CN106826870B - 一种山地防火机器人 - Google Patents

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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for

Abstract

一种山地防火机器人,包括底座、四个攀爬臂和信号接收发射器,其特征在于:所述的四个攀爬臂的第一伸缩套筒底端安装在底座左右两侧的第一伸缩套筒固定板上,所述的信号接收发射器的信号接收发射器底板底面安装在底座上面的信号接收发射器固定座上;所述的底座包括底板、四个第一伸缩套筒固定板、信号接收发射器固定座,所述的底板是一个长方形板子,在其上面中间偏右的位置设有信号接收发射器固定座,在其上面右下角设有输入系统,在输入系统上方位置处设有控制系统,在底板上面的左下角处设有锂电池,通过信号接收发射器里的伺服电机带动半圆形信号接收板360度旋转可以加强信号的接收和发射。

Description

一种山地防火机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域,特别涉及一种山地防火机器人。

背景技术

针对因为气候干旱,没有及时采取防护措施而导致山地发生火灾,雇佣人工去检查山地空气湿度,不仅成本高,而前由于操作失误等不能精确的探测到空气湿度,针对这个问题,本发明提供了一种山地防火机器人,其通过湿度传感器探测到山地空气湿度,在通过信号接收发射器把数据发到防火中心,可以让人做出快速防火。

发明内容

针对上述问题,本发明提供一种山地防火机器人,其通过多部分协作来完成测量工作。

本发明所使用的技术方案是:一种山地防火机器人,包括底座、四个攀爬臂和信号接收发射器,其特征在于:所述的四个攀爬臂的第一伸缩套筒底端安装在底座左右两侧的第一伸缩套筒固定板上,所述的信号接收发射器的信号接收发射器底板底面安装在底座1上面的信号接收发射器固定座上;

所述的底座包括底板、四个第一伸缩套筒固定板、信号接收发射器固定座,所述的底板是一个长方形板子,在其上面中间偏右的位置设有信号接收发射器固定座,在其上面右下角设有输入系统,在输入系统上方位置处设有控制系统,在底板上面的左下角处设有锂电池,在锂电池上方位置设有湿度传感器,在底板上面的上半部分的中间位置设有摄像模块,摄像模块包括第三舵机、摄像头固定板、两个摄像头,所述的第三舵机竖直向上放置,其底面固定安装在底板上面,其电机轴与摄像头固定板下面固定连接;所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板前面;

所述的攀爬臂包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第二伸缩套筒、第二液压缸、第二伸缩杆、旋转臂、第一舵机、第三伸缩套筒、第三液压缸、第三伸缩杆、第二舵机、三个步进电机、三个钻头、圆盘、轴、第一圆孔、第二舵机固定座、三个步进电机倾斜固定板、三个第二圆孔、三个步进电机固定座,所述的第一伸缩套筒底面固定安装在第一伸缩套筒固定板上;所述的第一伸缩杆下面部分滑动安装在第一伸缩套筒的孔里,上面部分与第二伸缩套筒下面部分的斜面固定连接;所述的第一液压缸的缸体后端固定安装在第一伸缩套筒侧面的支撑板上,其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆侧面的支撑板上;所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二伸缩套筒上面的支撑板上,其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的支撑板固定连接;所述的第二伸缩杆一端滑动安装在第二伸缩套筒的孔里,另一端与旋转臂后面固定连接;所述的第一舵机竖直向下放置,其下面固定安装在旋转臂上面,其电机轴与轴上端面固定连接;所述的第三伸缩杆一端滑动安装在第三伸缩套筒的孔里;所述的第三液压缸的缸体后端固定安装在第三伸缩套筒下面的支撑板上,其活塞杆端部与第三伸缩杆下面的支撑板固定连接;所述的圆盘是一个圆形板子,在其中心位置设有第一圆孔,在圆盘上面,第一圆孔周围设有第二舵机固定座,在圆盘上面边角处设有三个步进电机倾斜固定板,在步进电机倾斜固定板中心位置设有第二圆孔,在步进电机倾斜固定板内侧设有步进电机固定座;所述的第二舵机竖直向下放置,其底面固定安装在第二舵机固定座里,其电机轴穿过第一圆孔与第三伸缩杆前面转动连接;所述的步进电机固定安装在步进电机固定座上,其电机轴穿过第二圆孔与钻头底面固定连接;

所述的信号接收发射器包括信号接收发射器底板、信号接收发射器固定圆筒、信号接收发射器旋转轴、信号接收发射器支柱、半圆信号接收板固定座、半圆形信号接收板、大齿轮、小齿轮、伺服电机,所述的信号接收发射器底板固定安装在信号接收发射器固定座上;所述的信号接收发射器固定圆筒底面固定安装在信号接收发射器底板上面,所述的信号接收发射器旋转轴转动安装在信号接收发射器固定圆筒里面,所述的大齿轮固定安装在信号接收发射器旋转轴的凹槽位置;所述的半圆信号接收板固定座前面固定安装在半圆形信号接收板的后面;所述的伺服电机竖直向上放置,其底面固定安装在信号接收发射器底板上面,其电机轴与小齿轮下面固定连接;所述的小齿轮和大齿轮相互啮合。

进一步,所述的旋转臂前面的半圆形圆环上的孔与轴转动连接,轴固定安装在第三伸缩套筒下面的半圆形凹槽面的圆孔上。

进一步,所述的信号接收发射器支柱上端面固定安装在半圆信号接收板固定座下面,其下端面与信号接收发射器旋转轴的上面固定连接。

本发明带来的有益效果:通过攀爬臂里的圆盘上面固定的三个钻头可以使其在其中有的转头在使用过程中坏了可以快速的更换转头,使不影响工作,通过信号接收发射器里的伺服电机带动半圆形信号接收板360度旋转可以加强信号的接收和发射。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的组装完成后的结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的攀爬臂的结构示意图。

图8、图9为本发明的信号接收发射器的结构示意图。

图10为本发明的圆盘的结构示意图。

附图标号:1-底座、2-攀爬臂、3-信号接收发射器、4-输入系统、5-锂电池、6-控制系统、7-湿度传感器、8-摄像模块、101-底板、102-第一伸缩套筒固定板、103-信号接收发射器固定座、201-第一伸缩套筒、202-第一伸缩杆、203-第一液压缸、204-第二伸缩套筒、205-第二液压缸、206-第二伸缩杆、207-旋转臂、208-第一舵机、209-第三伸缩套筒、210-第三液压缸、211-第三伸缩杆、212-第二舵机、213-步进电机、214-钻头、215-圆盘、216-轴、217-第一圆孔、218-第二舵机固定座、219-步进电机倾斜固定板、220-第二圆孔、221-步进电机固定座、301-信号接收发射器底板、302-信号接收发射器固定圆筒、303-信号接收发射器旋转轴303、304-信号接收发射器支柱、305-半圆信号接收板固定座、306-半圆形信号接收板、307-大齿轮、308-小齿轮、309-伺服电机、801-第三舵机、802-摄像头固定板、803-摄像头。

具体实施方式

下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示,一种山地防火机器人,包括底座1、四个攀爬臂2和信号接收发射器3,其特征在于:所述的四个攀爬臂2的第一伸缩套筒201底端安装在底座1左右两侧的第一伸缩套筒固定板102上,所述的

信号接收发射器3的信号接收发射器底板301底面安装在底座1上面的信号接收发射器固定座103上;

所述的底座包括底板101、四个第一伸缩套筒固定板102、信号接收发射器固定座103,所述的底板101是一个长方形板子,在其上面中间偏右的位置设有信号接收发射器固定座103,在其上面右下角设有输入系统4,在输入系统4上方位置处设有控制系统6,在底板101上面的左下角处设有锂电池5,在锂电池5上方位置设有湿度传感器7,在底板101上面的上半部分的中间位置设有摄像模块8,摄像模块8包括第三舵机801、摄像头固定板802、两个摄像头803,所述的第三舵机801竖直向上放置,其底面固定安装在底板101上面,其电机轴与摄像头固定板802下面固定连接;所述的两个摄像头803固定安装在摄像头固定板802前面;

所述的攀爬臂包括第一伸缩套筒201、第一伸缩杆202、第一液压缸203、第二伸缩套筒204、第二液压缸205、第二伸缩杆206、旋转臂207、第一舵机208、第三伸缩套筒209、第三液压缸210、第三伸缩杆211、第二舵机212、三个步进电机213、三个钻头214、圆盘215、轴216、第一圆孔217、第二舵机固定座218、三个步进电机倾斜固定板219、三个第二圆孔220、三个步进电机固定座221,所述的第一伸缩套筒201底面固定安装在第一伸缩套筒固定板102上;所述的第一伸缩杆202下面部分滑动安装在第一伸缩套筒201的孔里,上面部分与第二伸缩套筒204下面部分的斜面固定连接;所述的第一液压缸203的缸体后端固定安装在第一伸缩套筒201侧面的支撑板上,其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆202侧面的支撑板上;所述的第二液压缸205缸体后端固定安装在第二伸缩套筒204上面的支撑板上,其活塞杆端部与第二伸缩杆206上面的支撑板固定连接;所述的第二伸缩杆206一端滑动安装在第二伸缩套筒204的孔里,另一端与旋转臂207后面固定连接;所述的第一舵机208竖直向下放置,其下面固定安装在旋转臂207上面,其电机轴与轴216上端面固定连接;所述的第三伸缩杆211一端滑动安装在第三伸缩套筒209的孔里;所述的第三液压缸210的缸体后端固定安装在第三伸缩套筒209下面的支撑板上,其活塞杆端部与第三伸缩杆211下面的支撑板固定连接;所述的圆盘215是一个圆形板子,在其中心位置设有第一圆孔217,在圆盘215上面,第一圆孔217周围设有第二舵机固定座218,在圆盘215上面边角处设有三个步进电机倾斜固定板219,在步进电机倾斜固定板219中心位置设有第二圆孔220,在步进电机倾斜固定板219内侧设有步进电机固定座221;所述的第二舵机212竖直向下放置,其底面固定安装在第二舵机固定座218里,其电机轴穿过第一圆孔217与第三伸缩杆211前面转动连接;所述的步进电机213固定安装在步进电机固定座221上,其电机轴穿过第二圆孔220与钻头214底面固定连接;

所述的信号接收发射器包括信号接收发射器底板301、信号接收发射器固定圆筒302、信号接收发射器旋转轴303、信号接收发射器支柱304、半圆信号接收板固定座305、半圆形信号接收板306、大齿轮307、小齿轮308、伺服电机309,所述的信号接收发射器底板301固定安装在信号接收发射器固定座103上;所述的信号接收发射器固定圆筒302底面固定安装在信号接收发射器底板301上面,所述的信号接收发射器旋转轴303转动安装在信号接收发射器固定圆筒302里面,所述的大齿轮307固定安装在信号接收发射器旋转轴303的凹槽位置;所述的半圆信号接收板固定座305前面固定安装在半圆形信号接收板306的后面;所述的伺服电机309竖直向上放置,其底面固定安装在信号接收发射器底板301上面,其电机轴与小齿轮308下面固定连接;所述的小齿轮308和大齿轮307相互啮合。

进一步,所述的旋转臂207前面的半圆形圆环上的孔与轴216转动连接,轴216固定安装在第三伸缩套筒209下面的半圆形凹槽面的圆孔上。

进一步,所述的信号接收发射器支柱304上端面固定安装在半圆信号接收板固定座305下面,其下端面与信号接收发射器旋转轴303的上面固定连接。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理:本发明通过攀爬臂2里面的第一液压缸203、第二液压缸205、第一舵机208、第三液压缸210和第二舵机212协调工作使钻头214到达需要钻孔固定的位置,通过步进电机213转动和第二液压缸205施加压力使钻头214钻到山地上。通过湿度传感器7测到数据,然后发到控制系统6,控制系统6处理后通过信号接收发射器3的半圆形信号接收板306发射出去。

在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种山地防火机器人,包括底座(1)、四个攀爬臂(2)和信号接收发射器(3),其特征在于:所述的四个攀爬臂(2)的第一伸缩套筒(201)底端安装在底座(1)左右两侧的第一伸缩套筒固定板(102)上,所述的信号接收发射器(3)的信号接收发射器底板(301)底面安装在底座(1)上面的信号接收发射器固定座(103)上;
所述的底座包括底板(101)、四个第一伸缩套筒固定板(102)、信号接收发射器固定座(103),所述的底板(101)是一个长方形板子,在其上面中间偏右的位置设有信号接收发射器固定座(103),在其上面右下角设有输入系统(4),在输入系统(4)上方位置处设有控制系统(6),在底板(101)上面的左下角处设有锂电池(5),在锂电池(5)上方位置设有湿度传感器(7),在底板(101)上面的上半部分的中间位置设有摄像模块(8),摄像模块(8)包括第三舵机(801)、摄像头固定板(802)、两个摄像头(803),所述的第三舵机(801)竖直向上放置,其底面固定安装在底板(101)上面,其电机轴与摄像头固定板(802)下面固定连接;所述的两个摄像头(803)固定安装在摄像头固定板(802)前面;
所述的攀爬臂包括第一伸缩套筒(201)、第一伸缩杆(202)、第一液压缸(203)、第二伸缩套筒(204)、第二液压缸(205)、第二伸缩杆(206)、旋转臂(207)、第一舵机(208)、第三伸缩套筒(209)、第三液压缸(210)、第三伸缩杆(211)、第二舵机(212)、三个步进电机(213)、三个钻头(214)、圆盘(215)、轴(216)、第一圆孔(217)、第二舵机固定座(218)、三个步进电机倾斜固定板(219)、三个第二圆孔(220)、三个步进电机固定座(221),所述的第一伸缩套筒(201)底面固定安装在第一伸缩套筒固定板(102)上;所述的第一伸缩杆(202)下面部分滑动安装在第一伸缩套筒(201)的孔里,上面部分与第二伸缩套筒(204)下面部分的斜面固定连接;所述的第一液压缸(203)的缸体后端固定安装在第一伸缩套筒(201)侧面的支撑板上,其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆(202)侧面的支撑板上;所述的第二液压缸(205)缸体后端固定安装在第二伸缩套筒(204)上面的支撑板上,其活塞杆端部与第二伸缩杆(206)上面的支撑板固定连接;所述的第二伸缩杆(206)一端滑动安装在第二伸缩套筒(204)的孔里,另一端与旋转臂(207)后面固定连接;所述的第一舵机(208)竖直向下放置,其下面固定安装在旋转臂(207)上面,其电机轴与轴(216)上端面固定连接;所述的旋转臂(207)前面的半圆形圆环上的孔与轴(216)转动连接,轴(216)固定安装在第三伸缩套筒(209)下面的半圆形凹槽面的圆孔上;所述的第三伸缩杆(211)一端滑动安装在第三伸缩套筒(209)的孔里;所述的第三液压缸(210)的缸体后端固定安装在第三伸缩套筒(209)下面的支撑板上,其活塞杆端部与第三伸缩杆(211)下面的支撑板固定连接;所述的圆盘(215)是一个圆形板子,在其中心位置设有第一圆孔(217),在圆盘(215)上面,第一圆孔(217)周围设有第二舵机固定座(218),在圆盘(215)上面边角处设有三个步进电机倾斜固定板(219),在步进电机倾斜固定板(219)中心位置设有第二圆孔(220),在步进电机倾斜固定板(219)内侧设有步进电机固定座(221);所述的第二舵机(212)竖直向下放置,其底面固定安装在第二舵机固定座(218)里,其电机轴穿过第一圆孔(217)与第三伸缩杆(211)前面转动连接;所述的步进电机(213)固定安装在步进电机固定座(221)上,其电机轴穿过第二圆孔(220)与钻头(214)底面固定连接;
所述的信号接收发射器包括信号接收发射器底板(301)、信号接收发射器固定圆筒(302)、信号接收发射器旋转轴(303)、信号接收发射器支柱(304)、半圆信号接收板固定座(305)、半圆形信号接收板(306)、大齿轮(307)、小齿轮(308)、伺服电机(309),所述的信号接收发射器底板(301)固定安装在信号接收发射器固定座(103)上;所述的信号接收发射器固定圆筒(302)底面固定安装在信号接收发射器底板(301)上面,所述的信号接收发射器旋转轴(303)转动安装在信号接收发射器固定圆筒(302)里面,所述的大齿轮(307)固定安装在信号接收发射器旋转轴(303)的凹槽位置;所述的半圆信号接收板固定座(305)前面固定安装在半圆形信号接收板(306)的后面;所述的伺服电机(309)竖直向上放置,其底面固定安装在信号接收发射器底板(301)上面,其电机轴与小齿轮(308)下面固定连接;所述的小齿轮(308)和大齿轮(307)相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种山地防火机器人,其特征在于:所述的信号接收发射器支柱(304)上端面固定安装在半圆信号接收板固定座(305)下面,其下端面与信号接收发射器旋转轴(303)的上面固定连接。
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