CN118046407B - 一种机械臂及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂及其控制方法，包括：第一调节部的右端通过支架与第一驱动部连接，第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接，控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节第一机械臂本体以与支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；第一机械臂本体的左端与第二机械臂机构的右端连接；控制机构控制第二机械臂机构进行姿态调整。本发明通过将机械臂分为两级结构，两级结构通过不同的驱动部驱动；取消高精度的减速机，且电机功率显著缩小；机械臂活动部分自重减小，伺服电机等部件不随设备运动，因此运动时惯性显著缩小，进而降低了能耗。

Description

一种机械臂及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂及其控制方法。

背景技术

目前，工业机器人应用已经很普遍，焊接、喷涂、打磨、上下料等场景已广泛应用。目前工业机器人多为多关节串联结构，典型的为六关节，部分为五关节、四关节。以常见的六关节机器人为例，通过六个关节依次串联，形成一定臂长，每个关节一般由伺服电机提供转动的动力，经过减速机减速后驱动关节转动。各个关节按照一定的运动学规律转动到合适的角度，使得机器人末端携带的焊枪、喷枪等工具按照相应轨迹完成作业。

串联的结构使得当前关节必须驱动后面所有关节的所有机械结构，包括伺服电机与减速机的重量，这样的方式使得越靠前面的轴负荷越大，进而增大了机器人自重，这种情况对于前面的一二三轴尤其明显。以喷涂为例，一般常见的1.7米臂长、有效负载10公斤的喷涂机器人自重基本达到两百至三百公斤。该自重按照一定规律分布在各个关节上。为了驱动如此重的自重结构，机器人的前三个关节通常相当粗壮，相应的电机功率基本达到一两个千瓦甚至更高，对应的减速机也需选择比较大的型号规格，否则无法工作。

发明内容

（一）发明目的

本发明的目的是提供一种能减少高精度减速器、能耗较低、结构简单的机械臂及其控制方法。

（二）技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种机械臂，包括：支架、第一机械臂机构、第二机械臂机构和控制机构；

所述第一机械臂机构包括第一调节部、第一机械臂本体和第一驱动部；

所述第一机械臂本体的右端与所述支架连接；

所述第一调节部的右端通过支架与所述第一驱动部连接，所述第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接，所述控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节所述第一机械臂本体以与所述支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；

所述第一机械臂本体的左端与所述第二机械臂机构的右端连接；

所述控制机构控制所述第二机械臂机构进行姿态调整。

本发明的另一方面，优选的，所述第一机械臂机构还包括轴向调节部，所述轴向调节部调节所述第一机械臂本体的轴向长度。

本发明的另一方面，优选的，所述第一调节部包括一对第一伸缩组件，所述第一驱动部包括一对驱动电机，一对所述驱动电机分别驱动一对所述第一伸缩组件；

所述第一伸缩组件设置于所述支架的任意处，且一对第一伸缩组件与支架的连接点和所述第一机械臂本体与支架的连接点不在一条直线上。

本发明的另一方面，优选的，所述第一调节部包括四组滑轮组和四组绳索，所述滑轮组和绳索一一对应；

所述支架为矩形结构；

四组所述滑轮组分别设置在支架的四条边上，或者四组所述滑轮组分别设置在支架的四个角上；

四组所述绳索的左端与所述第一机械臂本体连接；

四组所述绳索的右端通过相对应的滑轮组与所述第一驱动部连接。

本发明的另一方面，优选的，所述第二机械臂机构为多关节机械臂结构，所述第二机械臂机构的右端与所述第一机械臂本体的左端连接，所述控制机构控制第二机械臂机构以与所述第一机械臂本体连接处为原点，第二机械臂机构的轴向长度为半径的半球范围内转动。

本发明的另一方面，优选的，所述第二机械臂机构包括连接部、第二调节部、第二机械臂本体和第二驱动部；

所述连接部的右端与所述第一机械臂本体的左端固定连接；

所述连接部的左端与所述第二机械臂本体的右端活动连接；

所述第二调节部的右端通过连接部与所述第二驱动部连接，所述第二调节部的左端与所述第二机械臂本体连接，所述控制机构通过第二驱动部控制第二调节部调节所述第二机械臂本体以与所述连接部的连接处为原点，第二机械臂机构的轴向长度为半径的半球范围内转动。

本发明的另一方面，优选的，所述第二机械臂机构还包括翻转部，所述翻转部的右端与所述第二机械臂本体的左端连接，所述控制机构控制所述翻转部带动所述第二机械臂本体翻转。

本发明的另一方面，优选的，所述机械臂还包括示教机构和示教拆装机构，所述示教机构通过所述示教拆装机构实现与机械臂末端的拆装。

本发明的另一方面，优选的，所述第一机械臂机构和所述第二机械臂机构分别包括倾角传感器，检测第一机械臂机构和第二机械臂机构的倾斜角度。

本发明的另一方面，优选的，一种机械臂控制方法，所述机械臂控制方法适用于如上所述的机械臂，所述控制方法包括：

以第一机械臂本体的右端与支架连接处为原点，以支架设置有第一机械臂本体的左端与支架连接处的面的水平方向为X轴，在所述面上垂直于X轴的方向为Z轴，垂直于所述面的方向为Y轴，构建坐标系；

预设机械臂运动轨迹；

根据所述机械臂运动轨迹，获取第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量；

根据第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量，获取第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标；

根据第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，获取第二机械臂机构的姿态；

根据所述第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，确定第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标；

根据第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标，所述控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节所述第一机械臂本体；

根据第二机械臂机构的姿态，所述控制机构控制所述第二机械臂机构进行姿态调整。

（三）有益效果

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本发明通过将机械臂分为两级结构，两级结构通过不同的驱动部驱动；取消高精度的减速机，且电机功率显著缩小；机械臂活动部分自重减小，伺服电机等部件不随设备运动，因此运动时惯性显著缩小，进而降低了能耗，提高了机械臂的灵活性和可达范围，使其能够适应更多复杂的工作环境和任务需求；控制机构能够分别对第一机械臂机构和第二机械臂机构进行精确控制。这种设计简化了控制过程，提高了控制精度，使得机械臂能够更加稳定、可靠地执行任务；模块化设计，各部件之间连接紧密、易于拆卸和组装。这种设计不仅便于生产、维修和更换部件，还提高了机械臂的可扩展性，使其能够根据不同需求进行定制和优化。

附图说明

图1是本发明一个实施例的整体结构右视图；

图2是本发明一个实施例的整体结构侧视图；

图3是本发明一个实施例的整体结构另一侧视图；

附图标记：

1：第一机械臂机构、2：第二机械臂机构、3：支架、

1-1：第一调节部、1-2：第一机械臂本体、1-3：第一驱动部、1-4：轴向调节部、1-1-1：滑轮组、1-1-2：绳索、2-1：连接部、2-2：第二调节部、2-3：第二机械臂本体、2-4：第二驱动部、2-5：翻转部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

在附图中示出了根据本发明实施例的层结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。

实施例一

一种机械臂，图1示出了本发明一个实施例的整体结构右视图；图2示出了本发明一个实施例的整体结构侧视图；图3示出了本发明一个实施例的整体结构另一侧视图；如图1、图2和图3所示，本实施例中的左端和右端以图1为例，包括：支架3、第一机械臂机构1、第二机械臂机构2和控制机构；

第一机械臂机构1包括第一调节部1-1、第一机械臂本体1-2和第一驱动部1-3；

第一机械臂本体1-2的右端与支架3连接；

第一调节部1-1的右端通过支架3与第一驱动部1-3连接，第一调节部1-1的左端与第一机械臂本体1-2连接，控制机构通过第一驱动部1-3控制第一调节部1-1调节第一机械臂本体1-2以与支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；

第一机械臂本体1-2的左端与第二机械臂机构2的右端连接；

控制机构控制所述第二机械臂机构2进行姿态调整；

此处不限制支架3的具体设置方式，可选的，可以是垂直于地面设置，也可以是与水平面成角度设置，也可以是水平放置于地面或倒挂的形式设置，可选的，本实施例中，支架3垂直于地面设置；

此处不限制第一机械臂本体1-2的右端与支架3连接的连接方式，可选的，可以是万向节结构或者球型结构；

此处不限制第一调节部1-1的具体结构，可选的，第一调节部1-1包括一对第一伸缩组件，所述第一驱动部1-3包括一对驱动电机，一对驱动电机分别驱动一对第一伸缩组件；

第一伸缩组件设置于支架的任意处，且一对第一伸缩组件与支架的连接点和第一机械臂本体与支架的连接点不在一条直线上；通过一对第一伸缩组件的独立控制，第一机械臂本体能够在三维空间内进行更为复杂的运动；由于第一伸缩组件可以设置在支架的任意位置，并且它们的连接点与第一机械臂本体与支架的连接点不在一条直线上，这种配置扩大了机械臂的工作范围。通过调整伸缩组件的长度，机械臂可以覆盖更广阔的区域；使用一对驱动电机分别驱动一对第一伸缩组件，可以实现更为平稳和精确的运动控制；

可选的，第一伸缩组件为电推杆、液压缸等实现第一伸缩组件轴向长度的变化，进一步，支架为矩形时，一对第一伸缩组件为电推杆时，一对第一伸缩组件设置在支架下方两个角处；将第一伸缩组件布置在支架下方的两个角处，有助于增强整个机械臂结构的稳固性；伸缩组件位于支架的两个角处，意味着力量可以更加均匀地分布在支架上；有效地利用了支架下方的空间，使得机械臂的整体结构更加紧凑。

可选的，本发明的另一个实施例中，第一调节部1-1包括四组滑轮组1-1-1和四组绳索1-1-2，滑轮组1-1-1和绳索1-1-2一一对应；

支架3为矩形结构；

四组滑轮组1-1-1分别设置在支架3的四条边上，或者四组滑轮组1-1-1分别设置在支架3的四个角上；

四组绳索1-1-2的左端与第一机械臂本体1-2连接；

四组绳索1-1-2的右端通过相对应的滑轮组1-1-1与第一驱动部1-3连接。

当四组滑轮组1-1-1分别设置在支架3的四条边上时，不限制具体的设置位置，可选的，对边相对于第一机械臂本体1-2对称设置，也可以是不对称设置，可选的，本实施例中，当四组滑轮组1-1-1分别设置在支架3的四条边上时，设置于矩形边的中间；

此处也不限制绳索的具体内容，可选的，可以是缆绳或者钢丝绳，

此处也不限制滑轮组1-1-1的具体结构，可选的，本实施例中，滑轮组1-1-1包括一对滑轮，一对滑轮分别设置在支架两面，

此处也不限制绳索与第一机械臂本体1-2的连接方式和连接位置，可选的，可以是在第一机械臂本体1-2上设置连接的拉环，或者在第一机械臂本体1-2打洞等，可选的，本实施例中，在第一机械臂本体1-2上设置了连接板，连接板套设在第一机械臂本体1-2上，四组绳索分别与连接板连接，连接板作为绳索与第一机械臂本体之间的中介，能够有效地分散绳索对机械臂本体的拉力，减少应力集中现象。这有助于增强整个机械臂的结构强度和稳定性，提高其承载能力和使用寿命；

如图3所示，绳索通过滑轮组从支架一面延伸到另一面，第一驱动部1-3设置在支架另一面的地面上，伺服电机主要集中于地面，易于集中隔离实现防爆功能；

此处不限制第一驱动部1-3的具体内容，可选的，第一驱动部1-3包括四个电机，四个电机可以分别控制四根绳索的缩放；绳索存储在绳索盘上，电机通过控制绳索盘的正转逆转，达到控制四根绳索的缩放的目的；此处第一驱动部1-3的电机可以与通过精确控制每个电机的旋转角度和速度，可以实现对绳索长度的精细调整，使得机械臂能够在执行任务时达到更高的操作灵活性；

可选的，第一驱动部1-3包括两个电机，一个电机控制对边或对角的两个绳索，可以进一步减少电机的使用；

此处也不限制绳索与第一机械臂本体1-2的连接位置，可选的，可以是第一机械臂本体1-2的任意位置；

进一步，本发明的一个实施例中，第一机械臂机构1还包括轴向调节部1-4，轴向调节部1-4调节第一机械臂本体1-2的轴向长度，扩大应用范围；

进一步，本发明的一个实施例中，此处也不限制第二机械臂机构2的具体内容，可选的，第二机械臂机构2为多关节机械臂结构，第二机械臂机构2的右端与所述第一机械臂本体1-2的左端连接，控制机构控制第二机械臂机构2以与第一机械臂本体连接处为原点，第二机械臂机构2的轴向长度为半径的半球范围内转动。

进一步，本发明的一个实施例中，第二机械臂机构2包括连接部2-1、第二调节部2-2、第二机械臂本体2-3和第二驱动部2-4；

连接部2-1的右端与第一机械臂本体1-2的左端固定连接；此处不限制连接部2-1的具体结构，可选的，包括板体，板体的右端与第一机械臂本体1-2的左端固定连接，

连接部2-1的左端与所述第二机械臂本体2-3的右端活动连接；连接部2-1还包括活动连接结构，活动连接结构可以是万向节结构或球型结构，板体的左端与第二机械臂本体2-3通过活动连接结构活动连接；

第二调节部2-2的右端通过连接部2-1与第二驱动部2-4连接，本实施例中，第二调节部2-2包括四组姿态滑轮组和姿态绳索，姿态滑轮组和姿态绳索一一对应，姿态滑轮组设置于板体，可选的，板体为矩形，四组姿态滑轮组分别设置与板体的四个边上或者四个角上，姿态绳索的左端与第二机械臂本体2-3连接，右端与第二驱动部2-4连接，第二驱动部2-4设置于板体的右端，可选的，姿态绳索的左端与第二机械臂本体2-3的靠近板体的端部连接；第二驱动部2-4包括第二驱动电机，进一步，第二驱动电机均包括四组第二驱动电机，第二驱动电机与姿态绳索一一对应；

第二调节部2-2的左端与第二机械臂本体2-3连接，控制机构通过第二驱动部2-4控制第二调节部2-2调节第二机械臂本体2-3以与连接部的连接处为原点，第二机械臂机构2的轴向长度为半径的半球范围内转动。

进一步，本发明的一个实施例中，所述第二机械臂机构2还包括翻转部2-5，翻转部2-5的右端与第二机械臂本体2-3的左端连接，控制机构控制所述翻转部2-5带动第二机械臂本体2-3翻转。

进一步，本发明的一个实施例中，机械臂还包括示教机构和示教拆装机构，示教机构通过示教拆装机构实现与机械臂末端的拆装。采用免编程遥控示教技术，普通工人手持示教手柄示范一遍即可获得示教轨迹，无需示教器编程；例如，示教机构包括示教手柄，示教手柄上增加示教拆装机构，示教时可以将真实的喷枪通过示教拆装机构安装于示教手柄上，示教完成后，喷枪从示教手柄上快速拆下，并快速安装于机器人末端，整个拆卸过程非常简单。将喷枪安装于示教手柄上，是为了示教人员能在示教过程中实时观察真实喷涂效果，所见即所得，提高示教效率。示教拆装机构可以包括锁紧装置与导轨等零部件；

进一步，本发明的一个实施例中，第一机械臂机构和所述第二机械臂机构分别包括倾角传感器，检测第一机械臂机构和第二机械臂机构的倾斜角度；实现检测闭环。

进一步，本发明的一个实施例中，绳索与第一机械臂本体连接处之间设置弹性件，可选的，所述弹性件为联轴器，这样在动态过程中伺服可能存在不完全同步或其它非理想因素导致缆绳长度变化计算不准时存在一定缓冲，不会因为完全刚性造成缆绳崩断等异常情况出现。

本发明通过将机械臂分为两级结构，两级结构通过不同的驱动部驱动；取消高精度的减速机，且电机功率显著缩小；机械臂活动部分自重减小，伺服电机等部件不随设备运动，因此运动时惯性显著缩小，进而降低了能耗，提高了机械臂的灵活性和可达范围，使其能够适应更多复杂的工作环境和任务需求；控制机构能够分别对第一机械臂机构和第二机械臂机构进行精确控制。这种设计简化了控制过程，提高了控制精度，使得机械臂能够更加稳定、可靠地执行任务；模块化设计，各部件之间连接紧密、易于拆卸和组装。这种设计不仅便于生产、维修和更换部件，还提高了机械臂的可扩展性，使其能够根据不同需求进行定制和优化。

实施例二

一种机械臂控制方法，所述机械臂控制方法适用于如上所述的机械臂，所述控制方法包括：

以第一机械臂本体的右端与支架连接处为原点，以支架设置有第一机械臂本体的右端与支架连接处的面的水平方向为X轴，在所述面上垂直于X轴的方向为Z轴，垂直于所述面的方向为Y轴，构建坐标系；

预设机械臂运动轨迹；

根据所述机械臂运动轨迹，获取第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量；此步骤是机械臂运动轨迹内已知的数据；

根据第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量，获取第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标；根据空间几何原理获取；

根据第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，获取第二机械臂机构的姿态；

根据所述第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，确定第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标；

根据第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标，所述控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节所述第一机械臂本体；

根据第二机械臂机构的姿态，所述控制机构控制所述第二机械臂机构进行姿态调整。

本实施例的控制方法求逆过程简单，天然无需复杂的求逆过程，降低对控制器硬件配置的要求。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

在以上的描述中，对于各层的构图、刻蚀等技术细节并没有做出详细的说明。但是本领域技术人员应当理解，可以通过现有技术中的各种手段，来形成所需形状的层、区域等。另外，为了形成同一结构，本领域技术人员还可以设计出与以上描述的方法并不完全相同的方法。

以上参照本发明的实施例对本发明予以了说明。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求及其等价物限定。不脱离本发明的范围，本领域技术人员可以做出多种替换和修改，这些替换和修改都应落在本发明的范围之内。

尽管已经详细描述了本发明的实施方式，但是应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明的实施方式做出各种改变、替换和变更。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种机械臂，其特征在于，包括：支架（3）、第一机械臂机构（1）、第二机械臂机构（2）和控制机构；

所述第一机械臂机构（1）包括第一调节部（1-1）、第一机械臂本体（1-2）和第一驱动部（1-3）；

所述第一机械臂本体（1-2）的右端与所述支架（3）连接；

所述第一调节部（1-1）的右端通过支架（3）与所述第一驱动部（1-3）连接，所述第一调节部（1-1）的左端与所述第一机械臂本体（1-2）连接，所述控制机构通过第一驱动部（1-3）控制第一调节部（1-1）调节所述第一机械臂本体（1-2）以与所述支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；

所述第一机械臂本体（1-2）的左端与所述第二机械臂机构（2）的右端连接；

所述控制机构控制所述第二机械臂机构（2）进行姿态调整；

所述第一调节部（1-1）包括四组滑轮组（1-1-1）和四组绳索（1-1-2），所述滑轮组（1-1-1）和绳索（1-1-2）一一对应；

所述支架（3）为矩形结构；

四组所述滑轮组（1-1-1）分别设置在支架（3）的四条边上，或者四组所述滑轮组（1-1-1）分别设置在支架（3）的四个角上；

四组所述绳索（1-1-2）的左端与所述第一机械臂本体（1-2）连接；

四组所述绳索（1-1-2）的右端通过相对应的滑轮组（1-1-1）与所述第一驱动部（1-3）连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一机械臂机构（1）还包括轴向调节部（1-4），所述轴向调节部（1-4）调节所述第一机械臂本体（1-2）的轴向长度。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二机械臂机构（2）为多关节机械臂结构，所述第二机械臂机构（2）的右端与所述第一机械臂本体（1-2）的左端连接，所述控制机构控制第二机械臂机构（2）以与所述第一机械臂本体连接处为原点，第二机械臂机构（2）的轴向长度为半径的半球范围内转动。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二机械臂机构（2）包括连接部（2-1）、第二调节部（2-2）、第二机械臂本体（2-3）和第二驱动部（2-4）；

所述连接部（2-1）的右端与所述第一机械臂本体（1-2）的左端固定连接；

所述连接部（2-1）的左端与所述第二机械臂本体（2-3）的右端活动连接；

所述第二调节部（2-2）的右端通过连接部（2-1）与所述第二驱动部（2-4）连接，所述第二调节部（2-2）的左端与所述第二机械臂本体（2-3）连接，所述控制机构通过第二驱动部（2-4）控制第二调节部（2-2）调节所述第二机械臂本体（2-3）以与所述连接部的连接处为原点，第二机械臂机构（2）的轴向长度为半径的半球范围内转动。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第二机械臂机构（2）还包括翻转部（2-5），所述翻转部（2-5）的右端与所述第二机械臂本体（2-3）的左端连接，所述控制机构控制所述翻转部（2-5）带动所述第二机械臂本体（2-3）翻转。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括示教机构和示教拆装机构，所述示教机构通过所述示教拆装机构实现与机械臂末端的拆装。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一机械臂机构和所述第二机械臂机构分别包括倾角传感器，检测第一机械臂机构和第二机械臂机构的倾斜角度。

8.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂控制方法适用于如权利要求1-7任意一项所述的机械臂，所述控制方法包括：

以第一机械臂本体的右端与支架连接处为原点，以支架设置有第一机械臂本体的左端与支架连接处的面的水平方向为X轴，在所述面上垂直于X轴的方向为Z轴，垂直于所述面的方向为Y轴，构建坐标系；

预设机械臂运动轨迹；

根据所述机械臂运动轨迹，获取第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量；

根据第二机械臂机构末端的坐标和第二机械臂机构的矢量，获取第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标；

根据第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，获取第二机械臂机构的姿态；

根据所述第二机械臂机构与第一机械臂机构连接处的坐标，确定第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标；

根据第一机械臂机构的矢量方向和第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接处的坐标，所述控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节所述第一机械臂本体；

根据第二机械臂机构的姿态，所述控制机构控制所述第二机械臂机构进行姿态调整。