包括三组丝杠螺母以及四组相互垂直的导轨副15；各组丝杠螺母均是由伺服电机安装板15a、伺服电机15b、联轴器15c、丝杆固定座15d以及丝杆15e组成。相互垂直的导轨副15即是十字导轨副15f，交叉滚子轴承15g则对应设置在十字导轨副15f的上端面。三组丝杆螺母中的两组沿位姿调整板纵向布置，即沿y轴方向布置，另一组沿位姿调整板的横向布置，即沿x轴方向布置。三组导轨副15对应设置在三组丝杆螺母上并由各组丝杆螺母对应驱动，另一组导轨副15则直接固设在位姿调整板13上，各组导轨副上设有与导弹贮运发射箱安装板相连接的交叉滚子轴承，而导弹贮运发射箱安装板16上则对应匹配有轴承端盖14，设置在导弹贮运发射箱安装板16上的四个交叉滚子轴承15g安装孔中心分别位于正方形的四个角点上。

具体的，当伺服电机15b带动沿位姿调整板13纵向布置的两根丝杆15e同向转动时，可实现导弹贮运发射箱安装板16沿y轴方向移动；当伺服电机15b带动沿位姿调整板13横向布置的丝杆15e转动时，可实现导弹贮运发射箱安装板16沿x轴方向移动；当控制伺服电机15b的旋转方向，使沿位姿调整板13纵向布置两组丝杆15e异向转动，如使左侧丝杆15e带动相互垂直的导轨副沿y轴负方向移动，右侧丝杆15e带动相互垂直的导轨副沿y轴正方向移动，而沿位姿调整板13横向布置的丝杆15e带动相互垂直的导轨副沿x轴负方向移动，即可实现导弹贮运发射箱安装板16绕z轴的转动。通过对四个可单独调节的电动推杆12以及三组伺服电机15b的控制即可实现导弹贮运发射箱安装板16的六自由度运动，从而实现导弹贮运发射箱4的六自由度运动。

本实施例中，导弹升降及姿态调整装置22包括水平导轨安装基座22a与支撑框架22e，水平导轨安装基座22a上设有水平导轨22b与水平运动用电动推杆22c，支撑框架22e与水平运动用电动推杆22c的伸缩端相连且其底部通过滑块22d套装在水平导轨22b上，竖直运动用电动推杆22f设置在支撑框架22e上且其伸缩端头处铰接有滚轮支架22k，滚轮支架22k为U型架结构，左侧导向杆22g与右侧导向杆22l的一端对应固连在滚轮支架22k底部，另一端则插装在支撑框架22e上且与支撑框架22e滑动配合；两个包胶滚轮22i对应安装在滚轮支架22k的顶部左右两侧。此处的导弹升降及姿态调整装置22共设有三组，各组中的两包胶滚轮分设在载弹导轨的两侧，中间一组导弹升降及姿态调整装置22中，其上位于滚轮支架22k一侧的包胶滚轮轴上安装有涡轮22h，涡轮22h下方设有蜗杆轴22j，蜗杆轴22j外侧设有可外接内六角扳手的内六角孔。

具体的，三组导弹升降及姿态调整装置22中的水平运动用电动推杆22c可独立运动，可根据不同型号导弹3的定心部位尺寸进行调节，具有较广的适应性；三组导弹升降及姿态调整装置22中的竖直运动用电动推杆22f可同步运动，便于协调一致的将导弹升起或降落；而设置在蜗杆轴22j外侧的内六角孔可外接内六角扳手，通过转动内六角扳手从而实现导弹周向位置的快速调节。调节过程简单，调节范围广且精度可控性好。

本实施例中，丝杆螺母水平推进装置25包括丝杆螺母机构、导轨25n、导向光杆25h、支撑板25l、传力板25m以及施力板25k；其中丝杆螺母机构主要由伺服电机25a、减速机25b、联轴器25c、丝杆固定座25d、螺母25e以及丝杆25f组成；导轨25n上设有滑块Ⅰ25o；导向光杆25h两端套装有光杆支撑座25j且光杆支撑座25j底部固设在导弹导轨安装板23上。

该推进装置中，丝杆螺母机构、导轨25n以及导向光杆25h沿载弹导轨25纵向分别固设在导弹导轨安装板23上，且导向光杆25h与导轨25n对称布置在载弹导轨24两侧，支撑板25l一端与导轨25n上的滑块Ⅰ25o相连，另一端套装在导向光杆25h上，设置在支撑板25l外侧的传力板25m一端与丝杆螺母机构中的螺母25e可转动连接，另一端与支撑板25l固连，施力板25k设置在支撑板25l内侧(即靠近导弹3一侧)并与支撑板25l固连成整体，施力板上对称设有施力杆25i，施力杆25i尾端设有施力孔。

具体的，伺服电机25a通过联轴器25c带动丝杆25f转动，从而驱使螺母25e沿丝杆25f做直线运动，螺母25e通过传力板25m将推力传递给支撑板25l、施力板25k以及施力杆25i，最终推动导弹3沿载弹导轨24水平运动。

此处的施力板25k为椭圆形板，两根施力杆25i对称设置在施力板25k两端。施力孔为矩形孔，其边长大于施力螺钉25g的直径。施力孔与施力螺钉25g间为线接触、松连接，以保证推力为水平方向。此外，施力孔的设置不但可以实现导弹的水平装填，还可以完成退弹工作。

该水平装填设备的工作过程为：将六自由度导弹贮运发射箱升降平台1和导弹水平推进平台2的基座固定，并将导弹贮运发射箱4通过螺钉固定在六自由度导弹贮运发射箱升降平台1上，通过调节四个电动推杆12以及三组伺服电机15b实现导弹贮运发射箱4的六自由度运动，从而使导弹贮运发射箱4中的导轨与设置在导弹水平推进平台2上的载弹导轨24对正；在吊装导弹之前，先通过调节设置在导弹升降及姿态调整装置22中的竖直运动用电动推杆22f，使得包胶滚轮22i降落至载弹导轨安装板23平面以下，随后将导弹3吊装至载弹导轨24上；分别调节三组水平运动用电动推杆22c，使得三组导弹升降及姿态调整装置22中的包胶滚轮22i分别与导弹上前、中、后三个定心部位对齐，再同步调节三组竖直运动用电动推杆22f，使得导弹3被水平升起；通过外接内六角扳手转动蜗杆轴22j，驱动涡轮22h转动，从而使包胶滚轮22i及导弹3转动，当导弹3上的导向钮与载弹导轨24中的导向槽对正时停止转动；同步调节三组竖直运动用电动推杆22f，使导弹3缓慢降落至载弹导轨24上，并将包胶滚轮22i降落至载弹导轨安装板23平面以下；调节丝杆螺母水平推进装置25的位置使得施力杆25i上的施力孔与设置在导弹3上的施力孔对齐，并安装施力螺钉25g；启动伺服电机25a，通过丝杆螺母副将导弹3沿载弹导轨24缓慢推进至导弹贮运发射箱4中，即可完成导弹贮运发射箱4中一层的装填，重复上述步骤即可完成导弹贮运发射箱4中另一层的装填。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种导弹装箱用水平装填设备，包括沿导弹装填方向依次设置的导弹水平推进平台以及导弹储运发射箱升降平台，其特征在于：导弹水平推进平台主要由平台基座Ⅰ、设置在平台基座Ⅰ上方的导弹导轨安装板以及若干组导弹升降及姿态调整装置组成，导弹导轨安装板上设有载弹导轨以及丝杆螺母水平推进装置，各组导弹升降及姿态调整装置上端穿过导弹导轨安装板且沿载弹导轨纵向间隔设置；导弹储运发射箱升降平台主要由平台基座Ⅱ、由四组升降机构支撑并设置在平台基座Ⅱ上方的位姿调整板以及导弹贮运发射箱安装板组成，导弹贮运发射箱安装板通过运动调节机构安装在位姿调整板上方；

运动调节机构包括三组丝杠螺母以及四组相互垂直的导轨副；三组丝杆螺母中的两组沿位姿调整板纵向布置，另一组沿位姿调整板的横向布置，三组导轨副对应设置在三组丝杆螺母上并由各组丝杆螺母对应驱动，另一组导轨副则直接固设在位姿调整板上，各组导轨副上设有与导弹贮运发射箱安装板相连接的交叉滚子轴承，设置在导弹贮运发射箱安装板上的四个交叉滚子轴承安装孔中心分别位于正方形的四个角点上；

导弹升降及姿态调整装置包括水平导轨安装基座与支撑框架，水平导轨安装基座上设有水平导轨与水平运动用电动推杆，支撑框架与水平运动用电动推杆的伸缩端相连且其底部通过滑块套装在水平导轨上，竖直运动用电动推杆设置在支撑框架上且其伸缩端头处铰接有滚轮支架，滚轮支架为U型架结构，左侧导向杆与右侧导向杆的一端对应固连在滚轮支架底部，另一端则插装在支撑框架上且与支撑框架滑动配合；两个包胶滚轮安装在滚轮支架的顶部左右两侧。

2.根据权利要求1所述的导弹装箱用水平装填设备，其特征在于：升降机构为电动推杆，四个可单独调节的电动推杆下端固设在平台基座Ⅱ上，上端与位姿调整板相铰接。

3.根据权利要求1所述的导弹装箱用水平装填设备，其特征在于：导弹升降及姿态调整装置共设有三组，中间一组导弹升降及姿态调整装置中，其上位于滚轮支架一侧的包胶滚轮轴上安装有涡轮，涡轮下方设有蜗杆轴，蜗杆轴外侧设有可外接内六角扳手的内六角孔。

4.根据权利要求1所述的导弹装箱用水平装填设备，其特征在于：丝杆螺母水平推进装置包括丝杆螺母机构、导轨、导向光杆、支撑板、传力板以及施力板；其中丝杆螺母机构、导轨以及导向光杆沿载弹导轨纵向分别固设在导弹导轨安装板上，且导向光杆与导轨对称布置在载弹导轨两侧，支撑板一端与导轨上的滑块Ⅰ相连，另一端套装在导向光杆上，设置在支撑板外侧的传力板一端与丝杆螺母机构中的螺母可转动连接，另一端与支撑板固连，施力板设置在支撑板内侧并与支撑板固连成整体，施力板上对称设有施力杆，施力杆尾端设有施力孔。

5.根据权利要求4所述的导弹装箱用水平装填设备，其特征在于：施力板为椭圆形板，两根施力杆对称设置在施力板两端。

6.根据权利要求4所述的导弹装箱用水平装填设备，其特征在于：施力孔为矩形孔，其边长大于施力螺钉的直径。