CN114227711B - 一种地下电网巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及地下巡检机器人领域，具体涉及一种地下电网巡检机器人，包括车座和驱动器，车座上设置有后动力轴，驱动器固定安装在车座上，用于驱动后动力轴进行转动，车座上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，包括抵触切换机构、翘起机构、卡紧机构和脱卡机构，当感应到无法直接跨越的障碍物时，减少车座对抵触侧板施加的推力，进而避免障碍物与抵触侧板接触的推力较大，以用来避免弹性抵触器被压缩，通过这种切换驱动的方式，根据障碍物的高度，进行自适应调节，原理是通过抵板不与障碍物接触，翘起机构不再上升，进而使得该机器人能够根据需要翘起适当的高度，进而自动跨越障碍物，不需要工人进行操作，节约了工人大量的时间。

Description

一种地下电网巡检机器人

技术领域

本发明涉及地下巡检机器人领域，具体涉及一种地下电网巡检机器人。

背景技术

我国专利申请号： CN201822206885.7；公开了配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人，云台包括设置于行走机构上的底座及可转动地设置于底座上的台体，摄像头可转动地设置于台体上，且摄像头能够相对于行走机构三维转动。配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人可跨越障碍物，便于在电缆通道内行进较长的距离，从而巡检较长的电缆。

该方案可跨越式的经过障碍物，但该方案是通过摄像头先检测到障碍物，再通过控制器控制摆臂进行运动，进而翻越障碍物，但在地下，有时信号往往会不好，使得机器人失去控制连接，并且在机器人电量不足时，信号也会不好，机器人在失去控制连接时，往往会启动自身的应急返航功能，但由于返航的路程中往往会存在障碍物，通过上述的机器人往往难以进行翻越；

并且在机器人处于有信号连接时，当工人看到障碍物，往往需要工人控制巡检机器人进行翻越运动，而每次控制翻越往往都需要机器人翘起到最高的高度，无法根据需要的高度进行翘起，浪费机器人过多的电量，即使能够翘起到刚好能够翻越的高度，这个过程往往需要工人进行控制，浪费工人大量的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地下电网巡检机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种地下电网巡检机器人，包括车座和驱动器，车座上设置有后动力轴，驱动器固定安装在车座上，用于驱动后动力轴进行转动，车座上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，包括抵触切换机构、翘起机构、卡紧机构和脱卡机构，车座的上还设置有前动力轴，前动力轴上设置有第一传动齿轮，抵触切换机构固定安装在车座上，用于事先感应车座无法过去的物体，抵触切换机构上设置有能够前后移动的传动机构，用于切换与第一传动齿轮和翘起机构之间的传动连接，传动机构上设置有第一链轮，驱动器上设置有第二链轮，第一链轮通过第一链条与第二链轮传动连接，驱动器上设置有张紧组件，用于推动第一链条保持张紧，翘起机构固定安装在车座上，且翘起机构位于前动力轴和后动力轴之间，用于翘起与前动力轴连接的两个轮子，卡紧机构固定安装在车座上，用于对下降的翘起机构进行限位卡紧，脱卡机构固定安装在抵触切换机构上，用于使得抵触切换机构与地面敲击时，脱卡机构自动将卡紧机构拉动，车座的两个轮子之间设置有第一限位板，第一限位板通过支撑管固定安装在车座上。

进一步的，抵触切换机构还包括抵板、第二限位板、两个第一导柱、抵触侧板、第一导板、第一抵触弹簧和弹性抵触器，两个第一导板均固定安装在车座上，每个第一导板上均设置有直线轴承，两个第一导柱分别与两个直线轴承滑动连接，抵板固定安装在两个第一导柱的一端上，第二限位板固定安装在两个第一导柱的另一端上，两个第一抵触弹簧分别套设在两个第一导柱上，每个第一抵触弹簧的一端与抵板抵触，另一端与第一导板抵触，传动机构固定安装在第二限位板上，两个弹性抵触器分别固定安装在抵板的两侧，且两个抵触侧板分别固定安装在两个弹性抵触器上。

进一步的，传动机构还包括第一链轮、第一转轴、第二传动齿轮、转座和两个第三传动齿轮，转座固定安装在第二限位板上，第一转轴与转座转动连接，两个第三传动齿轮固定安装在第一转轴上，第一链轮固定安装在第一转轴上，第二传动齿轮固定安装在第一转轴上，第二传动齿轮与第一传动齿轮啮合。

进一步的，翘起机构包括复位组件、滑移板、第二转轴、第一导线板、安装底板、两个齿条、侧板、支撑轮和第二导柱，安装底板固定安装在车座上，两个第二导柱呈竖直固定安装在安装底板的顶部，两个第一导线板均固定安装在两个第二导柱的顶部，滑移板上设置有两个直线轴承，两个直线轴承分别与两个第二导柱滑动连接，两个侧板固定安装在滑移板的两侧，第二转轴与两个侧板的底部转动连接，两个支撑轮固定安装在第二转轴的两端，复位组件固定安装在车座上，复位组件的一端与侧板固定连接，两个第三传动齿轮分别与两个齿条啮合。

进一步的，每个弹性抵触器均包括安装板、连接板、第二导板、第三限位板、两个延伸条、第二抵触弹簧和第三导柱，两个延伸条固定安装在抵触侧板上，且两个延伸条的一端穿过抵板，抵板上开设有供延伸条穿过的条形滑孔，两个延伸条固定安装在安装板上，连接板固定安装在安装板的一侧上，两个第三导柱的一端固定安装在连接板的顶部，两个第三导柱的另一端穿过第二导板，第二导板上开设有供第三导柱穿过的导孔，第三限位板固定安装在两个第三导柱的顶部，两个第二抵触弹簧分别套设在两个第三导柱上，每个第二抵触弹簧的一端与连接板抵触，另一端与第二导板抵触，脱卡机构固定安装在第三限位板的顶部。

进一步的，脱卡机构包括跨板、连接绳、第二导线板和两个第一增高管，两个第一增高管分别固定安装在两个第三限位板的顶部，跨板固定安装在两个第一增高管的顶部，第二导线板通过竖板固定安装在车座上，连接绳的一端与跨板的底部固定连接，连接绳的另一端穿过第二导线板，且与卡紧机构连接，第二导线板上开设有供连接绳穿过的导线孔，跨板位于第二导线板的上方。

进一步的，卡紧机构包括卡板、三角卡块、第三导板、第四限位板、两个第四导柱和第三抵触弹簧，第三导板固定安装在车座上，卡板固定安装在翘起机构上，两个第四导柱的一端穿过第三导板，第三导板上开设有供第四导柱穿过的导孔，第四限位板固定安装在两个第四导柱的一端上，三角卡块固定安装在两个第四导柱的另一端上，卡板上开设有若干个与三角卡块卡接的条形卡槽，两个第三抵触弹簧分别套设在两个第四导柱上，每个第三抵触弹簧的一端与三角卡块抵触，另一端与第三导板抵触，连接绳的一端与第四限位板固定连接。

进一步的，复位组件包括拉绳、配重块、第二增高管和导线座，第二增高管固定安装在车座上，导线座固定安装在第二增高管的顶部，拉绳的一端与滑移板固定连接，拉绳的外缘卡设在导线座上，拉绳的另一端与配重块固定连接。

进一步的，张紧组件包括下推板、导座、第五限位板、两个限位侧条、第五导柱和第四抵触弹簧，导座固定安装在车座上，两个第五导柱的一端穿过导座，导座上开设有供第五导柱穿过的导孔，下推板固定安装在两个第五导柱的底端，第五限位板固定安装在两个第五导柱的顶部，两个第四抵触弹簧分别套设在两个第五导柱上，每个第四抵触弹簧的一端与导座抵触，另一端与下推板抵触，两个限位侧条固定安装在下推板的底部，且两个限位侧条分别卡设在第一链条的两侧。

进一步的，驱动器还包括驱动电机、第三链轮和第二链条，第二链轮固定安装在驱动电机的输出端上，驱动电机通过电机座固定安装在车座上，第三链轮固定安装在后动力轴上，第二链条与第二链轮和第三链轮啮合。

本发明的有益效果：

1、该地下电网巡检机器人，通过抵触切换机构、驱动器和翘起机构结合，起到了三个效果，其一，当感应到无法直接跨越的障碍物时，自动将传动机构与第一传动齿轮进行分离，减少车座对抵触侧板施加的推力，进而避免障碍物与抵触侧板接触的推力较大，以用来避免弹性抵触器被压缩，进而避免翘起机构无法上升到需要的高度，其二，传动机构与第一传动齿轮分离后，将动力传送给翘起机构，使得翘起机构进行运动，使得翘起机构能够将车座进行自动翘起，不需要使用驱动源，降低了设备的成本，且节约了用电，使得机器人能够使用更久的时间，其三，通过这种切换驱动的方式，根据障碍物的高度，进行自适应调节，原理是通过抵板不与障碍物接触，翘起机构不再上升，进而使得该机器人能够根据需要翘起适当的高度，进而自动跨越障碍物，不需要工人进行操作，节约了工人大量的时间，且在在返航的过程中，机器人也能平稳的返回，不会被堵塞在半途中。

2、通过抵触切换机构和脱卡机构结合，起到了两个效果，其一，当机器跨过障碍物后，抵触侧板将先与地面接触，使得抵触侧板与地面实现敲击的过程，进而带动脱卡机构进行运动，使得脱卡机构带动卡紧机构进行运动，进而使得卡紧机构与翘起机构之间进行自动分离，翘起机构进行复位，避免使用控制器进行控制复位，节约了成本，其二，当抵触侧板与地面接触时翘起机构就进行收回，避免出现翘起机构先于前轮与地面接触，进而避免出现车座侧翻的情况。

3、通过卡紧机构，使得翘起机构运动到抵触侧板不与障碍物接触时，卡紧机构能够对翘起机构进行限位固定，避免翘起机构进行复位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的局部立体结构示意图一；

图3为本发明的局部立体结构示意图二；

图4为抵触切换机构的立体结构示意图；

图5为传动机构的立体结构示意图；

图6为翘起机构的立体结构示意图；

图7为翘起机构的局部立体结构分解示意图；

图8为弹性抵触器的立体结构示意图；

图9为本发明的局部立体结构示意图三；

图10为卡紧机构的立体结构示意图；

图11为复位组件的立体结构示意图；

图12为驱动器的局部立体结构示意图；

图13为驱动器的局部立体结构示意图；

图14为本发明跨越障碍物时的工作状态图；

图中：

1、车座；1a、前动力轴；1b、后动力轴；1c、第一传动齿轮；2、驱动器；2a、张紧组件；2a1、下推板；2a2、限位侧条；2a3、第五导柱；2a4、导座；2a5、第五限位板；2a6、第四抵触弹簧；2b、第二链轮；2c、第一链条；2d、驱动电机；2e、第三链轮；2f、第二链条；3、抵触切换机构；3b、传动机构；3b1、第一链轮；3b2、第一转轴；3b3、第二传动齿轮；3b4、第三传动齿轮；3b5、转座；3a、抵板；3c、第一导柱；3d、抵触侧板；3e、第一导板；3f、第一抵触弹簧；3h、第二限位板；3j、弹性抵触器；3j1、延伸条；3j2、安装板；3j3、连接板；3j4、第二导板；3j5、第二抵触弹簧；3j6、第三限位板；3j7、第三导柱；

4、翘起机构；4a、复位组件；4a1、拉绳；4a2、配重块；4a3、第二增高管；4a4、导线座；4b、齿条；4c、滑移板；4d、侧板；4e、第二转轴；4f、支撑轮；4h、第二导柱；4j、第一导线板；4k、安装底板；5、卡紧机构；5a、卡板；5b、三角卡块；5c、第四导柱；5d、第三抵触弹簧；5e、第三导板；5f、第四限位板；6、脱卡机构；6a、第一增高管；6b、跨板；6c、连接绳；6d、第二导线板；7、第一限位板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

本发明提供一种技术方案：如图1、图2和图3所示，一种地下电网巡检机器人，包括车座1和驱动器2，车座1上设置有后动力轴1b，驱动器2固定安装在车座1上，用于驱动后动力轴1b进行转动，车座1上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，其特征在于，包括抵触切换机构3、翘起机构4、卡紧机构5和脱卡机构6，车座1的上还设置有前动力轴1a，前动力轴1a上设置有第一传动齿轮1c；

抵触切换机构3固定安装在车座1上，用于事先感应车座1无法过去的物体，抵触切换机构3上设置有能够前后移动的传动机构3b，用于切换与第一传动齿轮1c和翘起机构4之间的传动连接；

传动机构3b上设置有第一链轮3b1，驱动器2上设置有第二链轮2b，第一链轮3b1通过第一链条2c与第二链轮2b传动连接，驱动器2上设置有张紧组件2a，用于推动第一链条2c保持张紧；

翘起机构4固定安装在车座1上，且翘起机构4位于前动力轴1a和后动力轴1b之间，用于翘起与前动力轴1a连接的两个轮子；

卡紧机构5固定安装在车座1上，用于对下降的翘起机构4进行限位卡紧；

脱卡机构6固定安装在抵触切换机构3上，用于使得抵触切换机构3与地面敲击时，脱卡机构6自动将卡紧机构5拉动；

车座1的两个轮子之间设置有第一限位板7，第一限位板7通过支撑管固定安装在车座1上。

在本发明中，驱动器2还包括驱动电机2d、第三链轮2e和第二链条2f，如图13所示，第二链轮2b固定安装在驱动电机2d的输出端上，驱动电机2d通过电机座固定安装在车座1上，第三链轮2e固定安装在后动力轴1b上，第二链条2f与第二链轮2b和第三链轮2e啮合。通过控制器控制驱动电机2d进行工作，将使得驱动电机2d带动第二链轮2b进行转动，使得第二链轮2b通过第一链条2c带动第一链轮3b1进行转动，第二链轮2b通过第二链条2f带动第三链轮2e进行转动，第三链轮2e进行转动时，将带动后动力轴1b进行转动，第一链轮3b1进行转动时，将带动第一转轴3b2进行转动。

在本发明中，张紧组件2a包括下推板2a1、导座2a4、第五限位板2a5、两个限位侧条2a2、第五导柱2a3和第四抵触弹簧2a6，为了使得第一链轮3b1进行运动时，第一链轮3b1还能够保持与第一链条2c啮合，如图12所示，导座2a4固定安装在车座1上，两个第五导柱2a3的一端穿过导座2a4，导座2a4上开设有供第五导柱2a3穿过的导孔，下推板2a1固定安装在两个第五导柱2a3的底端，第五限位板2a5固定安装在两个第五导柱2a3的顶部，两个第四抵触弹簧2a6分别套设在两个第五导柱2a3上，每个第四抵触弹簧2a6的一端与导座2a4抵触，另一端与下推板2a1抵触，两个限位侧条2a2固定安装在下推板2a1的底部，且两个限位侧条2a2分别卡设在第一链条2c的两侧。当第一转轴3b2带动第一链轮3b1进行运动时，将使得第一链轮3b1朝向翘起机构4进行运动，使得第一链条2c放松，为了使得第一链条2c保证张紧，以使得第二链轮2b转动时，能够带动第一链轮3b1紧张转动，通过第四抵触弹簧2a6的推力，将使得第四抵触弹簧2a6向下推动下推板2a1，使得下推板2a1推动第一链条2c向下运动，使得第一链条2c保持张紧，通过限位侧条2a2对第一链条2c进行定位限制。

在本发明中，抵触切换机构3还包括抵板3a、第二限位板3h、两个第一导柱3c、抵触侧板3d、第一导板3e、第一抵触弹簧3f和弹性抵触器3j，为了能够在感应到障碍物，自适应的将车座1抬高，使得车座1能够翻越障碍物，如图4所示，两个第一导板3e均固定安装在车座1上，每个第一导板3e上均设置有直线轴承，两个第一导柱3c分别与两个直线轴承滑动连接，抵板3a固定安装在两个第一导柱3c的一端上，第二限位板3h固定安装在两个第一导柱3c的另一端上，两个第一抵触弹簧3f分别套设在两个第一导柱3c上，每个第一抵触弹簧3f的一端与抵板3a抵触，另一端与第一导板3e抵触，传动机构3b固定安装在第二限位板3h上，两个弹性抵触器3j分别固定安装在抵板3a的两侧，且两个抵触侧板3d分别固定安装在两个弹性抵触器3j上。在车座1实际运动时，车座1的中部往往不会设置任何零件，使得抵板3a的底部往往会设置在高于轮子的横向中截面，但若是障碍物的高度刚好位于抵板3a的底部与轮子的横向中截面之间，抵板3a将无法起到作用，而使得小车无法翻过障碍物，为此，通过设置抵触侧板3d，抵触侧板3d的底部低于轮子的横向中截面之间，使之弥补这个问题；

当抵板3a与障碍物接触后，随着车座1的继续运动，将使得第一抵触弹簧3f被压缩，进而使得第一导柱3c沿着第一导板3e上的直线轴承进行滑动，在第一导柱3c运动的过程中，第一导柱3c将带动第二限位板3h进行运动，使得第二限位板3h带动传动机构3b进行运动，进而使得传动机构3b与翘起机构4接触，使得传动机构3b进行运动时能够带动翘起机构4进行运动；

在翘起机构4进行运动时，车座1前侧会翘起，翘起时将会带动抵板3a进行翘起，进而抵触侧板3d的低端运动到障碍物的顶部，当抵触侧板3d的底端运动到障碍物的顶部时，由于没有障碍物的阻挡，第一抵触弹簧3f将推动抵板3a进行复位，使得传动机构3b进行复位，进而使得传动机构3b带动第一传动齿轮1c进行转动，使得第一传动齿轮1c带动前动力轴1a进行转动，进而使得前轮在障碍物上进行爬坡；

通过这种方式，起到了四个效果，其一，当感应到无法直接跨越的障碍物时，自动将传动机构3b与第一传动齿轮1c进行分离，减少车座1对抵触侧板3d施加的推力，进而避免障碍物与抵触侧板3d接触的推力较大，以用来避免弹性抵触器3j被压缩，进而避免翘起机构4无法上升到需要的高度，其二，传动机构3b与第一传动齿轮1c分离后，将动力传送给翘起机构4，使得翘起机构4进行运动，使得翘起机构4能够将车座1进行自动翘起，不需要使用驱动源，降低了设备的成本，且节约了用电，使得机器人能够使用更久的时间，其三，通过这种切换驱动的方式，根据障碍物的高度，进行自适应调节，原理是通过抵板3a不与障碍物接触，翘起机构4不再上升，进而使得该机器人能够根据需要翘起适当的高度，进而自动跨越障碍物，其四，当机器跨过障碍物后，抵触侧板3d将先与地面接触，使得抵触侧板3d与地面实现敲击的过程，进而带动脱卡机构6进行运动，使得脱卡机构6带动卡紧机构5进行运动，进而使得卡紧机构5与翘起机构4之间进行自动分离，翘起机构4进行复位，避免使用控制器进行控制复位，节约了成本，其五，当抵触侧板3d与地面接触时翘起机构4就进行收回，避免出现翘起机构4先于前轮与地面接触，进而避免出现车座1侧翻的情况。

在本发明中，传动机构3b还包括第一链轮3b1、第一转轴3b2、第二传动齿轮3b3、转座3b5和两个第三传动齿轮3b4，为了能够实现第一传动齿轮1c和翘起机构4之间的传动切换，如图5所示，转座3b5固定安装在第二限位板3h上，第一转轴3b2与转座3b5转动连接，两个第三传动齿轮3b4固定安装在第一转轴3b2上，第一链轮3b1固定安装在第一转轴3b2上，第二传动齿轮3b3固定安装在第一转轴3b2上，第二传动齿轮3b3与第一传动齿轮1c啮合。当第二限位板3h被推动时，第二限位板3h将带动转座3b5进行运动，使得转座3b5通过第一转轴3b2带动第三传动齿轮3b4和第二传动齿轮3b3进行运动，使得第二传动齿轮3b3与第一传动齿轮1c之间的啮合分离，进而使得第一转轴3b2不再带动第二传动齿轮3b3进行运动，使得第三传动齿轮3b4带动翘起机构4进行运动。

在本发明中，翘起机构4包括复位组件4a、滑移板4c、第二转轴4e、第一导线板4j、安装底板4k、两个齿条4b、侧板4d、支撑轮4f和第二导柱4h，为了实现对车座1的翘起，如图6和图7所示，安装底板4k固定安装在车座1上，两个第二导柱4h呈竖直固定安装在安装底板4k的顶部，两个第一导线板4j均固定安装在两个第二导柱4h的顶部，滑移板4c上设置有两个直线轴承，两个直线轴承分别与两个第二导柱4h滑动连接，两个侧板4d固定安装在滑移板4c的两侧，第二转轴4e与两个侧板4d的底部转动连接，两个支撑轮4f固定安装在第二转轴4e的两端，复位组件4a固定安装在车座1上，复位组件4a的一端与侧板4d固定连接，两个第三传动齿轮3b4分别与两个齿条4b啮合。当第三传动齿轮3b4与齿条4b啮合后，通过第三传动齿轮3b4的转动，将使得第三传动齿轮3b4啮合推动齿条4b向下运动，使得齿条4b带动滑移板4c沿着第二导柱4h向下滑动，进而使得滑移板4c通过侧板4d带动支撑轮4f向下滑动，使得支撑轮4f与地面接触，接触后，由于抵触侧板3d还没有与障碍物避让开，支撑轮4f还在继续向下运动，使得车座1的前端翘起，进而使得抵触侧板3d不在与障碍物接触。

在本发明中，复位组件4a包括拉绳4a1、配重块4a2、第二增高管4a3和导线座4a4，为了使得翘起机构4与卡紧机构5之间分离后，翘起机构4能够进行自动复位，如图11所示，第二增高管4a3固定安装在车座1上，导线座4a4固定安装在第二增高管4a3的顶部，拉绳4a1的一端与滑移板4c固定连接，拉绳4a1的外缘卡设在导线座4a4上，拉绳4a1的另一端与配重块4a2固定连接。当卡板5a与三角卡块5b之间分离后，配重块4a2将拉动拉绳4a1进行运动，使得拉绳4a1拉动滑移板4c向上进行复位运动，进而滑移板4c抵触到第一导线板4j，在整个过程中，配重块4a2对滑移板4c施加的拉力保持恒定，使得第三传动齿轮3b4与齿条4b之间的抵触力保持恒定，相比于传统的弹簧拉动，避免出现齿条4b与第三传动齿轮3b4之间由于抵触力过大，而出现卡槽的现象。

在本发明其中一实施例中，每个弹性抵触器3j均包括安装板3j2、连接板3j3、第二导板3j4、第三限位板3j6、两个延伸条3j1、第二抵触弹簧3j5和第三导柱3j7，为了使得抵触侧板3d敲击地面时，抵触侧板3d能够向上移动，如图8所示，两个延伸条3j1固定安装在抵触侧板3d上，且两个延伸条3j1的一端穿过抵板3a，抵板3a上开设有供延伸条3j1穿过的条形滑孔，两个延伸条3j1固定安装在安装板3j2上，连接板3j3固定安装在安装板3j2的一侧上，两个第三导柱3j7的一端固定安装在连接板3j3的顶部，两个第三导柱3j7的另一端穿过第二导板3j4，第二导板3j4上开设有供第三导柱3j7穿过的导孔，第三限位板3j6固定安装在两个第三导柱3j7的顶部，两个第二抵触弹簧3j5分别套设在两个第三导柱3j7上，每个第二抵触弹簧3j5的一端与连接板3j3抵触，另一端与第二导板3j4抵触，脱卡机构6固定安装在第三限位板3j6的顶部。当抵触侧板3d与地面敲击时，抵触侧板3d将向上推动，使得抵触侧板3d带动连接板3j3向上运动，使得连接板3j3带动两个第三导柱3j7沿着第二导板3j4的导孔进行滑动，进而使得第二抵触弹簧3j5被压缩，在第三限位板3j6向上运动时，第三限位板3j6将带动脱卡机构6向上运动，使得脱卡机构6将卡紧机构5拉开。

在本发明中，脱卡机构6包括跨板6b、连接绳6c、第二导线板6d和两个第一增高管6a，为了在抵触侧板3d敲击地面时，连接绳6c，如图9所示，两个第一增高管6a分别固定安装在两个第三限位板3j6的顶部，跨板6b固定安装在两个第一增高管6a的顶部，第二导线板6d通过竖板固定安装在车座1上，连接绳6c的一端与跨板6b的底部固定连接，连接绳6c的另一端穿过第二导线板6d，且与卡紧机构5连接，第二导线板6d上开设有供连接绳6c穿过的导线孔，跨板6b位于第二导线板6d的上方，以用来保证跨板6b向上运动时，能够拉动连接绳6c进行运动。当第三限位板3j6向上运动时，第三限位板3j6将向上推动两个第一增高管6a，两个第一增高管6a将带动跨板6b向上运动，跨板6b将拉动连接绳6c向上运动，使得连接绳6c拉动卡紧机构5进行运动，进而使得卡紧机构5与翘起机构4之间的卡接分离。

卡紧机构5包括卡板5a、三角卡块5b、第三导板5e、第四限位板5f、两个第四导柱5c和第三抵触弹簧5d，为了使得翘起机构4下降到需要的位置后，翘起机构4将无法进行上升，如图10所示，第三导板5e固定安装在车座1上，卡板5a固定安装在翘起机构4上，两个第四导柱5c的一端穿过第三导板5e，第三导板5e上开设有供第四导柱5c穿过的导孔，第四限位板5f固定安装在两个第四导柱5c的一端上，三角卡块5b固定安装在两个第四导柱5c的另一端上，卡板5a上开设有若干个与三角卡块5b卡接的条形卡槽，两个第三抵触弹簧5d分别套设在两个第四导柱5c上，每个第三抵触弹簧5d的一端与三角卡块5b抵触，另一端与第三导板5e抵触，连接绳6c的一端与第四限位板5f固定连接。当连接绳6c进行拉动时，连接绳6c将拉动第四限位板5f进行运动，使得第四限位板5f将拉动第四导柱5c进行运动，第四导柱5c将拉动三角卡块5b从卡板5a的条形卡槽内脱离，使得侧板4d进行复位；

当侧板4d带动卡板5a向下运动时，卡板5a将推动三角卡块5b，使得三角卡块5b对第三抵触弹簧5d进行压缩，进而使得三角卡块5b与卡板5a之间的台阶避让开，并且使得三角卡块5b卡入到条形卡槽内，进而实现卡板5a的限位，使得在三角卡块5b没有分离的情况下，侧板4d无法向上运动。

工作原理：工人通过使用控制器控制驱动电机2d进行工作，将使得驱动电机2d带动第二链轮2b进行转动，使得第二链轮2b通过第一链条2c带动第一链轮3b1进行转动，第二链轮2b通过第二链条2f带动第三链轮2e进行转动，第三链轮2e进行转动时，将带动后动力轴1b进行转动，第一链轮3b1进行转动时，将带动第一转轴3b2进行转动；

在地下电网的管道内时，当巡检机器人碰到障碍物时，抵板3a将会接触到障碍物，此时小车还在继续前进，将使得第一抵触弹簧3f被压缩，进而使得第一导柱3c沿着第一导板3e上的直线轴承进行滑动，在第一导柱3c运动的过程中，第一导柱3c将带动第二限位板3h进行运动，使得第二限位板3h带动传动机构3b进行运动，进而使得第三传动齿轮3b4与齿条4b接触，第二传动齿轮3b3与第一传动齿轮1c之间分离，使得第三传动齿轮3b4进行运动时能够带动齿条4b进行运动；

而齿条4b的运动过程为：当第三传动齿轮3b4与齿条4b啮合后，通过第三传动齿轮3b4的转动，将使得第三传动齿轮3b4啮合推动齿条4b向下运动，使得齿条4b带动滑移板4c沿着第二导柱4h向下滑动，进而使得滑移板4c通过侧板4d带动支撑轮4f向下滑动，使得支撑轮4f与地面接触，接触后，由于抵触侧板3d还没有与障碍物避让开，支撑轮4f还在继续向下运动，使得车座1的前端翘起，翘起时将会带动抵板3a进行翘起，进而使得抵触侧板3d不在与障碍物接触；

进而抵触侧板3d的底端运动到障碍物的顶部，当抵触侧板3d的底端运动到障碍物的顶部时，由于没有障碍物的阻挡，第一抵触弹簧3f将推动抵板3a进行复位，使得传动机构3b进行复位，进而使得第二传动齿轮3b3带动第一传动齿轮1c进行转动，使得第一传动齿轮1c带动前动力轴1a进行转动，进而使得前轮在障碍物上进行爬坡；

当翻越障碍物时，抵触侧板3d将先与地面敲击接触，当抵触侧板3d与地面敲击时，抵触侧板3d将向上推动，使得抵触侧板3d带动连接板3j3向上运动，使得连接板3j3带动两个第三导柱3j7沿着第二导板3j4的导孔进行滑动，进而使得第二抵触弹簧3j5被压缩，在第三限位板3j6向上运动时，第三限位板3j6将向上推动两个第一增高管6a，两个第一增高管6a将带动跨板6b向上运动，跨板6b将拉动连接绳6c向上运动，连接绳6c将拉动第四限位板5f进行运动，使得第四限位板5f将拉动第四导柱5c进行运动，第四导柱5c将拉动三角卡块5b从卡板5a的条形卡槽内脱离，使得侧板4d进行复位，避免出现支撑轮4f先于前轮与地面接触，进而避免出现车座1侧翻的情况。

Claims (4)

1.一种地下电网巡检机器人，包括车座(1)和驱动器(2)，车座(1)上设置有后动力轴(1b)，驱动器(2)固定安装在车座(1)上，用于驱动后动力轴(1b)进行转动，车座(1)上还固定设置有摄像头、移动电源、控制器和无线通讯装置，其特征在于，包括抵触切换机构(3)、翘起机构(4)、卡紧机构(5)和脱卡机构(6)，车座(1)的上还设置有前动力轴(1a)，前动力轴(1a)上设置有第一传动齿轮(1c)；抵触切换机构(3)固定安装在车座(1)上，用于事先感应车座(1)无法过去的物体，抵触切换机构(3)上设置有能够前后移动的传动机构(3b)，用于切换与第一传动齿轮(1c)和翘起机构(4)之间的传动连接；传动机构(3b)上设置有第一链轮(3b1)，驱动器(2)上设置有第二链轮(2b)，第一链轮(3b1)通过第一链条(2c)与第二链轮(2b)传动连接，驱动器(2)上设置有张紧组件(2a)，用于推动第一链条(2c)保持张紧；翘起机构(4)固定安装在车座(1)上，且翘起机构(4)位于前动力轴(1a)和后动力轴(1b)之间，用于翘起与前动力轴(1a)连接的两个轮子；卡紧机构(5)固定安装在车座(1)上，用于对下降的翘起机构(4)进行限位卡紧；脱卡机构(6)固定安装在抵触切换机构(3)上，用于使得抵触切换机构(3)与地面敲击时，脱卡机构(6)自动将卡紧机构(5)拉动；车座(1)的两个轮子之间设置有第一限位板(7)，第一限位板(7)通过支撑管固定安装在车座(1)上；

抵触切换机构(3)还包括抵板(3a)、第二限位板(3h)、两个第一导柱(3c)、抵触侧板(3d)、第一导板(3e)、第一抵触弹簧(3f)和弹性抵触器(3j)，两个第一导板(3e)均固定安装在车座(1)上，每个第一导板(3e)上均设置有直线轴承，两个第一导柱(3c)分别与两个直线轴承滑动连接，抵板(3a)固定安装在两个第一导柱(3c)的一端上，第二限位板(3h)固定安装在两个第一导柱(3c)的另一端上，两个第一抵触弹簧(3f)分别套设在两个第一导柱(3c)上，每个第一抵触弹簧(3f)的一端与抵板(3a)抵触，另一端与第一导板(3e)抵触，传动机构(3b)固定安装在第二限位板(3h)上，两个弹性抵触器(3j)分别固定安装在抵板(3a)的两侧，且两个抵触侧板(3d)分别固定安装在两个弹性抵触器(3j)上；传动机构(3b)还包括第一链轮(3b1)、第一转轴(3b2)、第二传动齿轮(3b3)、转座(3b5)和两个第三传动齿轮(3b4)，转座(3b5)固定安装在第二限位板(3h)上，第一转轴(3b2)与转座(3b5)转动连接，两个第三传动齿轮(3b4)固定安装在第一转轴(3b2)上，第一链轮(3b1)固定安装在第一转轴(3b2)上，第二传动齿轮(3b3)固定安装在第一转轴(3b2)上，第二传动齿轮(3b3)与第一传动齿轮(1c)啮合；

翘起机构(4)包括复位组件(4a)、滑移板(4c)、第二转轴(4e)、第一导线板(4j)、安装底板(4k)、两个齿条(4b)、侧板(4d)、支撑轮(4f)和第二导柱(4h)，安装底板(4k)固定安装在车座(1)上，两个第二导柱(4h)呈竖直固定安装在安装底板(4k)的顶部，两个第一导线板(4j)均固定安装在两个第二导柱(4h)的顶部，滑移板(4c)上设置有两个直线轴承，两个直线轴承分别与两个第二导柱(4h)滑动连接，两个侧板(4d)固定安装在滑移板(4c)的两侧，第二转轴(4e)与两个侧板(4d)的底部转动连接，两个支撑轮(4f)固定安装在第二转轴(4e)的两端，复位组件(4a)固定安装在车座(1)上，复位组件(4a)的一端与侧板(4d)固定连接，两个第三传动齿轮(3b4)分别与两个齿条(4b)啮合；

每个弹性抵触器(3j)均包括安装板(3j2)、连接板(3j3)、第二导板(3j4)、第三限位板(3j6)、两个延伸条(3j1)、第二抵触弹簧(3j5)和第三导柱(3j7)，两个延伸条(3j1)固定安装在抵触侧板(3d)上，且两个延伸条(3j1)的一端穿过抵板(3a)，抵板(3a)上开设有供延伸条(3j1)穿过的条形滑孔，两个延伸条(3j1)固定安装在安装板(3j2)上，连接板(3j3)固定安装在安装板(3j2)的一侧上，两个第三导柱(3j7)的一端固定安装在连接板(3j3)的顶部，两个第三导柱(3j7)的另一端穿过第二导板(3j4)，第二导板(3j4)上开设有供第三导柱(3j7)穿过的导孔，第三限位板(3j6)固定安装在两个第三导柱(3j7)的顶部，两个第二抵触弹簧(3j5)分别套设在两个第三导柱(3j7)上，每个第二抵触弹簧(3j5)的一端与连接板(3j3)抵触，另一端与第二导板(3j4)抵触，脱卡机构(6)固定安装在第三限位板(3j6)的顶部；

脱卡机构(6)包括跨板(6b)、连接绳(6c)、第二导线板(6d)和两个第一增高管(6a)，两个第一增高管(6a)分别固定安装在两个第三限位板(3j6)的顶部，跨板(6b)固定安装在两个第一增高管(6a)的顶部，第二导线板(6d)通过竖板固定安装在车座(1)上，连接绳(6c)的一端与跨板(6b)的底部固定连接，连接绳(6c)的另一端穿过第二导线板(6d)，且与卡紧机构(5)连接，第二导线板(6d)上开设有供连接绳(6c)穿过的导线孔，跨板(6b)位于第二导线板(6d)的上方；

卡紧机构(5)包括卡板(5a)、三角卡块(5b)、第三导板(5e)、第四限位板(5f)、两个第四导柱(5c)和第三抵触弹簧(5d)，第三导板(5e)固定安装在车座(1)上，卡板(5a)固定安装在翘起机构(4)上，两个第四导柱(5c)的一端穿过第三导板(5e)，第三导板(5e)上开设有供第四导柱(5c)穿过的导孔，第四限位板(5f)固定安装在两个第四导柱(5c)的一端上，三角卡块(5b)固定安装在两个第四导柱(5c)的另一端上，卡板(5a)上开设有若干个与三角卡块(5b)卡接的条形卡槽，两个第三抵触弹簧(5d)分别套设在两个第四导柱(5c)上，每个第三抵触弹簧(5d)的一端与三角卡块(5b)抵触，另一端与第三导板(5e)抵触，连接绳(6c)的一端与第四限位板(5f)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种地下电网巡检机器人，其特征在于：复位组件(4a)包括拉绳(4a1)、配重块(4a2)、第二增高管(4a3)和导线座(4a4)，第二增高管(4a3)固定安装在车座(1)上，导线座(4a4)固定安装在第二增高管(4a3)的顶部，拉绳(4a1)的一端与滑移板(4c)固定连接，拉绳(4a1)的外缘卡设在导线座(4a4)上，拉绳(4a1)的另一端与配重块(4a2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种地下电网巡检机器人，其特征在于：张紧组件(2a)包括下推板(2a1)、导座(2a4)、第五限位板(2a5)、两个限位侧条(2a2)、第五导柱(2a3)和第四抵触弹簧(2a6)，导座(2a4)固定安装在车座(1)上，两个第五导柱(2a3)的一端穿过导座(2a4)，导座(2a4)上开设有供第五导柱(2a3)穿过的导孔，下推板(2a1)固定安装在两个第五导柱(2a3)的底端，第五限位板(2a5)固定安装在两个第五导柱(2a3)的顶部，两个第四抵触弹簧(2a6)分别套设在两个第五导柱(2a3)上，每个第四抵触弹簧(2a6)的一端与导座(2a4)抵触，另一端与下推板(2a1)抵触，两个限位侧条(2a2)固定安装在下推板(2a1)的底部，且两个限位侧条(2a2)分别卡设在第一链条(2c)的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种地下电网巡检机器人，其特征在于：驱动器(2)还包括驱动电机(2d)、第三链轮(2e)和第二链条(2f)，第二链轮(2b)固定安装在驱动电机(2d)的输出端上，驱动电机(2d)通过电机座固定安装在车座(1)上，第三链轮(2e)固定安装在后动力轴(1b)上，第二链条(2f)与第二链轮(2b)和第三链轮(2e)啮合。