CN106514611A - 一种公路检测机器人 - Google Patents

一种公路检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106514611A
CN106514611A CN201710026751.4A CN201710026751A CN106514611A CN 106514611 A CN106514611 A CN 106514611A CN 201710026751 A CN201710026751 A CN 201710026751A CN 106514611 A CN106514611 A CN 106514611A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
photographic head
fixed seat
base plate
fixedly mounted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710026751.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106514611B (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xingwu Urban Construction Group Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201710026751.4A priority Critical patent/CN106514611B/zh
Publication of CN106514611A publication Critical patent/CN106514611A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106514611B publication Critical patent/CN106514611B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种公路检测机器人，包括底座、公路路面检测部分、公路路基检测部分、四个行走轮、雷达部分和导航摄像头部分，其特征在于：所述的公路路面检测部分的第一伸缩套筒底面安装在底板上面左侧位置，所述的公路路基检测部分的第二伸缩套筒与第一铰接支架铰链连接，所述的雷达部分的第二舵机安装在第二舵机固定座里面；所述的导航摄像头部分的导航摄像头支撑板的下面安装在底板上面前侧中间位置；通过第一舵机工作，把公路路基检测部分逆时针旋转度，使公路路基检测部分立起来，同时第一液压缸收缩，带动第一液压缸顶板向右移动；进而使自锁机构进入自锁孔，锁住公路路基检测部分，使机器人的宽度减小，便于行走与存放。

Description

一种公路检测机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种公路检测机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对需要检测公路路面破损以及路基破坏问题，使用人检测既费时又费力，同时需要花费一笔高昂的费用，因此急需要一种可以自动检测公路路面和路基破损的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种公路检测机器人，其通过第二液压缸和第四舵机来调节探测摄像头角度来进行探测公路路面，使探测的角度更大，范围更广；通过第一舵机工作，把公路路基检测部分逆时针旋转度，使公路路基检测部分立起来，同时第一液压缸收缩，带动第一液压缸顶板向右移动；进而使自锁机构进入自锁孔，锁住公
路路基检测部分，使机器人的宽度减小，便于行走与存放。
本发明所使用的技术方案是：一种公路检测机器人，包括底座、公路路面检测部分、公路路基检测部分、四个行走轮、雷达部分和导航摄像头部分，其特征在于：所述的公路路面检测部分的第一伸缩套筒底面安装在底板上面左侧位置，所述的公路路基检测部分的第二伸缩套筒与第一铰接支架铰链连接，所述的行走轮的第三舵机底面安装在第三舵机固定座里面，所述的雷达部分的第二舵机安装在第二舵机固定座里面；所述的导航摄像头部分的导航摄像头支撑板的下面安装在底板上面前侧中间位置；
所述的底座包括底板、输入系统、控制系统、锂电池、第一舵机、第一液压缸、第一液压缸顶板、自锁机构，所述的底板是一个长方形板子，所述的输入系统固定安装在底板左下角，控制系统固定安装在底板上，其位置在输入系统的上面；所述的锂电池固定安装在底板右下角，在底板上面中间靠右位置设有两个第一铰接支架，在底板上面中间位置设有自锁机构底板，自锁机构底板是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形孔，所述的两个第一液压缸缸体后端分别固定安装在自锁机构底板长方形孔上下两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板右面固定连接，所述的自锁机构一端固定安装在第一液压缸顶板右侧，另一端滑动安装在自锁机构底板长方形孔里；在底板的左上角设有第二舵机固定座，在第二舵机固定座上设有雷达部分，雷达部分包括雷达和第二舵机，所述的第二舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座里，其电机轴与雷达底面固定连接；在底板上面中间靠前位置设有导航摄像头部分，导航摄像头部分包括两个导航摄像头、导航摄像头固定板、导航摄像头支撑板，所述的导航摄像头支撑板下端与底板固定连接，上端与导航摄像头固定板下面固定连接；所述的两个导航摄像头固定安装在导航摄像头固定板前面；在底板上面设有第一舵机固定座，其位置在第一铰接支架上侧；在第一舵机固定座里面设有第一舵机，所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定座里；在底板下面的四个角处各设有一个第三舵机固定座，在第三舵机固定座里面设有行走轮，所述的行走轮包括第三舵机、轮子固定座、步进电机固定座、步进电机、步进电机连接轴、轮子，所述的第三舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第三舵机固定座里面，其电机轴与轮子固定座上面固定连接；所述的轮子固定安装在步进电机连接轴上，所述的步进电机连接轴转动安装在轮子固定座上面的孔里；所述的步进电机固定座固定安装在轮子固定座右侧，所述的步进电机水平放置，其侧面固定安装在步进电机固定座下面，其电机轴通过联轴器与步进电机连接轴固定连接；
所述的公路路面检测部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第一探测摄像头固定板、第四舵机、探测摄像头安放平台、摄像机固定板、探测摄像头、摄像机，所述的第一伸缩套筒底面固定安装在底板上面，所述的第一伸缩杆上端与第一探测摄像头固定板固定连接，下端滑动安装在第一伸缩套筒上面的孔里；所述的第二液压缸缸体底端与第一伸缩套筒右面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆右面的支撑架固定连接；所述的第一探测摄像头固定板是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第二铰接支架，在探测摄像头安放平台上设有轴，所述的探测摄像头安放平台的轴转动安装在第二铰接支架上面的孔里；在探测摄像头安放平台上面设有摄像机固定板；所述的探测摄像头和摄像机固定安装在摄像机固定板上；第一探测摄像头固定板上面另一侧设有第四舵机固定座，所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在第四舵机固定座里面，其电机轴与探测摄像头安放平台的轴通过联轴器固定连接；
所述的公路路基检测部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩套筒圆孔、自锁孔、第三液压缸、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第四液压缸、第二探测摄像头固定板、第五舵机固定座、两个第二探测摄像头、第五舵机、障碍物扫描摄像头底板、第六舵机、第三铰接支架、障碍物扫描摄像头固定板、两个障碍物扫描摄像头，所述的第二伸缩套筒是一个长方体，在其右侧位置设有一个第二伸缩套筒圆孔，在其上面设有自锁孔，所述的第一舵机的电机轴穿过第一铰接支架上面的孔与第二伸缩套筒圆孔固定连接，所述的第三伸缩套筒右端滑动安装在第二伸缩套筒圆孔左端的孔里；所述的第三液压缸缸体底端与第二伸缩套筒上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩套筒上支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆左端固定安装在第二探测摄像头固定板右端面，右端滑动安装在第三伸缩套筒的孔里；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第三伸缩套筒上面的支撑架上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面支撑架固定连接；所述的两个第二探测摄像头固定安装在第二探测摄像头固定板下面；所述的第五舵机固定座固定安装在第二探测摄像头固定板上面，所述的第五舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第五舵机固定座里，其电机轴与障碍物扫描摄像头底板底面固定连接，在障碍物扫描摄像头底板上面一侧设有两个第三铰接支架，在另一侧设有第六舵机固定座，所述的第六舵机水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座上，其电机轴与第六舵机连接轴通过联轴器固定连接，所述的第六舵机连接轴转动安装在第三铰接支架上面的孔里，所述的障碍物扫描摄像头固定板固定安装在第六舵机连接轴上；所述的两个障碍物扫描摄像头固定安装在障碍物扫描摄像头固定板前面。
本发明的有益效果：通过第二液压缸和第四舵机来调节探测摄像头角度来进行探测公路路面，使探测的角度更大，范围更广；通过第一舵机工作，把公路路基检测部分逆时针旋转度，使公路路基检测部分立起来，同时第一液压缸收缩，带动第一液压缸顶板向右移动；进而使自锁机构进入自锁孔，锁住公路路基检测部分，使机器人的宽度减小，便于行走与存放。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的部分结构示意图。
图6为本发明的公路路面检测部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的公路路基检测部分的结构示意图。
图9为本发明的行走轮的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-公路路面检测部分、3-公路路基检测部分、4-行走轮、5-雷达部分、6-导航摄像头部分、101-底板、102-输入系统、103-控制系统、104-锂电池、105-第一铰接支架、106-第一舵机固定座、107-第一舵机、108-第二舵机固定座、109-第三舵机固定座、110-自锁机构底板、111-第一液压、112-第一液压缸顶板、113-自锁机构、201-第一伸缩套筒、202-第一伸缩杆、203-第二液压缸、204-第一探测摄像头固定板、205-第二铰接支架、206-第四舵机固定座、207-第四舵机、208-探测摄像头安放平台、209-摄像机固定板、210-探测摄像头、211-摄像机、301-第二伸缩套筒、302-第二伸缩套筒圆孔、303-自锁孔、304-第三液压缸、305-第三伸缩套筒、306-第三伸缩杆、307-第四液压缸、308-第二探测摄像头固定板、309-第五舵机固定座、310-第二探测摄像头、311-第五舵机、312-障碍物扫描摄像头底板、313-第六舵机固定座、314-第六舵机、315-第三铰接支架、316-第六舵机连接轴、317-障碍物扫描摄像头固定板、318-障碍物扫描摄像头、401-第三舵机、402-轮子固定座、403-步进电机固定座、404-步进电机、405-步进电机连接轴、501-雷达、502-第二舵机、601-导航摄像头、602-导航摄像头固定板、603-导航摄像头支撑板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种公路检测机器人，包括底座1、公路路面检测部分2、公路路基检测部分3、四个行走轮4、雷达部分5和导航摄像头部分6，其特征在于：所述的公路路面检测部分2的第一伸缩套筒201底面安装在底板101上面左侧位置，所述的公路路基检测部分3的第二伸缩套筒301与第一铰接支架105铰链连接，所述的行走轮4的第三舵机401底面安装在第三舵机固定座109里面，所述的雷达部分5的第二舵机502安装在第二舵机固定座108里面；所述的导航摄像头部分6的导航摄像头支撑板603的下面安装在底板101上面前侧中间位置；
所述的底座1包括底板101、输入系统102、控制系统103、锂电池104、第一舵机107、第一液压缸111、第一液压缸顶板112、自锁机构113，所述的底板101是一个长方形板子，所述的输入系统102固定安装在底板101左下角，控制系统103固定安装在底板101上，其位置在输入系统102的上面；所述的锂电池104固定安装在底板101右下角，在底板101上面中间靠右位置设有两个第一铰接支架105，在底板101上面中间位置设有自锁机构底板110，自锁机构底板110是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形孔，所述的两个第一液压缸111缸体后端分别固定安装在自锁机构底板110长方形孔上下两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板112右面固定连接，所述的自锁机构113一端固定安装在第一液压缸顶板112右侧，另一端滑动安装在自锁机构底板110长方形孔里；在底板101的左上角设有第二舵机固定座108，在第二舵机固定座108上设有雷达部分5，雷达部分5包括雷达501和第二舵机502，所述的第二舵机502竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座108里，其电机轴与雷达501底面固定连接；在底板101上面中间靠前位置设有导航摄像头部分6，导航摄像头部分6包括两个导航摄像头601、导航摄像头固定板602、导航摄像头支撑板603，所述的导航摄像头支撑板603下端与底板101固定连接，上端与导航摄像头固定板602下面固定连接；所述的两个导航摄像头601固定安装在导航摄像头固定板602前面；在底板101上面设有第一舵机固定座106，其位置在第一铰接支架105上侧；在第一舵机固定座106里面设有第一舵机107，所述的第一舵机107水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定座106里；在底板101下面的四个角处各设有一个第三舵机固定座109，在第三舵机固定座109里面设有行走轮4，所述的行走轮4包括第三舵机401、轮子固定座402、步进电机固定座403、步进电机404、步进电机连接轴405、轮子406，所述的第三舵机401竖直向下放置，其底面固定安装在第三舵机固定座109里面，其电机轴与轮子固定座402上面固定连接；所述的轮子406固定安装在步进电机连接轴405上，所述的步进电机连接轴405转动安装在轮子固定座402上面的孔里；所述的步进电机固定座403固定安装在轮子固定座402右侧，所述的步进电机404水平放置，其侧面固定安装在步进电机固定座403下面，其电机轴通过联轴器与步进电机连接轴405固定连接；
所述的公路路面检测部分2包括第一伸缩套筒201、第一伸缩杆202、第二液压缸203、第一探测摄像头固定板204、第四舵机207、探测摄像头安放平台208、摄像机固定板209、探测摄像头210、摄像机211，所述的第一伸缩套筒201底面固定安装在底板101上面，所述的第一伸缩杆202上端与第一探测摄像头固定板204固定连接，下端滑动安装在第一伸缩套筒201上面的孔里；所述的第二液压缸203缸体底端与第一伸缩套筒201右面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆202右面的支撑架固定连接；所述的第一探测摄像头固定板204是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第二铰接支架205，在探测摄像头安放平台208上设有轴，所述的探测摄像头安放平台208的轴转动安装在第二铰接支架205上面的孔里；在探测摄像头安放平台208上面设有摄像机固定板209；所述的探测摄像头210和摄像机211固定安装在摄像机固定板209上；第一探测摄像头固定板204上面另一侧设有第四舵机固定座206，所述的第四舵机207水平放置，其侧面固定安装在第四舵机固定座206里面，其电机轴与探测摄像头安放平台208的轴通过联轴器固定连接；
所述的公路路基检测部分3包括第二伸缩套筒301、第二伸缩套筒圆孔302、自锁孔303、第三液压缸304、第三伸缩套筒305、第三伸缩杆306、第四液压缸307、第二探测摄像头固定板308、第五舵机固定座309、两个第二探测摄像头310、第五舵机311、障碍物扫描摄像头底板312、第六舵机314、第三铰接支架315、障碍物扫描摄像头固定板317、两个障碍物扫描摄像头318，所述的第二伸缩套筒301是一个长方体，在其右侧位置设有一个第二伸缩套筒圆孔302，在其上面设有自锁孔303，所述的第一舵机107的电机轴穿过第一铰接支架105上面的孔与第二伸缩套筒圆孔302固定连接，所述的第三伸缩套筒305右端滑动安装在第二伸缩套筒圆孔302左端的孔里；所述的第三液压缸304缸体底端与第二伸缩套筒301上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩套筒305上支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆306左端固定安装在第二探测摄像头固定板308右端面，右端滑动安装在第三伸缩套筒305的孔里；所述的第四液压缸307缸体后端固定安装在第三伸缩套筒305上面的支撑架上，其活塞杆端部与第三伸缩杆306上面支撑架固定连接；所述的两个第二探测摄像头310固定安装在第二探测摄像头固定板308下面；所述的第五舵机固定座309固定安装在第二探测摄像头固定板308上面，所述的第五舵机311竖直向上放置，其底面固定安装在第五舵机固定座309里，其电机轴与障碍物扫描摄像头底板312底面固定连接，在障碍物扫描摄像头底板312上面一侧设有两个第三铰接支架315，在另一侧设有第六舵机固定座313，所述的第六舵机314水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座313上，其电机轴与第六舵机连接轴316通过联轴器固定连接，所述的第六舵机连接轴316转动安装在第三铰接支架315上面的孔里，所述的障碍物扫描摄像头固定板317固定安装在第六舵机连接轴316上；所述的两个障碍物扫描摄像头318固定安装在障碍物扫描摄像头固定板317前面。
本发明工作原理：本发明通过四个行走轮4的第三舵机401来调整方向，通过步进电机404来驱动轮子406使机器人在公路路面进行行走，通过第二液压缸203和第四舵机207来调节探测摄像头210的角度来进行探测公路路面，当探测摄像头210探测到路面有损坏，摄像机211开始拍照，同时雷达501开始定位损坏路面的位置，然后再通过雷达501把照片和损坏路面的位置发到控制中心；通过第三液压缸304和第四液压缸307来控制第二探测摄像头固定板308的位置，通过第二探测摄像头310来探测路基是否损坏，通过第五舵机311与第六舵机314协同工作使障碍物扫描摄像头318旋转一定的角度来探测障碍物，当有障碍物时第一舵机107工作，把公路路基检测部分3逆时针旋转90度，使公路路基检测部分3立起来，同时第一液压缸111收缩，带动第一液压缸顶板112向右移动；进而使自锁机构113进入自锁孔303，当障碍物过去后放下公路路基检测部分3继续工作。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种公路检测机器人，包括底座（1）、公路路面检测部分（2）、公路路基检测部分（3）、四个行走轮（4）、雷达部分（5）和导航摄像头部分（6），其特征在于：所述的公路路面检测部分（2）的第一伸缩套筒（201）底面安装在底板（101）上面左侧位置，所述的公路路基检测部分（3）的第二伸缩套筒（301）与第一铰接支架（105）铰链连接，所述的行走轮（4）的第三舵机（401）底面安装在第三舵机固定座（109）里面，所述的雷达部分（5）的第二舵机（502）安装在第二舵机固定座（108）里面；所述的导航摄像头部分（6）的导航摄像头支撑板（603）的下面安装在底板（101）上面前侧中间位置；
所述的底座（1）包括底板（101）、输入系统（102）、控制系统（103）、锂电池（104）、第一舵机（107）、第一液压缸（111）、第一液压缸顶板（112）、自锁机构（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，所述的输入系统（102）固定安装在底板（101）左下角，控制系统（103）固定安装在底板（101）上，其位置在输入系统（102）的上面；所述的锂电池（104）固定安装在底板（101）右下角，在底板板板（101）上面中间靠右位置设有两个第一铰接支架（105），在底板（101）上面中间位置设有自锁机构底板（110），自锁机构底板（110）是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形孔，所述的两个第一液压缸（111333）缸体后端分别固定安装在自锁机构底板（110）长方形孔上下两侧，其活塞杆端部与第一液压缸顶板顶板（112）右面固定连接，所述的自锁机构（113）一端固定安装在第一液压缸顶板（112）右侧，另一端滑动安装在自锁机构底板（110）长方形孔里；在底板（101）的左上角设有第二舵机固定座（108），在第二舵机固定座（108）上设有雷达部分（5），雷达部分（5）包括雷达（501）和第二舵机（502），所述的第二舵机（502）竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座（108）里，其电机轴与雷达（501）底面固定连接；在底板（101）上面中间靠前位置设有导航摄像头部分（6），导航摄像头部分（6）包括两个导航摄像头（601）、导航摄像头固定板（602）、导航摄像头支撑板（603），所述的导航摄像头支撑板（603）下端与底板（101）固定连接，上端与导航摄像头固定板（602）下面固定连接；所述的两个导航摄像头（601）固定安装在导航摄像头固定板（602）前面；在底板（101）上面设有第一舵机固定座（106），其位置在第一铰接支架（105）上侧；在第一舵机固定座（106）里面设有第一舵机（107），所述的第一舵机（107）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机固定座（106）里；在底板（101）下面的四个角处各设有一个第三舵机固定座（109），在第三舵机固定座（109）里面设有行走轮（4），所述的行走轮（4）包括第三舵机（401）、轮子固定座（402）、步进电机固定座（403）、步进电机（404）、步进电机连接轴（405）、轮子（406），所述的第三舵机（401）竖直向下放置，其底面固定安装在第三舵机固定座（109）里面，其电机轴与轮子固定座（402）上面固定连接；所述的轮子（406）固定安装在步进电机连接轴（405）上，所述的步进电机连接轴（405）转动安装在轮子固定座（402）上面的孔里；所述的步进电机固定座（403）固定安装在轮子固定座（402）右侧，所述的步进电机（404）水平放置，其侧面固定安装在步进电机固定座（403）下面，其电机轴通过联轴器与步进电机连接轴（405）固定连接；
所述的公路路面检测部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、第二液压缸（203）、第一探测摄像头固定板（204）、第四舵机（207）、探测摄像头安放平台（208）、摄像机固定板（209）、探测摄像头（210）、摄像机（211），所述的第一伸缩套筒（201）底面固定安装在底板（101）上面，所述的第一伸缩杆（202）上端与第一探测摄像头固定板（204）固定连接，下端滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的孔里；所述的第二液压缸（203）缸体底端与第一伸缩套筒（201）右面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（202）右面的支撑架固定连接；所述的第一探测摄像头固定板（204）是一个长方形板子，在其上面一侧设有两个第二铰接支架（205），在探测摄像头安放平台（208）上设有轴，所述的探测摄像头安放平台（208）的轴转动安装在第二铰接支架（205）上面的孔里；在探测摄像头安放平台（208）上面设有摄像机固定板（209）；所述的探测摄像头（210）和摄像机（211）固定安装在摄像机固定板（209）上；第一探测摄像头固定板（204）上面另一侧设有第四舵机固定座（206），所述的第四舵机（207）水平放置，其侧面固定安装在第四舵机固定座（206）里面，其电机轴与探测摄像头安放平台（208）的轴通过联轴器固定连接；
所述的公路路基检测部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第二伸缩套筒圆孔（302）、自锁孔（303）、第三液压缸（304）、第三伸缩套筒（305）、第三伸缩杆（306）、第四液压缸（307）、第二探测摄像头固定板（308）、第五舵机固定座（309）、两个第二探测摄像头（310）、第五舵机（311）、障碍物扫描摄像头底板（312）、第六舵机（314）、第三铰接支架（315）、障碍物扫描摄像头固定板（317）、两个障碍物扫描摄像头（318），所述的第二伸缩套筒（301）是一个长方体，在其右侧位置设有一个第二伸缩套筒圆孔（302），在其上面设有自锁孔（303），所述的第一舵机（107）的电机轴穿过第一铰接支架（105）上面的孔与第二伸缩套筒圆孔（302）固定连接，所述的第三伸缩套筒（305）右端滑动安装在第二伸缩套筒圆孔（302）左端的孔里；所述的第三液压缸（304）缸体底端与第二伸缩套筒（301）上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（305）上支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆（306）左端固定安装在第二探测摄像头固定板（308）右端面，右端滑动安装在第三伸缩套筒（305）的孔里；所述的第四液压缸（307）缸体后端固定安装在第三伸缩套筒（305）上面的支撑架上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（306）上面支撑架固定连接；所述的两个第二探测摄像头（310）固定安装在第二探测摄像头固定板（308）下面；所述的第五舵机固定座（309）固定安装在第二探测摄像头固定板（308）上面，所述的第五舵机（311）竖直向上放置，其底面固定安装在第五舵机固定座（309）里，其电机轴与障碍物扫描摄像头底板（312）底面固定连接，在障碍物扫描摄像头底板（312）上面一侧设有两个第三铰接支架（315），在另一侧设有第六舵机固定座（313），所述的第六舵机（314）水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座（313）上，其电机轴与第六舵机连接轴（316）通过联轴器固定连接，所述的第六舵机连接轴（316）转动安装在第三铰接支架（315）上面的孔里，所述的障碍物扫描摄像头固定板（317）固定安装在第六舵机连接轴（316）上；所述的两个障碍物扫描摄像头（318）固定安装在障碍物扫描摄像头固定板（317）前面。
CN201710026751.4A 2017-01-14 2017-01-14 一种公路检测机器人 Expired - Fee Related CN106514611B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710026751.4A CN106514611B (zh) 2017-01-14 2017-01-14 一种公路检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710026751.4A CN106514611B (zh) 2017-01-14 2017-01-14 一种公路检测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106514611A true CN106514611A (zh) 2017-03-22
CN106514611B CN106514611B (zh) 2019-03-08

Family

ID=58336947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710026751.4A Expired - Fee Related CN106514611B (zh) 2017-01-14 2017-01-14 一种公路检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106514611B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106826870A (zh) * 2017-04-13 2017-06-13 周佰利 一种山地防火机器人
CN109778621A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 宝马汽车股份有限公司 用于交通运输系统的移动平台和交通运输系统
CN110385701A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 远大机器人有限公司 多节式致动的运动机构，优选机器人，特别优选关节型机器人
CN112644556A (zh) * 2021-01-20 2021-04-13 蔡良云 一种检测火车铁轨磨损机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050079122A (ko) * 2004-02-04 2005-08-09 박희재 이륜 구동형 보안 감시로봇
CN102519965A (zh) * 2011-12-15 2012-06-27 南京工程学院 一种基于机器视觉的路基压实度在线检测方法
CN203551478U (zh) * 2013-10-26 2014-04-16 西安文理学院 一种路面破损自动检测装置
CN105128973A (zh) * 2015-07-27 2015-12-09 徐金鹏 一种火星探测车底盘
CN105350437A (zh) * 2015-11-22 2016-02-24 华北水利水电大学 一种沥青路面病害检测装置和方法
WO2016089431A1 (en) * 2014-12-03 2016-06-09 Faro Technologies, Inc. Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans
CN106272334A (zh) * 2016-10-22 2017-01-04 郑运长 一种智能大型钢板自动打孔机器人
CN106272473A (zh) * 2016-09-25 2017-01-04 羊丁 一种智能山地气候探测机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050079122A (ko) * 2004-02-04 2005-08-09 박희재 이륜 구동형 보안 감시로봇
CN102519965A (zh) * 2011-12-15 2012-06-27 南京工程学院 一种基于机器视觉的路基压实度在线检测方法
CN203551478U (zh) * 2013-10-26 2014-04-16 西安文理学院 一种路面破损自动检测装置
WO2016089431A1 (en) * 2014-12-03 2016-06-09 Faro Technologies, Inc. Using depth-camera images to speed registration of three-dimensional scans
CN105128973A (zh) * 2015-07-27 2015-12-09 徐金鹏 一种火星探测车底盘
CN105350437A (zh) * 2015-11-22 2016-02-24 华北水利水电大学 一种沥青路面病害检测装置和方法
CN106272473A (zh) * 2016-09-25 2017-01-04 羊丁 一种智能山地气候探测机器人
CN106272334A (zh) * 2016-10-22 2017-01-04 郑运长 一种智能大型钢板自动打孔机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106826870A (zh) * 2017-04-13 2017-06-13 周佰利 一种山地防火机器人
CN106826870B (zh) * 2017-04-13 2019-08-30 阜阳市鑫卡邦智能科技有限公司 一种山地防火机器人
CN109778621A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 宝马汽车股份有限公司 用于交通运输系统的移动平台和交通运输系统
CN110385701A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 远大机器人有限公司 多节式致动的运动机构，优选机器人，特别优选关节型机器人
CN112644556A (zh) * 2021-01-20 2021-04-13 蔡良云 一种检测火车铁轨磨损机器人
CN112644556B (zh) * 2021-01-20 2024-03-12 蔡良云 一种检测火车铁轨磨损机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106514611B (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106514611A (zh) 一种公路检测机器人
CN105113403B (zh) 基于智能检测设备的桥梁底部检测方法
US20150168136A1 (en) Estimating three-dimensional position and orientation of articulated machine using one or more image-capturing devices and one or more markers
KR100888721B1 (ko) 지형변화에 대한 자가오류수정이 가능한 수치지도 시스템
EP4165368A1 (en) Apparatus and method for calibrating and aligning automotive sensors
CN103890282A (zh) 作业机械的周围监视装置
BR112014000839B1 (pt) Plataforma móvel e sistema para mover uma ferramenta ou um sensor sobre uma superfície não nivelada
CN106426082A (zh) 一种用于浇树的机器人
AU2014331531A1 (en) A building profile
CN106414860A (zh) 评价装置以及评价方法
BRPI1003216A2 (pt) barras vibratórias portáteis de concreto molhado e respectivos métodos de operação e de dobragem
TW201119925A (en) Automated transporting facility for rolls
CN106272473B (zh) 一种智能山地气候探测机器人
CN114320398B (zh) 高精度全智能锚杆支护机器人
CN106737558B (zh) 一种汽车转运运输机器人
US5647688A (en) Paving machine with extended telescoping members
CN107190623A (zh) 一种沥青路面修补车
CN106460373A (zh) 评价装置
KR102653513B1 (ko) 스마트 무인 교량 구조물 인양장치
CN108535895B (zh) 一种液晶屏缺陷检测系统
CN107576225A (zh) 一种多功能水陆两栖作战机器人
US8747021B1 (en) Transport apparatus and method for the transport, orientation and installation of a unit of paving blocks
CN206530846U (zh) 一种快速安装架和移动式拍摄装置
CN110146015A (zh) 扫描装置、工程车及扫描方法
CN221782447U (zh) 一种基于红外影像叠加分析和激光测距结合的靠泊系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190130

Address after: 317100 No. 84 Shiyan Village Road, Haiyou Town, Sanmen County, Taizhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Li Hengjiu

Address before: No. 101, Yao Lou village, Linxi County, Xingtai, Hebei

Applicant before: Xu Jianqin

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200628

Address after: No.26 Chen Jia, Dashi village, Dashi Township, Guangfeng County, Shangrao City, Jiangxi Province

Patentee after: Xu Chunhua

Address before: 317100 No. 84 Shiyan Village Road, Haiyou Town, Sanmen County, Taizhou City, Zhejiang Province

Patentee before: Li Hengjiu

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200709

Address after: 334600 room 1301, building 19, Xingwang International Building Materials City, Dashi street, Guangfeng District, Shangrao City, Jiangxi Province

Patentee after: Xingwu Urban Construction Group Co.,Ltd.

Address before: No.26 Chen Jia, Dashi village, Dashi Township, Guangfeng County, Shangrao City, Jiangxi Province

Patentee before: Xu Chunhua

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190308