JP2015505763A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015505763A JP2015505763A JP2014544933A JP2014544933A JP2015505763A JP 2015505763 A JP2015505763 A JP 2015505763A JP 2014544933 A JP2014544933 A JP 2014544933A JP 2014544933 A JP2014544933 A JP 2014544933A JP 2015505763 A JP2015505763 A JP 2015505763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- robot according
- magnets
- robot
- component units
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B39/00—Increasing wheel adhesion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2900/00—Purpose of invention
- B60B2900/90—Providing or changing
- B60B2900/931—Magnetic effects
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Claims (52)
- 地面又は床に対する強磁性表面の向きに関係なく、該強磁性表面において使用されるように構成された移動ロボットであって、
フレームワークと、
複数の磁石と、を具備し、
該複数の磁石が、
前記フレームワークに対して作用的に結合され且つ前記強磁性表面の上方で距離を保持されつつ、
前記強磁性表面に抗して当該移動ロボット及び当該移動ロボットの積載荷重を保持するのに十分な磁場強度を有し、
前記フレームワークの外側端部に対して作用的に結合された第1の磁石の組を少なくとも有し、
これにより最小の、1又は複数の(i)前記強磁性表面からの前記フレームワークのクリアランス、(ii)当該移動ロボットの重心、及び(iii)当該移動ロボットの全体形状を維持する、移動ロボット。 - 前記強磁性表面が、前記地面又は床から角度をなした1又は複数の部分を有する物体である請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記物体が風力タービンタワーである請求項2に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において、二次元又はそれ以上の次元で選択的に調整可能である請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において角度及びクリアランスに関して選択的に調整可能である請求項4に記載の移動ロボット。
- 特定の前記第1の磁石の組が前記フレームワークの一端に作用的に結合され、
残りの前記第1の磁石の組が、前記フレームワークの対向する端部に作用的に結合された請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が、複数の枢動部材を有する向き制御構造を介して前記フレームワークに対して作用的に結合された請求項6に記載の移動ロボット。
- それぞれの枢動部材が「L」ブラケットとして形成され、
それぞれの「L」ブラケットが、前記強磁性表面に対して枢動して調整可能な脚区分を有し、且つ、
それぞれの「L」ブラケットが、ベース部材であって前記強磁性表面に対する前記複数の磁石の1つの鉛直方向の調整を可能としつつ、前記複数の磁石の1つを作用的に支持するベース部材を有する請求項7に記載の移動ロボット。 - それぞれの枢動部材が、
前記強磁性表面に対して枢動して調整可能なブロックとして形成され、且つ、
貫通する1又は複数の鉛直な開口部と、前記強磁性表面に対する前記複数の磁石の鉛直な調整を可能とする一方で同等の1又は複数の前記磁石を作用的に支持するためのプレートと、を有して形成された請求項7に記載の移動ロボット。 - 前記フレームワークが1又は複数の構成要素ユニットの複数の対を具備し、
それぞれの前記構成要素ユニットが、一体の組立体であり、且つ、該組立体を包囲するフレームを有し、
それぞれの対の前記構成要素ユニットが、並列式に作用的に連結された請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が第2の磁石の組を有し、該第2の磁石の組が少なくとも1つの前記構成要素ユニットの対間で作用的に結合された請求項10に記載の移動ロボット。
- 前記フレームワークが1つの構成要素ユニットの対を具備する請求項10に記載の移動ロボット。
- 特定の前記複数の磁石が、前記1つの構成要素ユニットの対の、第1の構成要素ユニットに対して作用的に結合され、且つ、
残りの前記複数の磁石が、前記1つの構成要素ユニットの対の、第2の構成要素ユニットに対して作用的に結合され、
前記複数の磁石が、前記第1の構成要素ユニット及び前記第2の構成要素ユニットの対向する側にある請求項12に記載の移動ロボット。 - 前記1つの構成要素ユニットの対の前記構成要素ユニットの前記フレームが、1又は複数の構成要素継手を介して作用的に連結された請求項10に記載の移動ロボット。
- 連結された前記構成要素ユニットが、前記構成要素継手を介して互いとの関係において拘束される請求項14に記載の移動ロボット。
- 1又は複数の前記構成要素継手が結合部を具備し、
該結合部は、当該移動ロボットと前記強磁性表面との間の接触が維持されるように、連結された前記構成要素ユニットが互いとの関係において移動することを可能とすべく構成された請求項14に記載の移動ロボット。 - 連結された前記構成要素ユニットが、1自由度より多くの自由度で互いとの関係において移動することを可能とされた請求項16に記載の移動ロボット。
- 前記自由度の1つが、互いとの関係において枢動することを可能とされた連結された前記構成要素ユニットと関係する請求項17に記載の移動ロボット。
- 表面の形状に関係なく、該表面において使用されるように構成された移動ロボットであって、
一対の構成要素ユニットであって、それぞれの前記構成要素ユニットが、一体の組立体であり且つ該組立体を包囲するフレームを有した一対の構成要素ユニットと、
並列式に前記構成要素ユニットを作用的に連結する1又は複数の結合部であって、当該移動ロボットと前記表面との間の接触が維持されるように、連結された前記構成要素ユニットが互いとの関係において移動するのを可能とすべく構成された、1又は複数の結合部と、を具備する移動ロボット。 - 前記表面が1又は複数の曲部を有する物体である請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記物体が風力タービンタワーである請求項20に記載の移動ロボット。
- 前記構成要素ユニットが、対応する該構成要素ユニットの下の前記表面の曲部に対してそれぞれ自己適応する請求項20に記載の移動ロボット。
- 前記1又は複数の結合部が、前記構成要素ユニットの外側に配置された請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記1又は複数の結合部が、前記構成要素ユニットの外側に対して作用的に結合された請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記1又は複数の結合部が、当該移動ロボットの中心線に沿って配置されるが、当該移動ロボットの車軸からは離れて配置された請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記1又は複数の結合部が、互いとの関係において少なくとも前記構成要素ユニットを枢動するために構成された請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記表面が強磁性体材料で形成され、
当該移動ロボット及び当該移動ロボットの積載荷重が、地面又は床に対する前記表面の向きに関係なく前記表面に抗して保持されるように構成された請求項19に記載の移動ロボット。 - 複数の磁石を更に具備し、
該複数の磁石が、前記構成要素ユニットに対して作用的に結合され且つ前記強磁性表面の上方で距離を保持されつつ、該強磁性表面に抗して当該移動ロボット及び当該移動ロボットの積載荷重を保持するのに十分な磁場強度を有した請求項27に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が第1の磁石の組を少なくとも有し、
特定の前記第1の磁石の組が、連結された前記構成要素ユニットの一方の端部に対して作用的に結合され、
残りの前記第1の磁石の組が、連結された前記構成要素ユニットの他方の対向する端部に対して作用的に結合された請求項28に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において二次元又はそれ以上の次元で選択的に調整可能である請求項29に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において角度及びクリアランスに関して選択的に調整可能である請求項30に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、複数の枢動部材を有する向き制御構造を介して当該移動ロボットに対して作用的に結合された請求項28に記載の移動ロボット。
- 連結された前記構成要素ユニットが、1自由度より多くの自由度で互いとの関係において移動することを可能とされた請求項19に記載の移動ロボット。
- 前記自由度の1つが、互いとの関係において枢動することを可能とされた、連結された前記構成要素ユニットと関係する請求項33に記載の移動ロボット。
- 表面において使用されるように構成され、該表面における全ての領域へと直接且つ好適な方法で移動する機能を有する移動ロボットであって、
地面又は床に対する前記表面の向きに関係なく、前記表面に抗して保持されるように構成されたフレームワークと、
前記フレームワークに対して作用的に連結された少なくとも4つの全方向車輪と、を具備し、
該全方向車輪が、概して当該移動ロボットの4つの離れた角部近傍に配置され、
前記全方向車輪の回転は、前方向、後方向、右方向、左方向、時計回り方向及び反時計回り方向における当該移動ロボットの移動に適応するために全てが前方又は後方に回転されるように個別に制御された、移動ロボット。 - 前記表面が前記地面又は床から角度をなした1又は複数の部分を有する物体である請求項35に記載の移動ロボット。
- 前記物体が風力タービンタワーである請求項36に記載の移動ロボット。
- 前記全方向車輪がメカナムホイールである請求項35に記載の移動ロボット。
- 前記メカナムホイールのそれぞれの回転が、マスターコントローラーによるものである請求項38に記載の移動ロボット。
- 前記マスターコントローラーが、対応する1つの前記メカナムホイールの前記回転をそれぞれ制御する個々のコントローラーを制御する請求項39に記載の移動ロボット。
- 前記フレームワークが、1又は複数の構成要素ユニットの複数の対を具備し、
それぞれの前記構成要素ユニットが、一体の組立体であり、且つ、該組立体を包囲するフレームを有し、
それぞれの対の前記構成要素ユニットが、並列式に作用的に連結された請求項35に記載の移動ロボット。 - 前記表面が強磁性体材料で形成された請求項41に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、特定の前記構成要素ユニットの外側端部に対して作用的に結合され、
前記強磁性表面の上方で距離を保持されつつ、
前記強磁性表面に抗して当該移動ロボット及び当該移動ロボットの積載荷重を保持するのに十分な磁場強度を有する請求項42に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が第1の磁石の組を少なくとも有し、
特定の前記第1の磁石の組が、前記フレームワークの一端に作用的に結合され、
残りの前記第1の磁石の組が、前記フレームワークの対向する端部に作用的に結合された請求項43に記載の移動ロボット。 - 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において、二次元又はそれ以上の次元で選択的に調整可能である請求項44に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、前記強磁性表面との関係において角度及びクリアランスに関して選択的に調整可能である請求項45に記載の移動ロボット。
- 前記複数の磁石が、複数の枢動部材を有する向き制御構造を介して前記構成要素ユニットに対して作用的に結合された請求項43に記載の移動ロボット。
- それぞれの対の前記構成要素ユニットの前記フレームが、1又は複数の構成要素継手を介して作用的に結合された請求項41に記載の移動ロボット。
- 連結された前記構成要素ユニットが、前記構成要素継手を介して互いとの関係において拘束された請求項48に記載の移動ロボット。
- 1又は複数の前記構成要素継手が結合部を具備し、
該結合部は、当該移動ロボットと前記強磁性表面との間の接触が維持されるように、連結された前記構成要素ユニットが互いとの関係において移動することを可能とすべく構成された請求項48に記載の移動ロボット。 - 連結された前記構成要素ユニットが、1自由度より多くの自由度で互いとの関係において移動することを可能とされた請求項50に記載の移動ロボット。
- 前記自由度の1つが、互いとの関係において枢動することを可能とされた、連結された前記構成要素ユニットと関係する請求項51に記載の移動ロボット。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161566104P | 2011-12-02 | 2011-12-02 | |
US61/566,104 | 2011-12-02 | ||
US201261703656P | 2012-09-20 | 2012-09-20 | |
US61/703,656 | 2012-09-20 | ||
PCT/US2012/067350 WO2013082460A2 (en) | 2011-12-02 | 2012-11-30 | Mobile robot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015505763A true JP2015505763A (ja) | 2015-02-26 |
JP2015505763A5 JP2015505763A5 (ja) | 2016-01-28 |
JP6170065B2 JP6170065B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=47471994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014544933A Expired - Fee Related JP6170065B2 (ja) | 2011-12-02 | 2012-11-30 | 移動ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9168786B2 (ja) |
EP (1) | EP2785579A2 (ja) |
JP (1) | JP6170065B2 (ja) |
CN (1) | CN104144845A (ja) |
WO (1) | WO2013082460A2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017100222A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 林 健治 | ユニット型壁面走行ロボット |
JP2018118727A (ja) * | 2018-02-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 移動体 |
JP2020124933A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット及び測定装置 |
WO2020240791A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 東京計器株式会社 | 移動装置 |
Families Citing this family (81)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9174338B2 (en) * | 2011-06-29 | 2015-11-03 | Alexander G. Ouellet | Robotic movement system |
US9221506B1 (en) * | 2011-07-18 | 2015-12-29 | The Boeing Company | Location tracking and motion control of automated marking device |
DE102012001725A1 (de) * | 2012-01-31 | 2013-08-01 | Fachhochschule Aachen | Kletterroboter für Masten |
US20140152803A1 (en) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Northeast Gas Association | System, method & apparatus for remote pipe inspection |
EP2969717A4 (en) | 2013-03-13 | 2016-11-23 | Univ City New York Res Found | ROBOTIC DEVICE FOR NAVIGATING ON INCLINED SURFACES |
US20160194042A1 (en) * | 2013-09-04 | 2016-07-07 | Keith Schlee | Three-wheeled mobile robot |
US9193402B2 (en) | 2013-11-26 | 2015-11-24 | Elwha Llc | Structural assessment, maintenance, and repair apparatuses and methods |
US9193068B2 (en) * | 2013-11-26 | 2015-11-24 | Elwha Llc | Structural assessment, maintenance, and repair apparatuses and methods |
EP3770049B1 (en) | 2013-11-30 | 2022-03-02 | Saudi Arabian Oil Company | Robotic vehicle chassis |
CN106170371B (zh) * | 2013-11-30 | 2019-02-22 | 沙特阿拉伯石油公司 | 模块化移动式检查车辆 |
JP6549116B2 (ja) * | 2013-11-30 | 2019-07-24 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 装置の配向を計算するためのシステムおよび方法 |
US9724789B2 (en) * | 2013-12-06 | 2017-08-08 | Lincoln Global, Inc. | Mobile welding system |
US9352745B1 (en) | 2013-12-30 | 2016-05-31 | Daniel Theobald | Method and apparatus for transporting a payload |
US9398198B2 (en) * | 2014-02-21 | 2016-07-19 | Siemens Energy, Inc. | Pipe crawler apparatus and method for internal pipe inspection |
US9864396B1 (en) | 2014-08-05 | 2018-01-09 | Hydro-Gear Limited Partnership | Highly maneuverable mowing vehicle with Mecanum wheels |
NL2014104B1 (nl) | 2015-01-09 | 2016-09-30 | Stichting Quick Docking | Door magnetische krachten tegen een magnetiseerbare wand gedrongen voertuig. |
CN104494382A (zh) * | 2015-01-13 | 2015-04-08 | 辽宁欣海弘业航空科技有限公司 | 一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构 |
US9533724B2 (en) * | 2015-02-17 | 2017-01-03 | The Boeing Company | Electro-permanent magnetic attachment of a vehicle to an object |
EP3067258B1 (en) | 2015-03-09 | 2019-01-02 | General Electric Technology GmbH | Magnetic roller |
CN104773224B (zh) * | 2015-04-27 | 2017-06-06 | 长春理工大学 | 全方位多功能攀爬机器人 |
CN104908546A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-09-16 | 浙江美科斯叉车有限公司 | 一种带有全方位轮减震装置的全方位移动平台 |
CN106347514B (zh) * | 2015-10-22 | 2018-10-30 | 哈尔滨龙海特机器人科技有限公司 | 用于永磁吸附爬壁机器人的磁轮 |
GB201603520D0 (en) * | 2016-02-29 | 2016-04-13 | Ocado Innovation Ltd | Robotic service device and handling method |
US10214050B1 (en) | 2016-03-03 | 2019-02-26 | Al Incorporated | Robotic floor cleaning device with expandable wheels |
US11829148B1 (en) | 2016-03-03 | 2023-11-28 | AI Incorporated | Cleaning robot and operation thereof |
US10518576B1 (en) | 2016-03-03 | 2019-12-31 | Al Incorporated | Expandable wheel |
CN106043485A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-10-26 | 苏州塞默机械有限公司 | 一种旋转式钢板爬壁机器人 |
NO20161367A1 (en) * | 2016-08-26 | 2018-02-12 | Bri Norhull As | Holding means for holding an apparatus against a metallic surface |
US10876657B2 (en) * | 2016-10-21 | 2020-12-29 | Quanta Associates, L.P. | Drill pipe or product line improved rollers and movement |
CN106428278B (zh) * | 2016-10-25 | 2018-09-04 | 大连理工大学 | 用于钢质船体结构面磁吸车运动控制装置及其使用方法 |
US10357140B2 (en) * | 2016-12-15 | 2019-07-23 | Xiamen Huaway IOT Technology Co., Ltd. | Autonomous wall cleaner |
CA3046651A1 (en) | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
WO2020185719A2 (en) | 2019-03-08 | 2020-09-17 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
US11307063B2 (en) | 2016-12-23 | 2022-04-19 | Gtc Law Group Pc & Affiliates | Inspection robot for horizontal tube inspection having vertically positionable sensor carriage |
USD815378S1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-04-10 | AI Incorporated | Retractable wheel |
US10369839B2 (en) * | 2017-02-13 | 2019-08-06 | Facebook, Inc. | Omnidirectional wheels and associated wheel guards |
CN106903469B (zh) * | 2017-04-24 | 2019-07-09 | 湘潭大学 | 一种多折断式爬墙焊接机器人 |
CN107009370A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-08-04 | 电子科技大学 | 射击机器人 |
US10451222B2 (en) * | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
CA2973216A1 (en) * | 2017-07-13 | 2019-01-13 | Inuktun Services Ltd | Magnetically adhering robot |
US10434641B2 (en) * | 2017-07-18 | 2019-10-08 | General Electric Company | In situ gap inspection robot system and method |
DE102017008739A1 (de) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | Kuka Deutschland Gmbh | Ermittlung von Bewegungen omnidirektionaler Plattformen |
US11399784B2 (en) * | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for mobile imaging |
EP3502811A1 (de) * | 2017-12-21 | 2019-06-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Antriebssteuerung mit eigenständiger fehlerkorrektur von lagefehlern |
US11110593B2 (en) | 2017-12-23 | 2021-09-07 | Ferromotion Technologies Inc. | Robots and systems for automated storage and retrieval |
CN108145370B (zh) * | 2018-01-08 | 2020-11-20 | 重庆南涪铝精密制造有限公司 | 一种基于自动焊接机器人的单机双变位焊接系统 |
US11144056B1 (en) | 2018-01-12 | 2021-10-12 | AI Incorporated | Autonomous refuse container replacement system |
US11144066B1 (en) | 2018-01-31 | 2021-10-12 | AI Incorporated | Autonomous refuse bag replacement system |
US11454981B1 (en) * | 2018-04-20 | 2022-09-27 | AI Incorporated | Versatile mobile robotic device |
CN108964599B (zh) * | 2018-07-02 | 2019-12-24 | 安徽工程大学 | 一种大斜面光伏面板稳定移动底盘 |
US10277163B1 (en) * | 2018-07-11 | 2019-04-30 | Evermore United S.A. | Magnetic parking for robotic cleaner on a solar panel |
US11312435B2 (en) * | 2018-07-18 | 2022-04-26 | General Electric Company | Motorized apparatus including articulated body |
CN108857602A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-23 | 辽宁科技大学 | 一种空间复杂弯管内表面磁力研磨装置及方法 |
CN109047987A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统 |
CN109484507A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-19 | 衡昇科技有限公司 | 用于复杂导磁壁面的定向吸附永磁磁轮双轮爬壁机器人 |
USD879854S1 (en) * | 2019-02-26 | 2020-03-31 | Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co., Ltd | Transportation robot |
CN115914627A (zh) * | 2019-04-15 | 2023-04-04 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 自适应环路滤波器中的裁剪参数推导 |
CN109910027B (zh) * | 2019-04-17 | 2020-07-28 | 华电电力科学研究院有限公司 | 全方位移动式水冷壁检测机器人 |
CN109909971A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-06-21 | 华电电力科学研究院有限公司 | 越障式水冷壁检测机器人 |
CN109909972B (zh) * | 2019-04-17 | 2024-04-12 | 华电电力科学研究院有限公司 | 轮距可调的水冷壁检测机器人 |
IT201900006875A1 (it) * | 2019-05-15 | 2020-11-15 | Neabotics S R L | Veicolo capace di spostarsi esternamente su di un tubo |
DE102019207248A1 (de) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Prüffahrzeug |
CN110170850B (zh) * | 2019-07-02 | 2020-06-19 | 滨州学院 | 水下管道焊接机器人 |
CN110170804B (zh) * | 2019-07-02 | 2020-06-19 | 滨州学院 | 海底管道焊接方法 |
CN110815289A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 全向运动底盘 |
CN110844032B (zh) * | 2019-11-19 | 2023-10-27 | 贵州电网有限责任公司 | 一种浮心重心可调的球形水上运动装置 |
CN111267986B (zh) * | 2020-02-20 | 2021-05-18 | 佛山国防科技工业技术成果产业化应用推广中心 | 一种曲面自适应电磁攀爬小车 |
CN111572664A (zh) * | 2020-05-05 | 2020-08-25 | 嘉兴勤慎智能技术有限公司 | 一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘 |
CN111824281A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种壁面全方位移动机构 |
CN112429109A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-03-02 | 柳州市中晶科技有限公司 | 一种爬杆机器人锁定装置 |
US20210282323A1 (en) * | 2020-12-25 | 2021-09-16 | Ningxia Academy Of Agriculture And Forestry Sciences | Walking power control system for wolfberry picking |
CN113815655A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-12-21 | 京东科技信息技术有限公司 | 挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统 |
EP4326493A1 (en) | 2021-04-20 | 2024-02-28 | Gecko Robotics, Inc. | Flexible inspection robot |
US11971389B2 (en) | 2021-04-22 | 2024-04-30 | Gecko Robotics, Inc. | Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface |
RU206218U1 (ru) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Мобильный робот для движения по ферромагнитным вертикальным и наклонным поверхностям |
EP4108563A1 (en) * | 2021-06-17 | 2022-12-28 | Mobile Robot Technologies LLC | Mobile robot |
US20230097460A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-03-30 | Southwest Research Institute | Elevated Window Passable Autonomous Self-Driving Assembly |
WO2023110039A2 (en) * | 2021-12-17 | 2023-06-22 | Vestas Wind Systems A/S | Method and system for reducing vortex induced vibrations of a wind turbine tower |
CN114227711B (zh) * | 2021-12-24 | 2024-06-07 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种地下电网巡检机器人 |
CN115837945B (zh) * | 2022-10-21 | 2023-10-27 | 威海市威力海洋装备技术工程有限公司 | 一种基于磁场强度测量的磁力自适应爬壁机器人 |
GB2625595A (en) * | 2022-12-21 | 2024-06-26 | Tube Tech Ind Ltd | Robot for maintenance of a heat exchanger |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02158460A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 搬送車 |
JPH0494778A (ja) * | 1990-08-10 | 1992-03-26 | Tokyu Constr Co Ltd | コンクリート打設用缶体状型枠の清掃ロボット |
JP2004518541A (ja) * | 2000-09-25 | 2004-06-24 | スカイウォーカー ロボティックス インコーポレイテッド | 吸着により曲面を横切るための装置及び方法 |
WO2013019301A1 (en) * | 2011-07-18 | 2013-02-07 | The Boeing Company | Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces |
Family Cites Families (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US494778A (en) | 1893-04-04 | The nojws petes | ||
US455088A (en) | 1891-06-30 | Island | ||
US2467306A (en) | 1943-09-08 | 1949-04-12 | Sperry Prod Inc | Flaw detector for tubing and the like |
US3540151A (en) | 1968-12-04 | 1970-11-17 | Eldon Ind Inc | Moving vehicle type toy |
SE363781B (ja) * | 1970-12-14 | 1974-02-04 | B Iion | |
DE2231057C2 (de) | 1972-06-24 | 1982-11-18 | Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh, 7500 Karlsruhe | Fahrzeug mit variabler Fahrwerksgeometrie |
IT981863B (it) * | 1973-04-03 | 1974-10-10 | Cie Italiana Montaggi Ind Spa | Dispositivo per la trattenuta e lo spostamento controllato lungo il percorso di lavoro di utensi li saldanti |
US3930404A (en) | 1973-06-21 | 1976-01-06 | Exxon Nuclear Company Inc. | Inside diameter, outside diameter and wall tube gage |
US3955425A (en) | 1974-08-16 | 1976-05-11 | Indev, Inc. | Pipe wall thickness gauge |
US4027527A (en) | 1975-04-01 | 1977-06-07 | Aluminum Company Of America | System for determining tube eccentricity |
US4041773A (en) | 1975-10-08 | 1977-08-16 | W. C. Lamb | Ultrasonic inspection apparatus for well operations |
CA1087655A (en) | 1976-09-15 | 1980-10-14 | William F. Slaght | Remotely operated placement equipment |
US4196607A (en) | 1978-04-03 | 1980-04-08 | Uop Inc. | Tube reduction apparatus with integral means for sensing wall thickness during a high speed tube drawing operation |
US4510447A (en) | 1981-10-26 | 1985-04-09 | Exxon Production Research Co. | Inspection apparatus for electromagnetically detecting flaws in the wall of a pipe |
US4492115A (en) | 1984-04-11 | 1985-01-08 | Pa Incorporated | Method and apparatus for measuring defects in ferromagnetic tubing |
JPH0319408Y2 (ja) | 1985-10-19 | 1991-04-24 | ||
GB8526602D0 (en) * | 1985-10-29 | 1986-11-05 | Secr Defence | Unmanned vehicle |
US4674585A (en) | 1985-12-27 | 1987-06-23 | Gordon Barlow Design | Articulated unit vehicle |
US4890567A (en) | 1987-12-01 | 1990-01-02 | Caduff Edward A | Robotic ultrasonic cleaning and spraying device for ships' hulls |
US5852984A (en) | 1996-01-31 | 1998-12-29 | Ishikawajimi-Harima Heavy Industries Co., Ltd. | Underwater vehicle and method of positioning same |
JP3372434B2 (ja) | 1996-11-19 | 2003-02-04 | 三菱重工業株式会社 | 壁面吸着式移動装置 |
JPH10221256A (ja) | 1997-02-03 | 1998-08-21 | Toshiba Corp | プラント点検装置および方法 |
US5809099A (en) | 1997-05-05 | 1998-09-15 | Korea Atomic Energy Research Institute | Laser-guided underwater wall climbing robot for reactor pressure vessel inspection |
US6234866B1 (en) | 1998-12-11 | 2001-05-22 | Eliyahu Ben-Yakar | Toy vehicle |
US6662889B2 (en) | 2000-04-04 | 2003-12-16 | Irobot Corporation | Wheeled platforms |
DE20021463U1 (de) | 2000-12-19 | 2001-03-08 | Spittel Wolfgang | Spezial - Universal - Reinigungsmaschine - Anlage - Roboter - Halb-/Vollautomatisches System |
US6564815B2 (en) | 2001-03-16 | 2003-05-20 | Ultrastrip Systems, Inc. | Air gap magnetic mobile robot |
US6870343B2 (en) | 2001-03-30 | 2005-03-22 | The University Of Michigan | Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness |
US6792335B2 (en) | 2001-05-23 | 2004-09-14 | Carnegie Mellon University | Robotic apparatuses, systems and methods |
US7137465B1 (en) | 2002-10-02 | 2006-11-21 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Crawler device |
US20050023052A1 (en) | 2003-02-21 | 2005-02-03 | Beck Michael S. | Vehicle having an articulated suspension and method of using same |
JP4483206B2 (ja) | 2003-06-06 | 2010-06-16 | 株式会社Ihi | 台車装置 |
US7044245B2 (en) | 2003-06-17 | 2006-05-16 | Science Applications International Corporation | Toroidal propulsion and steering system |
KR100535627B1 (ko) | 2003-08-08 | 2005-12-08 | 한국원자력연구소 | 원자로 내부 검사장치 |
NO319207B1 (no) | 2003-11-10 | 2005-06-27 | Cleanhull Norway As | Anordning for rengjoring av overflater sa som skipsskrog |
US7400108B2 (en) | 2004-04-15 | 2008-07-15 | University Of Utah Research Foundation | System and method for controlling modular robots |
TWI293555B (en) | 2006-05-23 | 2008-02-21 | Ind Tech Res Inst | Omni-directional robot cleaner |
ES2334186B1 (es) | 2006-08-11 | 2010-12-28 | Ventol España S.L. | Robot trepador limpiador. |
CN101131150A (zh) | 2006-08-25 | 2008-02-27 | 任文林 | 重力车 |
CN101583820B (zh) | 2006-11-13 | 2011-05-18 | 雷神萨科斯公司 | 蛇形机器人履带车 |
WO2009009679A1 (en) | 2007-07-10 | 2009-01-15 | Raytheon Sarcos, Llc | Serpentine robotic crawler having a continous track |
WO2009009673A2 (en) | 2007-07-10 | 2009-01-15 | Raytheon Sarcos, Llc | Modular robotic crawler |
ITBS20070154A1 (it) | 2007-10-11 | 2009-04-12 | Tecnomac Srl | Robot mobile ad ancoraggio magnetico |
US7934575B2 (en) | 2007-12-20 | 2011-05-03 | Markus Waibel | Robotic locomotion method and mobile robot |
ES2753618T3 (es) | 2009-05-27 | 2020-04-13 | Rolls Royce Nuclear Field Services Inc | Un sistema de inspección vehicular para inspeccionar un lado secundario de un generador de vapor |
US8215435B2 (en) * | 2009-08-27 | 2012-07-10 | Edward Leroy Dvorak | Adhesion and braking system for a magnetic shipping container crawling apparatus |
CN101704241A (zh) | 2009-11-03 | 2010-05-12 | 大连海事大学 | 一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法 |
CN201633804U (zh) | 2009-11-03 | 2010-11-17 | 大连海事大学 | 一种船舶壁面除锈爬壁机器人 |
US8506719B2 (en) | 2009-11-23 | 2013-08-13 | Searobotics Corporation | Robotic submersible cleaning system |
GB2471204B (en) | 2010-06-18 | 2011-12-07 | Active Offshore Solutions Ltd | Submersible surface cleaning apparatus |
CH703891A1 (de) | 2010-09-20 | 2012-03-30 | Alstom Technology Ltd | Roboterplattform zur ferngesteuerten und/oder selbständigen inspektion von technischen einrichtungen. |
WO2012044663A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Schlee Keith L | Multi-unit mobile robot |
WO2012072834A1 (es) | 2010-12-02 | 2012-06-07 | Eliot Systems, S.L. | Dispositivo robotizado de limpieza de estructuras externas de acero |
-
2012
- 2012-11-30 EP EP12809389.5A patent/EP2785579A2/en not_active Withdrawn
- 2012-11-30 US US13/690,951 patent/US9168786B2/en active Active
- 2012-11-30 WO PCT/US2012/067350 patent/WO2013082460A2/en active Application Filing
- 2012-11-30 JP JP2014544933A patent/JP6170065B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-11-30 CN CN201280068086.0A patent/CN104144845A/zh active Pending
-
2015
- 2015-10-26 US US14/922,863 patent/US9545965B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02158460A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 搬送車 |
JPH0494778A (ja) * | 1990-08-10 | 1992-03-26 | Tokyu Constr Co Ltd | コンクリート打設用缶体状型枠の清掃ロボット |
JP2004518541A (ja) * | 2000-09-25 | 2004-06-24 | スカイウォーカー ロボティックス インコーポレイテッド | 吸着により曲面を横切るための装置及び方法 |
WO2013019301A1 (en) * | 2011-07-18 | 2013-02-07 | The Boeing Company | Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017100222A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 林 健治 | ユニット型壁面走行ロボット |
JP2018118727A (ja) * | 2018-02-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 移動体 |
JP2020124933A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット及び測定装置 |
JP7294820B2 (ja) | 2019-02-01 | 2023-06-20 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット及び測定装置 |
WO2020240791A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 東京計器株式会社 | 移動装置 |
JPWO2020240791A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ||
JP7248789B2 (ja) | 2019-05-30 | 2023-03-29 | 東京計器株式会社 | 移動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013082460A3 (en) | 2013-08-01 |
US20130140801A1 (en) | 2013-06-06 |
US9545965B2 (en) | 2017-01-17 |
US20160114843A1 (en) | 2016-04-28 |
WO2013082460A2 (en) | 2013-06-06 |
EP2785579A2 (en) | 2014-10-08 |
JP6170065B2 (ja) | 2017-07-26 |
CN104144845A (zh) | 2014-11-12 |
US9168786B2 (en) | 2015-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6170065B2 (ja) | 移動ロボット | |
US9464754B1 (en) | Automated mobile boom system for crawling robots | |
EP2604524B1 (en) | Autonomous carrier system for moving aircraft structures | |
EP3660619B1 (en) | Two wheel automatic guided vehicles used in combination | |
US20130310982A1 (en) | Method For Determining Possible Positions Of A Robot Arm | |
KR20200003464A (ko) | 자동 용접 로봇 이동 장치 | |
JP5988528B1 (ja) | 組立式走行台車 | |
JP2017109294A (ja) | 建設作業用ロボット | |
JP7491538B2 (ja) | 適応可能な磁気車輪を備えた壁面走行車両 | |
KR101845325B1 (ko) | 3자유도 병렬기구를 구비한 6자유도 볼 구동 로봇 | |
US20160194042A1 (en) | Three-wheeled mobile robot | |
JP6804313B2 (ja) | 飛行作業体、および、それを用いた作業システム | |
CN105292514A (zh) | 手动挂弹车 | |
KR101685339B1 (ko) | 볼 구동 로봇 | |
CN205186555U (zh) | 手动挂弹车 | |
RU96834U1 (ru) | Мобильный транспортный робот | |
CN112249980B (zh) | 一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构 | |
CN209814136U (zh) | 一种驱动平台及机器人 | |
JP2020055085A (ja) | ロボットアーム付移動体 | |
CN220923723U (zh) | 一种移动机器人悬挂机构及移动机器人 | |
CN216509183U (zh) | 一种用于飞机装配的移载定位器 | |
JP2019073086A (ja) | パワーアシスト機能付き作業用台車 | |
JP7491526B2 (ja) | 壁面移動ロボット | |
CN118046407B (zh) | 一种机械臂及其控制方法 | |
CN220865527U (zh) | 用于爬壁机器人的行走机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151130 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A603 | Late request for extension of time limit during examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A603 Effective date: 20161209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170629 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6170065 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |