JP5957078B2 - 非水平な表面上を走行するためのホロノミック運動ビークル - Google Patents
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Description
(成分Vty及びVtx)と、回転速度ωである。等式(1)〜(6)(下記参照)は、必要とされるホイール回転速度を生成するための入力として
とωの変数を使用する。ここで、Vwnは個々のホイールのベロシティ(nは1から4の整数であり、四つのホイールのうちのn番目であることを示す)であり、D及びLは、ビークル上におけるホイールの中心のロケーションを規定するビークルの寸法である。変数a及びbは、回転中心CRを特定するために実行時に修正することが可能なユーザ制御される独立変数である。(図2において、回転中心はビークルの中心に示されているが、ユーザは回転中心をいずれに特定することもできることに注意されたい。)
Vw1=Vty−Vtx+ω(a+b) (1)
Vw2=Vty−Vtx−ω(a’+b) (2)
Vw3=Vty−Vtx−ω(a’+b’) (3)
Vw4=Vty+Vtx+ω(a+b’) (4)
a’=D−a (5)
b’=L−b (6)
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれ吸引力を生成する第1及び第2の制御可能な吸引装置(10)と
を備える移動プラットフォーム。
(態様2)
前記複数のモータ(8)、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされたコントローラ(90)をさらに備える、態様1に記載のプラットフォーム。
(態様3)
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第1及び第2の吸引装置(10)を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様2に記載のプラットフォーム。
(態様4)
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様2に記載のプラットフォーム。
(態様5)
前記第1及び第2の吸引装置(10)がそれぞれ電気ダクテッドファンである、態様1に記載のプラットフォーム。
(態様6)
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、態様1に記載のプラットフォーム。
(態様7)
前記フレームに取り付けられて前記フレームから下方へと延びる、表面摩擦の小さな第1から第3の柔軟性のスカート部(14)をさらに備え、前記第1の吸引ゾーンの両側は前記第1と第2のスカート部とを境界としており、前記第2の吸引ゾーンの両側は前記第2と第3のスカート部とを境界としている、態様1に記載のプラットフォーム。
(態様8)
前記フレームが、第3及び第4の開口、並びに第3及び第4の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第3及び第4の底面をさらに含み、前記第1から第4の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第3及び第4の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第3及び第4の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第3及び第4の吸引装置をさらに備える、態様1に記載のプラットフォーム。
(態様9)
非水平表面上でツール又はセンサを移動させるためのシステムであって、プラットフォームとコントローラとを備えており、
前記プラットフォームが、
第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーン(12)をそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて前記非水平表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれの吸引力を生成する第1及び第2の制御可能な吸引装置(10)と
を含み、
前記コントローラ(90)が、前記複数のモータ、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされる、システム。
(態様10)
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサをさらに備え、前記コントローラが、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様9に記載のシステム。
(態様11)
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサをさらに備え、前記コントローラが、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、態様9に記載のシステム。
(態様12)
前記第1及び第2の吸引装置(10)がそれぞれ電気ダクテッドファンである、態様9に記載のシステム。
(態様13)
前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、態様9に記載のシステム。
(態様14)
前記フレームが、第3及び第4の開口、並びに第3及び第4の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第3及び第4の底面をさらに含み、前記第1から第4の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第3及び第4の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第3及び第4の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第3及び第4の吸引装置をさらに備える、態様9に記載のシステム。
(態様15)
前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記モータ及び前記吸引装置は前記ケーブルを介して電力を受け取る、態様9に記載のシステム。
(態様16)
前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記コントローラは前記モータに前記ケーブルを介して制御信号を送る、態様9に記載のシステム。
(態様17)
ツール又はセンサを用いて非水平表面を走査するための方法であって、
(a)ツール又はセンサ運搬ホロノミック運動ビークルを、走査対象の非水平表面に接触させて配置することと、
(b)前記ホロノミック運動ビークルのホイールを前記非水平表面に接触した状態で保持する吸引力を生成することと、
(c)ステップ(b)を実行する間に、前記ツール又はセンサを起動することと、
(d)ステップ(b)及び(c)を実行する間に、前記非水平表面に対し、経路に沿ってビークルを移動させるように前記ホイールの回転を制御することと
を含む方法。
(態様18)
前記ビークルのフレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定することをさらに含み、ステップ(b)が、第1の吸引ゾーンに第1の吸引力を、第2の吸引ゾーンに第2の吸引力をそれぞれ生成することを含み、前記第1及び第2の吸引力が、前記相対角の測定値の関数である大きさの差を有している、態様17に記載の方法。
(態様19)
前記接触表面により前記ビークルの各ホイールにかかる垂直力を測定することをさらに含み、ステップ(b)が、第1の吸引ゾーンに第1の吸引力を、第2の吸引ゾーンに第2の吸引力をそれぞれ生成することを含み、前記第1及び第2の吸引力が、前記垂直力の測定値の関数である大きさの差を有している、態様17に記載の方法。
(態様20)
前記ホロノミック運動ビークルは、前記ホロノミック運動ビークルが移動するときに前記非水平表面を走査して、前記非水平表面の及び/又は前記非水平表面下の一体性を示す電気信号を生成するセンサ又はセンサアレイを運搬する、態様17に記載の方法。
Claims (12)
- 第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれ吸引力を生成する独立して制御可能な第1及び第2の吸引装置(10)と、
前記複数のモータ(8)、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされたコントローラ(90)と、
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサと、を備え、
前記コントローラ(90)が、前記第1及び第2の吸引装置(10)を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、移動プラットフォーム。 - 第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれ吸引力を生成する独立して制御可能な第1及び第2の吸引装置(10)と、
前記複数のモータ(8)、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされたコントローラ(90)と、
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサと、を備え、
前記コントローラ(90)が、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、移動プラットフォーム。 - 第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれ吸引力を生成する独立して制御可能な第1及び第2の吸引装置(10)と、
前記フレームに取り付けられて前記フレームから下方へと延びる、表面摩擦の小さな第1から第3の柔軟性のスカート部(14)と、を備え、
前記第1の吸引ゾーンの両側は前記第1と第2のスカート部とを境界としており、前記第2の吸引ゾーンの両側は前記第2と第3のスカート部とを境界としている、移動プラットフォーム。 - 前記第1及び第2の吸引装置(10)がそれぞれ電気ダクテッドファンである、請求項1から3のいずれか1項に記載の移動プラットフォーム。
- 前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、請求項1から3のいずれか1項に記載の移動プラットフォーム。
- 前記フレームが、第3及び第4の開口、並びに第3及び第4の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第3及び第4の底面をさらに含み、前記第1から第4の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記移動プラットフォームは、前記第3及び第4の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第3及び第4の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第3及び第4の吸引装置をさらに備える、請求項1から3のいずれか1項に記載の移動プラットフォーム。
- 非水平表面上でツール又はセンサを移動させるためのシステムであって、プラットフォームとコントローラ(90)とを備えており、
前記プラットフォームが、
第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーン(12)をそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレーム(2)に回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて前記非水平表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれの吸引力を生成する独立して制御可能な第1及び第2の吸引装置(10)と、
前記フレームと重力ベクトルとの間の相対角を測定するために前記フレーム上に設置されたセンサと、を備え、
前記コントローラ(90)が、前記複数のモータ、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされており、
前記コントローラ(90)が、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記相対角の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、システム。 - 非水平表面上でツール又はセンサを移動させるためのシステムであって、プラットフォームとコントローラ(90)とを備えており、
前記プラットフォームが、
第1及び第2の開口、並びに第1及び第2の吸引ゾーン(12)をそれぞれ部分的に画定する第1及び第2の底面を含むフレーム(2)と、
前記フレームに回転可能に取り付けられた複数のホイール(4)であって、各々が、前記ホイールの回転軸に非平行な回転軸を有する対応の複数のローラを含む複数のホイール(4)と、
ホイールと同数の複数のモータ(8)であって、各々が、前記ホイールのうちの対応の一つを回転駆動するように動作可能である複数のモータ(8)と、
前記第1及び第2の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて前記非水平表面と接触しているとき、前記第1及び第2の吸引ゾーン(12)にそれぞれの吸引力を生成する独立して制御可能な第1及び第2の吸引装置(10)と、
接触する表面により各ホイールにそれぞれかかる垂直力を検出する複数の荷重センサと、を備え、
前記コントローラ(90)が、前記複数のモータ、並びに前記第1及び第2の吸引装置(10)を独立して制御するようにプログラムされており、
前記コントローラ(90)が、前記第1及び第2の吸引装置を制御して、前記荷重センサからの出力の関数であるそれぞれの吸引力を生成させるようにプログラムされている、システム。 - 前記第1及び第2の吸引装置(10)がそれぞれ電気ダクテッドファンである、請求項7または8に記載のシステム。
- 前記フレームに取り付けられたツールをさらに備え、前記ツールが、渦電流センサ、超音波センサ、カメラ、塗装ツール、レーザマーキングシステム、及びロボットアームマニピュレータからなる群より選択される、請求項7または8に記載のシステム。
- 前記フレームが、第3及び第4の開口、並びに第3及び第4の吸引ゾーンをそれぞれ部分的に画定する第3及び第4の底面をさらに含み、前記第1から第4の吸引ゾーンは正方形又は長方形のアレイに配置され、前記プラットフォームは、前記第3及び第4の開口にそれぞれ隣接して取り付けられて、前記ホイールがすべて表面と接触しているとき、前記第3及び第4の吸引ゾーンにそれぞれの吸引力を生成する第3及び第4の吸引装置をさらに備える、請求項7または8に記載のシステム。
- 前記プラットフォームに接続されるケーブルをさらに備え、前記モータ及び前記吸引装置が前記ケーブルを介して電力を受け取る、又は、前記コントローラ(90)が前記モータに前記ケーブルを介して制御信号を送る、請求項7または8に記載のシステム。
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