JP2000072059A

JP2000072059A - 作業用自走車

Info

Publication number: JP2000072059A
Application number: JP10243558A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Sekinobe; 正昭関延
Original assignee: JIYAKUSUTORON KK
Current assignee: JIYAKUSUTORON KK
Priority date: 1998-08-28
Filing date: 1998-08-28
Publication date: 2000-03-07

Abstract

(57)【要約】【課題】重量を極力軽減できると共に、きわめて安
価に製作することのできる作業用自走車を提供する。【解決手段】走行方向前後に走行用車輪２，３を備え
且つ車輪駆動用モーター４、操舵機構５及び遠隔操縦用
受信機６を搭載した自走車本体１の前後車輪２，３間
に、夫々下部開口端面を吸着摺動面８として当該吸着摺
動面８がワーク面Ｓに吸着して自走車本体１の走行に伴
って摺動する複数個の摺動式真空吸着セル９を走行方向
に沿って夫々独立して配設してなる作業用自走車Ｋ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、橋梁、船舶、大型
タンク等の高所、あるいはトンネルや煙突内部等の酸欠
雰囲気箇所のような人手による作業では危険を伴う作業
場所において作業者の代わって溶接、研掃、塗装、切
断、研磨、点検、運搬等の各種作業を行うのに使用され
る遠隔操縦可能な作業用自走車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業用自走車としては、それぞ
れ磁気吸着素子を埋め込んだ磁気吸引式走行用車輪を自
走車本体の前後左右に設けると共に、自走車本体に車輪
駆動用モーター、操舵機構、遠隔操縦用受信機を搭載し
たものが知られている。この作業用自走車を使用して、
例えば研掃作業を行うには、自走車本体の所要部に研掃
用のグラインダーを装備し、この自走車本体をワーク
（作業対象物体）上に載置して、走行用車輪を磁気吸着
素子の磁気吸引力によってワーク面に吸着させた状態で
自走車本体を遠隔操縦によって所定方向に走行させなが
ら、上記グラインダーによって研掃作業を行うようにす
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の作業用自走
車は、各走行用車輪に金属製磁気吸着素子を埋設したも
のであるから、金属製磁気吸着素子の占める比重が大き
く、自走車総重量が約１５０ｋｇと非常に重くなり、従
って鉛直壁や天井壁への所期装着が人手ではきわめて困
難又は不可能である。また、磁気吸引式走行用車輪に
は、高価な磁気吸着素子を多数必要とするため、製作コ
ストが非常に高くつく。更に、このような磁気吸引式自
走車では、コンクリート壁等の非磁性体からなるワーク
には適用できない。

【０００４】本発明は、自走車全体の重量を極力軽減で
きると共に、きわめて安価に製作することのできる作業
用自走車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の作
業用自走車は、走行方向前後に走行用車輪２，３を備え
且つ車輪駆動用モーター４、操舵機構５及び遠隔操縦用
受信機６を搭載した自走車本体１の前後車輪２，３間
に、夫々下部開口端面を吸着摺動面８として当該吸着摺
動面８がワーク面Ｓに吸着して自走車本体１の走行に伴
って摺動する複数個の摺動式真空吸着セル９を走行方向
に沿って夫々独立して配設してなるものである。

【０００６】請求項２は、請求項１に記載の作業用自走
車において、自走車本体１には湾曲状に変形可能な帯状
の吸着セル取付板１１を走行方向に沿って設け、この吸
着セル取付板１１に前記複数個の真空吸着セル９を取り
付けてなるものである。

【０００７】請求項３は、請求項１に記載の作業用自走
車において、各真空吸着セル９を、懸架機構１４を介し
て前後及び左右に傾転可能で上下変移可能に自走車本体
１に取り付けてなるものである。

【０００８】請求項４は、請求項２に記載の作業用自走
車において、各真空吸着セル９を、懸架機構１４を介し
て前後及び左右に傾転可能で上下変移可能に前記帯状の
吸着セル取付板１１に取り付けてなるものである。

【０００９】請求項５は、請求項１〜４の何れかに記載
の作業用自走車において、各真空吸着セル９は、伸縮性
に富んだ弾性体からなる筒状の吸着セル本体１５を有
し、この吸着セル本体１５の下部開口端面を吸着摺動面
８としてなるものである。

【００１０】請求項６は、請求項１〜４の何れかに記載
の作業用自走車において、各真空吸着セル９は、伸縮性
に富んだ弾性体からなる筒状の吸着セル本体１５と、こ
の吸着セル本体１５を嵌合支持して、ワーク面Ｓからの
摩擦力及びセル内側への真空吸引力による吸着セル本体
１５の横ずれを防止するための剛性体からなる筒状の支
持体１６とによって構成され、吸着セル本体１５の下部
開口端面を吸着摺動面８としてなるものである。

【００１１】請求項７は、請求項５又は６に記載の作業
用自走車において、前記吸着セル本体１５は、上層部１
５ａと、吸着摺動面８を含む下層部１５ｂとの二重層か
らなり、これら上層部１５ａと下層部１５ｂとは、夫々
収縮係数の異なる弾性体により形成されて互いに一体的
に接合されてなるものである。

【００１２】請求項８は、請求項７に記載の作業用自走
車において、前記下層部１５ｂの弾性体を上層部１５ａ
の弾性体よりも収縮係数の小さいものによって形成した
ものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る作業用自走車
Ｋを示す側面図、図２は同作業用自走車Ｋの底面図、図
３は同作業用自走車Ｋの平面図である。これらの図にお
いて１は、金属製骨枠等によって矩形枠状に形成された
自走車本体で、この自走車本体１の前後左右４箇所に走
行用車輪２，２、３，３が軸支され、また自走車本体１
には車輪駆動用モーター４、操舵機構５、及び遠隔操縦
用受信機６が搭載されている。後部側左右の車輪３，３
は駆動用車輪で、車輪駆動用モーター４によって回転駆
動される車軸７に固定され、また前部側左右の車輪２，
２は操舵機構５によって舵取り操作される。遠隔操縦用
受信機６は、遠隔操縦用送信機（図示省略）からの操縦
信号を受信し、その信号によって車輪駆動用モーター４
及び操舵機構５を自動的に操縦する。

【００１４】図１及び図２から分かるように、自走車本
体１の下面側には前部側車輪２，２と後部側車輪３，３
との間に、夫々下部開口端面を吸着摺動面８として当該
吸着摺動面８がワーク面（作業対象物体の作業面）Ｓに
吸着して自走車本体１の走行に伴ってワーク面Ｓ上を摺
動する６個の摺動式真空吸着セル９…が、走行方向に沿
って配列される３個を１列として左右２列状態にそれぞ
れ独立して配設されている。

【００１５】自走車本体１の下面側は、図２及び図５に
示すように走行方向に延びる断面コ字状の型材からなる
４本の平行な縦枠１０によって形成され、これら縦枠１
０のそれぞれ下面側に帯状の吸着セル取付板１１が取り
付けてあって、これら４本の吸着セル取付板１１…に前
記６個の摺動式真空吸着セル９…が夫々懸吊状態で取り
付けられる。各吸着セル取付板１１は、ワーク面Ｓが凹
曲面又は凸曲面を成す場合にはそのワーク面Ｓの曲率と
ほぼ一致する凸曲面状又は凹曲面状に湾曲変形させて取
り付けられ、またワーク面Ｓが平行（ストレート）面の
場合には縦枠１０の下面と平行に取り付けられる。

【００１６】尚、作業用自走車Ｋをワーク面Ｓが平行
（ストレート）面の場合にしか使用しないものとすれ
ば、吸着セル取付板１１を省略して、各真空吸着セル９
を自走車本体１の縦枠１０に直接取り付けるようにして
もよい。

【００１７】ワーク面Ｓが図１及び図５に示すような凹
曲面を成す場合に、各吸着セル取付板１１をそのワーク
面Ｓの曲率とほぼ一致する凸曲面状に湾曲変形させて自
走車本体１の各縦枠１０に取り付けるには、図５及び図
６に示すように、各吸着セル取付板１１の長手方向両端
側及び中央部側の複数箇所からボルト１２を各断面コ字
状の縦枠１０に亘って上向きに貫通させ、両端側のボル
ト１２を、縦枠１０の上面に当接するナット１３の回転
により最大限上動させて、吸着セル取付板１１の両端部
を縦枠１０の下面に当接させた状態で、中央部側２箇所
に位置するボルト１２を、縦枠１０の上面に当接するナ
ット１３の回転により適宜下動させてゆくことによっ
て、各吸着セル取付板１１を、ワーク面Ｓの曲率とほぼ
一致する下向き凸曲面状に湾曲させることができる。こ
の場合、各ボルト１２に螺合されている３個のナット１
３のうち、上段のナット１３がボルト上下動用ナット、
他の２個のナットがロック用のナットである。

【００１８】各真空吸着セル９は、図５に示すように懸
架機構１４を介して上下に変移可能で左右及び前後に傾
転可能に吸着セル取付板１１に取り付けられている。
尚、吸着セル取付板１１を省略する場合には、各真空吸
着セル９を、この懸架機構１４を介して自走車本体１、
即ち縦枠１０の下面側に取り付ければよい。

【００１９】前記吸着セル取付板１１への真空吸着セル
９の取付状態及び懸架機構１４の構造を説明するに先立
って、真空吸着セル９の構造について詳細に説明する。

【００２０】各真空吸着セル９は、図５に示すように、
伸縮性に富んだ弾性体からなる角筒状の吸着セル本体１
５と、この角筒状吸着セル本体１５を嵌合支持して、ワ
ーク面Ｓからの摩擦力及びセル内側への真空吸引力によ
る吸着セル本体１５の横ずれを防止するための剛性体か
らなる箱形の支持体１６とによって構成されている。支
持体１６は、角筒状本体１６ａと、天板部１６ｂと、角
筒状本体１６ａの外周に突設されたフランジ部１６ｃと
からなり、これら角筒状本体１６ａ、天板部１６ｂ、フ
ランジ部１６ｃは、合成樹脂材によって一体又は一体的
に形成されるもので、箱形支持体１６の内部が真空室１
７を形成する。

【００２１】各吸着セル本体１５には天板部１６ｂの中
央部に吸引ノズル１８が貫設され、この吸引ノズル１８
はエアホースＨ１を介してエゼクタ真空ポンプ１９（図
７参照）に接続され、このエゼクタ真空ポンプ１９の作
動によって真空室１７内の空気が吸引されるようになっ
ている。この真空室１７内を真空にするエゼクタ真空ポ
ンプ１９については後述する。

【００２２】各吸着セル本体１５は、図５に示すよう
に、伸縮性に富んだ弾性体としての発泡性ゴム材によっ
て支持体１６の角筒状本体１６ａに外嵌可能な肉厚の角
筒状に形成されたもので、角筒状本体１６ａの下端部に
外嵌されて、この吸着セル本体１５の上端面が支持体１
６のフランジ部１６ｃに当接支持されると共に、吸着セ
ル本体１５の下端部は、角筒状本体１６ａの開口端面か
ら所要長さ突出される。この場合、吸着セル本体１５の
内周面及び上端面は、角筒状本体１６ａの下端部外周面
及びフランジ部１６ｃに対し接着剤によって接着され
る。この吸着セル本体１５の下部開口端面が吸着摺動面
８とされる。尚、吸着セル本体１５を形成する伸縮性に
富んだ弾性体としては、発泡性ゴム材以外の他の適当な
弾性体を用いることができる。

【００２３】また各吸着セル本体１５は、上層部１５ａ
と、吸着摺動面８を含む下層部１５ｂとの二重層構造か
らなるもので、これら上層部１５ａと下層部１５ｂと
は、互いに収縮係数の異なる発泡性ゴム材により別個に
形成されて、適当な接着剤により互いに一体的に接合さ
れる。この場合、下層部１５ｂは、その吸着摺動面８が
ワーク面Ｓに密着して摺動することから、極力横ずれを
起こさないように上層部１５ａを形成する発泡性ゴム材
よりも収縮係数の小さい発泡性ゴム材によって形成され
ている。

【００２４】次に、各真空吸着セル９の懸架機構１４、
及び吸着セル取付板１１への真空吸着セル９の取付構造
について説明すると、図４〜図６から分かるように、各
真空吸着セル９の箱形支持体１６に、上板２０ａと両側
板２０ｂ，２０ｂとからなるコ字状取付枠２０の両側板
２０ｂ，２０ｂを、ピン２１，２１によって左右方向揺
動可能に枢着し、そしてコ字状取付枠２０の上板２０ａ
にはその四隅部に螺軸２２…を立設固定し、各螺軸２２
の下端部側にばね圧調整部材２３を螺着すると共に、こ
の螺軸２２にコイルばね２４を套嵌し、また各螺軸２２
に螺合可能な螺軸固定用ナット２５を用意する。

【００２５】しかして、各コ字状取付枠２０の上板２０
ａに立設された上記４本の螺軸２２…を、自走車本体１
を形成する４本の縦枠１０…に取り付けられた４本の吸
着セル取付板１１…における左右両側夫々２本の吸着セ
ル取付板１１，１１の夫々所要の螺軸挿通孔１１ａ（図
５参照）に挿通し、各吸着セル取付板１１の上側から螺
軸固定用ナット２５を螺軸２２に螺合して、各コイルば
ね２４を各吸着セル取付板１１とばね圧調整部材２３と
間で適宜に圧縮させることにより、各真空吸着セル９を
２本の吸着セル取付板１１，１１に亘るそれらの所定位
置に懸吊状態に取り付けるようにする。

【００２６】この場合、各コ字状取付枠２０と、この取
付枠２０の上板２０ａに立設された４本の螺軸２２…
と、これらの螺軸２２…に夫々套嵌されたコイルばね２
４…とによって懸架機構１４が構成され、従って各真空
吸着セル９は、この懸架機構１４を介して吸着セル取付
板１１，１１に前後及び左右に傾転可能で且つ上下に変
移可能に自走車本体１に直接取り付けられることになる
（図５及び図６参照）。各懸架機構１４のコイルばね２
４は、ばね圧調整部材２３を正逆回転させることによっ
て、そのばね圧を調整することができる。

【００２７】各真空吸着セル９の真空室１７を真空にす
るエゼクタ真空ポンプ１９は、周知構造のもので、図７
に示すように、内部の一端部側に吸引室ａ、中央部に喉
部ｂ、他端部に末広部ｃを形成したポンプ本体２６と、
ポンプ本体２６の一端から軸方向に突入された末広ノズ
ル２７とからなり、ポンプ本体２６のエア吸引口２８と
各真空吸着セル９のエア吸引ノズル１８とをエアホース
Ｈ１によって接続すると共に、末広ノズル２７をエアホ
ースＨ２を介してエアコンプレッサー２９に接続する。
また、ポンプ本体２６の末広部ｃ側端部に消音器３０を
取り付ける。

【００２８】従って、この真空ポンプ１９では、エアコ
ンプレッサー２９からの圧縮空気を末広ノズル２７より
超音速流としてポンプ本体２６内の吸引室ａへ噴出させ
ると、エア吸引ノズル１８及びエアホースＨ１を介して
外気が随伴流としてエア吸引口２８よりポンプ本体２６
内に吸引され、これによって吸着セル本体１５内の真空
室が真空となる。そして、上記噴出流と外気との混合空
気は、喉部ｂで衝撃波を発生して亜音速流となり、末広
部ｃで圧力回復して吐出される。この作業用自走車Ｋで
は、６個の真空吸着セル９を夫々エアホースＨ１を介し
てエゼクタ真空ポンプ１９に接続し、これら６個の真空
ポンプ１９のエアホースＨ１…を多岐分配管（図示せ
ず）を介して１本のエアーホースＨ（図８参照）に接続
し、このエアーホースＨを１台のエアコンプレッサー２
９に接続している。

【００２９】上記のように構成される作業用自走車Ｋを
使用して、例えば図８に示すような大型円筒タンクＴ内
周部の溶接部Ｗの研掃作業を行う場合には、図１及び図
２に示すように自走車本体１の後端部にブラケット３１
により電動式グラインダーＧを適宜に取り付ける。この
場合、各吸着セル取付板１１をワーク面Ｓ（円筒タンク
Ｔの内周面）の曲率とほぼ一致するように湾曲状に変形
させて、各真空吸着セル９の吸着摺動面８がワーク面Ｓ
に容易に吸着できるようにしておく。

【００３０】しかして、作業用自走車Ｋを図８に示すよ
うに横向きにして凹曲面状ワーク面Ｓの所要位置に持ち
来し、エアコンプレッサー２９を作動して、各真空吸着
セル９の吸着摺動面８をワーク面Ｓに吸着させた後、地
上にて遠隔操縦用送信機を操作して、車輪駆動用モータ
ー４及び操舵機構５を遠隔操縦しながら、自走車本体１
を溶接部Ｗに沿って走行させ、グラインダーＧにより溶
接部Ｗのスラグを研掃する。尚、グラインダーＧの電源
コードは図示していないが、このコードは自走車本体１
上のグラインダーＧから地上の電源箇所まで延出させる
ものとする。

【００３１】この作業用自走車Ｋの走行中において、各
真空吸着セル９は、吸着セル本体１５の吸着摺動面８が
凹曲面状のワーク面Ｓの曲率に対応する凸曲面状に変形
してワーク面Ｓに密着したまま、自走車本体１の走行に
伴ってこのワーク面Ｓ上を摺動する。このとき、吸着セ
ル本体１５は、ワーク面Ｓからの摩擦力及び吸着セル本
体１５内側への真空吸引力によって横ずれを起こそうと
するが、この吸着セル本体１５が剛性体からなる支持体
１６に嵌合支持されているため、そのような横ずれが防
止され、従って吸着セル本体１５は、真空破壊すること
なくワーク面Ｓ上を安定状態で摺動することができる。

【００３２】しかも、この吸着セル本体１５は、上層部
１５ａと下層部１５ｂとの二重層からなるもので、下層
部１５ｂを形成する発泡ゴム材が上層部１５ａを形成す
る発泡性ゴム材よりも収縮係数の小さい発泡性ゴム材に
よって形成されているため、上記横ずれの発生をより確
実に防止することができる。尚、吸着セル本体１５の吸
着摺動面８、即ち下層部１５ｂの吸着摺動面８に、滑り
性及び耐磨耗性に優れ、しかも柔軟性を有する材料から
なるシート材を装着することによって、吸着摺動面８部
分の磨耗を軽減できると共に、ワーク面Ｓとの摩擦抵抗
を軽減できて、吸着セル本体１５をより一層安定状態で
摺動させることができると共に、吸着セル本体１５の使
用寿命を延ばすことができる。

【００３３】また、この作業用自走車Ｋでは、各真空吸
着セル９が懸架機構１４を介して吸着セル取付板１１に
取り付けられているから、作業用自走車Ｋの走行中に、
真空吸着セル９の吸着セル本体１５が、ワーク面Ｓ上に
形成された山形の突起部又は走行方向に延びた山脈状の
突条部に遭遇した場合には、真空吸着セル９自体が自走
車本体１と独立して上下に変移し、あるいは左右又は前
後に傾転し、あるいはまた吸着セル本体１５の収縮作用
によって当該山形突起部や山脈状の突条部を吸収して包
み込むことができる。従って、そのようなワーク面Ｓ上
の突起部や突条部に遭遇しても、各真空吸着セル９は真
空破壊することがなく、強力な吸着力が得られ、しかも
自走車本体１はワーク面Ｓから常に一定間隔を保持して
安定走行することができ、それによって各種の作業を的
確に行わせることができる。

【００３４】また、各真空吸着セル９の吸着セル本体１
５は、発泡性ゴム材のような伸縮性に富んだ弾性体から
なるため、ワーク面Ｓに対する吸着が容易で、真空状態
を確実に維持することができ、自走車本体１の安定走行
を促進することができる。尚、吸着セル本体１５を発泡
性ゴム材によって形成した場合、その発泡性故に真空室
１７の気密性が損なわれるとの危惧もあるが、その発泡
性ゴム材からなる吸着セル本体１５は、真空吸引力によ
って収縮されるため、その気密性は十分に保たれること
が判明している。

【００３５】この実施形態では、ワーク面Ｓが凹曲面状
である場合を想定して、各吸着セル取付板１１をその凹
曲面状ワーク面Ｓに対応する凸曲面状に変形させて自走
車本体１に取り付けているが、ワーク面Ｓは当然に凸曲
面状を呈する場合もあるから、ワーク面Ｓが凸曲面状で
ある場合、各吸着セル取付板１１は、その凸曲面状ワー
ク面Ｓに対応する凹曲面状に変形させて自走車本体１に
取り付ければよい。また、この実施形態では、真空吸着
セル９の吸着セル本体１５及び支持体１６を夫々角筒状
に形成しているが、これらも円筒状に形成してもよい。

【００３６】

【実施例】本願の発明者によって実際に製作された上記
構成よりなる作業用自走車Ｋは、総重量が約３０ｋｇで
あり、この作業用自走車Ｋの真空吸着セル９をエゼクタ
真空ポンプ１９で吸引したところ、約２４０ｋｇｆの吸
着力が得られた。

【００３７】そして、この作業用自走車Ｋを真空吸引し
たまま、夫々表面の荒い鉄製壁面及びコンクリート壁面
に沿って上下垂直方向に走行させたり旋回走行させ、更
には同様な鉄製及びコンクリート製の天井面に沿って水
平方向に走行させたり旋回走行させたところ、作業用自
走車Ｋは、何れの場合も安定状態で走行することができ
た。

【００３８】また、各吸着セル取付板１１を湾曲させ
て、その曲率がワーク面Ｓの曲率に近くなったところで
自走車本体１側に固定し、この状態で作業用自走車Ｋの
各真空吸着セル９を真空吸引したまま、半径１ｍの鉄製
パイプの内周面上を周方向に沿って走行させたところ、
何れの真空吸着セル９も真空破壊することなく、安定走
行できた。

【００３９】また同様に、上記作業用自走車Ｋの各真空
吸着セル９を真空吸引したまま、半径１ｍの鉄製パイプ
の外周面上を周方向に沿って走行させたところ、何れの
真空吸着セル９も真空破壊することなく、安定走行でき
た。

【００４０】更に、上記作業用自走車Ｋの各真空吸着セ
ル９を真空吸引したまま、半径１ｍの鉄製パイプの外周
面上の高さ１ｃｍの山形突起を越えて走行させたとこ
ろ、真空破壊することなく、安定走行できた。

【００４１】更に、上記作業用自走車Ｋの各真空吸着セ
ル９を真空吸引したまま、半径１ｍの鉄製パイプの内周
面で高さ１ｃｍの走行方向に直角な山形状山脈を経て走
行させたところ、一部の真空吸着セル９に真空破壊があ
っても、安定走行できた。

【００４２】更にまた、上記作業用自走車Ｋに自重の約
２倍強の６０ｋｇの錘を乗せて各真空吸着セル９を真空
吸引したまま、半径１ｍの鉄製パイプの内周面上を周方
向に沿って走行させたところ、真空破壊することなく、
周回走行できた。

【００４３】

【発明の効果】請求項１に係る発明の作業用自走車によ
れば、自走車本体の前後車輪間に、下部開口端面を吸着
摺動面として当該吸着摺動面がワーク面に吸着して自走
車本体の走行に伴って摺動する複数個の摺動式真空吸着
セルを夫々独立して配設してなるものであるから、重量
を軽量化できて、搬入及び搬出が容易であると共に、ワ
ーク面への初期装着が人手によって簡単容易に行え、し
かも安価に製作することができる。また、真空吸着セル
を採用しているため、従来の磁気吸着式自走車では適用
できなかったコンクリート等非磁性体のワークにも適用
可能となる。

【００４４】請求項２によれば、自走車本体に、湾曲状
に変形可能な帯状の吸着セル取付板を設け、この吸着セ
ル取付板に複数個の真空吸着セルを取り付けるようにし
たから、複数個の真空吸着セル全体を任意の曲率のワー
ク面に対し均等に吸着させることができる。

【００４５】請求項３によれば、各真空吸着セルを懸架
機構を介して前後及び左右に傾転可能で上下変移可能に
自走車本体に取り付けたことにより、ワーク面に異常凹
凸部があっても、真空破壊することがなく、強力な吸着
力を得ることができると共に、自走車本体はワーク面か
ら常に一定間隔を保持して安定走行できて、各種の作業
を的確に行わせることができる。

【００４６】請求項４によれば、各真空吸着セルを、懸
架機構を介して前後及び左右に傾転可能で上下変移可能
に前記帯状の吸着セル取付板に取り付けているから、真
空吸着セル全体を任意の曲率のワーク面に対し均等に吸
着させることができると共に、ワーク面に異常凹凸部が
あっても、真空破壊することがなく、強力な吸着力を得
ることができる。

【００４７】請求項５によれば、各真空吸着セルは、伸
縮性に富んだ弾性体からなる筒状の吸着セル本体を有す
るから、ワーク面に対する吸着が容易で、真空状態を確
実に維持することができる。

【００４８】請求項６によれば、各真空吸着セルは、伸
縮性に富んだ弾性体からなる筒状の吸着セル本体と、こ
の吸着セル本体を嵌合支持する剛性体の筒状支持体とに
よって構成されるから、ワーク面からの摩擦力及びセル
内側への真空吸引力による吸着セル本体の横ずれが防止
され、従って吸着セル本体は、真空破壊することなくワ
ーク面上を安定状態で摺動することができる。

【００４９】請求項７に記載のように、吸着セル本体
は、収縮係数の異なる弾性体からなる上層部と下層部と
の二重層構造とすることができる。そして、請求項８に
記載のように、下層部の弾性体を上層部の弾性体よりも
収縮係数の小さいものによって形成した場合には、吸着
セル本体の横ずれの発生をより確実に防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作業用自走車を示す側面図であ
る。

【図２】同作業用自走車の底面図である。

【図３】同作業用自走車の平面図である。

【図４】真空吸着セルの外観形状を示す拡大斜視図で
ある。

【図５】図１の一部拡大詳細図である。

【図６】図５のＸ−Ｘ線断面図である。

【図７】真空吸着セルとエゼクタ真空ポンプとエアコ
ンプレッサーとの接続関係を示す説明図である。

【図８】作業用自走車の使用状態を示す概略斜視図で
ある。

【符号の説明】

Ｋ作業用自走車Ｓワーク面１自走車本体２，３走行用車輪４車輪駆動用モーター５操舵機構６遠隔操縦用受信機８吸着摺動面９真空吸着セル１１吸着セル取付板１４懸架機構１５吸着セル本体１５ａ上層部１５ｂ下層部１６支持体１７真空室

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行方向前後に走行用車輪を備え且つ車
輪駆動用モーター、操舵機構及び遠隔操縦用受信機を搭
載した自走車本体の前後車輪間に、夫々下部開口端面を
吸着摺動面として当該吸着摺動面がワーク面に吸着して
自走車本体の走行に伴って摺動する複数個の摺動式真空
吸着セルを走行方向に沿って夫々独立して配設してなる
作業用自走車。
【請求項２】自走車本体には湾曲状に変形可能な帯状
の吸着セル取付板を走行方向に沿って設け、この吸着セ
ル取付板に前記複数個の真空吸着セルを取り付けてなる
請求項１に記載の作業用自走車。
【請求項３】各真空吸着セルを、懸架機構を介して前
後及び左右に傾転可能で上下変移可能に自走車本体に取
り付けてなる請求項１に記載の作業用自走車。
【請求項４】各真空吸着セルを、懸架機構を介して前
後及び左右に傾転可能で上下変移可能に前記帯状の吸着
セル取付板に取り付けてなる請求項２に記載の作業用自
走車。
【請求項５】各真空吸着セルは、伸縮性に富んだ弾性
体からなる筒状の吸着セル本体を有し、この吸着セル本
体の下部開口端面を吸着摺動面としてなる請求項１〜４
の何れかに記載の作業用自走車。
【請求項６】各真空吸着セルは、伸縮性に富んだ弾性
体からなる筒状の吸着セル本体と、この吸着セル本体を
嵌合支持して、ワーク面からの摩擦力及びセル内側への
真空吸引力による吸着セル本体の横ずれを防止するため
の剛性体からなる筒状の支持体とによって構成され、吸
着セル本体の下部開口端面を吸着摺動面としてなる請求
項１〜４の何れかに記載の作業用自走車。
【請求項７】前記吸着セル本体は、上層部と、吸着摺
動面を含む下層部との二重層からなり、これら上層部と
下層部とは、夫々収縮係数の異なる弾性体により形成さ
れて互いに一体的に接合されてなる請求項５又は６に記
載の作業用自走車。
【請求項８】前記下層部の弾性体を上層部の弾性体よ
りも収縮係数の小さいものによって形成してなる請求項
７に記載の作業用自走車。