CN204055151U - 一种麦克纳姆轮悬挂装置 - Google Patents

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杨辉
李兴宝
鞠兴全
陈宝
王海峰
庞龙亮
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Abstract

本实用新型提供一种麦克纳姆轮悬挂装置,包括滑块支架和竖直设置的滑轨,所述滑块支架上固定连接有滑块、减速器和悬挂支架,所述滑块与所述滑轨滑动配合,所述减速器的动力输出轴上固定连接麦克纳姆轮,所述动力输出轴的轴线垂直于所述滑块的滑动方向,所述悬挂支架上连接有向上延伸设置的主动悬挂。本实用新型提供的麦克纳姆轮悬挂装置,通过设置相互配合的滑块及滑轨来平衡麦克纳姆轮在安装和使用过程中在水平X、Y方向上产生的扭矩。通过主动悬挂来主动改变麦克纳姆轮在竖直方向上的位置,使全向智能移动装备得各麦克纳姆轮的全部着地、受力均匀并保证全向智能移动装备水平。

Description

一种麦克纳姆轮悬挂装置
技术领域
[0001] 本实用新型涉及麦克纳姆轮技术领域,尤其涉及一种麦克纳姆轮悬挂装置。
背景技术
[0002] 麦克纳姆轮以其运动的灵活性和多样性,在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用。但是,只有当整个全向智能移动装备的麦克纳姆轮全部起作用的情况下,才能够保证全向智能移动装备按照指定的线路运行。实际上,由于路面的不平整性、每个麦克纳姆轮的不均匀承载性以及地面摩擦系数的差别。很难保证全向智能移动装备按照指定的路线行驶。所以,在不平整的路面上,应该最大限度的使每个麦克纳姆轮能够有效着地。保证整个移动装备的平稳性及水平性,能够更安全的运送货物。因此,需要一种使每个麦克纳姆轮同时着地,并保证水平的结构来保证装备的稳定性。
实用新型内容
[0003] 在下文中给出关于本实用新型的简要概述,以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解,这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分,也不是意图限定本实用新型的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念,以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
[0004] 本实用新型的目的在于提供一种麦克纳姆轮悬挂装置。
[0005] 本实用新型提供一种麦克纳姆轮悬挂装置,包括滑块支架和竖直设置的滑轨,所述滑块支架上固定连接有滑块、减速器和悬挂支架,所述滑块与所述滑轨滑动配合,所述减速器的动力输出轴上固定连接麦克纳姆轮,所述动力输出轴的轴线垂直于所述滑块的滑动方向,所述悬挂支架上连接有向上延伸设置的主动悬挂。
[0006] 本实用新型提供的麦克纳姆轮悬挂装置,通过设置相互配合的滑块及滑轨来平衡麦克纳姆轮在安装和使用过程中在水平Χ、γ方向上产生的扭矩。通过主动悬挂来主动改变麦克纳姆轮在竖直方向上的位置,使全向智能移动装备得各麦克纳姆轮的全部着地、受力均匀并保证全向智能移动装备水平。
附图说明
[0007] 参照下面结合附图对本实用新型实施例的说明,会更加容易地理解本实用新型的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本实用新型的原理。在附图中,相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。
[0008] 图1为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮悬挂装置的俯视图;
[0009] 图2为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮悬挂装置的立体视角爆炸图。
具体实施方式
[0010] 下面参照附图来说明本实用新型的实施例。在本实用新型的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意,为了清楚的目的,附图和说明中省略了与本实用新型无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。
[0011] 图1为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮悬挂装置的俯视图;图2为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮悬挂装置的立体视角爆炸图。如图1、图2所示,本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮悬挂装置包括滑块支架5和竖直设置的滑轨,滑块支架5上固定连接有滑块4、减速器2和悬挂支架8,滑块4与滑轨滑动配合,减速器2的动力输出轴上固定连接麦克纳姆轮6,动力输出轴的轴线垂直于滑块4的滑动方向,悬挂支架8上连接有向上延伸设置的主动悬挂。
[0012] 本实用新型提供的麦克纳姆轮悬挂装置,通过设置相互配合的滑块4及滑轨来平衡麦克纳姆轮6在安装和使用过程中在水平X、Y方向(X、Y方向是直角坐标系内的两个方向)上产生的扭矩。通过主动悬挂来主动改变麦克纳姆轮6在竖直方向上的位置,使全向智能移动装备得各麦克纳姆轮6的全部着地、受力均匀并保证全向智能移动装备水平。
[0013] 具体地,滑块4上设置有滑槽,滑槽的开口尺寸小于底部尺寸,滑轨滑动插装在滑槽内,这样,滑块4与滑轨的配合,仅有一个自由度,可以很好的对麦克纳姆轮6进行约束,以平衡麦克纳姆轮6在安装和使用过程中在水平X、Y方向上产生的扭矩。主动悬挂为油气混合弹簧7,并在该油气混合弹簧7上设置有压力传感器。此外,还设置有与油气混合弹簧7连接作为压力调节装置的液压泵站。通过上述方案,可以实时监测全向智能移动装备每个麦克纳姆轮6的受力状况,并反馈给车载液压泵站,实现对每个油气混合弹簧7的实时压力控制,保证每个麦克纳姆轮的负载均匀。当麦克纳姆轮6经过凹的路面时,液压泵站给油气混合弹簧7快速加压,使其能够快速拉伸,保证位于凹陷处的麦克纳姆轮6快速着地,并与其余麦克纳姆轮6进行压力比较,保证压力一致。当麦克纳姆轮6经过凸的路面时,液压泵站给油气混合弹簧7快速减压,使其能够快速收缩,保证位于凸起处的麦克纳姆轮6有效着地,并与其余麦克纳姆轮6比较,使压力一致,保证全向智能移动装备的车体的水平。通过此过程,可以使各个麦克纳姆轮6有效着地,且保证了麦克纳姆轮6受力均匀,还保持了全向智能移动装备水平。
[0014] 此外,该麦克纳姆轮悬挂装置还包括用于与车架连接的安装板3,滑轨与安装板3固定连接,安装板3上设置有通孔,减速器2穿于通孔,且至少在上下方向上,减速器2与通孔内壁之间具有活动空间,通过该活动空间的设置,可以在油气混合弹簧7伸缩的过程中来驱动麦克纳姆轮6相应的上下运动。该方案中,通过安装板3与油气混合弹簧7的上端分别于全向智能移动装备的车体连接,便可方便的将该麦克纳姆轮悬挂装置连接于车体上,该麦克纳姆轮悬挂装置形成了一个模块化设计,便于安装、拆卸及维护。
[0015] 进一步地,在安装板3上设置有两个滑轨,两滑轨分置于减速器2的两侧,可以更好的对麦克纳姆轮进行水平方向上的限制,更好的平衡水平X、Y方向上产生的扭矩。
[0016] 还有,悬挂支架8包括板状主体,板状主体上具有圆孔,麦克纳姆轮6的转轴穿过圆孔,且与圆孔同轴设置,板状主体的下部向侧面延伸有连接板,油气混合弹簧7通过销轴9铰接于连接板上。
[0017] 减速器2的动力输入轴上连接有电机1,电机I与悬挂支架8分置于减速器2的两侦牝可以更好的利用空间,优化了设置结构。
[0018] 最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,包括滑块支架和竖直设置的滑轨,所述滑块支架上固定连接有滑块、减速器和悬挂支架,所述滑块与所述滑轨滑动配合,所述减速器的动力输出轴上固定连接麦克纳姆轮,所述动力输出轴的轴线垂直于所述滑块的滑动方向,所述悬挂支架上连接有向上延伸设置的主动悬挂。
2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述主动悬挂为油气混合弹簧。
3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述油气混合弹簧上设置有压力传感器。
4.根据权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,还包括用于与车架连接的安装板,所述滑轨与所述安装板固定连接,所述安装板上设置有通孔,所述减速器穿于所述通孔,且至少在上下方向上,所述减速器与所述通孔内壁之间具有活动空间。
5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述安装板上设置有两个所述滑轨,两所述滑轨分置于所述减速器的两侧。
6.根据权利要求2或3所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述悬挂支架包括板状主体,所述板状主体上具有圆孔,所述麦克纳姆轮的转轴穿过所述圆孔,且与所述圆孔同轴设置,所述板状主体的下部向侧面延伸有连接板,所述油气混合弹簧铰接于所述连接板上。
7.根据权利要求1-3任一项所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述减速器的动力输入轴上连接有电机,所述电机与所述悬挂支架分置于所述减速器的两侧。
8.根据权利要求2或3所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述油气混合弹簧连接有压力调节装置。
9.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮悬挂装置,其特征在于,所述压力调节装置为液压泵站。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104494382A (zh) * 2015-01-13 2015-04-08 辽宁欣海弘业航空科技有限公司 一种麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构
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