JPH0427077B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は、船体外板のような壁面を清掃する壁
面清掃装置に関する。

〔従来技術及びその欠点〕

船体外板に発生したサビを除去するために、一
般に、サンドブラスト法（噴射ノズルから砂と圧
縮空気を被処理面に向けて噴射する方法）が利用
されている。

しかしながら、従来においては、作業者が噴射
ノズルを保持して上記作業を行つているので、噴
射ノズルから噴射された砂及び壁面から除去され
たサビ等が空気中に飛散し、作業環境が大変非衛
生的であつた。また、作業中噴射ノズルを保持し
て移動しなければならないので、作業者にとつて
重労働であつた。

そこで、上述した不都合を解消するために、船
体外板に沿つて移動する自走車（一般に「自走足
場」と称されている）のブームの先端部に、壁面
と協働してブラスト室のような処理室を規定する
ハウジング（ブラストケーシング）を設けた装置
が提案されている（例えば特公昭51−6959号公報
参照）。ハウジングにおける、壁面と面する一面
は解放されており、噴射ノズルから噴射された砂
はかかる開口を通して壁面（被処理面）に噴射さ
れる。このハウジング内は排気手段に接続されて
おり、ハウジング内に噴射された砂及び壁面から
除去されたサビ等は排気手段の作用によつて集塵
装置に収集される。したがつて、作業者が噴射ノ
ズルを保持する必要はなく、また砂及びサビ等が
回収されるため大気汚染も防止される。

しかし、上述した清掃装置は充分に満足なもの
ではなく、次の通りの問題が存在する。すなわ
ち、上記装置におけるハウジング（ブラストケー
シング）は、姿勢制御手段によつて、それを支持
する可動機枠の傾斜角度に関係なく、ほぼ垂直平
行状態に保持されるよう構成されているため、被
処理面である船体外板が弧状に湾曲していると、
自走車の移動に伴つて船体外板表面と上記ハウジ
ングの開口部との間隔が変動し、これら両者間に
間〓が生じる。そしてこの間〓を通して砂及びサ
ビ等が外部に漏れ、大気汚染の原因となる。

一方特開昭50−27300号公報には、タワーを伸
縮かつ傾動し、さらにタワーの先端に装着した傾
動フレームを傾動調節し、伸縮フレームを介して
研掃ユニツトを被処理面に向かつて前後させ、自
由にその向きを調整して種々な姿勢にある被処理
体の被処理面に対し、平行に研掃ユニツトを接す
るよう構成された表面処理装置が開示されてい
る。

この装置によれば、研掃ユニツトの取付け部は
１か所に自在継手が設けられているにすぎず、前
記問題点は十分解消されているとはいえない上、
更に、次のような解決すべき課題を有する。すな
わち、研掃作業は、基本的にはタワーを上下動又
は横方向に移動させることにより行われるが、タ
ワーの一度の移動により研掃される範囲は、あく
までも研掃ユニツトの投射幅分だけである。従つ
て特に船体のような研掃範囲の広い被処理面を対
象とする場合には、数多くタワーの移動作業を繰
り返して行わねばならず、多大の作業時間を要
し、必ずしも効率的であるとはいえない。また全
体の構成もきわめて複雑である。

〔発明の目的〕

本発明は上記事実に鑑みてなされてものであ
り、その主目的は、 被処理面の傾斜に応じて、ハウジングと被処理
面との間を実質上密着状態に保持することができ
るとともに、きわめて効率的に清掃作業を行うこ
とができ、更に全体の構成がコンパクトである、
優れた壁面清掃装置を提供することである。

〔発明の概要〕

本発明によれば、被処理面に沿つて移動可能な
取付台に装着された支持本体と、 上下方向に延びる第１の軸線及び水平方向に延
びる第２の軸線を中心として該支持本体に旋回自
在に装着されたブームと、 該ブームを該第１の軸線を中心として回転駆動
するための第１の駆動源と、 該ブームを該第２の軸線を中心として回転駆動
するための第２の駆動源と、 該ブームの一端部に自在継手を介して装着され
た枠体と、 該枠体に装着された、走行駆動源を含む走行手
段と、 該枠体に装着され、該被処理面に面する一面が
解放されかつ該被処理面に接触する部位にシール
部材が設けられたハウジングと、 該ハウジング内を減圧するための真空生成手段
と、 該被処理面における、該ハウジング内に位置す
る部位を清掃するための清掃手段と、を備え、 該走行手段は、該ブームを介して、該ハウジン
グが、該第２の軸線を中心として実質上連続的に
揺動するよう駆動制御されたこと、を特徴とする
壁面清掃装置が提供される。

〔発明の具体例〕

以下、添付図面を参照して、本発明に従う壁面
清掃装置の一具体例について説明する。

第１図ないし第３図を参照して、全体を番号３
５で示す図示の壁面清掃装置は、支持本体１を備
えている。支持本体１は、例えば、第８図に示す
通り、船体外板のような被処理面０に沿つて移動
する自走車３０に装着されている。乾ドツクのよ
うな壁３６に沿つて、第８図において紙面に垂直
な方向に移動する自走車３０にはブーム３１が連
結され、このブーム３１の先端部には取付台３２
が装着されている。この取付台３２の上面には、
更に、回転台３３が装着され、回転台３３の上面
に支持本体１が取り付けられている（第３図も参
照）。

支持本体１の片面（被処理面０に面する面）に
は、上下方向（第１図及び第３図において上下方
向、第２図において紙面に垂直な方向）に間隔を
おいて２組の自在継手ユニツトが配設され、これ
ら自在継手ユニツトにそれぞれブーム２が装着さ
れている。これら自在継手ユニツトは実質上同一
の構成であり、ブーム２を水平方向に揺動させる
ための第１の駆動ユニツトとブーム２を上下方向
に揺動させるための第２の駆動ユニツトを備えて
いる。

第４図を参照して、片方の自在継手ユニツトに
ついて説明すると、第１の駆動ユニツトはブーム
２を駆動するためのロータリアクチユエータ８
（第１の駆動源を構成する）を備えている。支持
本体１には、上下方向に間隔を置いて一対の支持
ブラケツト１１が取り付けられ、支持ブラケツト
１１の片方（具体例では上側に位置するもの）
に、ロータリアクチユエータ８が装着されてい
る。ロータリアクチユエータ８の駆動軸８１は、
上記片方の支持ブラケツト１１を貫通して内側に
突出しており、また他方の支持ブラケツト１１に
は補助軸９が装着されている。これら駆動軸８１
及び補助軸９の間に、支持枠７が装着されてい
る。この支持枠７の一端部（上端部）とロータリ
アクチユエータ８の駆動軸８１は、図示する通
り、キー部材を介して駆動連結され、一方支持枠
７の他端部（下端部）は、軸受１０を介して支持
ブラケツト１１に回転自在に支持されている。し
たがつて、ロータリアクチユエータ８が付勢され
ると、支持枠７は、駆動軸８１及び補助軸９（こ
れらが上下方向に延びる第１の軸線を構成する）
を中心として回動される。

また、第２の駆動ユニツトも、ブーム２を駆動
するためのロータリアクチユエータ４（第２の駆
動源を構成する）を備えている。このロータリア
クチユエータ４は、支持枠７の一端部（第４図に
おいて右端部）外面に装着され、その駆動軸４１
は上記支持枠７内に突出している。また、支持枠
７の他端部（第４図において左端部）には補助軸
５が装着されており、これら駆動軸４１及び補助
軸５の間にボス部材３が装着されており、ブーム
２はボス部材３に取り付けられている。ボス部材
３の一端部（右端部）とロータリアクチユエータ
４の駆動軸４１は、図示する通り、キー部材を介
して駆動連結され、一方ボス部材３の他端部（左
端部）は軸受６を介して支持枠７に回転自在に支
持されている。したがつて、ロータリアクチユエ
ータ４が付勢されると、ボス部材３は駆動軸４１
及び補助軸５（これらが水平方向に延びる第２の
軸線を構成する）を中心として回動する。

前記第２の駆動源は、ブーム２及びハウジング
１７の重量を支える機能を有している。そのため
に、第２の駆動源はブーム２及びハウジング１７
を常に上方に持ち上げる方向に一定の駆動力が発
生するように制御される。したがつて、後述する
ハウジング１７の走行手段により、ブーム２及び
ハウジング１７が後述する揺動作動を行つても、
この第２の駆動源は、この揺動作動を妨げること
はない。これは、第２の駆動源には、ブーム２及
びハウジング１７の重量と釣り合つた、一定のし
かも上方に持ち上げる駆動力しか作用していない
からである。

ブーム２の各々の一端部は、矩形状の枠体１３
に連結されている。具体例では、片方（上側）の
ブーム２の一端部は自在継手としてのリンクボー
ル１２を介して枠体１３の上端部に任意の方向に
旋回自在に連結され、また他方（下側）のブーム
２の一端部は自在継手としてのリンクボール１２
を介して枠体１３の下端部に任意の方向に旋回自
在に連結されている。この枠体１３の４角部には
走行手段を構成する車輪ユニツト１４が装着され
ている。なお、この走行手段は、後述するように
走行駆動源を含み、これにより駆動される。各車
輪ユニツト１４は実質上同一の構成であり、第２
図及び第７図に示す通り、上側の２個の車輪ユニ
ツト１４が、枠体１３の上端部に装着された軸部
材１５（回転主軸を構成する）の両端部に、軸受
１６を介して回転自在に装着され、また下側の２
個の車輪ユニツト１４が、枠体１３の下端部に装
着された軸部材１５（回転主軸を構成する）の両
端部に、軸受１６を介して回転自在に装着されて
いる。

主として第５図及び第６図を参照して、車輪ユ
ニツト１４の各々は、それぞれ、軸部材１５の端
部に連結されたボス付円板１４１を有しており、
この円板１４１の両側に、合計８個のたる形状の
ローラ１４３が配設されている。具体例には、上
記円板１４１の両面にそれぞれ４個の支持金具１
４５が等間隔を置いて固定され、相互に隣接する
支持金具１４５間に軸１４２が装着されている。
軸１４２は、第５図から理解されるように、軸部
材１５の中心軸線を中心とする所定の直径の円の
接線方向に配置され、これら軸１４２は実質上90
度間隔に設けられている。ローラ１４３は軸受１
４４を介して軸１４２に回転自在に装着され、４
個のローラ１４３の外側を結ぶ線、すなわち車輪
ユニツト１４の外形は、軸部材１５の中心線を中
心とする真円を規定している。

第１図及び第２図と共に第７図を参照して、枠
体１３の中央空間にはハウジング１７が配設さ
れ、ハウジング１７の両側部が枠体１３の側部内
側に固定されている。ハウジング１７はほぼ円錐
状であり、その下面（被処理面０に面する面）は
解放されている。このハウジング１７は、第７図
から理解されるように、被処理面０と協働してブ
ラスト室のような処理室を規定する。具体例で
は、このハウジング１７の開口部に、例えばゴム
から形成することができるシール部材１８が設け
られている。シール部材１８は上記開口部の全周
に設けられ、ハウジング１７と被処理面０の間を
シールする。

ハウジング１７の側部には、処理室を排気する
ための排気口１９が設けられ、この排気口１９に
サクシヨンホース２０が接続され、サクシヨンホ
ース２０が真空回収装置（真空生成手段を構成す
る）（図示せず）に接続されている。したがつて、
真空回収装置が付勢されると、処理室の空気が外
部に排出され、処理室が減圧される。また、この
ハウジング１７の側部には、バキユームブレーカ
２１（第１図及び第２図）が設けられている。バ
キユームブレーカ２１は、ブラスト室の圧力が異
常に低下すると外部からの大気をこのブラスト室
に導入し、ブラスト室の圧力が異常に低下するの
を防止する。ハウジング１７には、更に、清掃手
段を構成する噴射ノズル２２（第７図）が装着さ
れている。噴射ノズル２２の噴射口はハウジング
１７内に突出し、被処理面０に向けて砂等のブラ
スト材を噴射する。この噴射ノズル２２は、ブラ
ストホース２３を介してブラスト材供給装置（図
示せず）に接続されている。ブラスト材供給装置
は、圧縮空気と共にブラスト材を噴射ノズル２２
に供給する。

なお第７図からも明らかなように、シール部材
１８は、被処理面０に接触する解放端部がフレア
ー状に形成されている。したがつて、真空生成手
段により処理室が減圧されると、上記シール部材
１８の密着し易い形状とあいまつて、処理面に対
する吸着効果は著しく向上される。真空生成手段
は、処理室の減圧による上記吸着と、処理室内の
砂のサビの排出の両機能を有している。

ブラスト室内を減圧すると、被処理面０とシー
ル部材１８との間の摩擦力が増大し、ハウジング
１７のスムーズな移動が妨げられる。また、ハウ
ジング１７の揺動幅を大きくしようとすると、ブ
ーム２の長さを長くかつその強度を強くし、更に
ロータリアクチユエータ４の駆動トルクを増大さ
せなければならず、装置全体の重量も増大する。

これを解消するため、及びハウジング１７を揺
動させるため、この発明においては、走行手段の
一部として、例えば次のように走行駆動源を設け
ている。すなわち第１１図において、走行駆動源
を構成するモータ２５が枠体１３に装着されてい
る。このモータ２５は、スプロケツト２６及びチ
エーン２７のような伝動部材を介して上側の軸部
材１５に駆動連結され、また上側の軸部材１５と
下側の軸部材１５もスプロケツト２６及びチエー
ン２７のような伝動部材を介して駆動連結されて
いる。したがつて、モータ２５が付勢されると、
これら４個の車輪ユニツト１４は所要の通りに回
転駆動される。このようにモータ２５を設けるこ
とにより、ロータリアクチユエータ４の駆動力を
補うことができ、ロータリアクチユエータ４とし
て比較的小型のものを用いることができる。

上記走行駆動源を含む走行手段は、ブーム２を
介して、ハウジング１７が、第２の軸線を中心と
して実質上連続的に揺動するように制御される。
これにより、ハウジング１７は、被処理面０上を
吸着自走できる。

具体例では、更に、各ブーム２の他端部にカウ
ンタウエイト２４が装着されている。また、第２
の駆動ユニツトのロータリアクチユエータ４の後
方には、第２図に示すように、その駆動軸４１に
直結されたポテンシヨンメータ４２（角度検出手
段を構成する）が配設されている。

上述の壁面清掃装置の作用を説明すると、次の
通りである。

主として第１図、第２図及び第７図を参照し
て、ハウジング１７を被処理面０に密着させるに
は、各自在継手ユニツトの第１の駆動ユニツトに
おけるロータリアクチユエータ８を第２図におい
て反時計方向に駆動させる。ロータリアクチユエ
ータ８からの駆動力は支持枠７に伝達され、支持
枠７を介してブーム２が被処理面０に近接する方
向に旋回され（第１の軸線を中心として旋回され
る）、枠体１３の車輪ユニツト１４が被処理面０
に押しつけられて接地する（容易に理解されるよ
うに、少なくとも３個の車輪ユニツト１４が被処
理面０に接地する）。このような状態においては、
第７図に示す通り、ハウジング１７の開口部に装
着されたシール部材１８が被処理面０に密着し、
ハウジング１７、被処理面０及びシール部材１８
は、協働して実質上気密なブラスト室を規定す
る。

このとき、真空回収装置が付勢されると、ハウ
ジング１７の、被処理面０に対する吸着効果が高
められるので、ロータリアクチユエータ８の駆動
力を解除することができる。

なお、支持本体１と被処理面０との間隔が大き
くなると、この支持本体１、ブーム２及びハウジ
ング１７は、第２図に一部二点鎖線で示す位置関
係に保持される。

次いで、自重で下方に位置しているハウジング
１７を被処理面０に沿つて上方の所定位置に移動
させるには、各自在継手ユニツトの第２の駆動ユ
ニツトにおけるロータリアクチユエータ４（これ
らの片方のみでもよい）を、第１図において時計
方向に駆動させる。ロータリアクチユエータ４か
らの駆動力はボス部材３に伝達され、ボス部材３
を介してブーム２が第１図に二点鎖線で示すよう
に上方に旋回される（もちろん、中間の水平位置
でもよい）。この位置で、具体例ではカウンター
ウエイト２４と重量がバランスされる。このと
き、ロータリアクチユエータ８の作用により車輪
ユニツト１４が被処理面０に接地されるので、車
輪ユニツト１４が接地された状態においてハウジ
ング１７が前記上方の所定位置に移動される。具
体例のロータリアクチユエータ８は、所定トルク
の駆動力を支持枠７に付与し、またこれらのロー
タリアクチユエータ８は独立した運動を行う。こ
のため、容易に理解されるように、被処理面０が
オーバハング状に傾斜していても（又は被処理面
０がねじれていても）、少なくとも３個の車輪ユ
ニツト１４が被処理面０に接地するようになり、
またこれら車輪ユニツト１４の接地圧もほぼ一定
に保持される。

ハウジング１７は、例えば第９図又は第１０図
に示すように揺動しながら移動させることができ
る。第９図においては、自走車３０を矢印５２で
示す方向に連続的に移動させながら、ブーム２、
したがつてハウジング１７を、駆動手段により、
上下方向に所定の範囲に渡つて揺動させている。
具体例では、ロータリアクチユエータ４の回転角
度をポテンシヨンメータ４２を用いて検出し、こ
のポテンシヨンメータ４２からの出力電圧と、あ
らかじめ設定された上限電圧値及び下限電圧値を
演算比較器（図示せず）により逐次比較する。そ
して、ロータリアクチユエータ４が第１図におい
て時計方向に駆動されているときは、ポテンシヨ
ンメータ４２からの出力電圧が上記上限電圧値と
同一になると、モータ２５の回転方向を反対方向
に切り換え、またポテンシヨンメータ４２からの
出力電圧が上記下限電圧値と同一になると、モー
タ２５の回転方向を切り換える。このようにポテ
ンシヨンメータ４２からの信号を受けて、ハウジ
ング１７の走行駆動源を含む走行手段が駆動制御
されるので、枠体１３、したがつてハウジング１
７は、所定の角度範囲内で上下方向に連続的に揺
動され、このような揺動中に自走車３０を所定速
度で矢印５２で示す方向に移動させると、上記ハ
ウジング１７は第９図に矢印５１で示す通りに移
動する。なお、第９図において斜線５０で示す領
域は、後述するように、噴射ノズル２２から噴射
されたブラスト材により清掃される領域であり、
第９図の矢印５１は上記領域５０の中心の軌跡を
示している。また、第１０図においては、ブーム
２、したがつてハウジング１７を半行程揺動させ
る毎に自走車３０を矢印５２で示す方向に間歇的
に移動させている。すなわち、矢印５３で示す通
り、ハウジング１７を下方に所定角度揺動させ、
次いで自走車３０を矢印５２で示す方向に所定量
移動させ、次にハウジング１７を上方に所定角度
揺動させる。その後再び自走車３０を矢印５２で
示す方向に所定量移動させ、上述した動作を繰り
返し行うことにより、第１０図に示す通りの軌道
が得られる。

被処理面０を清掃するときには、ブラスト材供
給装置及び真空回収装置（いずれも図示せず）を
作動する。ブラスト材供給装置から送給された砂
のようなブラスト材は、圧縮空気と共に噴射ノズ
ル２２から被処理面０に向けて噴射され、噴射さ
れたブラスト材により被処理面０が所要の通り清
掃される。一方、かく噴射されたブラスト材及び
被処理面０から除去されたサビ等は、真空回収装
置の作用により、サクシヨンホース２０を通して
この回収装置に所要の通りに回収される。ブラス
ト室内の圧力は真空回収装置により大気圧よりも
低く保持されるので、ブラスト室内のブラスト材
及び除去されたサビ等が、外部に飛散することが
効果的に防止される。しかもハウジング１７の被
処理面０に対する吸着効果を高め、その走行駆動
源の作動とあいまつて、ハウジング１７の吸着自
走を可能としている。

なお、ハウジング１７の揺動方向、揺動角度及
び揺動速度と、自走車３０の移動方向及び移動速
度と、清掃手段の作動とを所要の通りに制御する
ことによつて、被処理面０の任意の箇所のみを清
掃するように構成することができ、特に船体のサ
ビが発生している部位のみを処理するときに効果
的である。

以上、本発明に従う壁面清掃装置の一具体例に
ついて説明したが、本発明は以上の具体例に限定
されるものではなく、本発明の範囲を逸脱するこ
となく種々の変形ないし修正が可能である。

例えば、図示の具体例では、ブーム２の揺動用
のためにロータリアクチユエータ４及び８を利用
しているが、これに代えて、シリンダ機構を用い
るようにしてもよい。

また、例えば、図示の具体例では、ブーム２の
揺動角度を検出するためにポテンシヨンメータ４
２を用いているが、これに代えて、ロータリエン
コーダ又はリミツトスイツチ等を用いるようにし
てもよい。ここではこれらを含めて角度検出手段
という。

更に、例えば、図示の具体例では、噴射ノズル
２２をハウジング１７に固定しているが、これに
限定されることなく、この噴射ノズル２２を回転
させる（回転式噴射ノズルを用いる）或いは揺動
させる（オシレート式噴射ノズルを用いる）よう
にしてもよい。

更にまた、例えば、図示の具体例では、清掃手
段としてブラスト用の噴射ノズル２２を用いてい
るが、これに代えて、スチールグリツトを利用す
る遠心投射機或いは清掃用の回転ブラシ等を用い
るようにしてもよい。

また、例えば、図示の具体例では、壁面清掃装
置を自走車３０に取り付けているが、これに限定
されることなく、船体に沿つて移動する作業船等
に据え付けて用いることもできる。

〔発明の効果〕

以上のように構成された本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

(1) 取付台が被処理面に沿つて移動したとき、ハ
ウジングが、所定の幅をもつて実質上連続的に
揺動しながら、すなわち、被処理面上を吸着自
走しながら移動させられるので、取付台の、被
処理面に沿つた所定方向への一度の移動におけ
る清掃の範囲が、拡大される。したがつて、清
掃作業全体としての清掃作業能率が著しく向上
する。この効果は、実質的な清掃範囲が広けれ
ば広い程、大きなものとなる。

(2) ハウジングの前記吸着自走（揺動）は、前記
清掃範囲の拡大のみならず、局部的なブラスト
（研掃作業）を迅速に行うことを可能とする。

すなわち、例えば、船体のブラストは、通
常、局部的なサビを部分的にブラストする（ス
ポツトブラスト）。この場合、従来の入出渠装
置におけるアームは大きいために、その動きが
にぶく、迅速にブラストを行うことは不可能で
ある。

本発明においては、ハウジングが、サビ発生
部分である被処理面を吸着自走（揺動）しなが
ら移動させられ、しかも揺動速度は比較的速く
できる（本発明におけるブームはアームに較べ
て格段に小さい）ので、局部的なブラスト作業
時間を大幅に短縮することが可能となる。した
がつて、広大な表面積を有する船体等の局部的
なブラスト作業者は、全体として、その作業時
間が著しく短縮化される。

(3) ハウジング自体が走行手段により自走できる
ので、処理室内の真空度を高めることができ
る。したがつて、ハウジングの被処理面に対す
る密着効果も著しく向上し、砂やサビ等の外部
への漏出をより確実に防ぐことができる。

(4) 全体の構成がきわめて簡略化（コンパクト
化）され、複雑な機構を要しないので、低コス
トで、しかも容易に実用化できる。したがつ
て、その実用的価値はきわめて高い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従う壁面清掃装置の一具体
例を示す正面図。第２図は、第１図の壁面清掃装
置の平面図。第３図は、第１図の壁面清掃装置の
右側面図。第４図は、第２図におけるＡ−Ａ線に
よる断面図。第５図は、第１図の壁面清掃装置の
車輪ユニツトの正面図。第６図は、第５図の車輪
ユニツトの側面図。第７図は、第２図におけるＢ
−Ｂ線による断面図。第８図は、第１図の壁面清
掃装置の一使用例を示す断面図。第９図及び第１
０図は、夫々、ブラスト材が作用する領域の中心
の軌道を示す図。第１１図は、壁面清掃装置の一
部を示す正面図。 ０……被処理面、１……支持本体、２……ブー
ム、４及び８……ロータリアクチユエータ、１３
……枠体、１４……車輪ユニツト、１７……ハウ
ジング、２２……噴射ノズル、２４……カウンタ
バランス、３０……自走車、３５……壁面清掃装
置、４２……ポテンシヨンメータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被処理面に沿つて移動可能な取付台に装着さ
   れた支持本体と、 上下方向に延びる第１の軸線及び水平方向に延
   びる第２の軸線を中心として該支持本体に旋回自
   在に装着されたブームと、 該ブームを該第１の軸線を中心として回転駆動
   するための第１の駆動源と、 該ブームを該第２の軸線を中心として回転駆動
   するための第２の駆動源と、 該ブームの一端部に自在継手を介して装着され
   た枠体と、 該枠体に装着された、走行駆動源を含む走行手
   段と、 該枠体に装着され、該被処理面に面する一面が
   解放されかつ該被処理面に接触する部位にシール
   部材が設けられたハウジングと、 該ハウジング内を減圧するための真空生成手段
   と、 該被処理面における、該ハウジング内に位置す
   る部位を清掃するための清掃手段と、を備え、 該走行手段は、該ブームを介して、該ハウジン
   グが、該第２の軸線を中心として実質上連続的に
   揺動するよう駆動制御されたことを特徴とする壁
   面清掃装置。 ２ 該ブームは該支持本体に上下方向に間隔を置
   いて２本装着されており、該ブームの一端部の
   各々がそれぞれ該自在継手を介して該枠体の上部
   及び下部に連結されている特許請求の範囲第１項
   記載の壁面清掃装置。 ３ 該ブームの他端部にはカウンタウエイトが設
   けられている特許請求の範囲第１項又は第２項記
   載の壁面清掃装置。 ４ 該走行手段は、回転主軸の回りに等間隔を置
   いて配設された複数個の小ローラを含んでいる特
   許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれかに記載
   の壁面清掃装置。 ５ 該回転主軸は、該走行駆動源によつて回転駆
   動される特許請求の範囲第４項記載の壁面清掃装
   置。 ６ 該ブームの該第２の軸線を中心とする旋回角
   度を検出する角度検出手段が設けられており、該
   角度検出手段からの検出信号に基づいて、該走行
   手段が、該ブームを介して該ハウジングを、該第
   ２の軸線を中心として揺動するよう駆動制御され
   る特許請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに
   記載の壁面清掃装置。