CN104494382A - 一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，设于移动平台下、麦克纳姆轮径向侧边，具有光杠、直线轴承、弹簧、光杠法兰以及安装架，其中光杠的一端通过光杠法兰与移动平台连接，光杠的另一端通过光杠座连接在安装架上；光杠穿过直线轴承与光杠座连接，光杠外、光杠法兰与直线轴承之间套置弹簧。本发明麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构有机结合了独立悬挂机构的优点和麦克纳姆轮移动平台的优点，平台运行平稳，对不平整地形较强的适应能力和一定的越障能力，平台承载刚性好，越障能力强。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能移动平台，具体的说是一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构。
背景技术
在现有的麦克纳姆轮移动平台中，大部分是采用无缓冲或悬挂的结构，直接与平台相连，是最常见的一种麦克纳姆轮移动平台结构形式，此种形式的优点是承载能力高，能量利用率高，机构和控制简单，而且现有技术比较成熟，缺点是对路面平整度要求很高，道路稍有不平整就会使平台运行不稳定，尤其是用于平整的硬质道路和其上负载重心很高的情况下，很容易造成运行时重心不稳，导致较大晃动。特别是路面的平整度很不好，而使四个轮不能同时着地时，移动平台不能实现很好的全向运动。为适应麦克纳姆轮移动平台使用将导致场地的制造成本上升，或使麦克纳姆轮移动平台适用范围变得狭窄。
发明内容
针对现有技术中麦克纳姆轮移动平台成运行时重心不稳、导致较大晃动等不足，本发明要解决的技术问题是提供一种平台运行平稳、越障能力强的麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
本发明一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，设于移动平台下、麦克纳姆轮径向侧边，具有光杠、直线轴承、弹簧、光杠法兰以及安装架，其中光杠的一端通过光杠法兰与移动平台连接，光杠的另一端通过光杠座连接在安装架上；光杠穿过直线轴承与光杠座连接，光杠外、光杠法兰与直线轴承之间套置弹簧。
安装架一侧安装伺服电机及减速机，另一侧通过轴承安装轮轴，轮轴两端分别安装同步带轮和麦克纳姆轮，同步带轮通过同步带与减速机的输出端转动连接。
在安装架中间位置安装缓冲器，缓冲器的活塞与移动平台底面抵接。
每个麦克纳姆轮有两套独立悬挂机构导向机构，位于麦克纳姆轮的两侧。
本发明具有以下有益效果及优点：
1.本发明麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构有机结合了独立悬挂机构的优点和麦克纳姆轮移动平台的优点，平台运行平稳；
2.本发明对不平整地形较强的适应能力和一定的越障能力，平台承载刚性好，越障能力强；
3.本发明通过独立悬挂机构能实现重心较高负载的平稳搬运。
附图说明
图1为本发明独立悬挂机构应用于麦克纳姆轮智能移动平台中的示意图；
图2为本发明独立悬挂机构结构主视图；
图3为本发明结构俯向视图。
其中，1为麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，2为移动平台，3为缓冲器，4为光杠法兰，5为圆柱压缩弹簧，6为光杠，7为直线轴承，8为光杠座，9为电机，10为减速机，11为同步带轮，12为轮轴，13为同步带，14为轴承座，15为深沟球轴承，16为安装架，17为麦克纳姆轮。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明作进一步阐述。
如图1～3所示，本发明麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构是一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，使麦克纳姆轮在竖直方向浮动的支撑机构。
本发明麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构1设于移动平台2下、麦克纳姆轮17径向侧边，具有光杠6，直线轴承7、弹簧5、光杠法兰4以及安装架16，其中光杠6的一端通过光杠法兰4与移动平台2连接，光杠6的另一端通过光杠座8连接在安装架16上；光杠6穿过直线轴承7与光杠座8连接，光杠6外、光杠法兰4与直线轴承7之间套置弹簧5。
安装架16一侧安装伺服电机9及减速机10，另一侧通过轴承安装轮轴12，轮轴12两端分别安装同步带轮11和麦克纳姆轮17，同步带轮11通过同步带13与减速机10的输出端转动连接。
本实施例中，移动平台2连接光杠法兰4，光杠6装在所述光杠法兰4中，光杠6穿过直线轴承7与光杠座8连接，安装平台2的光杠法兰4与直线轴承7之间放置一个圆柱压缩弹簧5以实现被动调整缓冲的功能，光杠座8通过止口配合安装在安装架16上。
所述安装架16为中空结构，一侧安装伺服电机9及减速机10和同步带轮11，另一侧安装轴承座14，轴承座14内安装有轮轴12，轮轴12的两端分别安装两个深沟球轴承15，深沟球轴承15由压盖压紧实现轮轴12与轴承座14的固定；轮轴12的一端安装同步带轮11，另一端与麦克纳姆轮17连接，通过同步带13带动麦克纳姆轮17运动。在所述安装架16中间位置安装一个缓冲器3，其活塞抵接在移动平台2的底面上，实现辅助缓冲。
Claims (4)
1.一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，其特征在于：设于移动平台下、麦克纳姆轮径向侧边，具有光杠、直线轴承、弹簧、光杠法兰以及安装架，其中光杠的一端通过光杠法兰与移动平台连接，光杠的另一端通过光杠座连接在安装架上；光杠穿过直线轴承与光杠座连接，光杠外、光杠法兰与直线轴承之间套置弹簧。
2.按权利要求1所述的麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，其特征在于：安装架一侧安装伺服电机及减速机，另一侧通过轴承安装轮轴，轮轴两端分别安装同步带轮和麦克纳姆轮，同步带轮通过同步带与减速机的输出端转动连接。
3.按权利要求1所述的麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，其特征在于：在安装架中间位置安装缓冲器，缓冲器的活塞与移动平台底面抵接。
4.按权利要求1所述的麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构，其特征在于：每个麦克纳姆轮有两套独立悬挂机构导向机构，位于麦克纳姆轮的两侧。
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