CN116893446A - 一种地下病害检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种地下病害检测装置及检测方法，其包括机体，所述机体的前侧和后侧的内部均设置有驱动杆，所述驱动杆的两端转动贯穿机体的两侧壁，所述驱动杆的两端均固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆位于机体外部，所述第一连接杆远离驱动杆的一端转动安装有轴杆，所述轴杆与驱动杆互相平行设置，所述轴杆同轴安装有行走轮，所述机体安装有驱动组件，所述驱动组件用于驱动每一所述驱动杆转动。本申请具有方便机体对有障碍物的土地进行检测的效果。

Description

一种地下病害检测装置及检测方法

技术领域

本申请涉及土地探测设备的领域，尤其是涉及一种地下病害检测装置及检测方法。

背景技术

地下病害检测装置，也叫地质雷达和探地雷达等。地下病害检测装置是利用天线发射和接收高频电磁波来探测介质内部物质特性和分布规律的一种设备。

一般地下病害检测装置包括机体和安装于机体两侧的行走轮。工作人员会事先准备一台移动终端，移动终端用于接收机体发送的信号。工作人员会在待检测的土地上布置测线。工作人员推动机体，机体通过行走轮沿测线移动，且机体与地面之间有间隙。机体在移动过程中，机体会向地下发送高频电磁波进行检测，然后机体根据地下反射回来的电磁波产生信号生成检测信号后发送至移动终端。工作人员从移动终端上判断地下是否出现病害。

针对上述中的相关技术，发明人认为地面上可能会有一些凸起的石块和小土坡等障碍物。在障碍物的高度高于机体底侧的高度时，工作人员需要推动机体绕开障碍物，从而出现部分区域机体无法检测。

发明内容

为了方便机体对有障碍物的土地进行检测，本申请提供一种地下病害检测装置及检测方法。

本申请提供的一种地下病害检测装置及检测方法，采用如下的技术方案：

一种地下病害检测装置，包括机体，所述机体的前侧和后侧的内部均设置有驱动杆，所述驱动杆的两端转动贯穿机体的两侧壁，所述驱动杆的两端均固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆位于机体外部，所述第一连接杆远离驱动杆的一端固定安装有轴杆，所述轴杆与驱动杆互相平行设置，所述轴杆同轴安装有行走轮，所述机体安装有驱动组件，所述驱动组件用于驱动每一所述驱动杆转动。

通过采用上述技术方案，推动机体，机体通过行走轮在地上移动。在机体遇到障碍物时，若障碍物低于机体的底侧，直接推动机体通过障碍物。若障碍物高于机体的底侧，启动驱动组件，驱动组件带动驱动杆转动，驱动杆带动第一连接杆转动。第一连接杆通过轴杆带动行走轮向下移动，行走轮带动机体向上移动。机体向上移动后，机体与地面之间的距离增大，从而避开障碍物，进而方便机体对有障碍物的土地进行检测。在机体驶过障碍物后，驱动组件带动驱动杆反向转动，从而使行走轮向上转动，行走轮带动机体向下移动。机体向下移动后，机体与地面之间的距离减小，从而方便机体靠近地面，提高机体对地面检测的准确性。

可选的，所述机体的两侧均开设有供驱动杆端部阻尼穿设的通孔，所述驱动组件包括第一齿条、第二齿条、连接条和固定套设于驱动杆的齿轮，所述第一齿条和第二齿条均水平设置，所述连接条竖直设置，所述第一齿条与一根驱动杆上的齿轮啮合，所述第二齿条与另一根驱动杆上的齿轮啮合，所述连接条连接于第一齿条和第二齿条相互朝向的一端之间，所述第一齿条位于齿轮的上方，所述第二齿条位于齿轮的下方，所述第一齿条远离连接条的一端滑动贯穿机体的后侧壁，所述第二齿条远离连接条的一端滑动贯穿机体的前侧壁。

通过采用上述技术方案，拉动第一齿条远离机体的前侧，第一齿条通过连接条带动第二齿条一起移动，第一齿条和第二齿条通过齿轮带动驱动杆转动，驱动杆通过第一连接杆和轴杆带动行走轮向下移动，从而使机体向上移动。推动第一齿条靠近机体的前侧，第一齿条通过连接条带动第二齿条一起移动，第一齿条和第二齿条通过齿轮带动驱动杆复原，驱动杆通过第一连接杆和轴杆带动行走轮向上移动，从而使机体向下移动。通过移动第一齿条和第二齿条，从而方便调整机体距离地面的距离。

且第一齿条位于齿轮的上方，第二齿条位于齿轮的下方，从而使两根驱动杆的转动方向相反。两根驱动杆的转动方向相反，从而使行走轮朝向相反的方向转动后进行升降，进而方便调整机体距离地面的距离。

可选的，所述第一齿条的两侧均固定安装有第一限位块，所述第一限位块均竖直设置有第二限位块，所述第一限位块的顶侧开设有多个供第二限位块穿设的限位槽，所述限位槽沿第一齿条的长度方向间隔设置，两根所述第二限位块的顶端之间固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆的杆身竖直安装有推杆，所述推杆与机体之间安装下降组件，所述下降组件用于驱动推杆下降。

通过采用上述技术方案，在需要调整机体距离地面的距离时，向上拉动推杆，推杆通过第二连接杆带动第二限位块从限位槽中拔出，从而方便移动第一齿条和第二齿条带动机体升降。在调整完机体距离地面的距离时，下降组件带动推杆向下移动，从而使第二限位块重新插入限位槽内部。通过第二限位块与限位槽卡接，从而起到限制第一齿条和第二齿条移动的作用，进而降低机体自动下降的情况出现。

可选的，所述下降组件包括第一限位板和弹簧，所述第一限位板固定安装于推杆的顶端，所述弹簧套设于推杆，所述弹簧安装于第一限位板靠近推杆的一侧和机体的顶侧之间，所述弹簧用于带动第一限位板靠近机体。

通过采用上述技术方案，弹簧带动第一限位板向机体移动，从而方便推杆自动下降带动第二限位块插入限位槽内部。

可选的，所述机体的顶侧转动安装有转动杆，所述转动杆水平设置，所述转动杆的杆身固定安装有踩踏板和推板，所述推板远离转动杆的一侧抵贴于第一限位板靠近机体的一侧，所述踩踏板和推板之间具有夹角。

通过采用上述技术方案，在需要减小机体到地面的距离时，踩住踩踏板，踩踏板带动转动杆进行转动，从而使推板向上顶起第一限位板。第一限位板通过推杆和第二连接杆带动第二限位块从限位槽拔出。之后增大踩住脚踏板的力，从而使机体受到挤压向下移动，进而方便减小机体到地面的距离。

可选的，所述机体的前侧安装有刮板，所述刮板由中部向两侧逐渐靠近机体呈倾斜设置，所述刮板的底侧所在高度低于机体的底侧所在高度。

通过采用上述技术方案，在机体前方有障碍物，且障碍物可以被推开时，通过刮板推开障碍物，从而方便机体移动。障碍物会受到刮板倾斜的方向导向，从而将障碍物推向机体的两侧。

可选的，所述第二齿条远离第一齿条的一端连接于刮板靠近机体的一侧。

通过采用上述技术方案，在机体前方有障碍物，障碍物无法推开时,刮板与障碍物接触，从而使刮板带动第一齿条和第二齿条远离机体的前侧。之后行走轮会向下移动，而机体向上移动，从而方便机体自动上升避开障碍物。

可选的，所述连接条靠近第一齿条的一侧设置有第二限位板，所述连接条靠近第二齿条的一侧设置有第三限位板，所述第二限位板和第三限位板均固定安装于机体的内侧壁，所述第二限位板和第三限位板用于限制连接条的移动距离。

通过采用上述技术方案，在第一齿条远离机体前侧移动时，若连接条与第二限位板接触，第一齿条无法继续远离机体前侧移动。在第一齿条靠近机体前侧移动时，若连接条与第三限位板接触，第一齿条无法继续靠近机体前侧移动，从而降低连接条接触齿轮的情况出现。

可选的，所述第一齿条的顶侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑移设置有至少一个滑块，所述滑块沿第一齿条的长度方向间隔设置，所述滑块与机体的内顶壁之间固定安装有第三连接杆，所述第二齿条抵贴于机体的内底壁。

通过采用上述技术方案，滑块与滑槽卡接，从而在方便第一齿条移动的同时保持第一齿条悬空与齿轮啮合。第二齿条直接放置于机体的内底壁，从而方便第二齿条滑移。

一种地下病害检测方法，包括以下步骤：

初次检测：在需要检测的土地上布置测线，测线有多根且依次间隔设置；地下病害检测装置沿测线移动对土地进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据标记异常区域；

对异常区域复测：在异常区域的土地上布置复测线，复测线有多根且依次间隔设置，复测线的布置密度大于测线的布置密度；地下病害检测装置沿复测线移动对待测区域进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据确定异常区域；

对异常区域复核：根据异常区域设置检测点，在地下病害检测装置检测的异常最强位置和异常区域的中心位置均设置有检测点；在检测点上钻孔取土验证；在钻孔取土确定异常区域的土地存在灾害后，采用地下空洞全景成像系统，采集病害内部影像信息。

通过采用上述技术方案，在地下病害检测装置检测出地下存在异常区域后，通过地下病害检测装置对异常区域进行复查，还有钻孔取土验证，从而提高检测地下病害的准确性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在机体移动过程中遇到障碍物时，驱动组件带动驱动杆转动，从而使行走轮进行升降，通过行走轮进行升降带动机体升降，从而方便调整机体距离地面的距离避开障碍物，之后机体可以从障碍物的上方驶过，从而方便机体对有障碍物的土地进行检测；

2.部分障碍物并不是固定在地面上，通过刮板推开未固定于地面的障碍物，从而机体对土地进行检测。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的部分结构示意图；

图3是图2在A-A处的剖视图；

图4是图2在B-B处的剖视图

图5是图2的机体沿水平方向的剖视图；

图6是图2去掉机体的结构示意图；

图7是图6在A处的放大图；

图8是图4在B处的放大图。

附图标记说明：1、机体；2、驱动杆；3、通孔；4、第一连接杆；5、第二连接杆；6、第三连接杆；7、轴杆；8、行走轮；9、驱动组件；91、第一齿条；92、第二齿条；93、连接条；94、齿轮；10、刮板；11、第一限位块；12、第二限位块；13、限位槽；14、推杆；15、下降组件；151、第一限位板；152、弹簧；16、第二限位板；17、第三限位板；18、转动杆；19、踩踏板；20、推板；21、滑槽；22、滑块；23、支架；24、放置板。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种地下病害检测装置及检测方法。

参照图1，一种地下病害检测装置，包括机体1，机体1的顶侧安装有支架23，支架23用于供工作人员推动机体1移动。同时支架23安装有放置板24，放置板24用于放置移动终端。

参照图2、图3，机体1内部的前侧和后侧均水平设置有驱动杆2。机体1的两侧均开设有供驱动杆2端部阻尼穿设的通孔3，驱动杆2的两端均从通孔3伸出至机体1的外部。驱动杆2的两端均固定安装有第一连接杆4，第一连接杆4位于机体1的外部，第一连接杆4与驱动杆2垂直设置。第一连接杆4远离驱动杆2的一端固定安装有轴杆7，轴杆7同轴安装有行走轮8。

同时转动两根驱动杆2，从而使第一连接杆4以驱动杆2为轴转动。第一连接杆4带动轴杆7和行走轮8也以驱动杆2为轴转动。在行走轮8以驱动杆2为轴转动时，若行走轮8向下移动，行走轮8会支撑地面，从而带动机体1向上移动，进而增大机体1与地面之间的距离。若行走轮8向上移动，机体1向下移动，机体1与地面之间的距离减小。

通过转动驱动杆2，从而方便调整机体1至地面的距离。通过机体1到地面的距离可调，从而方便机体1升降避开地面上的障碍物。然后机体1从有障碍物的地面上驶过，从而方便机体1对有障碍物的土地进行检测。

参照图4、图5，机体1设置有驱动组件9，驱动组件9包括第一齿条91、第二齿条92、连接条93和齿轮94。一个驱动组件9中有两个齿轮94，一个齿轮94固定套设于一根驱动杆2。

第一齿条91和第二齿条92均水平设置，连接条93竖直设置。第一齿条91与一个齿轮94啮合，第二齿条92与另一个齿轮94啮合。连接条93固定安装于第一齿条91和第二齿条92相互朝向的一端之间。第一齿条91远离连接条93的一端滑动贯穿机体1的后侧壁，从而使第一齿条91远离连接条93的一端从机体1的后侧壁伸出，方便工作人员拉动第一齿条91。第二齿条92远离连接条93的一端滑动贯穿机体1的前侧壁，从而使第二齿条92远离连接条93的一端从机体1的前侧壁伸出，方便工作人员拉动第二齿条92。

在拉动第一齿条91或第二齿条92时，通过齿轮94啮合于第一齿条91和第二齿条92，从而方便带动两根驱动杆2一起转动，进而方便驱动行走轮8升降。

在本申请实施例中第一齿条91位于齿轮94的下方，第二齿条92位于齿轮94的上方。在另一个实施例中，第一齿条91可以位于齿轮94的上方，第二齿条92位于齿轮94的下方。

第一齿条91和第二齿条92设置于齿轮94的上下侧，从而方便第一齿条91和第二齿条92移动后，两个齿轮94朝向相反方向转动，进而方便驱动两根驱动杆2转动时，两根驱动杆2朝相反方向转动。通过驱动杆2朝相反方向转动，从而方便两个行走轮8朝向相反方向转动后进行升降。两个行走轮8朝向相反方向转动后进行升降，从而方便行走轮8抵贴于地面来支撑机体1。

在每次机体1遇到障碍物后，若障碍物高于机体1的底侧，则增大机体1与地面之间的距离，从而方便机体1驶过有障碍物的地面进行检测。在机体1驶过障碍物后，让机体1降低靠近地面，从而方便机体1发射电磁波对地下进行检测。

参照图4、图5，机体1的前侧设置有刮板10，刮板10靠近机体1的一面与第二齿条92远离连接条93的一端固定连接。在本申请实施例中驱动组件9有两个，且两个驱动组件9位于机体1的两侧，从而使机体1的前侧有两个第二齿条92伸出与刮板10连接，进而提高刮板10安装于机体1的稳定性。

刮板10的底侧所在高度低于机体1的底侧所在高度，刮板10由中部向两侧逐渐靠近机体1呈倾斜设置。地面上可能存在一些不与地面固定的障碍物。刮板10与障碍物接触后，障碍物受到刮板10倾斜方向的导向移动到机体1的两侧，从而方便机体1移动。

若障碍物是固定于地面的，刮板10与障碍物接触后，刮板10向机体1移动。之后刮板10推动第二齿条92向机体1的后侧壁移动，从而使行走轮8向下移动，机体1向上移动自动避开障碍物，进而方便机体1对有障碍物的土地进行检测。

在机体1上升后，拉紧第一齿条91。在机体1驶过障碍物后，松开第一齿条91，然后向下按压机体1，机体1向下移动带动行走轮8向上移动，从而使第二齿条92重新从机体1的前侧壁伸出。

参照图6、图7，第一齿条91的两侧均固定安装有第一限位块11，第一限位块11均竖直设置有第二限位块12。第一限位块11的顶侧开设有多个供第二限位块12穿设的限位槽13。限位槽13沿第一齿条91的长度方向间隔设置，两根第二限位块12的顶端之间固定安装有第二连接杆5。第二连接杆5的杆身竖直安装有推杆14。

参照图7、图8，推杆14设置有下降组件15，下降组件15包括第一限位板151和弹簧152。第一限位板151和弹簧152均位于机体1的外部，推杆14滑动贯穿机体1的顶面后与第一限位板151固定连接，弹簧152套设于推杆14。弹簧152安装于第一限位板151与机体1之间，弹簧152处于伸长状态，从而使弹簧152拉动第一限位板151向机体1的顶侧移动。

在需要拉动第一齿条91和第二齿条92移动时，向上拉动第一限位板151，第一限位板151通过推杆14和第二连接杆5带动第二限位块12从限位槽13中拔出，从而方便拉动第一齿条91和第二齿条92移动。

在不需要拉动第一齿条91和第二齿条92移动时，松开第一限位板151，让第二限位块12插入限位槽13中，通过第二限位块12与限位槽13的内壁卡接，从而起到限制第一齿条91和第二齿条92移动的作用。第一齿条91和第二齿条92无法移动，从而降低机体1在重力的影响下自动下降的情况出现，进而方便调整机体1上升后松开第一齿条91和第二齿条92。

第二限位块12的沿水平方向的截面呈方形，且第二限位块12朝向机体1前侧壁的一侧由上至下逐渐远离机体1前侧壁呈倾斜设置。在刮板10与障碍物挤压后向机体1移动时，通过第二限位块12倾斜侧的导向，第二限位块12与限位槽13的内壁相互挤压后，第二限位块12自动从限位槽13拔出，从而方便刮板10带动第二齿条92移动。

参照图7、图8，机体1的顶侧转动安装有转动杆18，转动杆18水平方向设置。转动杆18的杆身固定安装有踩踏板19。通过按压踩踏板19，踩踏板19会带动转动杆18进行转动。第一限位板151设置有推板20，推板20的一侧抵贴于第一限位板151靠近机体1的一侧，推板20的另一侧与转动杆18固定连接。踩踏板19和推板20之间具有夹角。

在按压踩踏板19后，踩踏板19通过推板20带动第一限位板151向上移动，从而方便在需要拉动第一齿条91和第二齿条92时将第二限位块12从限位槽13拔出。松开踩踏板19后，第一限位板151在弹簧152的带动下向机体1移动，从而使第二限位块12插回限位槽13内部。

参照图4，连接条93靠近第一齿条91的一侧设置有第二限位板16，连接条93靠近第二齿条92的一侧设置有第三限位板17。第二限位板16和第三限位板17均固定安装于机体1的内侧壁。在拉动第一齿条91远离机体1前侧移动时，若连接条93与第二限位板16卡接，从而不能继续拉动第一齿条91远离机体1前侧壁。在拉动第一齿条91靠近机体1前侧移动时，若连接条93与第三限位板17卡接，从而不能继续拉动第一齿条91靠近机体1前侧壁。通过第二限位板16和第三限位板17阻挡连接板，从而降低连接板与齿轮94接触的情况出现，同时还方便控制行走轮8以驱动杆2为轴转动的角度小于等于180°。

参照图4，第一齿条91的顶侧开设有滑槽21，滑槽21内部滑移设置有至少一个滑块22。滑块22滑移设置于滑槽21，从而使滑块22可以在滑槽21内部滑移，且滑块22不能向上从滑槽21拔出。滑块22沿第一齿条91的长度方向间隔设置，滑块22与机体1的内顶壁之间固定安装有第三连接杆6，从而方便第一齿条91位于齿轮94上方且第一齿条91可移动。第二齿条92抵贴于机体1的内底壁，从而方便第二齿条92在机体1内部移动。

一种地下病害检测方法，使用本申请实施例的检测装置进行检测，包括以下步骤：

S1、初次检测：在需要检测的土地上布置测线，测线有多根且依次间隔设置；地下病害检测装置沿测线移动对土地进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据标记异常区域。

S2、对异常区域复测：在异常区域的土地上布置复测线，复测线有多根且依次间隔设置，复测线的布置密度大于测线的布置密度；地下病害检测装置沿复测线移动对待测区域进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据确定异常区域。

S3、对异常区域复核：根据异常区域设置检测点，在地下病害检测装置检测的异常最强位置和异常区域的中心位置均设置有检测点；在检测点上钻孔取土验证；在钻孔取土确定异常区域的土地存在灾害后，采用地下空洞全景成像系统，采集病害内部影像信息。

本申请实施例一种地下病害检测装置及检测方法的实施原理为：在使用地下病害检测装置对地下进行检测时，将地下病害检测装置放置于测线的一端。之后踩住踩踏板19，踩踏板19通过转动杆18和推板20带动第一限位板151向上移动。之后继续向踩踏板19施加压力，从而使机体1受到挤压向下移动。在第一连接杆4竖直，且第一连接杆4远离驱动杆2的一端位于驱动杆2上方时，通过连接条93与第三限位板17卡接，从而限制机体1继续向下移动。然后松开踩踏板19，弹簧152拉动第一限位板151向机体1移动，从而使第二限位块12插入限位槽13中。

之后通过支架23推动机体1沿测线移动，在遇到障碍物高于机体1底侧时，刮板10与障碍物相互挤压，刮板10推动第二齿条92向机体1的后侧壁移动。通过第二限位块12的倾斜侧导向，第二限位块12自动从限位槽13中拔出。随着第二齿条92逐渐向机体1的后侧壁移动，从而带动行走轮8以驱动杆2为轴转动后向下移动，机体1向上移动。机体1向上移动后，机体1与地面之间的距离增大，从而方便机体1驶过障碍物，进而方便机体1对有障碍物的土地进行检测。

在机体1驶过障碍物后，重新踩住踩踏板19，然后挤压机体1，从而使机体1重新下降，进而方便机体1对地下进行检测。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地下病害检测装置，其特征在于：包括机体（1），所述机体（1）的前侧和后侧的内部均设置有驱动杆（2），所述驱动杆（2）的两端转动贯穿机体（1）的两侧壁，所述驱动杆（2）的两端均固定安装有第一连接杆（4），所述第一连接杆（4）位于机体（1）外部，所述第一连接杆（4）远离驱动杆（2）的一端转动安装有轴杆（7），所述轴杆（7）与驱动杆（2）互相平行设置，所述轴杆（7）同轴安装有行走轮（8），所述机体（1）安装有驱动组件（9），所述驱动组件（9）用于驱动每一所述驱动杆（2）转动。

2.根据权利要求1所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述机体（1）的两侧均开设有供驱动杆（2）端部阻尼穿设的通孔（3），所述驱动组件（9）包括第一齿条（91）、第二齿条（92）、连接条（93）和固定套设于驱动杆（2）的齿轮（94），所述第一齿条（91）和第二齿条（92）均水平设置，所述连接条（93）竖直设置，所述第一齿条（91）与一根驱动杆（2）上的齿轮（94）啮合，所述第二齿条（92）与另一根驱动杆（2）上的齿轮（94）啮合，所述连接条（93）连接于第一齿条（91）和第二齿条（92）相互朝向的一端之间，所述第一齿条（91）位于齿轮（94）的上方，所述第二齿条（92）位于齿轮（94）的下方，所述第一齿条（91）远离连接条（93）的一端滑动贯穿机体（1）的后侧壁，所述第二齿条（92）远离连接条（93）的一端滑动贯穿机体（1）的前侧壁。

3.根据权利要求2所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述第一齿条（91）的两侧均固定安装有第一限位块（11），所述第一限位块（11）均竖直设置有第二限位块（12），所述第一限位块（11）的顶侧开设有多个供第二限位块（12）穿设的限位槽（13），所述限位槽（13）沿第一齿条（91）的长度方向间隔设置，两根所述第二限位块（12）的顶端之间固定安装有第二连接杆（5），所述第二连接杆（5）的杆身竖直安装有推杆（14），所述推杆（14）与机体（1）之间安装下降组件（15），所述下降组件（15）用于驱动推杆（14）下降。

4.根据权利要求3所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述下降组件（15）包括第一限位板（151）和弹簧（152），所述第一限位板（151）固定安装于推杆（14）的顶端，所述弹簧（152）套设于推杆（14），所述弹簧（152）安装于第一限位板（151）靠近推杆（14）的一侧和机体（1）的顶侧之间，所述弹簧（152）用于带动第一限位板（151）靠近机体（1）。

5.根据权利要求4所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述机体（1）的顶侧转动安装有转动杆（18），所述转动杆（18）水平设置，所述转动杆（18）的杆身固定安装有踩踏板（19）和推板（20），所述推板（20）远离转动杆（18）的一侧抵贴于第一限位板（151）靠近机体（1）的一侧，所述踩踏板（19）和推板（20）之间具有夹角。

6.根据权利要求2所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述机体（1）的前侧安装有刮板（10），所述刮板（10）由中部向两侧逐渐靠近机体（1）呈倾斜设置，所述刮板（10）的底侧所在高度低于机体（1）的底侧所在高度。

7.根据权利要求6所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述第二齿条（92）远离第一齿条（91）的一端连接于刮板（10）靠近机体（1）的一侧。

8.根据权利要求2所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述连接条（93）靠近第一齿条（91）的一侧设置有第二限位板（16），所述连接条（93）靠近第二齿条（92）的一侧设置有第三限位板（17），所述第二限位板（16）和第三限位板（17）均固定安装于机体（1）的内侧壁，所述第二限位板（16）和第三限位板（17）用于限制连接条（93）的移动距离。

9.根据权利要求2所述的一种地下病害检测装置，其特征在于：所述第一齿条（91）的顶侧开设有滑槽（21），所述滑槽（21）内部滑移设置有至少一个滑块（22），所述滑块（22）沿第一齿条（91）的长度方向间隔设置，所述滑块（22）与机体（1）的内顶壁之间固定安装有第三连接杆（6），所述第二齿条（92）抵贴于机体（1）的内底壁。

10.一种地下病害检测方法，应用如权利要求1-9任一所述的一种地下病害检测装置，其特征在于，包括以下步骤：

初次检测：在需要检测的土地上布置测线，测线有多根且依次间隔设置；地下病害检测装置沿测线移动对土地进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据标记异常区域；

对异常区域复测：在异常区域的土地上布置复测线，复测线有多根且依次间隔设置，复测线的布置密度大于测线的布置密度；地下病害检测装置沿复测线移动对待测区域进行检测；根据地下病害检测装置的检测数据确定异常区域；

对异常区域复核：根据异常区域设置检测点，在地下病害检测装置检测的异常最强位置和异常区域的中心位置均设置有检测点；在检测点上钻孔取土验证；在钻孔取土确定异常区域的土地存在灾害后，采用地下空洞全景成像系统，采集病害内部影像信息。