CN106394934A - 一种用在月球表面安放测温模块的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用在月球表面安放测温模块的机器人，包括底座、测温模块储存箱、三个测温模块、测温模块安放部分、四个行走轮，其特征在于：所述的测温模块储存箱安放在底座上面，所述的三个测温模块安放在测温模块储存箱里面，所述的测温模块安放部分的液压缸底面安装在底座上的液压缸固定座里，所述的四个行走轮分别安装在底座下面的四个卡槽里；通过行走轮的弹簧和主支撑杆半圆型转盘使轮子可以前后左右偏转一定的角度，有利于在月球凹凸不平的表面行走，同时利用测温模块安放部分把测温模块安放到不同地方，有利于同时测定多个地方的温度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用在月球表面安放测温模块的机器人。
背景技术
月球的探测越来越成为人们的目标，对于月球表面温差的详细数据的测定是一个难题，为此急需一种可以在月球表面安放多个测定模块的机器人，使可以同时测定多个地方的温度。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种用在月球表面安放测温模块的机器人，其通过多部分协作来完成测量工作。
本发明所使用的技术方案是：一种用在月球表面安放测温模块的机器人，包括底座、测温模块储存箱、三个测温模块、测温模块安放部分、四个行走轮，其特征在于：所述的测温模块储存箱安放在底座上面，所述的三个测温模块安放在测温模块储存箱里面，所述的测温模块安放部分的液压缸底面安装在底座上的液压缸固定座里，所述的四个行走轮分别安装在底座下面的四个卡槽里；
所述的底座包括底板、控制系统、锂电池、雷达、温度数据处理模块、第一摄像头固定座、两个第一摄像头，所述的底板是一个长方形板子，在其上面左侧位置设有液压缸固定座，在底板下面的四个角处分别设有顶杆，在顶杆周围设有一个圆形的卡槽；所述的控制系统和锂电池固定安装在底板上面，所述的雷达和温度数据处理模块固定安装在底板后面，所述的第一摄像头固定座固定安装在底板右侧，两个第一摄像头固定安装在第一摄像头固定座上；
所述的测温模块包括钻头、钻头固定板、测温模块、信号发射器、微型控制系统，所述的钻头固定板固定安装在钻头上面，所述的测温模块、信号发射器和微型控制系统固定安装在钻头固定板上面；
所述的测温模块安放部分包括液压缸、液压缸顶板、丝杠固定板、第一舵机、步进电机、步进电机固定板、丝杠、丝杠固定板、第二摄像头、伺服电机固定座、两个旋转头卡座、伺服电机、旋转头，所述的液压缸缸体底端固定安装在液压缸固定座里面，其活塞杆端部与液压缸顶板底面固定连接；所述的第一舵机竖直向下放置，其下面与丝杠固定板固定连接，其电机轴穿过丝杠固定板上面的孔与液压缸顶板上面固定连接，在丝杠固定板上设有丝杠固定板凹槽，在丝杠固定板凹槽里面设有导轨，所述的伺服电机固定座两侧的滑块与丝杠固定板凹槽里面的导轨滑动安装；所述的步进电机水平放置，其底面与丝杠固定板固定连接，其电机轴穿过步进电机固定板上面的孔与丝杠一端固定连接；所述的步进电机固定板下面固定安装在丝杠固定板上面；所述的丝杠固定板里面设有丝杆螺母，丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的伺服电机固定座上面固定安装在丝杠固定板下面，所述的伺服电机竖直向下放置，其底面固定安装在伺服电机固定座里面，其电机轴与旋转头上面固定安装，在旋转头上设有旋转头凹槽，所述的旋转头卡座一端固定安装在伺服电机固定座边上，一端的半圆弧滑动安装在旋转头凹槽上；
所述的行走轮包括轮子、轮子轴、轮子支撑座、伺服电机、弹簧支撑架、四个支撑杆、固定座、主支撑杆、四个弹簧、碗状支撑架、伺服电机支撑板、舵机，所述的轮子固定安装在轮子轴上，所述的轮子轴转动安装在轮子支撑座的孔里；所述的伺服电机水平放置，其上面固定安装在伺服电机支撑板的下面，伺服电机的电机轴与轮子轴一端固定连接；所述的伺服电机支撑板的右侧面固定安装在轮子支撑座的左侧面上；所述的四个支撑杆下面固定安装在弹簧支撑架上面，四个支撑杆内侧面固定安装在固定座的外侧面；所述的在主支撑杆中间位置设有一个长方体的主支撑杆支撑块，在主支撑杆支撑块四周的四个面上分别设有一个主支撑杆弹簧支撑柱，在主支撑杆支撑块的上面设有一个主支撑杆舵机安放槽，在主支撑杆支撑块下端面设有主支撑杆半圆型转盘，所述的四个弹簧的内侧端固定安装在主支撑杆上的主支撑杆弹簧支撑柱上，弹簧的外侧端与弹簧支撑架内侧的支撑柱固定连接；所述的主支撑杆下面的主支撑杆半圆型转盘滑动安装在碗状支撑架里面，所述的碗状支撑架上面固定安装在哎卡槽里；所述的固定座固定安装在底板下面；所述的舵机竖直向下放置，其固定安装在主支撑杆上的主支撑杆舵机安放槽里面，舵机电机与轮子支撑座上面固定连接。
本发明带来的有益效果：通过行走轮的弹簧和主支撑杆半圆型转盘使轮子可以前后左右偏转一定的角度，有利于在月球凹凸不平的表面行走，同时利用测温模块安放部分把测温模块安放到不同地方，有利于同时测定多个地方的温度。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的组装完成后的结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6为本发明的测温模块的结构示意图。
图7、图8为本发明的测温模块安放部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的行走轮的结构示意图。
图11为本发明的行走轮部分结构示意图。
附图标号：1-底座、2-测温模块储存箱、3-测温模块、4-测温模块安放部分、5-行走轮、101-底板、102-控制系统、103-锂电池、104-顶杆、105-卡槽、106-液压缸固定座、107-雷达、108-温度数据处理模块、109-第一摄像头固定座、110-第一摄像头、301-钻头、302-钻头固定板、303-测温模块、304-信号发射器、305-微型控制系统、401-液压缸、402-液压缸顶板、403-丝杠固定板、404-第一舵机、405-步进电机、406-步进电机固定板、407-丝杠、408-丝杠固定板、409-第二摄像头、410-丝杠固定板凹槽、411-伺服电机固定座、412-旋转头卡座、413-伺服电机、414-旋转头、415-旋转头凹槽、501-轮子、502-轮子轴、503-轮子支撑座、504-伺服电机、505-弹簧支撑架、506-支撑杆、507-固定座、508-主支撑杆、509-弹簧、510-碗状支撑架、511-伺服电机支撑板，512-主支撑杆弹簧支撑柱、513-主支撑杆半圆型转盘、514-主支撑杆支撑块、515-主支撑杆舵机安放槽、516-第二舵机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种用在月球表面安放测温模块的机器人，包括底座1、测温模块储存箱2、三个测温模块3、测温模块安放部分4、四个行走轮5，其特征在于：所述的测温模块储存箱2安放在底座1上面，所述的三个测温模块3安放在测温模块储存箱2里面，所述的测温模块安放部分4的液压缸401底面安装在底座1上的液压缸固定座106里，所述的四个行走轮5分别安装在底座1下面的四个卡槽105里；
所述的底座1包括底板101、控制系统102、锂电池103、雷达107、温度数据处理模块108、第一摄像头固定座109、两个第一摄像头110，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面左侧位置设有液压缸固定座106，在底板101下面的四个角处分别设有顶杆104，在顶杆104周围设有一个圆形的卡槽105；所述的控制系统102和锂电池103固定安装在底板101上面，所述的雷达107和温度数据处理模块108固定安装在底板101上，所述的第一摄像头固定座109固定安装在底板101右侧，两个第一摄像头110固定安装在第一摄像头固定座109上；
所述的测温模块3包括钻头301、钻头固定板302、测温模块303、信号发射器304、微型控制系统305，所述的钻头固定板302固定安装在钻头301上面，所述的测温模块303、信号发射器304和微型控制系统305固定安装在钻头固定板302上面；
所述的测温模块安放部分4包括液压缸401、液压缸顶板402、丝杠固定板403、第一舵机404、步进电机405、步进电机固定板406、丝杠407、丝杠固定板408、第二摄像头409、伺服电机固定座411、两个旋转头卡座412、伺服电机413、旋转头414，所述的液压缸401缸体底端固定安装在液压缸固定座106里面，其活塞杆端部与液压缸顶板402底面固定连接；所述的第一舵机404竖直向下放置，其下面与丝杠固定板403固定连接，其电机轴穿过丝杠固定板403上面的孔与液压缸顶板402上面固定连接，在丝杠固定板403上设有丝杠固定板凹槽410，在丝杠固定板凹槽410里面设有导轨，所述的伺服电机固定座411两侧的滑块与丝杠固定板凹槽410里面的导轨滑动安装；所述的步进电机405水平放置，其底面与丝杠固定板403固定连接，其电机轴穿过步进电机固定板406上面的孔与丝杠407一端固定连接；所述的步进电机固定板406下面固定安装在丝杠固定板403上面；所述的丝杠固定板408里面设有丝杆螺母，丝杆螺母和丝杠407互相配合；所述的伺服电机固定座411上面固定安装在丝杠固定板408下面，所述的伺服电机413竖直向下放置，其底面固定安装在伺服电机固定座411里面，其电机轴与旋转头414上面固定安装，在旋转头414上设有旋转头凹槽415，所述的旋转头卡座412一端固定安装在伺服电机固定座411边上，一端的半圆弧滑动安装在旋转头凹槽415上；
所述的行走轮包括轮子501、轮子轴502、轮子支撑座503、伺服电机504、弹簧支撑架505、四个支撑杆506、固定座507、主支撑杆508、四个弹簧509、碗状支撑架510、伺服电机支撑板511、舵机516，所述的轮子501固定安装在轮子轴502上，所述的轮子轴502转动安装在轮子支撑座503的孔里；所述的伺服电机504水平放置，其上面固定安装在伺服电机支撑板511的下面，伺服电机504的电机轴与轮子轴502一端固定连接；所述的伺服电机支撑板511的右侧面固定安装在轮子支撑座503的左侧面上；所述的四个支撑杆506下面固定安装在弹簧支撑架505上面，四个支撑杆506内侧面固定安装在固定座507的外侧面；所述的在主支撑杆508中间位置设有一个长方体的主支撑杆支撑块514，在主支撑杆支撑块514四周的四个面上分别设有一个主支撑杆弹簧支撑柱512，在主支撑杆支撑块514的上面设有一个主支撑杆舵机安放槽515，在主支撑杆支撑块514下端面设有主支撑杆半圆型转盘513，所述的四个弹簧509的内侧端固定安装在主支撑杆508上的主支撑杆弹簧支撑柱512上，弹簧509的外侧端与弹簧支撑架505内侧的支撑柱固定连接；所述的主支撑杆508下面的主支撑杆半圆型转盘513滑动安装在碗状支撑架510里面，所述的碗状支撑架510上面固定安装在哎卡槽105里；所述的固定座507固定安装在底板101下面；所述的舵机516竖直向下放置，其固定安装在主支撑杆508上的主支撑杆舵机安放槽515里面，舵机516电机与轮子支撑座503上面固定连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：将机器人放到月球表面，其通过伺服电机504和第二舵机516协调工作，驱动机器人到达指定位置，通过液压缸401、第一舵机404和步进电机405工作把测温模块3安装到旋转头414的凹槽里；通过液压缸401向下施加压力和伺服电机413带着测温模块3转动使钻头301钻到月球土壤里；接着通过测温模块303测到温度，通过信号发射器304达到雷达107上。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种用在月球表面安放测温模块的机器人，包括底座（1）、测温模块储存箱（2）、三个测温模块（3）、测温模块安放部分（4）、四个行走轮（5），其特征在于：所述的测温模块储存箱（2）安放在底座（1）上面，所述的三个测温模块（3）安放在测温模块储存箱（2）里面，所述的测温模块安放部分（4）的液压缸（401）底面安装在底座（1）上的液压缸固定座（106）里，所述的四个行走轮（5）分别安装在底座（1）下面的四个卡槽（105）里；
所述的底座（1）包括底板（101）、控制系统（102）、锂电池（103）、雷达（107）、温度数据处理模块（108）、第一摄像头固定座（109）、两个第一摄像头（110），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面左侧位置设有液压缸固定座（106），在底板（101）下面的四个角处分别设有顶杆（104），在顶杆（104）周围设有一个圆形的卡槽（105）；所述的控制系统（102）和锂电池（103）固定安装在底板（101）上面，所述的雷达（107）和温度数据处理模块（108）固定安装在底板（101）后面，所述的第一摄像头固定座（109）固定安装在底板（101）右侧，两个第一摄像头（110）固定安装在第一摄像头固定座（109）上；
所述的测温模块（3）包括钻头（301）、钻头固定板（302）、测温模块（303）、信号发射器（304）、微型控制系统（305），所述的钻头固定板（302）固定安装在钻头（301）上面，所述的测温模块（303）、信号发射器（304）和微型控制系统（305）固定安装在钻头固定板（302）上面；
所述的测温模块安放部分（4）包括液压缸（401）、液压缸顶板（402）、丝杠固定板（403）、第一舵机（404）、步进电机（405）、步进电机固定板（406）、丝杠（407）、丝杠固定板（408）、第二摄像头（409）、伺服电机固定座（411）、两个旋转头卡座（412）、伺服电机（413）、旋转头（414），所述的液压缸（401）缸体底端固定安装在液压缸固定座（106）里面，其活塞杆端部与液压缸顶板（402）底面固定连接；所述的第一舵机（404）竖直向下放置，其下面与丝杠固定板（403）固定连接，其电机轴穿过丝杠固定板（403）上面的孔与液压缸顶板（402）上面固定连接，在丝杠固定板（403）上设有丝杠固定板凹槽（410），在丝杠固定板凹槽（410）里面设有导轨，所述的伺服电机固定座（411）两侧的滑块与丝杠固定板凹槽（410）里面的导轨滑动安装；所述的步进电机（405）水平放置，其底面与丝杠固定板（403）固定连接，其电机轴穿过步进电机固定板（406）上面的孔与丝杠（407）一端固定连接；所述的步进电机固定板（406）下面固定安装在丝杠固定板（403）上面；所述的丝杠固定板（408）里面设有丝杆螺母，丝杆螺母和丝杠（407）互相配合；所述的伺服电机固定座（411）上面固定安装在丝杠固定板（408）下面，所述的伺服电机（413）竖直向下放置，其底面固定安装在伺服电机固定座（411）里面，其电机轴与旋转头（414）上面固定安装，在旋转头（414）上设有旋转头凹槽（415），所述的旋转头卡座（412）一端固定安装在伺服电机固定座（411）边上，一端的半圆弧滑动安装在旋转头凹槽（415）上；
所述的行走轮包括轮子（501）、轮子轴（502）、轮子支撑座（503）、伺服电机（504）、弹簧支撑架（505）、四个支撑杆（506）、固定座（507）、主支撑杆（508）、四个弹簧（509）、碗状支撑架（510）、伺服电机支撑板（511）、舵机（516），所述的轮子（501）固定安装在轮子轴（502）上，所述的轮子轴（502）转动安装在轮子支撑座（503）的孔里；所述的伺服电机（504）水平放置，其上面固定安装在伺服电机支撑板（511）的下面，伺服电机（504）的电机轴与轮子轴（502）一端固定连接；所述的伺服电机支撑板（511）的右侧面固定安装在轮子支撑座（503）的左侧面上；所述的四个支撑杆（506）下面固定安装在弹簧支撑架（505）上面，四个支撑杆（506）内侧面固定安装在固定座（507）的外侧面；所述的在主支撑杆（508）中间位置设有一个长方体的主支撑杆支撑块（514），在主支撑杆支撑块（514）四周的四个面上分别设有一个主支撑杆弹簧支撑柱（512），在主支撑杆支撑块（514）的上面设有一个主支撑杆舵机安放槽（515），在主支撑杆支撑块（514）下端面设有主支撑杆半圆型转盘（513），所述的四个弹簧（509）的内侧端固定安装在主支撑杆（508）上的主支撑杆弹簧支撑柱（512）上，弹簧（509）的外侧端与弹簧支撑架（505）内侧的支撑柱固定连接；所述的主支撑杆（508）下面的主支撑杆半圆型转盘（513）滑动安装在碗状支撑架（510）里面，所述的碗状支撑架（510）上面固定安装在哎卡槽（105）里；所述的固定座（507）固定安装在底板（101）下面；所述的舵机（516）竖直向下放置，其固定安装在主支撑杆（508）上的主支撑杆舵机安放槽（515）里面，舵机（516）电机与轮子支撑座（503）上面固定连接。
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- 2016-10-22 CN CN201610923504.XA patent/CN106394934B/zh active Active
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