JPS61274877A - 吸着自走式研掃装置 - Google Patents
吸着自走式研掃装置Info
- Publication number
- JPS61274877A JPS61274877A JP11486285A JP11486285A JPS61274877A JP S61274877 A JPS61274877 A JP S61274877A JP 11486285 A JP11486285 A JP 11486285A JP 11486285 A JP11486285 A JP 11486285A JP S61274877 A JPS61274877 A JP S61274877A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- suction
- adsorptive
- grinding
- negative pressure
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、多数枚の板体を溶接により継いで球状に形成
した例えばガスタンクの、前述した溶接部に対して研掃
作業を行なうときなどに使用される吸着自走式研掃装置
に関するものである。
した例えばガスタンクの、前述した溶接部に対して研掃
作業を行なうときなどに使用される吸着自走式研掃装置
に関するものである。
従来の技術
ガスタンクにおいては、溶接部の外面、ならびに内面の
研掃が定期的に行なわれる。その際に従来では、ガスタ
ンクの外側、ならびに内側に足場を組み、この足場上か
ら作業者が所期の研掃作業を行なっていた。
研掃が定期的に行なわれる。その際に従来では、ガスタ
ンクの外側、ならびに内側に足場を組み、この足場上か
ら作業者が所期の研掃作業を行なっていた。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来方式によると、足場の架設、ならびに
撤去を行なわなければならないことがらｒｉ４ｍ作業に
多額の費用が必要となり、また作業は高所で行なわれる
ことから能率が悪く、且つ作業は危険な作業条件下で行
なわれる。
撤去を行なわなければならないことがらｒｉ４ｍ作業に
多額の費用が必要となり、また作業は高所で行なわれる
ことから能率が悪く、且つ作業は危険な作業条件下で行
なわれる。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決すべく本発明の吸着自走式研掃装置は
、自走台車に取付けた吸着装置を、カップフレームと、
このカップフレームの先端外周に取付けられ且つ外方に
延びるリング板と、このリング板に取付けられ且つ負圧
室を形成する吸盤シ−ルと、前記リング板に取付けられ
且つ負圧室に連通ずる吸引管とから構成し、前記カップ
フレームの基端に前記負圧室に向＜ａＳ材投射ノズルを
設け、この研掃材投射ノズルを自走台車の走行方向とは
直交方向に移動自在に構成すると共に、この研掃材投射
ノズルを往復移動させる往復駆動装置を設けている。
、自走台車に取付けた吸着装置を、カップフレームと、
このカップフレームの先端外周に取付けられ且つ外方に
延びるリング板と、このリング板に取付けられ且つ負圧
室を形成する吸盤シ−ルと、前記リング板に取付けられ
且つ負圧室に連通ずる吸引管とから構成し、前記カップ
フレームの基端に前記負圧室に向＜ａＳ材投射ノズルを
設け、この研掃材投射ノズルを自走台車の走行方向とは
直交方向に移動自在に構成すると共に、この研掃材投射
ノズルを往復移動させる往復駆動装置を設けている。
作用
かかる本発明構成によると、吸引管を介して負圧室を負
圧化させることにより、吸盤シールを変形させた状態で
吸着装置によって全体を被研掃物の表面に吸着させ得、
この状態で自走台車に走行力を付与することによって吸
着走行させ得る。そして走行中、または停止中に研掃材
投射ノズルから研掃材を投射することによって、負圧室
内の被研掃面を研掃し得ると共に、使用済みの研掃材な
どを吸引管を通して吸引除去し得る。この研掃の際に研
掃材投射ノズルは、往復駆動装置によって走行方向とは
直交方向に往復移動される。
圧化させることにより、吸盤シールを変形させた状態で
吸着装置によって全体を被研掃物の表面に吸着させ得、
この状態で自走台車に走行力を付与することによって吸
着走行させ得る。そして走行中、または停止中に研掃材
投射ノズルから研掃材を投射することによって、負圧室
内の被研掃面を研掃し得ると共に、使用済みの研掃材な
どを吸引管を通して吸引除去し得る。この研掃の際に研
掃材投射ノズルは、往復駆動装置によって走行方向とは
直交方向に往復移動される。
実施例
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
１は吸着自走式研掃装置で、自走台車２と、この自走台
車２に取付けた吸着装置３と、この吸着装置３に取付け
た研掃材投射ノズセル４、ならびに吸引管５などから構
成される。
車２に取付けた吸着装置３と、この吸着装置３に取付け
た研掃材投射ノズセル４、ならびに吸引管５などから構
成される。
前記自走台１２のフレームは、吸着装置３側に取付けた
（後述する）左右一対の直杆状の本体フレーム６からな
り、その前後両端には夫々車輪７゜８が配設される。す
なわち、これら車輪７，８を支持する減速装置９．１０
は本体フレーム６側に支持され、また減速装置９．１０
には、車輪軸に連動連結する走行駆動装置ｉ１１．１２
が各別に設けられている。
（後述する）左右一対の直杆状の本体フレーム６からな
り、その前後両端には夫々車輪７゜８が配設される。す
なわち、これら車輪７，８を支持する減速装置９．１０
は本体フレーム６側に支持され、また減速装置９．１０
には、車輪軸に連動連結する走行駆動装置ｉ１１．１２
が各別に設けられている。
前記吸着装置３は、矩形ダクト状のカップフレーム１５
と、このカップフレーム１５の先端外周に一体化され且
つ外方に延びるリング板１６と、このリング板１６に取
付けられ断面Ｗ状で且つ環状の吸盤シール１７と、前記
カップフレーム１５とリング板１６と吸盤シール１７と
により形成された負圧室１８に連通すべく前記リング板
１６に取付けた前記吸引管５とから構成され、前記リン
グ板１６がフランジ部材２０や固定具２１を介して前記
本体フレーム６に一体化される。前記吸引管５には可撓
性のサクションホース２２が連通ずる。これにより吸着
Ｉｆ！３の内部には負圧室１８を形成し、またカップフ
レーム１５の負圧室１８への露出部分にはパツキン２３
が取り付けられる。
と、このカップフレーム１５の先端外周に一体化され且
つ外方に延びるリング板１６と、このリング板１６に取
付けられ断面Ｗ状で且つ環状の吸盤シール１７と、前記
カップフレーム１５とリング板１６と吸盤シール１７と
により形成された負圧室１８に連通すべく前記リング板
１６に取付けた前記吸引管５とから構成され、前記リン
グ板１６がフランジ部材２０や固定具２１を介して前記
本体フレーム６に一体化される。前記吸引管５には可撓
性のサクションホース２２が連通ずる。これにより吸着
Ｉｆ！３の内部には負圧室１８を形成し、またカップフ
レーム１５の負圧室１８への露出部分にはパツキン２３
が取り付けられる。
前記リング板１６の内端からは、前記カップフレーム１
５に外嵌する同形状の吸盤フレーム２４が連設され、こ
の吸盤フレーム２４の基端には同形状のケース２５が連
通される。このケース２５内に投射方向が前記負圧室１
８に向く前記研掃材投射ノズル４を配設すると共に、ケ
ース２５の外端に蓋２６を取付けている。ここで研も１
材投射ノズル４を、自走台車２の走行方向（Ａ）とは直
交方向に移動（Ｂ）自在に構成すると共に、往復移動さ
せる往復駆動装置２７を設けている。すなわちケース２
５の左右側壁部には大々ハウジング２８が取付けられ−
１これらハウジング２８の上部間に亘ってガイドロッド
２９を取付けると共に、下部間に亘って螺子軸３０を配
設し、この螺子軸３０を軸受３１により回転自在に取付
けている。一方のハウジング２８の外面にはモータベー
ス３２を介して１！磁ブレーキ付きのモータ３３が配設
され、このモータ３３の出力軸３４と前記螺子軸３０の
一端とがチェンカツプリング３５を介して連動連結して
いる。前記ガイド０ツド２９に摺動体３６を介して案内
される可動部材３７は、前記螺子軸３０に螺合するナツ
ト体３Ｂを一体に有する。そして可動部材３７の両側面
と左右側壁部との間には、ガイドロッド２９と螺子軸３
０を保護するためのジャバラ３９が設けられる。前記可
動部材３７は前方に突出する受は板４０を有し、この受
は板４０の下面側に前記ｆｉ４ｎ林投射ノズル４が取付
けられる。以上２９〜４０により往復駆動装置２７を構
成する。前記螺子軸３０の他端は外方に突出し、この突
出端にビニオン４１を形成している。そしてビニオン４
１に噛合する歯車４２がビン４３とベース板４４とを介
して前記ハウジング２８側に回転自在に取付けられ、そ
して歯車４２の特定部分を検出する複数個の光電スイッ
チ４５が前記べ−ス板４４に取付けられる。前記研掃材
投射ノズル４の基端はエルボ管４６を介してホースホル
ダー４７に連通連設され、このホースホルダー４７はシ
ール材４８を介して移動（Ｂ）方向に摺動すべくケース
２５を貫通する。そしてホースホルダー４７の外端に研
掃材ホース４９が接続している。
５に外嵌する同形状の吸盤フレーム２４が連設され、こ
の吸盤フレーム２４の基端には同形状のケース２５が連
通される。このケース２５内に投射方向が前記負圧室１
８に向く前記研掃材投射ノズル４を配設すると共に、ケ
ース２５の外端に蓋２６を取付けている。ここで研も１
材投射ノズル４を、自走台車２の走行方向（Ａ）とは直
交方向に移動（Ｂ）自在に構成すると共に、往復移動さ
せる往復駆動装置２７を設けている。すなわちケース２
５の左右側壁部には大々ハウジング２８が取付けられ−
１これらハウジング２８の上部間に亘ってガイドロッド
２９を取付けると共に、下部間に亘って螺子軸３０を配
設し、この螺子軸３０を軸受３１により回転自在に取付
けている。一方のハウジング２８の外面にはモータベー
ス３２を介して１！磁ブレーキ付きのモータ３３が配設
され、このモータ３３の出力軸３４と前記螺子軸３０の
一端とがチェンカツプリング３５を介して連動連結して
いる。前記ガイド０ツド２９に摺動体３６を介して案内
される可動部材３７は、前記螺子軸３０に螺合するナツ
ト体３Ｂを一体に有する。そして可動部材３７の両側面
と左右側壁部との間には、ガイドロッド２９と螺子軸３
０を保護するためのジャバラ３９が設けられる。前記可
動部材３７は前方に突出する受は板４０を有し、この受
は板４０の下面側に前記ｆｉ４ｎ林投射ノズル４が取付
けられる。以上２９〜４０により往復駆動装置２７を構
成する。前記螺子軸３０の他端は外方に突出し、この突
出端にビニオン４１を形成している。そしてビニオン４
１に噛合する歯車４２がビン４３とベース板４４とを介
して前記ハウジング２８側に回転自在に取付けられ、そ
して歯車４２の特定部分を検出する複数個の光電スイッ
チ４５が前記べ−ス板４４に取付けられる。前記研掃材
投射ノズル４の基端はエルボ管４６を介してホースホル
ダー４７に連通連設され、このホースホルダー４７はシ
ール材４８を介して移動（Ｂ）方向に摺動すべくケース
２５を貫通する。そしてホースホルダー４７の外端に研
掃材ホース４９が接続している。
前記リング板１６上にはパイプ枠５０が架設され、この
パイプ枠５０は研掃材ホース４９の保持具５１などを有
する。５２は被研掃物の一例である球形タンクで、多数
の板体を溶接により継ぐことにより形成され、継ぎ目に
は成る巾（Ｌ）の溶接部５３が形成されている。そして
球形タンク５２は、支柱５４や梁材５５からなる枠組体
５６により支持されている。
パイプ枠５０は研掃材ホース４９の保持具５１などを有
する。５２は被研掃物の一例である球形タンクで、多数
の板体を溶接により継ぐことにより形成され、継ぎ目に
は成る巾（Ｌ）の溶接部５３が形成されている。そして
球形タンク５２は、支柱５４や梁材５５からなる枠組体
５６により支持されている。
次に上記実施例における研掃作業を説明する。
地上側に設けたブロワ装置などの吸引力は、サクション
ホース２２や吸引管５を介してカップフレーム１５内の
負圧空１８に作用して、吸着装置ｉｔ３に吸着力を生ぜ
しめ、その際にブレーカ−（図示せず）の操作によって
カップフレーム１５内への外部空気取入れ量を調整する
と共に、車輪７，８を駆動回転することによって、球形
タンク５２の外面または内面上での吸着式研掃装置１の
吸着自走は、最適の吸着力によって円滑に行なわれる。
ホース２２や吸引管５を介してカップフレーム１５内の
負圧空１８に作用して、吸着装置ｉｔ３に吸着力を生ぜ
しめ、その際にブレーカ−（図示せず）の操作によって
カップフレーム１５内への外部空気取入れ量を調整する
と共に、車輪７，８を駆動回転することによって、球形
タンク５２の外面または内面上での吸着式研掃装置１の
吸着自走は、最適の吸着力によって円滑に行なわれる。
この吸着自走時において、圧縮空気供給装置からの圧縮
空気は、途中で供給された研掃材を研掃材ホース４９内
で輸送して研掃材投射ノズル４に至らしめ、モして研掃
材投射ノズル４から負圧室１８内に投射されて、所期の
研掃に使用される。このような研掃によって生じた除去
物と使用済み研掃材とは、前述した吸引力によって吸引
管５からサクションホース２２へと回収され、地上側の
分離装置に戻される。
空気は、途中で供給された研掃材を研掃材ホース４９内
で輸送して研掃材投射ノズル４に至らしめ、モして研掃
材投射ノズル４から負圧室１８内に投射されて、所期の
研掃に使用される。このような研掃によって生じた除去
物と使用済み研掃材とは、前述した吸引力によって吸引
管５からサクションホース２２へと回収され、地上側の
分離装置に戻される。
前記研掃材投射ノズル４を介しての研掃材の投射は、こ
の研掃材投射ノズル４を起立状態で走行方向（Ａ）とは
直交方向（Ａ）に往復移動させて行なわれる。すなわち
モータ３３を正逆駆動し、螺子軸３０を正逆回転させる
。これによりナツト体３８を介して可動部材３７が正逆
移動し、この可動部材３７に受は板４０を介して一体化
した研掃材投射ノズル４が正逆移動（Ｂ）される。前記
可動部材３１の移動は摺動体３６を介してガイドロッド
２９に案内される。また螺子軸３０の回転はピニオン４
１を介してｍ車４２に伝達され、この歯車４２を正逆回
転させる。
の研掃材投射ノズル４を起立状態で走行方向（Ａ）とは
直交方向（Ａ）に往復移動させて行なわれる。すなわち
モータ３３を正逆駆動し、螺子軸３０を正逆回転させる
。これによりナツト体３８を介して可動部材３７が正逆
移動し、この可動部材３７に受は板４０を介して一体化
した研掃材投射ノズル４が正逆移動（Ｂ）される。前記
可動部材３１の移動は摺動体３６を介してガイドロッド
２９に案内される。また螺子軸３０の回転はピニオン４
１を介してｍ車４２に伝達され、この歯車４２を正逆回
転させる。
その際に歯車４２の特定部分を光電スイッチ４５が検出
し、その検出信号に基づいて前記モータ３３が正転から
逆転へ、或いは逆転から正転へと切換えられ、以って往
復移動が自動的に切り換えられる。
し、その検出信号に基づいて前記モータ３３が正転から
逆転へ、或いは逆転から正転へと切換えられ、以って往
復移動が自動的に切り換えられる。
前述した移ａ（Ｂ）の往復ピッチ（Ｐ）は溶接部５３０
幅（Ｌ）に応じて設定され、また往復ピッチ（Ｐ）は光
電スイッチ４５の取付は位置調整により任意に変更し得
る。
幅（Ｌ）に応じて設定され、また往復ピッチ（Ｐ）は光
電スイッチ４５の取付は位置調整により任意に変更し得
る。
発明の効果
上記構成の本発明によると、吸引管を介して負圧室を負
圧化させることにより、吸盤シールを変形させた状態で
吸着装置によって全体を被研掃物の表面に吸着させるこ
とができ、この状態で自走台車に走行力を付与すること
によって吸着走行させることができる。そして走行中、
または停止中に研掃材投射ノズルから研ｎ材を投射する
ことによって、負圧室内の被研掃面を研掃できると共に
、使用済みの研掃材などを吸引管を通して吸引除去でき
る。この研掃の際に研掃材投射ノズルを、往復駆動装置
によって走行方向とは直交方向に起立姿勢で往復移動さ
せることができ、被研掃面に対する研掃を均一に行なう
ことができる。すなわち揺動による研掃方法であれば、
被研掃面に突起がある時に研掃の影、すなわち揺動中心
とは離れた側の突起側面近くに研掃材が当たらない部分
が生じ、研掃が行なわれない部分が生じるが、本発明に
よれば研掃材投射ノズルを被研掃面に対して平行に移動
させることができて、影の生じない均一な研掃を行なう
ことができる。したがって、溶接ビード線のごとき突起
のある被研掃面を、この突起に沿って研掃するときに大
ぎな効果がある。
圧化させることにより、吸盤シールを変形させた状態で
吸着装置によって全体を被研掃物の表面に吸着させるこ
とができ、この状態で自走台車に走行力を付与すること
によって吸着走行させることができる。そして走行中、
または停止中に研掃材投射ノズルから研ｎ材を投射する
ことによって、負圧室内の被研掃面を研掃できると共に
、使用済みの研掃材などを吸引管を通して吸引除去でき
る。この研掃の際に研掃材投射ノズルを、往復駆動装置
によって走行方向とは直交方向に起立姿勢で往復移動さ
せることができ、被研掃面に対する研掃を均一に行なう
ことができる。すなわち揺動による研掃方法であれば、
被研掃面に突起がある時に研掃の影、すなわち揺動中心
とは離れた側の突起側面近くに研掃材が当たらない部分
が生じ、研掃が行なわれない部分が生じるが、本発明に
よれば研掃材投射ノズルを被研掃面に対して平行に移動
させることができて、影の生じない均一な研掃を行なう
ことができる。したがって、溶接ビード線のごとき突起
のある被研掃面を、この突起に沿って研掃するときに大
ぎな効果がある。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は背面図、第２
図は上面図、第３図は第２図における■−■矢視図、第
４図は同ＴＶ−ｒＶ矢視図、第５図は固 ＪＶ−Ｖ矢視図、第６図は同Ｖｌ−Ｖｌ矢視図、第７図
は架設タンクの斜視図である。 １・・・吸着自走式研掃装置、２・・・自走台車、３・
・・吸着装置、４・・・研掃材投射ノズル、５・・・吸
引管、１５・・・カップフレーム、１６・・・リング板
、１７・・・吸盤シール、１８・・・負圧室、２２・・
・サクションホース、２５・・・ケース、２７・・・往
復駆動装置、３０・・・螺子軸、３３・・・モータ、３
７・・・可動部材、３８・・・ナツト体、４２・・・歯
車、４５・・・光電スイッチ、４７・・・ホースホルダ
ー、４９・・・研掃材ホース、５２・・・球形タンク（
被研掃物）、５３・・・溶接部、５６・・・枠組体 代理人 森 本 義 弘 Ｎ勺功ミＣ 第２図 ２ｔ
図は上面図、第３図は第２図における■−■矢視図、第
４図は同ＴＶ−ｒＶ矢視図、第５図は固 ＪＶ−Ｖ矢視図、第６図は同Ｖｌ−Ｖｌ矢視図、第７図
は架設タンクの斜視図である。 １・・・吸着自走式研掃装置、２・・・自走台車、３・
・・吸着装置、４・・・研掃材投射ノズル、５・・・吸
引管、１５・・・カップフレーム、１６・・・リング板
、１７・・・吸盤シール、１８・・・負圧室、２２・・
・サクションホース、２５・・・ケース、２７・・・往
復駆動装置、３０・・・螺子軸、３３・・・モータ、３
７・・・可動部材、３８・・・ナツト体、４２・・・歯
車、４５・・・光電スイッチ、４７・・・ホースホルダ
ー、４９・・・研掃材ホース、５２・・・球形タンク（
被研掃物）、５３・・・溶接部、５６・・・枠組体 代理人 森 本 義 弘 Ｎ勺功ミＣ 第２図 ２ｔ
Claims (1)
- １、自走台車に取付けた吸着装置を、カップフレームと
、このカップフレームの先端外周に取付けられ且つ外方
に延びるリング板と、このリング板に取付けられ且つ負
圧室を形成する吸盤シールと、前記リング板に取付けら
れ且つ負圧室に連通する吸引管とから構成し、前記カッ
プフレームの基端に前記負圧室に向く研掃材投射ノズル
を設け、この研掃材投射ノズルを自走台車の走行方向と
は直交方向に移動自在に構成すると共に、この研掃材投
射ノズルを往復移動させる往復駆動装置を設けたことを
特徴とする吸着自走式研掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11486285A JPS61274877A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 吸着自走式研掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11486285A JPS61274877A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 吸着自走式研掃装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61274877A true JPS61274877A (ja) | 1986-12-05 |
Family
ID=14648557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11486285A Pending JPS61274877A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 吸着自走式研掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61274877A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH037462U (ja) * | 1989-06-08 | 1991-01-24 | ||
| WO1997010073A1 (fr) * | 1995-09-13 | 1997-03-20 | Uragami Fukashi | Appareil de traitement de surface |
| JP2002144238A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-05-21 | Alps Engineering:Kk | ブラスト加工装置 |
| JP2008229803A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Ulvac Japan Ltd | 金属製部材の溶接部の表面処理方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5414094A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Sanko Co Inc | Cleaning device which travels on wall surface |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP11486285A patent/JPS61274877A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5414094A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Sanko Co Inc | Cleaning device which travels on wall surface |
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| JPH037462U (ja) * | 1989-06-08 | 1991-01-24 | ||
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| JP2002144238A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-05-21 | Alps Engineering:Kk | ブラスト加工装置 |
| JP4738586B2 (ja) * | 2000-11-09 | 2011-08-03 | 株式会社アルプスエンジニアリング | ブラスト加工装置 |
| JP2008229803A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Ulvac Japan Ltd | 金属製部材の溶接部の表面処理方法 |
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