BR112014000839B1 - Plataforma móvel e sistema para mover uma ferramenta ou um sensor sobre uma superfície não nivelada - Google Patents

Abstract

veículo de movimento holonômico para deslocamento em superfícies não niveladas. a presente invenção refere-se a veículos terrestres de movimento holonômico (isto é, plataformas móveis) que têm a capacidade de movimento controlado através de superfícies não niveladas, enquanto transportam um ou mais sensores de inspeção não destrutiva ou outras ferramentas. a plataforma móvel compreende um chassi (2) que tem quatro (ou um múltiplo de quatro) rodas mecanum (4), em que cada roda é acionada por um respectivo motor controlado de forma independente (8) e que tem ainda uma pluralidade (por exemplo, dois) de dispositivos de sucção controlados de forma independente (10). as rodas mecanum permitem movimento holonômico, enquanto os dispositivos de sucção facilitam o controle suficientemente preciso de movimento em superfícies não niveladas.

Description

PEDIDO DE PATENTE RELACIONADO

[0001] O presente pedido reivindica o benefício, sob o título 35, código dos Estados Unidos, § 119(e), de pedido provisório no U.S. 61/509,098 depositado em 18 de julho de 2011.

ANTECEDENTES

[0002] A presente invenção geralmente refere-se a sistemas para carregar ferramentas através de superfícies, tais ferramentas incluindo (mas não limitadas a) sensores usados em ensaio não destrutivo (END). Em particular, essa revelação se refere a veículos de esteira que transportam ferramenta que têm a capacidade de operar em uma superfície não nivelada.

[0003] Os sistemas da técnica anterior para inspecionar uma su perfície não nivelada, tais como a superfície de uma fuselagem de aeronave, incluem sistemas com base em lagarta, grandes braços manipuladores robóticos para posicionar a ferramenta, scanners portáteis e veículos de esteira de transmissão diferencial. O termo "transmissão diferencial" se refere a um tipo de controle de movimento de veículo que faz voltas por acionamento de forma independente das rodas em lados opostos do veículo. Em veículos com quatro ou mais rodas, esse tipo de controle de movimento é algumas vezes chamado de direção deslizante. Tais veículos estão sujeitos à restrição de movimento (isto é, eles não permitem translação e rotação simultâneas) e são considerados como sistemas de movimento não holonômico.

[0004] Sabe-se que usar um veículo de esteira de movimento não holonômico para posicionar e mover equipamento de varredura de END (ensaio não destrutivo) em uma fuselagem de aeronave. O processo de varredura requer controle preciso de orientação e posição com a finalidade de alcançar a trajetória de varredura desejada. Os veículos de transmissão diferencial padrões irão tender a deslizar levemente para lateral quando forças externas são aplicadas perpendicularmente à direção de deslocamento. No caso em que uma superfície de uma fuselagem de aeronave está sendo varrida, o veículo precisa ser atraído para a superfície- normalmente com algum tipo de sistema de criação de vácuo ou sucção. Conforme o veículo se move horizontalmente sobre e através da lateral da fuselagem, a força externa da gravidade puxa sobre o veículo, fazendo com que ele deslize para a lateral. Visto que um veículo de direção de diferencial não pode controlar diretamente movimento lateral, varreduras de END adquirem com aquele tipo de veículo (isto é, uma plataforma não holonômica) podem ser distorcidos.

[0005] Se um veículo holonômico tiver sido usado em vez disso, qualquer movimento indesejável pode ser corrigido diretamente. O tipo mais comum de configuração de veículo holonômico usa um tipo de roda chamado de roda Mecanum. Uma roda Mecanum é um tipo de roda com múltiplos roletes individuais que, quando usados em pares, permite o movimento do veículo em qualquer direção (isto é, movimento holonômico). Embora essas rodas trabalhem bem nas superfícies niveladas, elas têm dificuldade na criação do movimento desejado em superfícies inclinadas. Esse problema é devido ao requisito de que todas as rodas tenham tração suficiente em cada roda para sustentar as forças requeridas para fazer o movimento desejado. Isso é especialmente verdadeiro em movimentos laterais.

[0006] Existe uma necessidade por um sistema que habilite con trole preciso do movimento holonômico de um veículo que transporta ferramenta em uma superfície não nivelada.

SUMÁRIO

[0007] As modalidades reveladas no presente documento são veí culos terrestres de movimento holonômico (isto é, plataformas móveis) que têm a capacidade de operar em configurações horizontal e vertical, enquanto transporta um ou mais sensores ou outras ferramentas de inspeção não destrutiva. A plataforma móvel revelada no presente documento compreende um chassi que tem quatro (ou um múltiplo de quatro) rodas Mecanum, em que cada roda acionada por um respectivo motor controlado de forma independente e que tem ainda uma plu-ralidade (por exemplo, dois) de dispositivo de sucção controlada de forma independente. As rodas Mecanum habilitam movimento holonômico, enquanto os dispositivos de sucção facilitam controle suficientemente preciso de movimento nas superfícies não niveladas.

[0008] Um sistema holonômico é um sistema que não está sujeito à restrição de movimento. Conforme usado nessa revelação, um veículo é considerado holonômico se os graus controláveis de liberdade são iguais aos graus totais de liberdade. Esse tipo de sistema pode transladar em qualquer direção enquanto simultaneamente gira. Isso é diferente da maioria dos tipos de veículos terrestres, tais como veículos similares a carro, veículos com lagartas, ou veículos com direção de diferencial com rodas (direção deslizante), que não podem transladar em qualquer direção enquanto gira ao mesmo tempo.

[0009] Existem veículos de movimento holonômico que podem se mover em superfícies horizontais e existem veículos de direção de diferencial que podem escalar superfícies verticais. Os veículos revelados no presente documento combinam ambas essas capacidades. Os mesmos alcançam essa combinação de capacidades usando-se um sistema de geração de sucção que equaliza ou muitas vezes distribui as cargas normais nas rodas Mecanum de modo que as forças laterais necessitadas pelas rodas podem ser geradas. O movimento da plataforma resultante pode ser controlado para habilitar posicionamento de uso geral para varredura não destrutiva e outras tarefas de controle preciso de movimento.

[00010] Um aspecto da invenção é uma plataforma móvel que compreende: um chassi que compreende primeira e segunda aberturas, e primeira e segunda superfícies de fundo que parcialmente definem as primeira e segunda zonas de sucção respectivamente; uma pluralidade de rodas montada de forma giratória ao chassi, em que cada roda compreende uma respectiva pluralidade de roletes que tem eixos geométricos de rotação não paralelos a um eixo geométrico de rotação da roda; uma pluralidade de motores igual em número ao número de rodas, em que cada motor que é operável para acionar a rotação de uma respectiva uma dentre as rodas; e primeiro e segundo dispositivos de sucção controláveis respectivamente montados adjacente às primeira e segunda aberturas para produzir respectivas forças de sucção na primeira e segunda zonas de sucção quando as rodas estão todas em contato com uma superfície.

[00011] Outro aspecto da invenção é um sistema para mover uma ferramenta ou sensor sobre uma superfície não nivelada, que compreende uma plataforma e um controlador. A plataforma compreende: um chassi que compreende primeira e segunda aberturas e primeira e segunda superfícies de fundo que parcialmente definem as primeira e segunda zonas de sucção respectivamente; uma pluralidade de rodas montadas de forma giratória ao chassi, em que cada roda compreende uma respectiva pluralidade de roletes que tem eixos geométricos de rotação não paralelos a um eixo geométrico de rotação de a roda; uma pluralidade de motores igual em número ao número de rodas, em que cada motor é operável para acionar a rotação de uma respectiva uma dentre as rodas; e primeiro e segundo dispositivos de sucção controláveis respectivamente montados adjacente as primeira e segunda aber-turas para produzir respectivas forças de sucção nas primeira e segunda zonas de sucção quando as rodas estão todas em contato com a superfície não nivelada. O controlador é programado para controlar de forma independente a pluralidade de motores e o primeiro e segundo dispositivos de sucção.

[00012] Um aspecto adicional da invenção é um método para varrer uma ferramenta ou sensor através de uma superfície não nivelada de uma estrutura, que compreende: (a) colocar as rodas de um veículo de movimento holonômico que transporta sensor ou ferramenta em contato com uma superfície não nivelada para ser varrida; (b) produzir forças de sucção que mantém as rodas do veículo de movimento holonômico em contato com a superfície não nivelada; (c) ativar a ferramenta ou sensor enquanto a etapa (b) está sendo realizada; e (d) controlar a rotação das rodas para fazer com que o veículo se mova ao longo de uma trajetória em relação à superfície não nivelada enquanto as etapas (b) e (c) estão sendo realizadas. Outros aspectos da invenção são revelados abaixo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00013] A FIG. 1 é um diagrama que representa uma vista isométri- ca de partes de um veículo de esteira de movimento holonômico que tem duas zonas de sucção de acordo com uma modalidade. As conexões elétricas para suprir sinais para controlar a operação dos componentes descritos e outros componentes que não são mostrados.

[00014] A FIG. 2 é um diagrama que mostra parâmetros de entrada em relação ao chassi com rodas Mecanum da montagem descrita na FIG. 1.

[00015] A FIG. 3 é um diagrama que representa uma vista de fundo de um veículo de esteira que tem duas zonas de sucção de acordo com a modalidade descrita na FIG. 1.

[00016] A FIG. 4 é um diagrama que representa uma vista de fundo de um veículo de esteira que tem duas zonas de sucção de acordo com uma modalidade alternativa.

[00017] As FIGS. 5 e 6 são diagramas que representam uma vista frontal de porções de um veículo de esteira que tem múltiplas zonas de sucção operacionais e que mostram adicionalmente as forças exercidas por uma superfície horizontal (vide FIG. 5) e uma superfície inclinada (vide FIG. 6) nas rodas Mecanum do veículo de esteira.

[00018] A FIG. 7 é um diagrama que mostra uma vista de topo de um protótipo de um Veículo de esteira com roda do tipo Mecanum que tem zonas de sucção dupla.

[00019] As FIGS. 8A e 8B são diagramas que mostram respectivas trajetórias para um veículo de direcionamento do tipo Ackermann no qual uma varredura de superfície pode acontecer em qualquer direção (vide FIG. 8A) e no qual uma varredura de superfície em somente uma direção é permitida (vide FIG. 8B).

[00020] A FIG. 8C é um diagrama que mostra uma trajetória para um veículo de movimento holonômico no qual uma varredura de superfície pode ser realizada sem manobras laterais adicionais no final de cada trajetória de varredura.

[00021] A FIG. 9 é um diagrama que representa uma vista de topo de um chassi com roda do tipo Mecanum de um veículo de esteira que tem um cabeçote varrido de END fixo anexado a uma extremidade do mesmo.

[00022] FIG. 10 é um diagrama que representa uma vista de topo de um chassi com roda do tipo Mecanum de um veículo de esteira que tem um cabeçote varrido de END alternativo montado a uma extremidade do mesmo.

[00023] A FIG. 11 é um diagrama que representa uma vista de fundo de um veículo de esteira que tem quatro zonas de sucção.

[00024] A FIG. 12 é um diagrama que mostra uma vista esquemática de um sistema com base em imagem ou com base em laser que é apropriado para rastejar um veículo de esteira de movimento holonô- mico.

[00025] A FIG. 13 é um diagrama que mostra uma vista esquemática de um sistema de captura de movimento que é apropriado para rastejar um veículo de esteira de movimento holonômico.

[00026] A FIG. 14 é um diagrama que mostra um sistema para inspecionar a fuselagem de uma aeronave com o uso de um veículo de movimento holonômico que transporta um sensor ou disposição de sensor de inspeção não destrutiva.

[00027] A FIG. 15 é um diagrama de bloco que mostra um sistema para controlar o movimento de um veículo de esteira de movimento holonômico sobre uma superfície não nivelada de acordo com uma modalidade adicional.

[00028] Daqui por diante será feita referência aos desenhos nos quais elementos similares em desenhos diferentes usam as mesmas referências numéricas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00029] Várias modalidades de um veículo de esteira com capacidade deslocar em uma superfície não nivelada será, agora, revelado. Cada um dos veículos revelados compreende uma plataforma que tem quatro rodas Mecanum e um sistema de criação de vácuo ou sucção para manter a plataforma com tração suficiente contra uma superfície. No entanto, a plataforma pode ter qualquer número múltiplo de quatro de roda Mecanum, por exemplo, 4, 8, 12, etc. Embora, certas modalidades reveladas transportam um ou mais sensores de inspeção não destrutiva para inspecionar a superfície na qual o veículo se desloca, em que as modalidades reveladas no presente documento podem al-ternativamente transportar outros tipos de ferramentas, tais como ferramentas necessárias para operações de manutenção ou pintura.

[00030] Um veículo com roda Mecanum é um sistema holonômico, que significa que o mesmo pode se mover em qualquer direção en- quanto simultaneamente gira. Isso é possível devido ao formato das rodas. A configuração padrão para um Veículo com roda Mecanum tem quatro rodas Mecanum (duas tipo "A" e duas tipo "B"). As rodas Mecanum são dispostas com o par de “A” em uma diagonal e o par de “B” na outra, com cada uma tendo seu eixo perpendicular a uma linha que corre através do centro do veículo. Os eixos geométricos dos role- tes nas rodas Mecanum do tipo “A” são em ângulos reto em relação aos eixos geométricos dos roletes nas rodas Mecanum do tipo “B”

[00031] Tal veículo com roda Mecanum pode ser fabricado para se mover em qualquer direção e girar variando-se a velocidade e a direção de rotação de cada roda. Por exemplo, girando todas as quatro rodas na mesma direção na mesma taxa que causa movimento para frente ou para trás; que gira as rodas em um lado na mesma taxa, mas na direção oposta da rotação pelas rodas em o outro lado que faz com que o veículo gire; e que gira as rodas do tipo “A” na mesma taxa, mas na direção oposta da rotação das rodas do tipo “B” causa movimento lateral.

[00032] A FIG. 1 mostra partes de um veículo de esteira de movimento holonômico que têm quatro rodas Mecanum e duas zonas de sucção de acordo com uma modalidade. As conexões elétricas para suprir sinais para controlar operação dos componentes descritos não são mostradas. Essa plataforma de movimento holonômico compreende um chassi 2 com quatro rodas Mecanum 4 (duas tipo "A" e duas tipo "B") montado ao chassi por meio de respectivos eixos 6 e adicionalmente compreende quatro motores de passo controlados de forma independente 8 (um por roda). As rodas Mecanum 4 são dispostas com o par de “A” em um diagonal e o par de “B” na outra, com cada uma tendo seu eixo 6 perpendiculares a uma linha que corre através do centro do veículo. Cada motor de passo 8 controla a rotação de uma respectiva roda 4.

[00033] A modalidade descrita na FIG. 1 também tem dois dispositivos de sucção 10 dispostos lado a lado no meio do chassi 2, no meio entre as rodas dianteira e traseira. Nessa modalidade particular, cada dispositivo de sucção é uma respectiva ventoinha em duto elétrica que é montado em uma respectiva abertura (não mostrada na FIG. 1) formada no chassi. Cada ventoinha em duto elétrica 10 compreende uma ventoinha que é girável em torno de um eixo geométrico, um duto que cerca a ventoinha e um motor elétrico que aciona a ventoinha para girar em uma direção de modo que o ar seja empurrado a partir de um respectivo canal ou espaço de baixo do chassi (daqui por diante "zona de sucção") até através do duto de ventoinha, desse modo criando sucção na zona de sucção correspondente. Ainda que as modalidades reveladas tenham um eixo geométrico de ventoinha perpendicular, uma montagem perpendicular não é crucial para o projeto. A sucção pode ainda ser gerada se a ventoinha for montada de outras maneiras, por exemplo, com um duto em curva para canalizar a entrada de ar para a ventoinha a partir de abaixo do veículo. A configuração atual em que o eixo geométrico de ventoinha é normal ao chassi foi principalmente escolhida por conveniência de montagem das ventoinhas. Ainda que as ventoinhas nessa configuração forneçam algum impulso de propulsão que ajuda a manter o veículo em contato com a superfície, a quantidade desse impulso é menor quando comparada à força de sucção que as ventoinhas e zonas de sucção geram de baixo do veículo.

[00034] As duas zonas de sucção são ligadas nos lados opostos por abas flexíveis de baixo atrito de superfície longitudinal 14 que são anexadas ao chassi 2, a aba do meio que forma uma parede de limite comum que separa as duas zonas de sucção. As abas podem se estender a jusante de modo que suas bordas de fundo façam contato com a superfície na qual o veículo é se movendo.

[00035] Ainda que não mostrado na FIG. 1, o veículo de esteira pode ser ligado a um sistema de suporte por um cabo que supre potência elétrica aos motores de passo 8 e ventoinhas em duto elétricas 10 no veículo. O cabo também fornece sinais de controle a partir de um controlador (por exemplo, um processador programado) que controla a operação dos motores de passo e ventoinhas em duto elétricas. O veículo de esteira compreende adicionalmente uma caixa conversora (não mostrada) montada ao chassi 2. A caixa conversora converte sinais USB a partir do controlador (não mostrado) em sinais modulados por largura de pulso para controlar os motores de ventoinha em duto elétrica.

[00036] De acordo com uma modalidade alternativa, o veículo de esteira pode ser alimentado por bateria, ao invés de receber potência elétrica através do cabo de segurança. O motor controlador também pode ser um microprocessador ou microprocessador programado montado integrado ao veículo de esteira, ao invés de usar um processador programado com base no solo para controlar o veículo por meio de sinais de controle transportados por um cabo de segurança. Alternativamente, os motores integrados ao veículo de esteira podem ser controlados por meio de uma conexão sem fio a um controlador não integrado.

[00037] O veículo de esteira mostrado na FIG. 1 utiliza quatro rodas Mecanum. Cada roda Mecanum 4 tem uma multiplicidade de roletes cuneiformes 16 montados de forma giratória a sua circunferência, em que cada rolete é livremente girável em torno de seu eixo geométrico. Esses roletes têm um eixo geométrico de rotação que repousa em um ângulo de 45° em relação ao plano da roda. As rodas Mecanum do tipo “A” têm roletes que giram no sentido anti-horário, enquanto rodas Mecanum do tipo “B” tem roletes que giram no sentido horário. O veículo pode ser feito para se mover em qualquer direção e girar verifi- cando-se a velocidade e a direção de rotação de cada roda.

[00038] A partir da perspectiva de controle de navegação (tanto por controle de processador programado ou controle de teleoperação humana), as entradas para o sistema são um vetor v de direção de movimento (com componentes vty e vtx) e um taxa de rotação w, conforme mostrado na FIG. 2. Equações (1) a (6) (vide abaixo) usam as variáveis v e w como entradas para produzir as taxas de rotação de roda exigidas, em que vwn é a velocidade de roda individual (em que n é um número inteiro de 1 a 4, que indica a n a dentre quatro rodas), e D e L são dimensões de veículo que definem as localizações dos centros das rodas no veículo. As variáveis a e b são controladas por usuário, variáveis independentes que podem ser modificadas em tempo de funcionamento para especificar o centro de rotação CR. (observe, na FIG. 2, o centro de rotação é mostrado no centro do veículo, porém o mesmo pode ser especificado pelo usuário para estar em qualquer lugar).

[00039] O chassi 2 do veículo requer qualquer quantidade de conformidade para manter todas dentre as rodas em contato com uma superfície sem deslizar. Se somente três dentre as quatro rodas estão em contato com a superfície e podem gerar tração, o veículo não irá responder de maneira correta às entradas de movimento. Uma forma de abordar problema de contato da roda é construir um chassi com baixa rigidez de torção. Outra forma é fornecer suspensão para um ou mais dentre as rodas. Para um veículo com roda Mecanum funcionar corretamente em superfícies inclinadas, vertical ou invertidas, existem problemas adicionais que precisam ser abordados, especificamente, com a finalidade de gerar o movimento do veículo adequado, as forças nas rodas precisam ser suficientes para gerar a tração requerida. Se uma ou mais dentre as rodas começam a deslizar ou enguiçar, as forças requeridas naquele canto do veículo não serão produzidas, resultando em um movimento totalmente indesejável do veículo.

[00040] Para resolver esse problema, os veículos de esteira revelados no presente documento são dotados de múltiplos dispositivos de criação a vácuo ou sucção anexados as respectivas aberturas no chassi para criar zonas de sucção que podem ser controladas de forma independente. Essas zonas de sucção controladas de forma independente permitem que o sistema controle a quantidade de força exercida nas rodas pela superfície de contato.

[00041] A FIG. 3 mostra uma vista de fundo do veículo de esteira descrito na FIG. 1. O lado inferior do chassi 2 é formado para fornecer duas regiões de baixa pressão 12 (referido no presente documento como "zonas de sucção"), e tem abas de baixo atrito superficial (previamente descritas e não mostradas na FIG. 3) que estão em conformidade com superfícies não planas. Cada ventoinha em duto elétrica 10 é instalada em uma respectiva abertura no chassi e está em comunicação de fluido com uma respectiva zona de sucção 12 definida pela superfície de fundo e as abas do chassi. Quando as ventoinhas 10 são ligadas, cada ventoinha empurra o ar para cima, desse modo sugando o ar a partir das zonas de sucção formadas 12. As ventoinhas em duto elétricas 10 podem ser de forma independente controlada para aplicar diferentes forças de sucção à superfície abaixo das respectivas zonas de sucção 12.

[00042] De acordo com uma modalidade alternativa mostrada na FIG. 4, as zonas de sucção 12 não estão lado a lado sob o chassi, mas ao em vez disso, um está acima do outro. Esse projeto fornece um veículo de esteira melhor adaptado para varrer verticalmente, considerando que a configuração de zona de sucção mostrada na FIG. 3 fornece um veículo de esteira melhor adaptado para varrer horizontalmente.

[00043] A habilidade para controlar a sucção nas várias zonas abaixo do veículo permite que a carga nas rodas na direção perpendicular à superfície normal a ser controlada, que por sua vez fornece a habilidade para aumentar a força lateral nas rodas através da equação F=μN, em que F é a força lateral, μ é o coeficiente de atrito, e N é a força normal.

[00044] Se alguém fosse construir um veículo de esteira que tem somente uma zona de sucção simples alimentada por um elemento de geração de vácuo simples (tal como uma ventoinha em duto elétrica), as forças resultantes exercidas no veículo por uma superfície inclinada podem não ser condutoras para movimento precisamente controlado naquela superfície por causa das forças lateral e normal nas rodas inferiores podem ser muito maiores que as forças correspondentes nas rodas superiores. O problema resultante com tal sistema é que o mesmo não se move adequadamente em superfícies verticais ou inclinadas. A ventoinha gera sucção suficiente para manter o veículo na superfície inclinada, mas visto que o sistema tem somente uma zona de sucção, o mesmo cria forças de atrito desiguais e forças normais desiguais nas rodas respectivamente localizadas nos lados direito e esquerdo do veículo. As rodas dispostas em uma elevação mais alta na superfície inclinada sempre tem mais tração normal que as rodas dispostas em uma elevação mais alta.

[00045] Uma observação importante é reconhecer que as forças de roda não iguais causam o problema de controle de movimento anterior. Para resolver o problema exigiu encontrar uma maneira de equilibrar as forças. As forças podem ser equilibradas projetando-se o veículo de esteira para incluir pelo menos duas zonas de sucção 12, conforme mostrado na FIGS. 3 e 4.

[00046] A FIG. 5 é um diagrama que mostra as forças exercidas por uma superfície horizontal nas rodas Mecanum 4 do veículo de esteira descrito na FIG. 3. Quando as forças de sucção geradas pelas respectivas ventoinhas em duto elétricas 10 são iguais, as forças normais nas rodas Mecanum 4 nos lados direito e esquerdo do veículo são iguais, isto é, N1 =N2.

[00047] A FIG. 6 é um diagrama que mostra as forças exercidas por uma superfície inclinada nas rodas Mecanum 4 do veículo de esteira descrito na FIG. 3. A velocidade das ventoinhas em duto elétricas 10 pode ser controlada para produzir diferentes forças de sucção em suas respectivas zonas de sucção 12. Quando a força de sucção gerada pela ventoinha em duto elétrica disposto em uma elevação relativamente alta é maior em certa quantidade que a força de sucção gerada pela ventoinha em duto elétrica disposto em uma elevação relativamente baixa, as forças normais e de atrito exercidas pela superfície inclinada nas rodas Mecanum 4 nos lados direito e esquerdo do veículo podem ser equalizadas, isto é, F’1 = F’2 e N1 = N2. Desse modo a sucção na zona superior pode ser aumentada em relação à da zona inferior, resultando em um aumento na carga normal nas rodas superiores. As respectivas ventoinhas em duto elétricas 10 são controladas como uma função do ângulo de inclinação da superfície não nivelada na qual o veículo está situado. O equilíbrio entre as zonas 12 pode ser controlado usando-se um sensor (não mostrado), tal como um sensor medidor de inclinação eletrônico, instalado no chassi 2 para medir o ângulo relativo entre o chassi e o vetor de gravidade mg. O sensor medidor de inclinação eletrônico retorna os dados do ângulo de inclinação ao controlador, que usa os dados para controlar as ventoinhas em duto elétricas.

[00048] As modalidades mostradas na FIGS. 1 e 3 têm duas zonas de sucção controladas de forma independente 12 em que a sucção é fornecida por ventoinhas em duto elétricas 10. Outros dispositivos de geração sucção também podem ser usados. Além do mais, o veículo pode ser dotado de múltiplos pares de zonas de sucção direita e esquerda. Por exemplo, uma disposição retangular ou quadrado de quatro zonas de sucção 12 também podem ser implantados se necessário. Tal disposição é descrita na FIG. 11.

[00049] A FIG. 7 mostra uma vista de fundo de um protótipo de um veículo de esteira com roda Mecanum que tem zonas de sucção dupla 12 separadas por uma aba comum 14 que corta a superfície de fundo do chassi ao longo de um eixo geométrico longitudinal. Nessa construção particular, a metade superior da superfície de fundo entre a parte superior e as abas do meio 14 compreende uma superfície central plana 36 que tem uma abertura na qual a ventoinha da ventoinha em duto elétrica é instalada. Essa superfície central plana 36 é flanqueada por superfície convexa para frente e para trás 38 e 40. Cada superfície convexa 38 e 40 pode ser uma superfície aerodinamicamente eficiente que forma uma respectiva garganta com porções opostas da superfície nas quais o veículo está se movendo. Assim, a superfície de fundo contornada do chassi, as abas e a superfície na qual o veículo está se movendo definem respectivos canais que permitem que ar suficiente seja sugado à ventoinha em duto elétrica correspondente para gerar uma força de sucção desejada. A porção de cada canal entre os pontos mais baixos das superfícies convexas 38 e 40 formas uma respectiva zona de sucção 12. Na modalidade particular descrita na FIG. 7, as zonas de sucção são separadas pela aba do meio e estão em comunicação de fluido com as respectivas aberturas nas quais as ventoinhas em duto são instaladas. Essas aberturas podem ser substancialmente cônicas ao longo de uma porção mais baixa do mesmo para facilitar o fluxo de ar fora da zona de sucção.

[00050] Deve ser apreciado que o formato de superfície abaixo do corpo visto na FIG. 7 é uma implantação exemplificativa. A superfície abaixo do corpo pode ter muitos formatos diferentes que conduzem ao fluxo de ar a partir da frente e traseira do veículo através do espaço por baixo do veículo e então até através dos dutos das ventoinhas em duto elétricas.

[00051] O sistema revelado no presente documento combina a vantagens de controle direcional de uma plataforma com roda Mecanum com a habilidade de trabalhar nas superfícies inclinada, vertical ou invertida. Conforme comparado para inspecionar os sistemas que anexam à superfície de inspeção ou sistemas que usam um grande braço manipulador robótico, um veículo de esteira tem mais flexibilidade nos tipos de regiões que podem ser inspecionados e é seguro para os operadores e o objeto que está sendo inspecionado. A principal vantagem que o sistema revelado no presente documento tem sobre os outros sistemas é a combinação da habilidade de manter a posição do veículo em qualquer superfície sem deslizar (devido ao sistema de sucção controlada) e a habilidade para se mover em qualquer direção (devido à plataforma de movimento holonômico).

[00052] Com um movimento holonômico o sistema que pode se mover nas superfícies de nível, inclinadas e verticais (e superfícies potencialmente invertidas), controle de movimento de uso geral é habilitado para inspeção e outros tipos de aplicações. Para os tipos de aplicações inspeção antevistas, que têm o controle de movimento holonômico, permitem que o operador do sistema use mais planejamento de trajetória eficiente conforme comparado aos veículos não holonô- micos padrões que têm direcionamento do tipo Ackermann. Direcionamento Ackermann é um tipo de sistema de direcionamento encontrado em veículos tais como carros para controle de torneamento, no qual os vetores se estendem a partir do eixo de cada roda poder inter- seccionar no mesmo ponto. Esse tipo de veículo tem movimento não holonômico.

[00053] A FIG. 8A mostra uma trajetória para um veículo de direcionamento do tipo Ackermann no qual uma varredura de superfície 20 pode acontecer em qualquer direção (isto é, o veículo pode se mover tanto para frente quanto marcha ré), enquanto a FIG. 8B mostra o mesmo veículo quando a varredura em somente uma direção é permitida (isto é, o veículo pode se mover em uma direção para frente e não em uma direção reversa). Em ambos esses casos, o veículo precisa realizar manobras adicionais (indicadas por linhas tracejadas 22 e 24 nas FIGS. 8A e 8B respectivamente) no final da trajetória de varredura com a finalidade de alinhar adequadamente ao próximo passo. Em contraste, para a situação onde a varredura pode acontecer tanto na direção para frente quanto reversa, um sistema holonômico pode se mover diretamente a pari da extremidade de um segmento de varredura 20 para o início da próxima através de trajetórias 26, conforme mostrado na FIG. 8C, transladando-se para os lados. Os veículos holonô- micos podem manter a orientação de o sensor de IND (inspeção não destrutiva) anexado em relação à superfície de inspeção mesmo com suas mudanças de direções. Essa capacidade é vantajosa, os dados de inspeção podem continuar a ser coletados próximo às bordas estru-turais; o tempo de inspeção não é gasto quando o veículo muda de direção para um novo passo. Os veículos não holonômicos não podem transladar lateralmente para fazer correções na trajetória, o que é importante para controlar o formato da trajetória.

[00054] Para a situação em que somente a direção de varredura para frente é permitida, um veículo com roda Mecanum de um tipo revelado no presente documento pode fazer cada giro de 180 graus indicado na FIG. 8C controlando-se o veículo para girar 180 graus enquanto simultaneamente translada em uma direção a jusante (ao longo da trajetória 26). Observa-se que para um veículo holonômico, as direções de movimento podem ser definidas com o uso de um chassi de referência externa (por exemplo, "a jusante"), que pode então ser convertido em coordenadas de veículo central quando a posição do veículo e orientação são rastreadas.

[00055] Enquanto faz uma manobra de rotação conforme descrito acima em uma superfície inclinada, vertical ou invertida, a sucção nas múltiplas zonas sob o veículo com roda Mecanum será automaticamente mudada pelo software ou hardware de controle conforme a roda carrega na mudança de direção de normal. A mudança na sucção é realizada com a finalidade de alcançar cargas equilibradas nas rodas. A sucção nas várias zonas também pode mudar conforme o veículo se move sobre uma superfície curvada. Em algumas modalidades, as quantidades em relação à sucção em cada zona são controladas usando-se dados a partir de um dispositivo de captação de vetor de gravidade, tal como um medidor de inclinação. Em outras modalidades, os sensores de carga para cada roda podem ser usados para determinar a quantidade de sucção requerida.

[00056] Os veículos de esteira revelados no presente documento têm múltiplas aplicações. De acordo com uma aplicação, o veículo de esteira irá transportar um sensor de corrente parasita, porém os outros tipos de sensores, tais como sensores ultrassônicos podem ser transportados. O sensor pode ser um elemento de captação simples ou uma disposição de elementos de captação. Câmeras, ferramentas, equipamento de pintura, um sistema de marcação a laser, um manipu- lador de braço robótico ou outros dispositivos podem também ser transportados pela plataforma. A FIG. 9 mostra uma versão do veículo de esteira com uma unidade de sensor ultrassônico fixa 28 montada a uma extremidade do chassi. A unidade de sensor ultrassônico 28 pode varrer uma superfície subjacente na direção na qual o veículo rasteja. O sensor ultrassônico pode ser um elemento de captação ultrassônico simples ou uma disposição de elementos de captação ultrassônico. A FIG. 10 mostra outra versão do veículo de esteira com uma unidade de sensor ultrassônico de varredura 30 montada em uma trilha 32 fixada a uma extremidade do chassi. A unidade de sensor ultrassônico 30 pode deslizar de volta e adiante ao longo do trilho 32, varrendo uma área transversal da superfície subjacente enquanto o veículo é estacionário. Novamente, o sensor ultrassônico pode ser um elemento de captação simples ou uma disposição de elementos de captação. O veículo pode ser movido para frente em crescimento, pausando depois de cada movimento de incremento para permitir que a unidade de sensor ultrassônico 30 varra ao longo de uma linha transversal. Alternativamente, um controlador pode ser programado para controlar os movimentos d o veículo de esteira e o cabeçote de varredura para fornecer outros padrões para varrer uma área de superfície.

[00057] Uma aplicação alvo para os veículos revelados no presente documento é um sistema de inspeção não destrutiva (IND) de avião que envolve um veículo de esteira que se move sobre a fuselagem de aeronave. O requisito para esse sistema é manter uma velocidade constante em uma linha reta conforme o veículo se move da frente para trás ao longo do comprimento da fuselagem (um exemplo de tal sistema é descrito em detalhes em pedido de patente no de série U.S. 13/160.238.). O sistema de rastreamento pode ser um sistema não embutido, tal como um sistema de controle de feixe direcionado, um sistema de rastreamento com base em imagem ou um sistema de cap- tura de movimento.

[00058] No caso de um sistema de controle de feixe direcionado, um instrumento controlado por processador programado ajuda um ponto de feixe (laser) em uma superfície alvo de um receptor de feixe para controle de posição e orientação do veículo. Um sistema de controle de feixe direcionado apropriado é o descrito no pedido de patente no de série U.S. 13/206.269.

[00059] De acordo com outra modalidade, o sistema de rastreamen- to pode ser um sistema de rastreamento com base em imagem tal como é descrito em publicação de pedido de patente no U.S. 2010/0085437, com o uso de um sistema de posicionamento local do tipo mostrado na FIG. 12.

[00060] O sistema de posicionamento local descrito na FIG. 12 compreende uma câmera de vídeo 44 que pode ter (remotamente controlado) capacidades de zoom automatizadas. A câmera de vídeo 44 pode adicionalmente incluir um gerador de retículo integral para facilitar localização precisa de um ponto dentro de um visor de campo de imagem óptica da câmera de vídeo. A câmera de vídeo 44 é suportada em um mecanismo de girar-inclinar (pan-tilt) 46 que é controlado por um processador programado 48. O mecanismo de girar-inclinar 46 é controlado para ajustar de forma posicional a câmera de vídeo 44 para selecionar os ângulos em torno de um vertical, o eixo geométrico de azimute (giro) e um horizontal, eixo geométrico de elevação (inclinação). Um vetor de direção que descreve a orientação da câmera em relação ao sistema de coordenada fixa do tripé 45 (ou outra plataforma na qual a unidade girar-inclinar é anexada) é determinado a partir dos ângulos de azimute e elevação, bem como a posição do centro de marcador de retículo no campo óptico quando a câmera é apontada em um ponto de interesse. Esse vetor de direção pode ser através de como uma linha 43 que se estende a partir das lentes da câmera e in- tersecciona uma localização no objeto alvo 42. O sistema de posicionamento local da FIG. 12 está descrito na patente noU.S. 7.859.655.

[00061] A câmera de vídeo 44 e o mecanismo de girar-inclinar 46 podem ser operados por processador programado 48. O processador programado 48 se comunica com a câmera de vídeo 44 e o mecanismo de girar-inclinar 46 através de um cabo de vídeo/controle 47. Alternativamente, o processador programado 48 pode se comunicar com a câmera de vídeo 44 e o mecanismo de girar-inclinar 46 através de uma trajetória de comunicação sem fio (não mostrada).

[00062] O software de localização tridimensional (3-D) pode ser carregado no processador programado 48. O software de localização (3D) pode usar múltiplos pontos de calibração em um distancia no objeto alvo 42, tal como um veículo de esteira, para definir a localização (posição e orientação) da câmera de vídeo 44 em relação ao objeto alvo 42. Os pontos de calibração podem ser usados em coordenação com os ângulos de azimute e elevação a partir do mecanismo girar-inclinar 46 para resolver para a câmera posição e orientação em relação ao objeto alvo 42.

[00063] Um medidor de alcance de laser (não mostrado) pode ser montado na câmera 44 e alinhado com o vetor de direção 43. O medidor de alcance de laser é configurado para medir distâncias ao objeto alvo 42, tais como um veículo de inspeção. O medidor de alcance de laser pode ter um laser e uma unidade configurada para computar distâncias com base na luz de laser detectada em resposta a um feixe de laser refletido pelo objeto alvo.

[00064] Uma vez que a posição e orientação da câmera de vídeo 44 em relação ao objeto alvo 42 foram determinadas e uma matriz de transformação de posicionamento da câmera for gerada, a dados de giro da câmera (ângulo de rotação de a câmera de vídeo 44 em torno do eixo geométrico de azimute) e dados de inclinação (ângulo de rota ção de a câmera de vídeo 44 em torno do eixo geométrico de elevação) podem ser usados em conjunção com o posição e orientação calculadas da câmera de vídeo 44 para determinar o X, Y e Z coordenadas de qualquer ponto de interesse no objeto alvo 42 no sistema de coordenada de o objeto alvo.

[00065] De acordo com uma alternativa adicional, o sistema de rastreamento pode ser um sistema de captura de movimento do tipo descrito em patente no U.S. 7,643,893 e mostrado na FIG. 13. Com o uso de tal sistema de captura de movimento, um veículo de esteira de movimento holonômico 50 transporta um sensor de IND 52 e iluminadores e marcadores retro refletivos (não mostrados) podem ser rastreados com o uso de múltiplas câmeras não embutidas 54 conforme o mesmo se desloca sobre uma superfície que está sendo inspecionada, por exemplo, uma superfície de uma asa 51 de um avião. A modalidade mostrada na FIG. 13 tem um processador de captura de movimento 56 que coleta informações de imagem em tempo real a partir de todas as ocorrências das câmeras de captura de movimento 54, processa os dados, e envia os dados processados ao longo de uma conexão de rede ou dedicada a um processador programado de controle e navegação rastejante 58. A posição e orientação d o veículo de esteira 50 são controladas pelo processador programado de controle e navegação rastejante 58 através de um enlace de controle sem fio ou com fio (indicado pela seta tracejada), tal controle é uma função dos dados processados recebidos a partir do processador de captura de movimento 56.

[00066] A FIG. 14 mostra um ambiente de inspeção 60 no qual uma inspeção não destrutivo sistema 62 emprega um veículo de inspeção de movimento holonômico 64 para inspecionar a fuselagem 78 de uma aeronave. O veículo 64 transporta um sensor ou disposição de sensor de inspeção não destrutiva 65. Conforme o veículo se desloca sobre a superfície da fuselagem 78, o sensor ou disposição de sensor 65 varre através da superfície de fuselagem na busca por anomalias ou defeitos de uma maneira convencional.

[00067] O veículo 64 compreende adicionalmente uma estrutura 66 que pode ter alvos ópticos (não mostrados) anexados a sua superfície e um conector (não mostrado) que prende a extremidade de um cabo flexível 82. Os alvos ópticos podem ser usados em conjunção com sistemas de detecção de posição 70 e 72 para adquirir dados para uso na determinação da posição e orientação de veículo 64. Cada sistema de detecção de posição 70, 72 pode compreender uma câmera, um medidor de alcance de laser e uma unidade girar-inclinar, a funcionalidade de tal sistema de detecção de posição foi previamente descrito com referência à FIG. 12. Os sistemas de detecção de posição 70, 72 enviam os dados adquiridos a um controlador 74 através de respectivos cabos e um comutador de rede 76. O controlador 74 pode com-preender um processador programado ou processador programado para determinar a posição e orientação de veículo de inspeção 64 com base nos dados recebidos a partir dos sistemas de detecção de posição.

[00068] O veículo 64 é conectado a um sistema de suporte que compreende um cabo 82 suportado por um lança flexível 80. A lança flexível 80 é anexada a um chassi móvel 84. O cabo 82 pode ser jogado seletivamente fora ou enrolado em um carretel 88, a quantidade de frouxidão é mantida de modo que o cabo irá atuar como uma corda para suportar o veículo de inspeção 64 no evento que o mesmo libera a partir da superfície de fuselagem. O cabo 82 pode compreender ainda linhas para fornecer potência elétrica a partir de uma fonte (não mostrada) de potência elétrica no solo apara os motores de passo e ventoinhas em duto elétricas em veículo de inspeção 64 e linhas para comunicar os dados de sensor ao controlador 74 (através de um cabo elétrico 86).

[00069] A FIG. 15 mostra componentes de um sistema para controlar o movimento de um veículo de esteira de movimento holonômico sobre uma superfície não nivelada de acordo com uma modalidade adicional. Um controlador de posição de veículo 90 recebe dados que representam a posição e orientação do veículo a partir de um sistema de detecção de posição 92 e dados a partir de sensor(s) 94. O(s) sen- sor(s) 94 pode(m), por exemplo, compreender um medidor de inclinação que fornece dados que representam o ângulo de inclinação do veículo ou respectivos sensores que fornecem dados que representam as cargas em cada roda. O controlador 90 processa que informações para: (1) controlar os motores de passo 8 como uma função da dos dados de posição/orientação e (2) controlar as ventoinhas em duto elé-tricas (EDFs) 10 como uma função dos dados de sensor.

[00070] O veículo de esteira revelado no presente documento é uma plataforma de movimento de uso geral que tem muito usos em potencial. Por trás da aplicação de rastejante de IND revelada acima, outras tarefas tais como inspeção, manutenção e pintura podem ser executadas com esse tipo de sistema.

[00071] Embora a invenção tenha sido descrita com referência a várias modalidades, será compreendido por aqueles versados na técnica que várias mudanças podem ser feitas e equivalentes podem ser substituídos por elementos do mesmo sem afastar do escopo da invenção. Adicionalmente, muitas modificações podem ser feitas para adaptar uma situação particular aos ensinamentos da invenção sem afastar do escopo essencial do mesmo. Portanto é entendido que a invenção não está limitada à modalidade particular revelada como o melhor modo contemplado para realizar essa invenção.

[00072] Nota: Os parágrafos a seguir descrevem aspectos da invenção:

[00073] A1. Um método para varrer uma ferramenta ou sensor atra vés de uma superfície não nivelada, que compreende: (a) colocar as rodas de um veículo de movimento holonômico que transporta sensor ou ferramenta em contato com uma superfície não nivelada a ser varrida; (b) produzir forças de sucção que mantêm as rodas do veículo de movimento holonômico em contato com a superfície não nivelada; (c) ativar a ferramenta ou sensor enquanto a etapa (b) estiver sendo realizada; e (d) controlar a rotação das rodas para fazer com que o veículo se mova ao longo de uma trajetória em relação à superfície não nivelada enquanto as etapas (b) e (c) estão sendo realizadas.

[00074] A2. O método conforme citado no parágrafo A1, compreen de adicionalmente medir o ângulo relativo entre um chassi do veículo e um vetor de gravidade, em que a etapa (b) compreende produzir uma primeira força de sucção em uma primeira zona de sucção e uma segunda força de sucção em uma segunda zona de sucção, em que a primeira e segunda forças de sucção têm uma diferença de magnitude que é uma função da dita medição do ângulo relativo.

[00075] A3. O método conforme citado no parágrafo A1, compreen de adicionalmente medir as forças normais que são exercidas em cada roda do veículo pela superfície de contato, sendo que a etapa (b) compreende produzir uma primeira força de sucção em uma primeira zona de sucção e uma segunda força de sucção em uma segunda zona de sucção, em que a primeira e segunda forças de sucção têm uma diferença de magnitude que é uma função das ditas medidas de força normal.

[00076] A4. O método conforme citado no parágrafo A1, em que o veículo de movimento holonômico carrega um sensor ou uma disposi- ção de sensor que varre a superfície não nivelada à medida que o veículo de movimento holonômico se move e produz sinais elétricos indicativos da integridade da estrutura em e/ou abaixo da superfície não nivelada.

Claims (16)

1. Plataforma móvel caracterizada pelo fato de que compreende: um chassi (2) que compreende primeira e segunda aberturas e primeira e segunda superfícies de fundo que parcialmente definem primeira e segunda zonas de sucção (12) respectivamente; uma pluralidade de rodas (4) montadas de forma giratória ao dito chassi (2), em que cada roda compreende uma respectiva pluralidade de roletes que têm eixos geométricos de rotação não paralelos a um eixo geométrico de rotação da dita roda; uma pluralidade de motores (8) igual em número ao número de rodas (4), em que cada motor é operável para acionar a rotação de uma respectiva dentre as ditas rodas (4); e primeiro e segundo dispositivos de sucção controláveis (10) respectivamente montados adjacentes às ditas primeira e segunda aberturas para produzir respectivas forças de sucção nas ditas primeira e segunda zonas de sucção (12) quando as ditas rodas (4) estão todas em contato com uma superfície.

2. Plataforma, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um controlador (90) programado para controlar de forma independente a dita pluralidade de motores (8) e os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10).

3. Plataforma, de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um sensor instalado no dito chassi (2) para medir o ângulo relativo entre o dito chassi (2) e um vetor de gravidade, em que o dito controlador (90) é programado para controlar os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) para produzir as respectivas forças de sucção que são uma função do dito ângulo relativo.

4. Plataforma, de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma pluralidade de sensores de carga que detectam respectivas forças normais que são exercidas em cada roda por uma superfície de contato, em que o dito controlador (90) é programado para controlar os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) para produzir respectivas forças de sucção que são uma função de emissões dos ditos sensores de carga.

5. Plataforma, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) são respectivas ventoinhas em duto elétricas.

6. Plataforma, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma ferramen ta montada ao dito chassi (2), em que a dita ferramenta é selecionada a partir do grupo a seguir: um sensor de corrente parasita, um sensor ultrassônico, uma câmera, uma ferramenta de pintura, um sistema de marcação a laser e um manipulador de braço robótico.

7. Plataforma, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente primeira a terceira abas flexíveis de baixo atrito superficial (14) que são anexadas e se estendem a jusante do dito chassi (2), em que a dita primeira zona de sucção é ligada em lados opostos pelas ditas primeira e segunda abas e a dita segunda zona de sucção é ligada nos lados opostos pelas ditas segunda e terceira abas.

8. Plataforma, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o dito chassi (2) compreende adicionalmente terceira e quarta aberturas e terceira e quarta superfícies de fundo que definem parcialmente terceira e quarta zonas de sucção (12) respectivamente, em que as ditas primeira a quarta zonas de sucção (12) são dispostas em uma disposição retangular ou quadrada, a platafor ma compreende adicionalmente terceiro e quarto dispositivos de sucção (10) respectivamente montados adjacentes às ditas terceira e quarta aberturas para produzir respectivas forças de sucção nas ditas terceira e quarta zonas de sucção (12) quando as ditas rodas (4) estão todas em contato com uma superfície.

9. Sistema para mover uma ferramenta ou um sensor sobre uma superfície não nivelada, caracterizado pelo fato de que compreende uma plataforma e um controlador (90), em que a dita plataforma compreende: um chassi (2) que compreende as primeira e segunda aberturas e primeira e segunda superfícies de fundo que definem parcialmente as primeira e segunda zonas de sucção (12) respectivamente; uma pluralidade de rodas (4) montadas de forma giratória ao dito chassi (2), em que cada roda compreende uma respectiva pluralidade de roletes que tem eixos geométricos de rotação não paralelos a um eixo geométrico de rotação da dita roda; uma pluralidade de motores (8) igual em número ao número de rodas (4), em que cada motor é operável para acionar a rotação de uma respectiva dentre as ditas rodas (4); e primeiro e segundo dispositivos de sucção controláveis (10) respectivamente montados adjacentes as dita primeira e segunda aberturas para produzir respectivas forças de sucção nas ditas primeira e segunda zonas de sucção (12) quando as ditas rodas (4) estão todas em contato com a superfície não nivelada e em que o dito controlador (90) é programado para controlar de forma independente a dita pluralidade de motores (8) e ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10).

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sensor instalado no dito chassi (2) para medir o ângulo relativo entre o dito chassi (2) e um vetor de gravidade, em que o dito controlador (90) é programado para controlar os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) para produzir as respectivas forças de sucção que são uma função do dito ângulo relativo.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma pluralidade de sensores de carga que detectam respectivas forças normais que são exercidas em cada roda por uma superfície de contato, em que o dito controlador (90) é programado para controlar os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) para produzir forças de sucção que são uma função de emissão dos ditos sensores de carga.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os ditos primeiro e segundo dispositivos de sucção (10) são respectivas ventoinhas em duto elétricas.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma ferramenta montada ao dito chassi (2), em que a dita ferramenta é selecionada a partir do grupo a seguir: um sensor de corrente parasita, um sensor ultrassônico, uma câmera, uma ferramenta de pintura, um sistema de marcação a laser e um manipulador de braço robótico.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito chassi (2) compreende adicionalmente as terceira e quarta aberturas e terceira e quarta superfícies de fundo que definem parcialmente as terceira e quarta zonas de sucção (12) respectivamente, as ditas primeira a quarta zonas de sucção (12) que estão dispostas em uma disposição retangular ou quadrada, a plataforma compreende adicionalmente os terceiro e quarto dispositivos de sucção (10) respectivamente montados adjacentes às ditas terceira e quarta aberturas para produzir respectivas forças de sucção nas ditas terceira e quarta zonas de sucção (12) quando as ditas rodas (4) estão todas em contato com uma superfície.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um cabo conectado à dita plataforma, em que os ditos motores (8) e os ditos dispositivos de sucção (10) recebem potência elétrica através do dito cabo.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um cabo conectado à dita plataforma, em que o dito controlador (90) envia sinais de controle para os ditos motores (8) através do dito cabo.

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